Chapitre III : Modélisation des systèmes et schémas fonctionnels
1. Mise en œuvre d’un asservissement
Mettre en œuvre un asservissement consiste à calculer le système de commande qui permet de
déterminer la loi de commande à injecter au système pour que sa sortie suive une référence donnée. Puisqu’il s’agit de calculer une loi de commande, il est souvent nécessaire de disposer d’un modèle mathématique représentant l’évolution dynamique de la sortie du système à commander en fonction de la grandeur de commande que doit calculer le contrôleur. Comme il s’agit de l’évolution dynamique de la grandeur de sortie, ce lien mathématique est toujours une équation différentielle de la forme:
u(t) est l’entrée de commande du système à commander et y(t) sa sortie à contrôler. Les coefficients ai et bi sont des paramètres constants représentant les caractéristiques du système à commander muni de son capteur et de son organe de commande.
2. Définition de la fonction de transfert
La dynamique d’un système linéaire monovariable (une seule entrée et une seule sortie) est régie par l’équation différentielle linéaire à coefficients constants :
u(t) étant l’entrée et y(t) la sortie du système. Considérons alors leurs transformées de Laplace respectives, notées U(p) et Y (p), quelque soit le signal u(t) et en supposant toutes les conditions initiales nulles. Lorsque les conditions initiales sont nulles, la transformation de Laplace de l’équation différentielle est donnée par :
Le rapport : Y (p)/ U(p)
Le rapport de la transformation de Laplace de la sortie du système sur la transformation de Laplace
du signal d’entrée (signal quelconque) avec les conditions initiales nulles est appelé la fonction de transfert caractérisant la dynamique du système.
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Exemple 1 circuit électrique
Les équations électriques du circuit sont :
En remplaçant cette valeur de courant dans (2), nous
obtenons :
(3) est l'équation différentielle qui décrit la relation entre l'entrée et la sortie du système.
Si nous passons du domaine temporelle au domaine de Laplace, alors (3) devient :
vs(0) est la tension au borne du condensateur à l'instant t=0. Elle dépend de la charge initiale q0et de capacité C du condensateur
De (4) et (5) :
Si le condensateur n'est pas chargé initialement (conditions initiales nulles), (6) devient :
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Exemple 2 : Amortisseur
Considérons le système décrit par la figure ci-dessous :
Par application du Principe Fondamental de la Dynamique, l'équation différentielle régissant le
comportement de la masse M soumise à une force u(t) est donnée par :
En appliquant la transformée de Laplace à cette équation et en choisissant la position y(t) de la masse
comme sortie, on obtient la fonction de transfert du système comme le rapport de Y (p) sur U(p), soit :
Exemple 3 : Hydraulique
Un réservoir est alimenté par un débit q(t) . le réservoir possède un air A, le débit qE passe par une résistance R (vanne ou conduite) et le débit qE est proportionnelles à la hauteur h . On cherche la fonction de transfert qui relie la hauteur de liquide dans le réservoir h et le débit d'entrer q(t) .
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3.Terminologie des schémas fonctionnels
D’une manière générale, un schéma fonctionnel est constitué par quatre types d’éléments : des rectangles, des comparateurs, des points de dérivation et les flèches représentants la circulation orientée des signaux. SI nous considérons un système quelconque A, le plus général possible, possédant une entrée e(t) et une sortie s(t) Si on applique un signal à l'entrée, on recueillera, à la sortie, un signal qui sera liée au signal d'entrée par une équation différentielle de type :
En appelant S(p) et E(p) les transformées Laplace de s(t) et de e(t), si on prend la Transformée de Laplace des deux membres de l'équation différentielle, on aura :
La Fonction de Transfert caractérise la dynamique du système. Elle ne dépend que de ses
caractéristiques physiques. Ainsi, dorénavant, un système sera décrit par sa fonction de transfert et non par l'équation différentielle qui le régit. Notons aussi, que cette fonction de transfert est aussi appelée transmittance.
3.1 Fonction de transfert d'un ensemble d'éléments
3.1.a Eléments en série (ou cascade)
Soit n éléments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en série (la sortie du premier est reliée à l'entrée du second, etc...)
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La fonction de transfert de l'ensemble est égale au
produit des fonctions de transfert de chaque élément :
3.1.b Eléments en parallèle
Soient n éléments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en parallèle
La fonction de transfert équivalente
H(p) a pour expression :
3.1.c Cas d'un système à n entrées indépendantes
La fonction de transfert n'a de sens qu'entre la sortie et
une entrée. Le système pourra donc se décomposer en n constituants ayant la sortie en commun et pour entrée chacune des n entrées. Il n'y a pas de fonction de transfert globale pour le système.
3.2.1 Fonction de Transfert en Boucle Fermée ( FTBF )
Soit un système asservi, le plus général, représenté par le schéma suivant:
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Soit A(p) et B(p), respectivement, les fonctions de transfert des chaînes directe et de retour. Cherchons la fonction de transfert du système complet : Nous avons les relations suivantes :
3.2.2 Fonction de transfert en boucle ouverte ( FTBO )
La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (également appelée F.T.B.O.) est la fonction de transfert qui lie les transformées de Laplace de la sortie de la chaîne de retour S ' (p) à l'erreur ε(p). Elle correspond à l'ouverture de la boucle. Dans ce cas, ε = E puisque le comparateur ne reçoit plus qu'une seule information. On a donc :
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3.2.3 Fonction de transfert d'un système à boucles multiples
Il existe des systèmes complexes où l'on rencontre, non seulement une chaîne de retour principale, mais un grand nombre de chaînes de retour secondaires. Dans ces asservissements, il y a plusieurs régulateurs ou servomécanismes dans une chaîne.
Exemple :
Le calcul de la fonction de transfert d'un tel système peut paraître compliqué. Pour mener à bien ce calcul, il faut utiliser la méthode suivant : au lieu de considérer la fonction de transfert globale Y(p), on considère son inverse 1 / Y(p).
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Exemple de réduction successive d'un schéma fonctionnel
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TD n°2 Fonctions de Transfert et Réduction des blocs fonctionnels
Exercice n°1
En supposant les conditions initiales nulles (condensateurs déchargés initialement), déterminer la
fonction de transfert des circuits électriques vs/ve , pour l'exemple (b) trouver les fonction de transferts dans les cas sans branchement et avec branchement du condensateur C1.
(a) (b)
Exercice n°2
n°Déterminez les fonctions de transfert par simplifications successives des blocs fonctionnels
(a) (b)
(c)
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Solution :
Exercice n°1
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b)
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Exercice n°2
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Exemple de régulation de température d’un four
14 Chapitre III : Modélisation des systèmes et schémas fonctionnels
L’amplificateur fourni une puissance électrique 𝑃(𝑡) proportionnelle à 𝜀(𝑡),
