TD 1 Vibrations

Département de Physique, Faculté des Sciences et Techniques, Université Hassan II, casablanca
Année Universitaire 2017/2018 Pr J. Meziane

TD N°1 : Vibration & ondes
I) On considère un pendule consitué : d’une tige de masse négligeable de longueur l et d’une
masse m ponctuelle. L’angle entre la verticale et la tige est noté θ. On suppose que la tige
pivote sans frottement autour de l’axe Oz et que l’angle θ est petit. La position du fil est
r
reprérée par l’axe OM = leρ faisant un angle θ avec l’axe Ox. Le repère ℜ 0 (O, erx , ery , erz ) est
r
galiléen l’accélération de la posenteur est telle que g = gex . Le repère ℜ1 (O, erx , ery , erz ) est lié au
centre de masse du pendule.
A t = 0 la masse m est écartée d’un angle θ0 est lâchée sans vitesse initiale. θ(t = 0) = θ0,
•
θ (t = 0) = 0 .
O y
r
ez
g
l
r
θ T
x(t) M r
eθ
X(t) r
A r eρ
x P
A) Cas des oscillations de faible amplitude :

1) Appliquer la Relation fondamentale de dynamique (RFD) au point m par rapport à R0.
2) Déterminer l’équation de mouvement vérifié par θ. De quelle équation différentielle s’agit-
il ?
3) En déduire la pulsation, la période et la fréquence du mouvement. Montrer que ces
quantités ne dépendent pas des conditions initiales.
4) On mesure pour 20 périodes une durée de 40,12 s. En déduire la valeur de g.
5) Résoudre le système selon les conditions initiales.
6) Donner l'équation de la trajectoire dans le plan de phase du point P de coordonées θ(t) et
1 dθ
y=
ω 0 dt
7) Donner l’expression des énergies cinétique et potentiel du pendule.
8) Montrer comment obtenir l’équation de mouvement à partir de l’énergie totale.
B) Mesure du coefficient de viscosité d’un liquide
O
l
θ
M
La masse sphérique de rayon R, de masse volumique ρ est complètement immergée dans de

l’huile de masse volumique ρ’. On supposera R<< l et ρ’<< ρ.
9) Etablir l’équation différentielle du mouvement de ce pendule.
r
10) La force de frottement visqueux : − 6πµRV
Où μ est le coefficient de viscosité dynamique de l’huile.
Déterminer μ pour que ce pendule soit à l’amortissement critique.
A. N. ρ = 7800 kg/m3, ρ’=970 kg/m3, R=10 cm, l = 0,98 m, g = 9,81 m/s²

II) Un ressort de masse néglégeable deraideur k et de longueur libre l0 est suspendu par son
extrimité O origine d’un axe vertical dirigé vers le bas. L’autre extrémité M du ressort est
attachée à une masse m repérée par la position x(t).
A t = 0 la masse m est écartée d’une distance x0 vers le bas x0 >0 est lâchée sans vitesse
initiale.
O
r
g x(t)
l0 M
a) c)
xeq
M X(t)
r b)
ex x M
a) Ressort seul ni tendu ni comprimé b) système en équilibre en présence de la mase m c)
système au cours de son mouvement.
1) Rechercher la position d’équilibre du système xeq.
2) Ecrire l’équation de mouvement.
3) Résoudre le système sachant X(0) = x0 et V(0) = 0.
4) Donner l’expression des énergies cinétique et potentiel du pendule.
III) Oscillation électrique
K i
C L
Considérons un circuit électrique tel que C = 0,1μF, L = 1mH comme sur le schéma
ci-contre. Le condensateur est initialement chargé sous une tension de 10V. A l’instant t = 0
on ferme brusquement l’interrupteur K.
1) Ecrire le bilan de tension
••
2) Sachant que i = dq , Montrer que l’équation de mouvement s’écrit : q + ω02q = 0 . En
dt
déduire ω0. Calculer sa valeur.
3) Ecrire l’équation différentielle en VC Résoudre l’équation.
4) Quels sont les énergies, électrostatique stockée dans le condensateur, et magnétique
emmagasiné dans labobine. En déduire l’énergie totale
IV) On considère un oscillateur mécanique amorti constitué d'une masse m attachée à
l'extrémité d'un ressort horizontal, l'autre extrémité étant fixe.
α
F(t)
m
k
X(t)
1) Quel est le régime d'évolution de l'oscillateur ? Donner l'équation différentielle faisant

intervenir le coefficient d'amortissement α et la pulsation propre ω0. Donner l'expression
générale de x(t).

2) Déterminer graphiquement la pseudo-période d'oscillation que l'on notera T1.
3) Rappelle l’expression du décrément logarithmique en fonction du coefficient
d'amortissement et de la pseudo-période. Déterminez-le graphiquement.
4) Déduire les valeurs du coefficient d'amortissement, de la période propre et du facteur de
qualité.
5) En déduire la phase à l’origine et la vitesse initiale.
V) On considère le circuit électrique suivant composé d’un condensateur de capacité C = 1

μF, d’une bobine d’inductance L = 0,1mH et d’une résistance pouvant prendre les valeurs 1Ω,
5Ω et 1kΩ.
V C R
L
Régime transitoire amorti

Le condensateur est initialement chargé sous une tension de 5V. A l’instant t = 0 on
ferme brusquement l’interrupteur K.
1) Etablir l’équation différentielle qui régit la variation de la tension aux bornes du
condensateur.
2) Pour les trois valeurs de la résistance :
a) Quelles sont les valeurs du coefficient d’amortissement δ et de la pulsation propre ω0
b) En déduire les variations de v(t) au cours du temps.
c) Tracer le graphe de v(t) en fonction du temps.
Régime Forcé
Le circuit est alimenté par une tension sinusoïdale V(t) = Vmejωt
1) Donner l’expression de l’impédance complexe Z. En déduire l’expression de
l’impédance réelle.
2) Le déphasage entre la tension et le courant. En déduire l’expression du courant i(t).
3) Tracer les graphes de Z et de Im en fonction de ω.
VI) Suspension d’une voiture : Amortissement critique

Au repos
r
T
A l’équilibre
r h At>0
P
x
r
ex
1) La suspension d’une voiture automobile de masse à vide m= 800 Kg, est schématisée
par un ressort, de constante de raideur k et de longueur à vide ℓ0. On constate que les roues,
dont on néglige la masse, quittent le sol lorsque la voiture est soulevée d’une hauteur h = 40
cm.
Déterminer :
a) La raideur k du ressort.
b) L’équation différentielle de mouvement vertical lorsqu'il est écarté de sa position
d'équilibre, la période des oscillations de la voiture à vide. Résoudre l’équation.
c) Que devient la période avec 4 passagers de masse totale m = 400Kg.
2) On ajoute à la suspension précédente un amortisseur qui provoque une force de
r r
r dx
frottement de type fluide F f = −αv = −α proportionnelle à la vitesse verticale.
dt
Toute autre source de frottements est négligée.
a) Etablir l'équation différentielle du mouvement vertical lorsque le véhicule est écarté de
sa position d'équilibre.
b) Déterminer le coefficient α pour que le régime d'amortissement soit critique.
c) En présence des 4 passagers. Etablir et résoudre l'équation différentielle du
mouvement vertical. Calculer la pseudo période T’ et la comparer à la période T.
3) L'usure des amortisseurs due au temps entraîne une diminution du coefficient α d'un
cinquième de sa valeur initiale : α ' = α 1 − 1  . Qualifier le régime d'amortissement dans ce
 5
cas.
Un trou dans la chaussée écarte le ressort de sa position d'équilibre d'une longueur h0. En
considérant que la vitesse verticale est nulle en h0.
a) Résoudre l'équation différentielle régissant l'évolution du mouvement vertical du
véhicule.
b) Déterminer le temps nécessaire pour que les oscillations du véhicule deviennent
négligeables. Conclusion.
On suppose que les oscillations du véhicule sont négligeables lorsque leur amplitude
maximale est divisée par un facteur e10.
VII) Puissances et énergies en régime forcé
On donne l’équation du mouvement d’un pendule à ressort en oscillations forcées :
•• •
m X + α X + kX = F cos ωt
Dont la solution est x(t) = X0cos(ωt-φ)
On désigne les forces d’inertie, de frottement, d’élasticité et d’action extérieure de la source
•• •
par : Fi = m X , F f = α X , Fel = kX , Fext = F cos ωt
1) Calculer la puissance instantanée et la puissance moyenne par rapport au temps, mise en
œuvre par chacune de ces sources.

2) Ecrire le bilan de ces puissances et en déduire une expression de sinφ en fonction de X, c,
F et ω. Retrouver l’expression de la puissance réactive.
3) En intégrant chaque puissance et en choisissant conventionnellement la plus petite
constante d’intégration qui rende chaque énergie positive ou nulle, calculer les travaux des 4
forces précédentes. Interpréter.
4) Calculer les rapports d’énergies suivants :
R1=Wi(cinétique maxi)/Ws(dissipée pendant une période T)
R2=Wélas(potentielle maxi)/Ws
en fonction de Q et Ω=ω/ω0.
VIII) Oscillateurs électriques couplés
Soient 2 circuits LC identiques, de résistance négligeable. Le couplage par inductance
1
mutuelle est caractérisé par le coefficient de couplage M. On posera ω02 = .
LC
A- Régime libre
1) Trouver le système des deux équations différentielles couplées reliant les tensions
V1(t) et V2(t) aux bornes de chacun des condensateurs et leurs dérivées.
V1 V2
q1 -q1 M -q2 q2
i1 C C i2
L L
K
2) Ecrire les 2 équations différentielles vérifiées par les charges q1 et q2 des
condensateurs des circuits 1 et 2. En déduire les équations différentielles vérifiées par la
somme S = q1 + q2 et la différence D = q1 - q2 .Déterminer les pulsations propres ω’ et ω’’ en
fonction de ω0 et k = M/L.
3) On admet le couplage lâche (M<<L). A l’instant t=0, où on ferme l’interrupteur K, le
condensateur du circuit 1 porte la charge q10 et celui du circuit 2 est déchargé. Montrer que la
charge du condensateur du circuit 1 évolue au cours du temps selon la loi :
q1 (t ) = q10 cos(Ωt )cos(ω0t ) . Exprimer Ω en fonction de ω0 et k. En déduire la loi d’évolution
de la charge q2(t) du condensateur du circuit 2.
4) Tracer l’allure des graphes q1(t) et q2(t). Donner l’expression de la période des
battements TB et de la période moyenne Tm. A. N : L = 0,444 H, C = 1,2 μF, M = 3. 10-4 H
q1 -q1 M -q2 q2
i1 C C i2
e1(t) L L
B- Régime forcé
Le circuit primaire est maintenant alimenté par un générateur sinusoïdal de fém e1 =
E1cos(ωt). On étudie le circuit en régime forcé permanent.
1) Exprimer en régime forcé les charges q1(t) et q2(t) sous la forme : q1(t) =Q1 cos(ωt),
q2(t) = Q2 cos(ωt), où on déterminera les amplitudes Q1(ω) et Q2(ω) en fonction de E1, ω0 et
k.
2) Déterminer la pulsation d’antirésonance pour laquelle Q1(ωA) = 0 ; en déduire
Q2(ωA).
3) Tracer l’allure des graphes |Q1(ω)| et |Q2(ω)|.

IX)Considérons les trois pendules représentés ci-contre, de longueur l. A l’équilibre ces trois
pendules sont verticaux, les trois masses sont équidistantes sur une même horizontale et les
ressorts ont leur longueur naturelle.
k g
On pose ω02 = et Ω 02 =
m l
1) Ecrire l’énergie cinétique et l’énergie potentielle du système et déterminer le système
d’équations différentielles vérifiées par les élongations angulaires θi pour de petites
oscillations.
2) Déterminer les pulsations propres de ce système.
3) Déterminer les matrices de raideur et d’inertie du système. Et montrer que
•T •
EC = θ [M ]θ et que E P = θ T [K ]θ
θ2m θ
Déterminer les rapports des amplitudes angulaires et 3 m pour chacun des modes
θ1m θ1m
propres.
l3
l1 l2
k θ3 m 3
θ2 m2
k
m1
θ1 o3
o2
o1
X)Considérons deux oscillateurs identiques constitués chacun d’un ressort (raideur k,
longueur à vide l0) et d’une masse m. Les deux masses glissent sans frottement le long de
l’axe (x’Ox) horizontal qui est aussi l’axe commun des deux ressorts. Ces deux oscillateurs
sont couplés par un troisième ressort k0. On repère les masses 1 et 2 par leurs déplacements
respectifs x1 et x2 par rapport à leurs positions d’équilibre.
1) Établir les deux équations différentielles dont x1 et x2 sont solutions.
2) Déterminer les pulsations propres ωs et ωa du système. Déterminer ensuite les
expressions générales de x1(t) et de x2(t).
3) Quelle serait la pulsation propre du système si l’une des deux masses était bloquée.
Comparer la à ωs et à ωa.
4) La paroi de gauche effectue maintenant des oscillations correspondant à ζ(t) =ζ0
cos(ωt). Déterminer, en régime établi, les expressions des amplitudes des déplacements des
masses 1 et 2 respectivement A1(ω) et A2(ω). Commenter. On posera u1(t) = x1(t) + x2(t) et
u2(t) = x1(t) − x2(t).
5) À l’instant initial les deux masses ont une vitesse nulle, et leurs positions initiales sont
x1(t = 0) = x0 et x2(t = 0) = 0. déterminer x1(t) et x2(t). Tracer les allures correspondantes dans
le cas d’un couplage faible : k0 << k. Donner l’expression approchée de la période T des
battements.
XI) Vibrations libres amorties par un frottement solide
On considère un ressort de raideur k, fixé en B et muni d'une masse m ponctuelle en A. La
masse en A est astreinte à se déplacer en translation rectiligne horizontale en frottant sur le
plan fixe. On note x(t) l'abscisse de A à l'instant t. Au repos, A est en x=0.
r r
On note F = Te x la force de frottement en A. Pour mettre en mouvement le corps, il faut lui
appliquer une force supérieure au frottement T = f .R où f est appelé coefficient de frottement
R la réaction.

1) Appliquer le principe fondamental de la dynamique à la masse m
2) Trouver la condition pour mettre en mouvement la masse m. En déduire la relation |x| >
xmin:
•
3) Etude du cas où il y a mouvement. On suppose x0 = x(t = 0) > xmin ; x(t = 0) = 0
r r
a) Etude du premier parcours de droite à gauche : v = − v e x .
- Ecrire dans ce cas l'équation du mouvement et la résoudre.
- Déterminer la durée t1, de ce premier parcours. A t1, quelle est l'abscisse de A notée x1?
r r
3.2 Etude du deuxième parcours de gauche à droite : v = v e x
1 - Quelle doit être la valeur de x0, pour qu'il y ait mouvement en x1, (on suppose t x1 <0)?
Résoudre l'équation du mouvement. Quel est l'instant final t2, de ce parcours ?
A t2, quelle est l'abscisse x2 de A ?
4. Tracer la courbe représentative du mouvement x(t)
x=0 x=0
A A
x x
r r B r r
B v = − v ex v = v ex
Deuxième
Premier
XII) Circuit R, L,C
2) Sachant que i = dq , écrire l’équation de mouvement.
dt
3) Donner les solutions possibles et discuter selon Δ. Δ<0 amortissement faibles, Δ > 0
amortissement fort, Δ = 0 amortissement critique.
i
C
R
L
Correction TD 1
I) Equation du mouvement Solution : loi de Newton
ℜ 0 (e x , e y , e z )
et ℜ (e , e , e ) r r r
r r r r r r
1 ρ θ z
Bilan des forces dans ℜ (e , e , e )

1 ρ θ z
r r r
T + P = mγ
r r
T = − T eρ T >0
r
mg cos θ eρ
r r  r
P = mgex = − mg sin θ eθ
0

(mg cos θ − T ) eρ
r
r r r  r
T + P = mγ = − mg sin θ eθ
0

Résultante dynamique

Le vecteur position OM = leρ dans ℜ1 (eρ , eθ , ez )
r r r r
La vitesse du point M par rapport à R0 s’écrit

r  d OM  r
V (M / ℜ0 ) =   + Ω(ℜ1 / ℜ0 ) ∧ OM

 dt  / ℜ1
r • r
Ω(ℜ1 / ℜ0 ) = θ ez
r r r• • r
V (M / ℜ 0 ) = 0 + θ e z l ∧ e ρ = lθ eθ
r
L’accélération
r
du point M par rapport à R0 s’écrit
 dV (M / ℜ 0 )  r r
γ (M / ℜ0 ) ==   + Ω(ℜ1 / ℜ0 ) ∧ V (M / ℜ0 )
r
dt 
 / ℜ 1
•• • • •• •2
γ (M / ℜ0 ) = l θ eθ + θ ez ∧ l θ eθ = l θ eθ − l θ eρ
r r r r r r
La résultante dynamique du point M par rapport à R0 s’écrit

 •2
r r  (mg cos(θ ) − T ) = −ml θ

r
T + P = mγ  
 ••
− mg sin(θ ) = ml θ
0


••
g
L’équation du mouvement s’écrit : θ + sin(θ ) = 0
l
••
g
Cas des petits oscillations sin(θ) = θ  θ + θ = 0
l
Energie du pendule simple
Energie cinétique
Le pendule décrit un arc de cercle : sa position est donnée par x = lθ (où l'angle θ est mesurée
dx dθ
en radians) et sa vitesse est égale à v = =l
dt dt
L'énergie cinétique Ec du pendule est donc :
2
1  dθ 
Ec = ml 2  
2  dt 
L'énergie potentielle Ep, par rapport à la position d'équilibre, est donnée par l'énergie
potentielle gravitationnelle mgh
Ep = mg (l − l cos(θ ) )
θ2 θ4
Dans l’approximation des petits an2gles on a cos(θ ) = 1 − − ... +
2 24
En substituant les premiers termes dans l'expression de Ep, on obtient :
1
Ep = mglθ 2
2
D’où l’énergie totale d'un pendule est donnée par
1 •2 1
E = Ec + Ep = mgl θ + mglθ 2
2
2 2
II) A t = 0 , Vc = 10Volt
C = 0,1μF, L = 1mH.
1) Equationn différentielle :
L et C sont branchés en série.
Loi des mailles
VC +VL =0

q
VC =
C
dq dV
i= =C C
dt dt
di d  dq  d  dV  d 2V
VL = L = L   = L  C C  = LC 2C
dt dt  dt  dt  dt  dt
Equation en q
d 2q 1
2
+ q=0
dt LC
Equation en VC
d 2 VC 1
2
+ VC = 0
dt LC
Solution
q (t ) = Qm cos(ω0t + ϕ 0 )
VC (t ) = Vm cos(ω0t + ϕ 0 )
1 1
Avec ω02 = = − 3 − 7 = 1010
LC 10 .10
5
ω0 = 10 rd/s
A t = 0 , Vc = 10Volt , i = 0  VC (0 ) = Vm cos(ϕ 0 ) = 10
dq dV
i= = C C = −CVmω0 sin (ϕ 0 ) = 0  φ0 = 0 d’où Vm = 10 Volt
dt dt
π
VC (t ) = 10 cos(105 t ) i(t ) = −CVmω0 sin (ω0t ) = 0,1cos ω0t + 

 2
−6
Q m = CVC = 10 Coloumb
( )
q (t ) = 10 −6 cos 105 t
Échanges énergétiques dans un circuit LC
L’énergie potentielle électrique stockée par le condensateur à la date t est :
q2 Q2
ECon = soit ECon = m cos 2 (ω0t )
2C 2C
L’énergie magnétique emmagasinée par la bobine à la date t est :
2
1 2 1  dq  1
EB = Li = L  = Lω02Qm2 sin 2 (ω0t )
2 2  dt  2
1 Q2
ω02 =  E B = m sin 2 (ω0t )
LC 2C
À chaque instant, l’expression de l’énergie totale est : E = ECon + EB.
Q2
2C
( ) Q2
E = m cos 2 (ω0t ) + sin 2 (ω0t ) = m = Cst
2C
III) Circuit R, L,C

i
C
R
L

R, L et C sont branchés en série.
Loi des mailles
VC +VL + VR =0
dq
2) Sachant que i = , écrire l’équation de mouvement.
dt
q
VC =
C
dq dV
i= =C C
dt dt
dq dV
VR = Ri = R = RC C
dt dt
di d  dq  d  dV  d 2V
VL = L = L   = L  C C  = LC 2C
dt dt  dt  dt  dt  dt
Equation en q
d 2q dq 1
L 2 +R + q=0
dt dt C
d 2 q R dq q
2
+ + =0
dt L dt LC
Equation en VC
d 2 VC R dVC 1
2
+ + VC = 0
dt L dt LC
3) Donner les solutions possibles et discuter selon Δ. Δ<0 amortissement faibles, Δ > 0
amortissement fort, Δ = 0 amortissement critique.
Solution
On pose
R 1
δ= et ω02 =
2L LC
2 2
d q R dq q dq dq
2
+ + = 2 + 2δ + ω02 q = 0
dt L dt LC dt dt
∆ ' = δ − ω0
2 2
Δ’<0 amortissement faibles

R 1 L
δ < ω0  < R < 2
2L LC C
Solution :
q (t ) = Qm e −δ t cos(ωt + ϕ ) avec ω = ω02 − δ 2
XIII) On considère un oscillateur mécanique amorti constitué d'une masse m attachée à

l'extrémité d'un ressort horizontal, l'autre extrémité étant fixe.

λ
F(t)
m
k
X(t)
6) Quel est le régime d'évolution de l'oscillateur ? Donner l'équation différentielle faisant

intervenir le coefficient d'amortissement λ et la pulsation propre ω0 à laquelle satisfait x(t).
Donner l'expression générale de x(t).
7) Déterminer graphiquement la pseudo-période d'oscillation que l'on notera T1.
 X (t ) 
8) On rappelle que le décrément logarithmique est donné par Λ = ln  . Déterminez-
 X (t + T ) 
le graphiquement, puis exprimez-le littéralement en fonction du coefficient d'amortissement et
de la pseudo-période
 X (t )   3,2 
Λ = ln  = ln  = 0,47 = δT
 X (t + T )   2 
Premier max X(t) et deuxième max X(t+T).
Periode T= 1s
9) Déduire les valeurs du coefficient d'amortissement, de la période propre et du facteur de
qualité.
2π ω
δ = 0,47 S −1 ω1 = ω02 − δ 2 = ω0 = ω12 + δ 2 Q= 0
T 2δ
10) En déduire la phase à l’origine et la vitesse initiale.
X (t ) = Ae−δt cos(ω1t + ϕ ) X (0) = A cos (ϕ ) = 4,4 X (0) = A cos (0,2 ) = 4,4
ϕ = 0,2rd
5
4
3
Δt = 0,2 2
1
0
- 0 1 2 3 4 5 6 7
-2
-3
-4
-5
IV)
I)
1) Rechercher la position d’équilibre du système xeq.
Système étudier la masse m : inventaire des forces
- Action de gravité :
r r
P = mge x
- action du ressort sur la masse
T = − k (x eq − l 0 )e x
r r
La résultante des actions mécaniques

[ ]
P + T = mg − k (x eq − l 0 ) e x = 0
r r r
Soit

mg
x eq = l 0 +
k
..
2) Ecrire l’équation de mouvement et monter que l’équation s’écrit : X + ω 02 X = 0
Equation différentielle du mouvement : inventaire des forces
- Action de gravité :
r r
P = mge x
- action du ressort sur la masse
r
T = −k ( x − l0 )ex
r
Résultante dynamique :
r r d 2x r
P + T = m 2 ex
dt
••
mg − kx + kl0 = m x
d 2x d 2 X
En utilise le changement de variable : X = x – xeq. Soit x = X + xeq  = 2
dt 2 dt
mg − k (X + xeq ) + kl0 = m X  mg + kl0 − kxeq − kX = m X
•• ••
et sachant mg − kX − kxeq = 0 
alors l’équation différentielle du mouvement s’écrit :
..
X + ω 02 X = 0
3) Résoudre le système sachant X(0) = a et Ẋ(0) = 0.
Solution :
X = A cos(ωt + ϕ )
Conditions initiales :
X(t = 0) = A cos(ϕ ) = a A = a
• 
X(t = 0) = −Aω sin(ϕ ) = 0 ϕ = 0
X = a cos(ωt )
K A
iL
ic iR
V C R
L
V)
A t = 0 , V = 5Volt
C = 1 μF, L = 0,1 mH , R = 1Ω ou 5Ω ou 1kΩ.
1) Equationn différentielle :
Loi des nœuds en A
iC = iR + iL
R , L et C sont branchés en parallèle.
V = VC = VR =VL
VR = R iR
di
VL = L L
dt

q
VC = on cherche VC(t)
C
V V
i C = C + iL  iL = i C − C
R R
di d V  di L dVC
VC = L L = L  i C − C  = L C −
dt dt  R  dt R dt
q = CVC
dq dV
iC = − = −C C Car décharge
dt dt
d d  L dVC
L  − (CVC ) − = VC
dt  dt  R dt
d 2 VC L dVC d 2 VC 1 dVC 1
− LC 2
− − VC = 0  2
+ + VC = 0
dt R dt dt RC dt LC
d 2 VC dVC
2
+ 2δ + ω 02 VC = 0
dt dt
1 1
Avec ω 02 = = − 4 −6 = 1010
LC 10 .10
5
ω0 = 10 rd/s
1 1
2) R = 1Ω  δ = = −6
= 5.10 5 > ω 0  Régime amorti.
2 RC 2.10
VC(t) =
1 1
R = 5Ω  δ = = −6
= 10 5 = ω 0  Régime critique.
2 RC 2..5.10
VC(t) =
1 1
R = 1kΩ  δ = = = 5.10 2 < ω 0  Régime pseudo periodique.
2 RC 2.10.310 −6
2 2
δ   5.10 2 
ω1 = ω 0 1 −   = 10 5 1 −  
 ω0
5
  10 
= 10 5 1 − 25.10 −6 = 99998,75
VC (t ) = Ae −500 t cos(99998,75t + ϕ )
Conditions
VC(t=0) = 5Volt
VC (t = 0) = A cos(ϕ ) = 5
dVC
i C (t ) = −C
dt
= 500CAe −500t cos(99998,75t + ϕ ) + CA99998,75e −500t sin(99998,75t + ϕ )
dVC
i C (t = 0) = −C = 500CA cos(ϕ ) + CA99998,75 sin(ϕ ) = 0
dt
500
tg (ϕ ) =  ϕ = artg  500  = 5.10− 3 rd
99998,75  99998,75 
5
A= ≈5
cos(ϕ )
VC (t ) = 5e −500 t cos(99998,75t + 5.10 −3 )

5 VC(t)
e −δ t
0
0 t
4) Donner l’expression de l’impédance complexe Z. En déduire le déphasage entre la

tension et le courant et l’expression de l’impédance réelle.
C // L // R.
1 1 1 1  1  1 
= jCω + + = + j  Cω −  Z=
1
Z R jLω R  Lω  Z=
1  1  2
+ j  Cω −  1  1 
R  Lω  +  Cω − 
R2  Lω 
1  1 
− j Cω − 
R  Lω 
Z= 2
1  1 
+  Cω − 
R2  Lω 
1
ω0 =
LC
1
Cω −
tg (ϕ ) = − Lω = R 1 − Cω 
1  Lω 
R
2
1 1  1 
= +  Cω − 
Z R2  Lω 
1
Z =
2
1  1 
+  C ω − 
R2  Lω 
5) Donner l’expression du courant i(t).
i(t ) = I m sin(ωt + ϕ )
2
V 1  1 
Im = m = +  Cω −  Vm
Z 2
R  Lω 
6) Tracer les graphes de Z et de Im en fonction de ω.
Z
1
0 1 ω/ω0

Im
1
1 ω/ω0
VI)
1)
a) Inventaire des forces
r r
P = mge x
r r
T = − khe x
A l’équilibre on a :
r r mg 800.10
P + T = 0 soit mg − kh = 0  k = = −2
= 20000 N .m −1
h 40.10
b) L’équation différentielle de mouvement vertical lorsqu'il est écarté de sa position
d'équilibre, la période des oscillations de la voiture à vide. Résoudre l’équation.
En appliquant le principe fondamental de la dynamique sur le véhicule, il vient :
r r r d 2x r
P + T = mγ = m 2 e x
dt
r
T = − k (x + h )e x
r
d 2x d 2x
mg - k ( x + h ) = m  mg - kh - k x = m 
dt 2 dt 2
Or (mg –kh =0)
d 2x •• k ••
m 2 + kx = 0  x + x = 0  x + ω 02 x = 0
dt m
k k 2.10 4
ω0 = où ω0 est la pulsation propre. ω0 = = =5
m m 8.102
2π
T= = 1,26s
ω0
x (t ) = A sin (ω 0 t + ϕ )
c) Que devient la période avec 4 passagers de masse totale m = 400Kg.
m=800+400=1200kg
k 2.10 4 2π
ω0 = = = 4,08  T = = 1,54 s
m 1200 ω0
2) En présence du frottement
a) Etablir l'équation différentielle du mouvement vertical du véhicule lorsqu'il est écarté
de sa position d'équilibre.
r r r r d 2x r d 2x dx •• α •
P + T + F f = mγ = m 2 e x  m 2 + α + kx = 0  x + x + ω 02 x = 0
dt dt dt m
•• • α k
x + 2δ x + ω 02 x = 0  δ = et ω 0 =
2m m
b) Résoudre l’équation. Déterminer le coefficient α pour que le régime d'amortissement
soit critique.
Equation caractéristique :

r 2 + 2δr + ω 02 = 0  ∆ ' = δ 2 − ω 02
Le régime d'amortissement critique correspond à un discriminant de l'équation
caractéristique associé à l'équation différentielle nulle, soit : ∆ ' = δ 2 − ω 02 = 0
k α
δ = ω0 =
=  α = 2ω0 m = 8000kg .s −1
m 2m
c) En présence des 4 passagers. Etablir et résoudre l'équation différentielle du
mouvement vertical. Calculer la pseudo période T’ et la comparer à la période T.
α
δ= = 3,33 < ω0 = 4,08
2mT
2π
T= = 1,54
ω0
2 2
α
 α  α  α 
Les solutions sont r1 = − + j ω −  2
0
 et r2 = − − j ω 02 −  
2mT  2mT  2mT  2mT 
La solution est
( )
X (t ) = C1 e r1t + C 2 e r2t = e −δt C1 e jω1t + C 2 e − jω1t = Ae −δt cos(ωt + ϕ ) 
2
 α  α
ω = ω02 −   = ω0 1 − η et η =
2
 2m  2 mω 0
A et φ sont les constantes d'intégration à déterminer à partir des conditions initiales.
ω : pulsation amortie
2
 α 
ω = ω − 2
0
 = (4,08)2 − (3,33)2 = 2,36
 2mT 
2π
T'= = 2,67 > T
ω1
e −δ τ = e −10
10
e −δ τ = e −10  τ = .
δ
α mT 20 * 1200
Avec δ =  τ = 20 = = 3s
2 mT α 8000
A.N. :
α = 8000kg .s −1 m = 800kg
m 20 * 800
τ = 20 = = 2s
α 8000
τ = 2s
3) Avec α’<α, δ’<δ et ω0 est inchangée, alors ∆' = (δ ') − ω02 < 0 . Le système passe donc dans
2
un régime oscillatoire amorti.

2
 δ' 
Une solution réelle est de la forme : x(t ) = Ae −δ ' t
cos(ωt + ϕ ) avec ω1 = ω0 1 −   où ω est
 ω0 
la pseudo-pulsation.
A et φ sont les constantes d'intégration à déterminer à partir des conditions initiales.
La vitesse est obtenue en dérivant par rapport au temps :
dx(t )
v(t ) = = − Aδ ' e −δ ' t cos(ωt + ϕ ) − Aωe −δ ' t sin (ωt + ϕ )
dt

x (t = 0) = h0 = A cos(ϕ ) (1)
Les conditions initiales donnent : 
v(t ) = − Aδ ' e cos(ϕ ) − Aωe sin (ϕ ) = 0 (2)
−δ ' t −δ ' t
δ'
D'après l'équation (2), tg (ϕ ) = − .
ω
h0
D'après l'équation (1), A = .
cos(ϕ )
1 δ'
Avec = 1 + tg 2 (ϕ )  A = h0 1 + 2
cos(ϕ ) ω
δ ' −δ ' t
D'où : x(t ) = h0 1 + e cos(ωt + ϕ ) ,
ω2
2
δ'  δ' 
avec tg (ϕ ) = − et ω = ω0 1 −   .
ω  ω0 
Le temps τ à partir duquel les oscillations sont négligeables correspond à :
10
e −δ ' τ = e −10  τ = .
δ'
α' 4α m
Avec δ ' = et α ' =  τ = 25
2m 5 α
A.N. :
α = 8000kg .s −1 m = 800kg
τ = 2s
Même si les amortisseurs n'ont perdu qu'un cinquième de leur taux d'amortissement, le
temps d'oscillation du véhicule est suffisamment long pour rendre sa conduite dangereuse. Il
est donc temps de les changer !
VII)
1) Les équations écrites dans chaque maille donnent :
 q1 di1 di2  dq 1 dV 1
V1 = C = L dt + M dt   i1 = − dt = − C dt
 
V2 = q2 = L di2 + M di1  i = − dq 2 = − C dV 2
 C dt dt  2 dt dt
 2
d V1 2
d V2  2
d V1 2
d V2
V1 = − LC dt 2 − MC dt 2   LC dt 2 + MC dt 2 + V1 = 0
 2 2  2 2
V = − LC d V2 − MC d V1  LC d V2 + MC d V1 + V = 0
 
2 2 2 2 2
dt dt dt dt 2
2) les 2 équations différentielles vérifiées par les charges q1 et q2
 d 2 q1 d 2 q2 q1  d 2 q1 M d 2 q2 q1  d 2 q1 M d 2 q2
L
 dt 2 + M + =0  dt 2 + L + =0  dt 2 + L + ω02 q1 = 0
dt 2 C  dt 2 LC  dt 2
 2 2  2  2
L d q d q q  d q2 + M d 2 q1 q2  d q2 + M d 2 q1
 dt 2 + M dt 2 + C = 0
2 1 2
 dt 2 + =0  dt 2 + ω02 q2 = 0
L dt 2 LC L dt 2
Ces équations peuvent être découplées en introduisant la somme et la différence des variables
 S+D
S = q1 + q2 q1 =
   2 les équations différentielle obtenues sont respectivement :

 D = q1 − q2 q = S − D
 2 2

 M  d 2 S
1 + L  dt 2 + ω0 S = 0
2
 
 2
 
1 −  d D + ω 2 D = 0
M
 L  dt 2
0
En posant
 ω0
ω ' =
  M
1 + 
  L et compte tenu des conditions initiales on obtient

ω ' ' = ω0
  M
 1 − 
  L
S (t ) = Q cos(ω ' t )

 D(t ) = Q cos(ω ' ' t )
Après sommation et soustraction des deux résultats, il vient
  ω ' '+ω '   ω ' '−ω ' 
q1 (t ) = Q cos 2 t  cos 2 t 
    


q (t ) = Q sin  ω ' '+ω '   ω ' ' −ω ' 
t  sin  t
 2  2   2 
3) Hypothèse (M<<L) permet de donner les expressions approchées suivantes :
M
M << L  << 1
L
ω ' '−ω ' ω0  M  ω0  M  M
 2 ≈ 2 1 + 2 L  − 2 1 − 2 L  = ω 0 2 L = Ω
    

ω ' '+ω ' ≈ ω0 1 − M  + ω0 1 + M  = ω
 2 2  2L  2  2 L 
0
Soit
q1 (t ) = q10 cos(Ωt ) cos(ω0t )

q2 (t ) = q10 sin (Ωt ) sin (ω0t )
Il y a bien modulation de l’amplitude des oscillations à la pulsation ω0 par un terme variant
lentement à la pulsation Ω.
4) Tracer l’allure des graphes q1(t) et q2(t).
L = 0,444 H, C = 1,2 μF, M = 3. 10-4 H
ω0 = 1,37.103 et k = 6,76. 10-04
Ω = 4,63.10-01
q1
t

q2
Donner l’expression de la pseudo-période T, de la période des battements TB et de la période

moyenne Tm .
La période des battements TB
2π 2πL 2π
TB = = =
ω ' '−ω ' ω0 M kω0
La période moyenne Tm
2π 2π 2π TT
Tm = = = = 2 1 2 = T1+ 2
ωm ω + ω π π T1 + T2
1 2
+
2 T1 T2
B)
1) Exprimer en régime forcé les charges q1(t) et q2(t) sous la forme :
q1(t) =Q1 cos(ωt), q2(t) = Q2 cos(ωt), où on déterminera les amplitudes Q1(ω) et Q2(ω) en
fonction de E1, L, ω0 et k.
 d 2V1 d 2V2
 LC dt 2 + MC dt 2 + V1 = e(t ) = E1 cos(ωt )
 2 2
 LC d V2 + MC d V1 + V = 0
 dt 2
dt 2
2
 d 2 q1 M d 2q2 E
 2 + + ω02 q1 = e(t ) = 1 cos(ωt )
dt L dt 2 L
 2 2
 d q2 + M d q1 + ω 2 q = 0
 dt 2
0 2
L dt 2
On pose :
 S+D
S = q1 + q2  q1 =
   2 les équations différentielle obtenues sont respectivement :

 D = q1 − q2 q = S − D
 2 2
 M  d 2 S E1
1 +  2 + ω0 S = cos(ωt )
2
 L  dt L
 2
1 − M  d D + ω 2 D = E1 cos(ωt )
 L  dt 2
0
L
Solution sans second membre voir partie A.
Solution particulière
S (t ) = Qs cos(ωt )

 D(t ) = QD cos(ωt )

 E1 L
  M  2 Q s =  E1 L
 M
 − 1 + L ω Qs + ω0 Qs = E1 Qs = ω 2 − (1 + k )ω 2
2
 ω 02 − 1 + ω 2
      L  0
  
− 1 − M  2
ω QD + ω0 QD = E1
2
Q = E 1 L Q = E1 L
  L   D  D ω02 − (1 − k )ω 2
 M
 ω 02 − 1 − ω 2
  L

Q1 = 2
ω02 − ω 2 E1 L( )
 Qs + QD  ( )(
ω0 − (1 + k )ω 2 ω02 − (1 − k )ω 2 )
q1 = Q1 cos(ωt )  Q1 =
 
2  
 (
ω02 − ω 2 E1 L ) ω02 − ω 2 E1 L ( )
q
 2 = Q 2 cos(ωt )
Q = Qs − QD
 2


=
(( )
ω02 − ω 2 − kω 2 ω02 − ω 2 + kω 2
=
)(( 2
) ) ((
ω02 − ω 2 − kω 2 ) ( )) 2
2 
Q2 = kω 2 E1 L kω 2 E1 L
 ( )(
ω02 − (1 + k )ω 2 ω02 − (1 − k )ω 2
= 2
ω02 − ω 2 − kω 2) (( 2
) ( ))
2) Déterminer la pulsation d’antirésonance pour laquelle Q1(ωA) = 0 ; en déduire
Q2(ωA).
ω02 − ω 2
Q1(ωA) = 0  2 = 0  ωA = ω0
(
ω0 − (1 + k )ω 2 ω02 − (1 − k )ω 2 )( )
kω E1 E 2
Q2 (ω A ) = = 120
(
− kω kω0 2
kω0
2
0 )( )
3) Tracer l’allure des graphes |Q1(ω)| et |Q2(ω)|. Ω = ω
ω0
 dQ E ω L d 

2
1− Ω 
 ( 2
)
 1= 1
(( ) ( ))
0
 dω 
ω0 dΩ  1 − Ω − kΩ  2 2 2 2 


=
2 2
(( ) ( ) ) ( ( )
E1 ω02 L − 2Ω 1 − Ω2 − kΩ 2 − − 4Ω 1 − Ω2 − 4k 2Ω3 1 − Ω 2
=0
)( )



ω0 2
1 − Ω2 − kΩ 2
2 2
(( ) ( ) )
Q = kω 2 E1 L kω 2 E1 L
( )( ) ((
 2 ω02 − (1 + k )ω 2 ω02 − (1 − k )ω 2

=
) ( ))
2
ω02 − ω 2 − kω 2
2
− 2Ω((1 − Ω ) − (kΩ ) )− (− 4Ω(1 − Ω ) − 4k Ω )(1 − Ω ) = 0

2 2 2 2 2 2 3 2
((1 − Ω ) − (kΩ ) )+ (− 2(1 − Ω ) − 2k Ω )(1 − Ω ) = 0

2 2 2 2 2 2 2 2
(1 − Ω ) − 2(1 − Ω ) − k Ω + 2k Ω − 2k Ω = 0
2 2 2 2 2 4 2 4 2 2
− (1 − Ω ) + k Ω − 2k Ω = 0
2 2 2 4 2 2
− 1 − Ω4 + 2Ω2 + k 2Ω4 − 2k 2Ω2 = 0

2Ω2 (1 − k 2 ) + Ω4 (k 2 − 1) − 1 = 0
1
Ω 4 − 2Ω 2 +
(1 − k 2 ) = 0
1
∆ = 1−
(1 − k 2 ) = −
|Q1|
ω
|Q2|
ω0 ω
(Ω ) (1 −1k ) − 1 = (Ω ) (1 −k k )
2
2 2
2
−1 + 2
2
−1 + 2
QS
|QD|
ω
 d 2 x1
m1 − k 2 x 2 + (k 1 + k 2 )x1 = F1 cos(ωt )
 dt 2

m d 2 x2
− k 2 x1 + (k 1 + k 2 )x 2 = 0
 2 dt 2
On pose :
S+D 
S = q1 + q2 q1 =
   2 les équations différentielle obtenues sont respectivement :

 D = q1 − q2 q = S − D
 2 2
 M  d 2 S E
1 +  2 + ω0 S = cos(ωt )
2 1
 L  dt L
 2
1 − M  d D + ω 2 D = E1 cos(ωt )
 L  dt 2
0
L
VIII)
1) Ecrire l’énergie cinétique et l’énergie potentielle du système et déterminer le système
d’équations différentielles vérifiées par les élongations angulaires θi pour de petites
oscillations.
L’energie cinétique de chacune des masses
•
 1
E =
 cm1 2 1 1 1m l θ
2 2
 •
 1
 cm 2
E = m l
2 2 2 θ
2 2
 2
•
 1
 E cm 3 = m 3 l 3 θ
2 2
3
 2

L’energie potentiel de chacune des masses
 1
 E pm1 = m1 gl1 (1 − cos(θ1 )) + 2 k (l1θ1 − l2θ 2 )
2

 1 1
 E pm 2 = m2 gl2 (1 − cos(θ 2 )) + k (l1θ1 − l2θ 2 ) + k (l2θ 2 − l3θ 3 )
2 2
 2 2
 1
 E pm1 = m3 gl3 (1 − cos(θ 3 )) + 2 k (l2θ 2 − l3θ 3 )
2

L’energie totatle du système
 1 1
 E m1 = 2 m1l1 θ1 + m1 gl1 (1 − cos(θ1 )) + 2 k (l1θ1 − l 2θ 2 )
2 2 2

 1 1 1
 E m 2 = m2 l 2 + θ 2 + m2 gl 2 (1 − cos(θ 2 )) + k (l1θ1 − l 2θ 2 ) + k (l 2θ 2 − l3θ 3 )
2 2 2 2
 2 2 2
 1 1
 E m 3 = 2 m3l3 + θ 3 + m3 gl3 (1 − cos(θ 3 )) + 2 k (l 2θ 2 − l3θ 3 )
2 2 2

L’équation du mouvement
••
 dEm1
 dt = m1l1 θ 1 + m1 gl1θ1 − kl1 (l 2θ 2 − l1θ1 ) = 0
2

 dEm 2 ••
 = m2l 22 θ 2 + m2 gl2θ 2 + kl2 (l 2θ 2 − l1θ1 ) − kl2 (l3θ 3 − l2θ 2 ) = 0
 dt
 dEm 3 ••
= θ 3 + m3 gl3θ 3 + kl3 (l3θ 3 − l 2θ 2 ) = 0
2
 dt m3 l 3

Soit
••
θ +
(
m1 gl1 + kl12 ) kl l
θ1 − 1 22 θ 2 = 0
 1 2
 m1l1 m1l1
•• (
m2 gl2 + 2kl2 2
)kl l kl l
θ 2 + 2
θ 2 − 2 12 θ1 − 2 32 θ 3 = 0
 m l
2 2 m l
2 2 m 2l 2
•• (
m gl + kl 2
) kl l
θ 3 + 3 3 2 3 θ 3 − 3 22 θ 2 = 0
 m3l3 m3l3
 •• 
θ1
 m1l12

0
 ••
(
0    m1 gl1 + kl12

) − kl1l2 0 θ1   0 
   
 0 m2l22 0 θ 2  +  − kl2l1 (
m2 gl2 + 2kl22 ) − kl2l3 θ 2  =  0 
 0
 0
 
m3l32  ••   0 − kl3l2 ( )
m3 gl3 + kl32 θ3   0 
θ 3 
 
Cas particulier l1 = l2 = l3 = l ; m1 = m2 = m3 =m
 g k  k 
 ••   g + k k
− 0

  ••   −  +  0 
θ 1  θ 1    l m 
 ••  
l m m  θ 1   0   ••  
m θ1 
 k g k k      k  g k k  
θ 2  + − + − θ 2  =  0  θ 2  =  − +  θ 2 
 ••   m l m m      ••   m  l m m
g k  θ 3   0  θ 
θ 3   0 −
k
+  θ 3   k  g k   3 
   m l m    0 −  + 
 m  l m 
jωt
On cherche une solution sous la forme : X = X 0 e
θ1  θ1m 
    jωt
 θ 2  =  θ 2 m e
θ  θ 
 3   3m 
Soit en dérivant deux fois :

 g k  k 
 ••  −  +  0 
θ 1  θ θ   l m  m θ1 
 ••     
 1  1  k  g k k  
θ 2  = −ω θ 2  = Dθ 2  = 
2
− +  θ 2 
 ••  θ  θ   m  l m m θ 
θ 3   3  3  k  g k   3 
   0 −  + 
 m  l m 
On pose λ = ‒ω2 , on a alors un problème aux valeurs propres avec λ valeur propre de D et X0
vecteur propre de D.
Pour déterminer λ , on résout
det(D − λI ) = 0
g k  k
− + −λ 0
 l m m
k g k  k
− + −λ
m  l m m
k g k 
0 − + −λ
m  l m
  g k k   k  k g k
2 2
g k  
=  + + λ   + + λ  −    −  −  + + λ   = 0
 l m 
  l m    
m  m  m  l m 
  g k  k  
2 2
g k 
 + + λ   + + λ  − 2   = 0
l m   l m  m 
 g k k
λ1 = − l − m − 2 m = −ω1
2

 g k
λ2 = − − = −ω2
2
 l m
 g k k
λ3 = − l − m + 2 m = −ω3
2

k g
On pose ω02 = et Ω 02 =
m l

2
(2
)
λ1 = −Ω 0 − ω0 1 + 2 == −ω12
λ2 = −Ω 0 − ω0 = −ω2
2 2 2

( )
λ3 = −Ω 0 − ω0 1 − 2 = −ω3
2 2 2
ω1 = ± j − λ1

ω2 = ± j − λ2

ω3 = ± j − λ3
A chaque valeur propre correspond un seul et unique vecteur propre θ donné par.
vecteur propre associé à λ 1
Le vecteur propre associé à λ1
α 
 
θ01 =  β 
γ 
 

k k β = − 2α 1 
2 0  
m m α   0  
k k k      β = − 2γ  θ 01 =  − 2 
2  β  = 0 α  
m m m     =γ 1
k k γ   0  
0 2
m m
vecteur propre associé à λ2
α 
 
θ02 =  β 
γ 
 
0
k
0 1 
m α   0  β =0  
k k       θ 02 =  0 
m
0  β  = 0
m    α = −γ  − 1
k γ
    0  
0 0
m
vecteur propre associé à λ3
α 
 
θ03 =  β 
γ 
 
k k β = 2α 1 
− 2 0  
m m α   0  
k k k      β = 2γ  θ 03 =  2 
− 2  β  = 0 α  
m m m     =γ 1 
k k γ   0 
0 − 2
m m
La solution générale s’écrit alors
( ) ( ) (
θ = c1e− jω1t + c2e jω1t θ01 + c3e− jω2t + c4e jω2t θ02 + c5e− jω3t + c6e jω3t θ03 )
θ1 (t ) = A1 cos(ω1t + ϕ1 ) + A2 cos(ω2t + ϕ 2 ) + A3 cos(ω3t + ϕ3 )

θ 2 (t ) = − 2 A1 cos(ω1t + ϕ1 ) + 2 A3 cos(ω3t + ϕ3 )
θ (t ) = A cos(ω t + ϕ ) − A cos(ω t + ϕ ) + A cos(ω t + ϕ )
 3 1 1 1 2 2 2 3 3 3
Si on prend
•
θ1 (t = 0) = θ1m θ 1 (t = 0) = 0
 •
θ 2 (t = 0) = θ 2 m et θ 2 (t = 0) = 0
θ (t = 0) = θ •
 3 3m
θ 3 (t = 0) = 0

Ceci donne
θ1m = A1 cos(ϕ1 ) + A2 cos(ϕ 2 ) + A3 cos(ϕ3 ) 1 1 1

θ 2 m = − 2 A1 cos(ϕ1 ) + 2 A3 cos(ϕ3 ) − 2 0 2
θ = A cos(ϕ ) − A cos(ϕ ) + A cos(ϕ ) 1 1 1
 3m 1 1 2 2 3 3

− ω1 A1 sin (ϕ1 ) − ω2 A2 sin (ϕ 2 ) − ω3 A3 sin (ϕ3 ) = 0

 2ω1 A1 sin (ϕ1 ) − 2ω3 A3 sin (ϕ3 ) = 0
− ω A sin (ϕ ) + ω A sin (ϕ ) − ω A sin (ϕ ) = 0
 1 1 1 2 2 2 3 3 3
 2 (θ1m + θ 3m ) − 2θ 2 m
 A1 cos(ϕ1 ) =
θ1m + θ 3m = 2 A1 cos(ϕ1 ) + 2 A3 cos(ϕ 3 )  4 2
  (θ − θ )
θ 2 m = − 2 A1 cos(ϕ1 ) + 2 A3 cos(ϕ 3 )   A2 cos(ϕ 2 ) = 1m 3m
θ = A cos(ϕ ) − A cos(ϕ ) + A cos(ϕ )  2
 3 m 1 1 2 2 3 3
 2 (θ1m + θ 3m ) + 2θ 2 m
 A3 cos(ϕ3 ) =
 4 2
− ω1 A1 sin (ϕ1 ) − ω2 A2 sin (ϕ 2 ) − ω3 A3 sin (ϕ3 ) = 0  A1 sin (ϕ1 ) = 0 ϕ1 = 0
  
 2ω1 A1 sin (ϕ1 ) − 2ω3 A3 sin (ϕ3 ) = 0   A2 sin (ϕ 2 ) = 0  ϕ 2 = 0
− ω A sin (ϕ ) + ω A sin (ϕ ) − ω A sin (ϕ ) = 0  A sin (ϕ ) = 0 ϕ = 0
 1 1 1 2 2 2 3 3 3  3 3  3
 2 (θ1m + θ 3m ) − 2θ 2 m
 A1 =
 4 2
 (θ1m − θ3m )
 A2 =
 2
 2 (θ1m + θ 3m ) + 2θ 2 m
 A3 =
 4 2
Mode (1) seul
 2 2θ1m + 2 2θ1m
 A1 = = θ1m
 4 2
 A2 = 0  θ1m = θ 3m

 A3 = 0  θ 2 m = − 2θ1m

θ1 (t ) = A1 cos(ω1t + ϕ1 ) θ 2 m
 θ = − 2
 1m
θ 2 (t ) = − 2 A1 cos(ω1t + ϕ1 )  
θ (t ) = A cos(ω t + ϕ ) θ 3m = 1
 3 1 1 1
 θ1m
Mode (2) seul
 A1 = 0  2 (θ 1m + θ 3m ) = 2θ 2 m (1)

 (θ 1m − θ 3m ) 
(1) − (3)  θ 2 m = 0
 A2 = ( 2)
 2 θ 1m = −θ 3m
 A3 = 0  2 (θ 1m + θ 3m ) = −2θ 2 m (3)

θ 2 m
θ1 (t ) = A2 cos(ω 2 t + ϕ 2 ) θ = 0
  1m
θ 2 (t ) = 0 
θ (t ) = − A cos(ω t + ϕ ) θ 3m = −1
 3 2 2 2
 θ 1m
Le mouvement est destructifs
Mode (3) seul

 2 (θ 1m + θ 3m ) − 2θ 2 m
 A1 = =0
 4 2
 (θ 1m − θ 3m )
 A2 = =0
 2
 2 (θ 1m + θ 3m ) + 2θ 2 m
 A3 =
 4 2

 A = 0  θ = 2θ
 1 2m 1m
 A2 = 0  θ1m = θ3m

 A = 2 2θ1m + 2 2θ1m = θ
 3 4 2
1m
θ 1 (t ) = A3 cos(ω 3t + ϕ 3 ) θ 2 m
 θ = 2
 1m
θ 2 (t ) = 2 A3 cos(ω 3t + ϕ 3 )  
θ (t ) = A cos(ω t + ϕ ) θ 3m = 1
 3 3 3 3
 θ1m
Le mouvement est destructifs
θ2m θ
Déterminer les rapports des amplitudes angulaires et 3 m pour chacun des modes
θ1m θ1m
propres.
L’energie cinétique du système
• • •
1 1 1
Ec = m1l12 θ12 + m2l22 θ 22 + m3 l32θ32
2 2 2
L’energie potentiel du système
E p = m1 gl1 (1 − cos(θ 1 )) + m 2 gl 2 (1 − cos(θ 2 )) +
1 1
m3 gl 3 (1 − cos(θ 3 )) + k (l1θ 1 − l 2θ 2 ) + k (l 2θ 2 − l 3θ 3 )
2 2
2 2
L’energie totatle du système
• • •
1 1 1
E = Ec + E p = m1l12 θ12 + m2l22 θ 22 + m3l32 θ 32 +
2 2 2
1 1 1 1 1
m1 gl1θ12 + m2 gl2θ 22 + m3 gl3θ 32 + k (l1θ 2 − l2θ1 ) + k (l2θ3 − l3θ 2 )
2 2
2 2 2 2 2
Le lagrangien su système
L = Ec − E p
• • •
1 1 1 1
L= m1l12 θ12 + m2l22 θ 22 + m3l32 θ 32 − m1 gl1θ12 −
2 2 2 2
1 1 1 1
m2 gl2θ 2 − m3 gl3θ 3 − k (l2θ 2 − l1θ1 ) − k (l3θ3 − l2θ 2 )
2 2 2 2
2 2 2 2
L’équation du mouvement
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ θ• ∂θ i
i
 2 ••
m1l1 θ 1 + m1 gl1θ1 − kl1 (l2θ 2 − l1θ1 )
 2 ••
m2 l2 θ 2 + m2 gl2θ 2 + kl2 (l2θ 2 − l1θ1 ) − kl2 (l3θ 3 − l2θ 2 )
 ••
m3l32 θ 3 + m3 gl3θ 3 + kl3 (l3θ 3 − l2θ 2 )


(
•• m1 gl1 + kl12 ) kl l
 2 ••
m l θ +( m gl + kl 2
)θ − kl l θ θ 1 + 2
θ1 − 1 22 θ 2 = 0
 11 1 1 1 1 1 1 2 2  m1l1 m1l1
 2 ••
( )
m2 l2 θ 2 + m2 gl2 + 2kl2 θ 2 − kl2l1θ1 − kl2 l3θ 3
2  
 • • (m2 gl2 + 2kl2 2
) kl l kl l
θ 2 + 2
θ 2 − 2 12 θ1 − 2 32 θ 3 = 0
  m l m l m 2l2
( )
•• 2 2 2 2
m3l32 θ 3 + m3 gl3 + kl32 θ 3 − kl3l 2θ 2

•• (m gl + kl )
2
kl l
θ 3 + 3 3 2 3 θ3 − 3 22 θ 2 = 0
 m3l3 m3l3
Cas particulier l1 = l2 = l3 = l ; m1 = m2 = m3 =m
••  g k  k
θ 1 +  l + m θ1 − m θ 2 = 0
  
••  g k  k k
θ 2 +  + θ 2 − θ1 − θ3 = 0
  l m  m m
••  g k  k
θ 3 +  + θ3 − θ 2 = 0
  l m m
 ••   g + k −
k
0


θ 1 
 ••  
l m m  θ 1   0 
 k g k k    
θ 2  + − + − θ 2  =  0 
 ••   m l m m    
θ 3   0 k g k  θ 3   0 
− + 
   m l m

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La résultante dynamique du point M par rapport à R0 s’écrit

r r  (mg cos(θ ) − T ) = −ml θ

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4) Donner l’expression de l’impédance complexe Z. En déduire le déphasage entre la

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un régime oscillatoire amorti.

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Donner l’expression de la pseudo-période T, de la période des battements TB et de la période

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− 2Ω((1 − Ω ) − (kΩ ) )− (− 4Ω(1 − Ω ) − 4k Ω )(1 − Ω ) = 0

((1 − Ω ) − (kΩ ) )+ (− 2(1 − Ω ) − 2k Ω )(1 − Ω ) = 0

− 1 − Ω4 + 2Ω2 + k 2Ω4 − 2k 2Ω2 = 0

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