Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Analogias Eletromecânicas
1
08 Modelagem Matemática de
Sistemas Elétricos.
Analogias Eletromecânicas
1 INTRODUÇÃO
Os sistemas elétricos são componentes essenciais de muitos sistemas dinâmicos complexos. Por exemplo,
um controlador de um driver de disco de um computador ou o controlador da velocidade de um automóvel
necessitam de certos circuitos elétricos para funcionar. Usaremos os termos sistemas elétricos e
circuitos elétricos como sinônimos. Tendo em vista que existe no currículo uma disciplina de Circuitos
Elétricos, onde o estudo é feito com muito mais profundidade, aqui faremos apenas uma abordagem que
seja suficiente para a compreensão das analogias que existem entre certos sistemas dinâmicos (analogias
eletromecânicas, eletro-hidráulicas, eletro-pneumáticas, eletrotérmicas, etc.), assim como dos sistemas
eletromecânicos a serem estudados posteriormente.
Para modelar um sistema elétrico precisamos conhecer os seus componentes elétricos passivos.
(1) eA – eB = R iR
Indutor
(2) diL
eA - eB = L
dt
Capacitor
t
1
(3) eA - eB =
C C ∫
i dt
0
eA - eB
(4) iR =
R
Indutor
t
1
(5)
iL =
L ∫
(eA − eB )dt
0
Capacitor
(6) d(eA − eB )
iL = C
dt
A modelagem matemática de um sistema elétrico simples é feita aplicando-se as Leis de Kirchhoff: a Lei
dos Nós e/ou a Lei das Malhas.
Exemplo 1
Fig. 1
Modelagem Matemática de Sistemas Elétricos. Analogias Eletromecânicas
3
Solução
E − eA eA − eD eA eA − eB
i1 = i2 = = i3 =
R1 R2 R2 R3
E − eA eA eA − eB
(b) = +
R1 R2 R3
(d) 4eA – eB = 24
Assim, o modelo matemático é composto pela EDOL (f) e pela equação algébrica (d).
Exemplo 2
Fig. 2
Solução
4 ANALOGIAS ELETROMECÂNICAS
Até agora, estudamos os sistemas mecânicos e os sistemas elétricos, apresentando suas modelagens
matemáticas. Vamos, a seguir, estabelecer certas características comuns aos dois tipos de sistemas, o
que permite definir o que chamamos analogia eletromecânica.
Dois sistemas físicos são análogos (duais) quando são descritos pelo mesmo modelo matemático, ou
seja, pelo mesmo conjunto de equações diferenciais ou pela mesma função de transferência.
O conceito de sistemas análogos é bem mais amplo: podemos ter analogias eletro-hidráulica,
eletrotérmica, eletropneumática, etc.
No que diz respeito à analogia eletromecânica, temos dois tipos: a analogia força-corrente, com base na
Lei de Kirchhoff dos nós, e a analogia força-voltagem, amparada na Lei de Kirchhoff das malhas.
Modelagem Matemática de Sistemas Elétricos. Analogias Eletromecânicas
5
5 ANALOGIA FORÇA-VOLTAGEM
Fig. 3
t
(b) Sistema rotacional: ⇒ ∫ idt = q
0
.. .
.. . 1
J θ + C θ + Kθ = T (t) então Lq+ Rq+ q = e( t )
C
Examinando os modelos matemáticos dos sistemas mecânico e elétrico, verificamos que os mesmos são
compostos pelas mesmas equações diferenciais, a menos dos símbolos utilizados. Pela posição que ocupam
nas equações, podemos facilmente estabelecer as quantidades análogas dos dois sistemas:
Modelagem Matemática de Sistemas Elétricos. Analogias Eletromecânicas
6
6 ANALOGIA FORÇA-CORRENTE
Vamos considerar, agora, o mesmo sistema mecânico massa-mola-amortecedor com um GDL e o sistema
elétrico resistor-indutor-capacitor paralelo, mostrados na fig. 4:
Fig. 4
dψ
ou, como e = onde ψ = fluxo magnético
(b) Sistema rotacional: dt
de .. t
⇒ =ψ e ∫ edt= ψ
dt 0
.. .
J θ + C θ + Kθ = T (t) .. 1 . 1
então C ψ + ψ + ψ = i(t)
R L
Os fatos acima permitem construir o circuito elétrico análogo a um dado sistema mecânico simplesmente
por inspeção.
Assim, na figura do sistema mecânico colocamos um ponto (P, Q, S, etc.) em cada um dos seguintes locais:
massas, pontos de aplicação de forças e pontos de ligação entre elementos flexíveis (molas e
amortecedores). A quantidade de pontos assim definidos nos informa a quantidade de GDL do sistema
mecânico.
Para a construção do circuito elétrico levamos em conta que a quantidade de GDL do sistema mecânico é
igual à quantidade de malhas do circuito elétrico e que cada ponto do sistema mecânico (P, Q, S, etc.)
corresponde a uma malha do circuito elétrico.
Com essas informações, podemos construir o circuito elétrico análogo, conforme ilustram os exemplos das
figs. 5 e 6:
Fig. 5
Fig. 6
Modelagem Matemática de Sistemas Elétricos. Analogias Eletromecânicas
9
Mostraremos a seguir, através de um exemplo, uma maneira mais rigorosa de obter o circuito elétrico
análogo a um dado sistema mecânico, a partir do modelo matemático desse último.
Exemplo 5
Usando a analogia força-voltagem, obter o circuito elétrico análogo do sistema mecânico da fig. 7.
Fig. 7
Solução
Inicialmente, vamos achar o modelo matemático do sistema mecânico. Para isso, construímos o diagrama
de corpo livre (fig. 8) e aplicamos a Segunda Lei de Newton:
Fig. 8
. . . ..
massa m1: k2 (x2 − x1 ) + c2 (x 2 − x 1 ) − k1 x1 − c1 x 1 = m1 x 1
. . ..
massa m2: − k2 (x2 − x1 ) − c2 (x 2 − x 1 ) = m2 x 2
.. . . .
Ordenando: m1 x 1 + c1 x 1 + k1 x1 + c2 (x 1 − x 2 ) + k2 (x1 − x2 ) = 0
.. . .
m2 x 2 + c2 (x 2 − x 1 ) + k2 (x2 − x1 ) = 0
Modelagem Matemática de Sistemas Elétricos. Analogias Eletromecânicas
10
Vemos, nas equações acima, que o termo de acoplamento, i1 - i2, está presente nas duas equações. Logo,
ele deve pertencer simultaneamente às duas malhas do circuito elétrico, ou seja, deve estar presente no
ramo comum a ambas as malhas. Assim, podemos construir o circuito elétrico análogo:
Fig. 9
Comparando as figs. 7 e 9, podemos comprovar que a cada grau de liberdade no sistema mecânico
corresponde uma malha no circuito elétrico.
Modelagem Matemática de Sistemas Elétricos. Analogias Eletromecânicas
11
EXERCÍCIOS
d2i R di 1 1 de 1
Resp.: (a) + + i= (b) ωn =
dt 2
L dt LC L dt LC
2
1 R C EC (s) 1
(c) ς = (d) =
2 L E(s) 2 R 1
LC(s + s + )
L LC
1
R1i1 + (i1 −i2 )dt = E
C∫
Resp.: Modelo matemático:
di 1
L 2 + R2i2 + ∫ (i2 −i1 )dt = 0
dt C
Modelagem Matemática de Sistemas Elétricos. Analogias Eletromecânicas
12