REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR

ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITÉ DE 20 AOUT 1955, SKIKDA
Faculté de TECHNOLOGIE
Département de pétrochimie et génie des procédés

Exposé sur :

METHODES DE
SYNTHESE D'UN
REGULATEUR PID

Présenter par : Encadré par :

 Abdelli wail. MR : DEBAH.

 Djelti hadia.
 Hannachi mohamed anis.

Année universitaire : 2019/2020

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 I/Introduction :

Les régulateurs PID répondent à plus du 90% des besoins industriels et le nombre de

régulateurs installés dans une usine pétrolière, par exemple, se compte par milliers.

Malheureusement, malgré l'expérience acquise au l des ans, les valeurs choisies pour les

paramètres P, I et D ne sont pas toujours satisfaisantes, ni adaptées au processus à régler.

II/Définition du régulateur PID

Le régulateur PID, appelé aussi correcteur PID (proportionnel, intégral, dérivé) est un

système de contrôle permettant d’améliorer les performances d'un asservissement, c'est-à-dire

un système ou procédé en boucle fermée. C’est le régulateur le plus utilisé dans l’industrie où

ses qualités de correction s'appliquent à de multiples grandeurs physiques.

III/Principe générale

Un correcteur est un algorithme de calcul qui délivre un signal de commande à partir de

la différence entre la consigne et la mesure.

Le correcteur PID agit de trois manières :

 action proportionnelle : l'erreur est multipliée par un gain Kp ;

 action intégrale : l'erreur est intégrée et divisée par un gain Ti ;

 action dérivée : l'erreur est dérivée et multipliée par un gain Td.

Il existe plusieurs architectures possibles pour combiner les trois effets (série, parallèle

ou mixte), on présente ici la plus classique : une structure PID parallèle qui agit sur l'Erreur.

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 Figure 1. Schéma block fonctionnelle d’un système en boucle fermé.

Le problème de la détermination des régulateurs est connu par la synthèse des

systèmes bouclés. La synthèse du régulateur PID n’est plus alors qu’un problème de

réglage des actions proportionnelle, intégrale et dérivée, c'est-à-dire Kp, Ti et Td. Le réglage

de ces paramètres est un problème essentiel dont l’objectif est de mettre en œuvre des

méthodes simples, rapides et suffisamment précises. Ces méthodes de synthèse sont très

nombreuses et une classification n’est pas une tâche facile. Ce problème a bien sûr débouché

sur nombreuses méthodes. On présente au dessous quelques types de méthodes:

A/Méthodes empiriques 

Encore très utilisées dans l’industrie. ces méthodes ne nécessitant pas une

connaissance parfaite du modèle du procédé à commander.

La pratique industrielle, on utilise directement des régulateurs PID, construits par des

spécialistes en matière

Les paramètres du régulateur seront calculés à partir des observations expérimentales

sur le procédé (Relevé de la réponse indicielle par exemple). L’intérêt majeur de ces

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méthodes réside dans leur simplicité. Elles sont largement utilisées dans le domaine

industriel et elles sont dans la plus part des cas suffisants mais ne permettent pas un réglage

fin.

B/Méthodes analytiques 

Ces méthodes nécessitent l’identification préalable (un modèle mathématique du

procédé).

C/Méthodes théoriques 

Ces méthodes basées sur la connaissance du modèle du système sous forme de fonction

de transfert par exemple. Les actions du régulateur seront calculées de façon à obtenir la

fonction de transfert souhaitée en boucle ouverte ou en boucle fermée.

Méthodes empiriques

En 1942 Ziegler et Nichols ont proposé deux approches expérimentales destinées à

fixer rapidement les paramètres des régulateurs P, PI et PID. La première nécessite

l’enregistrement de la réponse indicielle du système à régler, alors que la deuxième exige

d’amener le système en boucle fermée à sa limite de stabilité. Il est important de noter que

ces méthodes ne s’appliquent en générale qu’à des systèmes sans comportement oscillant.

Ces systèmes possèdent souvent un retard pur et/ou plusieurs constantes de temps. On les

rencontre surtout dans les processus Physicochimiques tels que les régulations de

température, de niveau, de pression, etc…

1/Méthode Ziegler et Nicols en Boucle Ouverte

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 1- Mode opératoire

Figure 2

 Le régulateur est en mode automatique et la boucle est dans état stabilisé. La sortie du

régulateur indique une commande u0 et la sortie du procédé indique une valeur y0 .

 On affiche la valeur u0 sur le module de la commande manuelle.

 On met le régulateur en mode manuel c’est-à-dire qu’il est déconnecté de la boucle.

 On envoie une variation constante du signal de commande sur l’entrée procédé et on

enregistre sur une table traçante la variation du signal de mesure à la sortie du

procédé.

 Il s’agit donc de l’enregistrement de la réponse indicielle du procédé seul .

2/Exploitation de la réponse indicielle

Sur l’enregistrement de la réponse indicielle, on trace le mieux possible la tangente au

point d’inflexion Q de la courbe. On mesure ensuite le temps Tu correspondant au point

d’intersection entre l’axe des abscisses et la tangente ainsi que le temps Ta « temps de montée

de la tangente ».

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 Figure 3

3/ Réglage du régulateur PID

Ziegler&Nichols proposent de calculer les paramètres du régulateur P, PI ou PID à l’aide des

recommandations suivantes:

Réglage des paramètres

Régulateur Kp Ti Td

P :     * *

3.33 Tu *
PI : 

2.0 Tu 0.5 Tu
PID :

Une illustration de cette démarche est donnée ci-dessous pour la réponse indicielle d’un

procédé à un échelon unité.

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 Figure 4

On relève les paramètres suivants :

Le tableau de réglage proposé par Ziegler&Nichols est:

Action Kp Ti Td
P 9.25 * *
PI 8.33 2.66 *
PID 11 1.6 0.4

Les réponses indicielles en boucle fermée sont données par les figures suivantes avec une

consigne égale à 1.

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 Régulation P

Régulation PI

Régulation

PID

Figure 5

Généralement les gains proportionnels (Kp) proposés par Ziegler&Nichols sont trop élevés et

conduisent à un dépassement supérieur à 20%. Il ne faut pas craindre de réduire ces gains

d’un facteur 2 pour obtenir une réponse satisfaisante.

b-Méthode Ziegler et Nichols en Boucle fermée:

Cette méthode nécessite de boucler le système sur un Simple régulateur proportionnel

dont on augmente le gain jusqu’à amener le système à osciller de manière permanente; on se

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trouve ainsi à la limite de stabilité du système comme indique la figure ci-dessous :

Figure 6. Paramètre Ziegler-Nichols en boucle fermé

Après avoir relevé le gain critique Kpo et la période d’oscillation Tpo de la réponse, on

peut calculer les paramètres du régulateur choisi à l’aide du tableau suivant:

Tableau 5. Paramètre d’un PID obtenus par Ziegler et Nichols en Boucle fermée.

Type Kp Ti Td
P 0.5. Kpo Max 0
PI série 0.45.Kpo 0.83. Tpo 0
PI parallèle 0.45.Kpo 2 .Tp0/ Kpo 0
PID série 0.30.Kpo 0.25 Tpo 0.25.Tpo
PID parallèle 0.6.Kpo 0.85.Tp0/ Kpo Kp0.Tpo/13.3
PID mixte 0.6.Kpo 0.5 .Tpo 0.125.Tpo

Les valeurs proposées par Ziegler et Nichols ont été testées dans de très

nombreuses situations et il faut souligner qu’ici également elles conduisent à un temps de

montée relativement court assorti d’un dépassement élevé.

2/Méthodes de Åström et Hägglund (AH)

Au début des années 1990, Åström et ses collaborateurs ont testé une nouvelle

approche afin de palier les inconvénients de la méthode de Ziegler et Nichols. Ils ont pour

cela analysé et simulé le comportement d'un grand nombre de systèmes à comportement

non-oscillant en recherchant à les caractériser de manière simple. Pour des processus sans

intégration, ils ont constaté que leur comportement dynamique pouvait être caractérisé à

l'aide du temps mort relatif τ ou du gain relatif κ dénis par les équations (1) et (2).

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 L t
τ= = 1
L+T t 2 (1)

Gπ 1
κ= =
G(0) Κ cr Κ 0 (2)

Pour des processus avec intégration, ces 2 caractéristiques ne su-sent pas pour

déterminer les paramètres d'un régulateur PID. Une information supplémentaire est

nécessaire. Dans ce qui suit, on ne présentera que les résultats concernant des systèmes

sans intégration. Pour les processus contenant une intégration, plus de détails et

informations peuvent être trouvés dans l'ouvrage de Åström et Hägglund.

3/Méthode de la réglabilité :

Les méthodes précédentes peuvent conduire à des réponses en boucle fermée très

oscillante, ce qui est particulièrement gênant lors des changements de consigne.

La présente méthode dite de réglabilité constitue une version adoucie des réglages précédents.

Elle est basée sur la réponse indicielle du système (en boucle ouverte : pas de régulateur).

Le mode opératoire et l’exploitation de la réponse indicielle sont ceux de la première méthode

de Ziegler & Nichols.

Les paramètres du régulateur sont déterminés en fonction du « coefficient de réglabilité »

défini par le rapport :

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Il s’agit du même rapport qui intervient dans la première méthode de Ziegler&Nichols basée

sur la réponse indicielle. Il traduit l’importance du retard Tu par rapport à la constante de

temps Ta.

Le tableau suivant fournit des relations empiriques pour calculer les coefficients du régulateur

et déterminer son type selon le rapport r :

r Kp Ti Td
0.05 à
Ta 0
0.1

0.1 à 0.2 Ta 0

0.2 à 0.5

Au delà PID non recommandé

 

Remarque : dans les propositions ci-dessus K représente le gain statique du procédé.

Une illustration de cette méthode est donnée pour l’exemple du système dont la réponse

indicielle donnée par la figure 6.27 et pour lequel on a : K= 0.5 ;  r = 0.8/3.7 = 0.216. On

prendra alors un régulateur PID dont les paramètres sont :

r Kp Ti Td
0.216 5.13 4 0.36

Ce qui fournit la réponse indicielle en boucle fermée donnée par la figure ci-dessous. On note

que la réponse est plus douce en comparaison avec les autres réglages.

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 Figure 7.

V/Conclusion :

En conclusion générale sur les méthodes empiriques dont certaines ont été présentées

ici, on peut d’abord souligner que leur grand avantage réside dans le fait qu’elles sont simples

à mettre en œuvre et qu’elles ne nécessitent pas une connaissance parfaite du modèle du

procédé à commander. On apprécie forcément ce point quand on connaît la difficulté de

disposer d’un modèle précis.

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