Commande Des Machines À Courant Continu (MCC) À Vitesse Var

Commande des machines à courant
continu (mcc) à vitesse variable

par Jean-Paul LOUIS
Ingénieur de l’École nationale supérieure d’électricité et de mécanique (ENSEM)
Docteur ès sciences
Professeur des universités à l’École normale supérieure de Cachan
Bernard MULTON
Agrégé de Génie électrique
Docteur habilité à diriger des recherches
Professeur des universités à l’antenne de Bretagne de l’École normale supérieure
de Cachan
Yvan BONNASSIEUX
Agrégé de Génie électrique
Docteur de troisième cycle
Maître de conférences à l’École polytechnique
et Michel LAVABRE
Agrégé de Physique appliquée
Professeur agrégé à l’École normale supérieure de Cachan
1. Modélisation élémentaire ...................................................................... D 3 610 – 3

2. Fonctionnement à excitation constante ........................................... — 4
3. Caractéristiques en régime de défluxage ......................................... — 5
4. Caractéristiques d’une machine à excitation série
ou moteur universel ................................................................................ — 6
5. Optimisation énergétique...................................................................... — 7
6. Réversibilité............................................................................................... — 8
7. Performances et limitations en vitesse variable ............................ — 8
8. Modélisation en régime dynamique ................................................... — 11
9. Identification du modèle dynamique d’une mcc
à excitation séparée ................................................................................ — 14
10. Conclusion ................................................................................................. — 17
Notations et symboles .................................................................................... 17
Pour en savoir plus........................................................................................... Doc. D 3 615
a machine à courant continu – à collecteur mécanique – (mcc), après avoir

L longtemps occupé une place dominante au sein des systèmes électromécani-
ques à vitesse variable, est en forte régression. Son succès, qui lui permet tou-
jours d’occuper quelques niches sur le marché, est dû à la grande simplicité de
son alimentation électronique et de sa commande comparativement à celles de
ses concurrentes, les machines à commutation électronique (mce) ou sans
balais (synchrones, asynchrones, à réluctance variable…).
Cet article pourrait sembler, a priori, désuet mais, outre le fait qu’il existe encore
de nombreuses mcc à vitesse variable et que l’on en conçoit encore, la description
de sa commande reste une étape fondamentale, sinon pédagogiquement indis-
pensable, dans la compréhension de celle des moteurs sans balais. En effet, dans
ces machines modernes, on a, le plus souvent, cherché à reproduire le
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COMMANDE DES MACHINES À COURANT CONTINU (MCC) À VITESSE VARIABLE ___________________________________________________________________
comportement des mcc, notamment grâce à une modélisation adéquate, afin de

se retrouver justement dans la situation de grande simplicité qui a fait leur succès.
■ Les raisons de l’évolution des entraînements électromécaniques à vitesse

variable vers les machines sans collecteur mécanique et les particularités qui per-
mettent à la mcc de conserver quelques niches de marché sont les suivantes.
Le collecteur d’une mcc est un organe mécanique permettant la double fonc-
tion de commutation des courants d’induits et de leur calage par rapport au flux
inducteur (autopilotage). À une époque (jusque dans les années 1980-90) où
l’électronique de puissance restait très coûteuse et où le rapport puissance de
calcul/coût des systèmes de commande numérique restait peu compétitif, les
moteurs sans collecteur, malgré une plus grande robustesse et un plus faible
coût (moteur seul), ont été destinés aux applications particulières. La plupart du
temps, il s’agissait des dispositifs à très longue durée de vie, dans lesquels toute
maintenance était à exclure ou/et ceux nécessitant de très grandes vitesses de
rotation ou/et de hautes puissances massiques. En effet, le système balais-col-
lecteur de la mcc, s’il permet de simplifier beaucoup l’électronique de puissance
et de commande, s’use et limite sévèrement la durée des intervalles de mainte-
nance (de l’ordre de quelques centaines à quelques milliers d’heures selon la
qualité des matériaux et la sévérité des régimes de fonctionnement), il pollue
également l’environnement par les poussières issues des frottements, et, d’un
autre point de vue, à cause des arcs de commutations, il génère des perturba-
tions électromagnétiques et, parfois des risques d’explosion. Enfin, à cause de
son induit tournant et de son collecteur, sa limite de faisabilité dans le plan puis-
sance vitesse de rotation est très inférieure à ce qui est possible avec les
moteurs sans balais. Si on considère une limite de la vitesse périphérique de son
rotor d’environ 80 m/s alors que celle des mce atteint sans grande difficulté
200 m/s, à vitesse de rotation donnée, leur puissance faisable est accrue d’un
facteur 25 ou encore à puissance donnée, la vitesse maximale est multipliée par
3,5. La puissance massique est ainsi considérablement accrue : sur la base des
chiffres précédents, à puissance donnée et à la vitesse de rotation maximale,
elle est triplée.
En revanche, le collecteur présente l’immense avantage de permettre de sim-
plifier l’électronique de puissance à l’extrême et, notamment d’adapter la struc-
ture aux exigences de réversibilité de l’application. Par exemple, un seul
transistor de puissance permet de réaliser un hacheur série, non réversible. De
même, la commande reste très simple et aucun capteur de position n’est néces-
saire pour le contrôle du couple. Enfin, le couple instantané présente, assez faci-
lement, peu d’ondulation et le contrôle précis de vitesse et de position reste aisé.
C’est ainsi que la mcc conserve une place de choix dans les applications à fortes
contraintes économiques comme les accessoires automobiles et l’électro-
ménager. Mais elle a perdu sa position dominante dans les applications de trac-
tion de puissances, dans les applications de robotique et de machines-outils
ainsi que dans l’industrie d’une façon générale.
Les moteurs à courant continu à collecteur, encore utilisés de nos jours, sont à
inducteur bobiné ou à aimants permanents. Les premiers sont à excitation sépa-
rée ou à excitation série, c’est notamment le cas des moteurs universels très
employés en électroménager. Leur alimentation est réalisée par convertisseurs à
thyristors ou par gradateurs ou encore par hacheur selon la source d’alimenta-
tion ou les choix technico-économiques effectués. Il s’agit alors principalement
de contrôler le courant d’induit, éventuellement le courant inducteur, grâce au
réglage de la tension.
Cet article présente la modélisation des mcc et de leurs convertisseurs électro-
niques, les caractéristiques réalisables dans le plan couple-vitesse et notamment
l’extension de la plage de vitesses grâce au régime de défluxage également
recherché dans les moteurs à alimentation électronique. Certains paragraphes
concernent des méthodes souvent anciennes mais qui conservent un intérêt
pour la compréhension du fonctionnement des commandes de mce générale-
ment fondées sur les mêmes principes.
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__________________________________________________________________ COMMANDE DES MACHINES À COURANT CONTINU (MCC) À VITESSE VARIABLE
Les principales propriétés des machines à courant continu en vue de leur utilisation à vitesse
variable sont rappelées ici. Pour une présentation plus détaillée, le lecteur consultera l'article
Petits moteurs électriques [D 3 720] du présent traité ainsi que les articles Machines à courant
continu. Constitution et fonctionnement [D 3 555] et Machines à courant continu. Construction
[D 3 556] du même traité.
Cet article s’insère dans une série consacrée à la commande des machines à courant continu
à vitesse variable :
— Commande des machines à courant continu (mcc) à vitesse variable [D 3 610] ;
— Convertisseurs statiques pour la variation de vitesse des mcc [D 3 611] ;
— Régulations des mcc : structures générales [D 3 612] ;
— Synthèse de régulation des mcc : méthodes [D 2 613] ;
— Régulations des mcc : problèmes et modélisation [D 3 614] ;
— Pour en savoir plus [Doc. D 3 615].
1. Modélisation élémentaire exemple dans un rapport de 1 à 3) mais cette variation peut être
cachée si une inductance de lissage élevée est ajoutée en série avec
le convertisseur électronique d’alimentation.
Quant à la résistance d’induit R, elle peut être fortement non
Les principaux composants actifs de la machine à courant continu
linéaire dans les machines basse tension à cause de la caractéristi-
sont :
que de la chute de tension du système balai collecteur. En outre, elle
— le stator, ou inducteur, à aimants permanents ou bobinés qui, dérive en température, le cuivre, généralement utilisé pour le bobi-
alimenté sous la tension v f et parcouru par un courant i f , crée le nage d’induit, ayant un coefficient de + 0,4 %/ °C.
flux inducteur ϕ ;
— le collecteur ; ■ Dans une machine à aimants, le flux inducteur est a priori
— le rotor, ou induit, alimenté, à travers le collecteur, sous la ten- constant, mais il ne faut pas oublier qu’il dérive également en tem-
sion v et parcouru par un courant i (les conducteurs de l’induit tour- pérature avec un coefficient allant de – 0,01 %/ °C (aimants Alnico de
nant sont parcourus par des courants alternatifs de fréquence moins en moins employés) à – 0,2 %/ °C (aimants ferrites très fré-
proportionnelle à celle de rotation, mais vu du collecteur, qui agit quents dans les machines économiques).
comme un commutateur, en régime permanent de rotation, le cou-
rant i est continu). ■ Dans le cas des machines excitées par un courant i f , il est néces-
L’interaction du courant d'induit et du champ inducteur crée un saire de connaître la caractéristique magnétique, fondamentale-
couple électromagnétique c donné par la formule : ment non linéaire, donnant le flux inducteur où l’on néglige
généralement le phénomène d’hystérésis (figure 1) et la dépen-
c = kϕi (1) dance du courant d’induit (réaction d’induit) :
où k est une constante de construction de la machine. ϕ = F ( if ) (5)
Si le circuit magnétique de la machine sature, la relation n’est L'équation relative à l'inducteur, dont les n f spires ont une résis-
plus linéaire aux forts courants, le coefficient k diminue. tance R f est :
dϕ ∂ϕ di f
La conservation de l'énergie, appliquée à l'induit s'écrit : v f = R f i f + n f ------- = R f i f + n f ------ ⋅ ------- (6)
dt ∂i f dt
c Ω = ei (2)
avec Ω vitesse angulaire de rotation du rotor,

e force contre-électromotrice (fcém) de mouvement.
ϕ
Par suite, il vient :
e = k ϕΩ (3) Partie
saturée
L'équation électrique relative à l'induit est :
di di
v = Ri + L ------ + e = Ri + L ------ + k ϕΩ (4)
dt dt Partie
linéaire
avec L inductance propre de l'induit vue du collecteur,
R résistance de l’induit vue du collecteur.
ϕ = F ( if ) if
L’inductance d’induit L, utile dans le modèle dynamique, est géné-
ralement non linéaire, tout particulièrement dans les machines à
inducteur bobiné et sans système de compensation de la réaction Figure 1 – Caractéristique magnétique d’une machine
d’induit. Elle varie beaucoup en fonction du courant inducteur (par à courant continu
Quand on linéarise cette équation, on définit l'inductance propre

L f de l'inducteur : c f + c ch
∂ϕ C0
L f = n f ------ (7) d(c f + c ch )
∂i f f=
dΩ
La figure 2 représente un schéma équivalent de la machine, dont
le paragraphe 7 donnera le modèle dynamique complet.
Ω0 Ω
■ On assimile souvent le couple électromagnétique c au couple
mécanique c mec , mais, en toute rigueur, on doit écrire :
c mec = c – c f (8)
a couple résistant et couple de frottement interne du moteur
où c mec couple mécanique disponible sur l’arbre moteur a (exemple de caractéristique) : fonction non linéaire de la vitesse
pour entraîner en régime permanent ou accélérer la
charge,
cf couple de pertes internes dans le moteur (frottements
mécaniques principalement dus ici au collecteur et C0
pertes magnétiques) (cf. § 5). c f + c ch
Nota : cette composante de pertes cf réduit le couple électromagnétique en fonctionne- 1
ment moteur mais l’accroît en fonctionnement frein.
1 c Jp + f Ω
c Jp Ω
■ Enfin, le moteur entraîne une charge mécanique qui devra égale-
ment être modélisée pour déterminer convenablement les correc-
teurs du système asservi. La charge mécanique oppose très souvent
b linéarisation du couple résistant : fonction de transfert vitesse -
un couple résistant c ch également non linéaire qui vient s’ajouter b couple électromagnétique
au couple de frottement interne du moteur, il n’est généralement
pas nécessaire de distinguer le couple de pertes du couple de p : opérateur de dérivation (variable de Laplace)
charge.
Figure 3 – Couples résistant et de frottement du moteur
■ Ainsi, on effectue une prise en compte globale des couples de
à courant continu
frottement linéarisés, et l’équation différentielle dynamique devient :
dΩ La figure 3a montre l’allure générale de l’ensemble couple de

c = c f + c ch + J -------- (9)
dt frottements internes et couple résistant en fonction de la vitesse
ainsi que de la linéarisation adoptée. Les paramètres C 0 (équivalent
avec J moment d’inertie des parties tournantes. à un couple de frottement sec) et f (équivalent à un frottement vis-
queux) dépendent donc en réalité du point de fonctionnement
où les couples c f et c ch sont des fonctions non linéaires de la
( C 0, Ω 0 ) . La figure 3b montre le schéma fonctionnel mécanique
vitesse. On peut, en première approximation, linéariser leur somme
ainsi obtenu.
de la façon suivante :
L’équation (9) devient ainsi :
Ω
c f + c ch = C 0  -------  + f Ω (10) dΩ
 Ω c = C 0 + f Ω + J -------- (11)
dt
avec C0 composante de frottement sec (princi-
palement due aux contacts collecteur-
balais),
i
f (en N.m.rad–1.s) coefficient équivalent de frottement vis-
queux.
Rf , Lf
Ici Ω représente la composante variable de la vitesse (régime de
ϕ R, L, k
« petits signaux »).
V if C Induit
Vf Notons enfin que plus la puissance du moteur est élevée, plus la
Inducteur Ω chute R I max maximale est faible devant la tension maximale
d’induit V max . Le couple de pertes étant en général assez faible
devant le couple électromagnétique, on peut, en première approxi-
i if mation, considérer que le couple mécanique est directement pro-
portionnel au courant d’induit et que la tension nécessaire est
proportionnelle à la vitesse.
R Lf
V Vf
L Rf
2. Fonctionnement
e = k ϕΩ
à excitation constante
Induit Inducteur Le fonctionnement à excitation constante est utilisé dans de nom-
breuses applications à cause de la simplicité de principe de son uti-
Figure 2 – Schéma équivalent du moteur à courant continu lisation et de sa bonne linéarité de contrôle (couple proportionnel à
la vitesse) ; c'est le seul cas possible pour la machine à aimants.

Dans les machines à inducteur bobiné, les grandeurs du circuit Rf F–1
inducteur, V f , i f et ϕ , sont constantes ; on pose alors :
K = kϕ (12) 1
Vf
nf p ϕf
La variation de la vitesse est obtenue par réglage de la tension et
du courant d'induit. À tension d'alimentation d'induit constante V et k
en régime permanent : E ϕf
1 c 1
v = V ; c = C ; Ω (13) V k Ω
Lp + R Jp + f
la caractéristique couple-vitesse est une droite (zone de la figure 4) C0

qui a pour expression :
Figure 5 – Schéma fonctionnel d’une machine à courant continu
V – R(C ⁄ K ) à excitation séparée (s’il s’agit d’une machine à aimants permanents,
Ω = -------------------------------- (14) le flux ϕ f est constant)
K
Les points de fonctionnement, en régime permanent mécanique, Les limites de fonctionnement sont données par la tension
seront donnés par l'intersection des courbes représentatives de (14) d'induit maximale (habituellement, la tension nominale V n ) et par
et du couple de charge c ch . le courant maximal admissible I max ce qui impose les inégalités :
–Vn V Vn (15)
( – C max = – K I max ) C ( C max = K I max ) (16)
La relation (16) montre que la machine est limitée en couple, alors
II Ω que les équations (14) et (15) indiquent qu'elle est limitée en vitesse.
Le schéma fonctionnel d’une mcc à excitation séparée est pré-
V = Vn ϕ < Φn senté sur la figure 5.
Le fonctionnement à flux inducteur constant, s’il simplifie les
caractéristiques des machines à courant continu, n’est cependant
Ωb V=V pas optimal.
n
Tout d’abord du point de vue énergétique, il ne permet pas de
I maximiser le rendement. Ainsi dans les applications où la priorité
est la consommation d’énergie, on cherche à optimiser le rende-
V = V /2 ment, il est alors nécessaire de faire varier le flux inducteur (voir
n
§ 4.4 de l’article [E 3 996]) Motorisation des véhicules électriques
– Vn < V < Vn ϕ = Φn dans le traité d’Électronique.
Enfin, lorsque l’on recherche à étendre la plage de vitesse au-delà
– Cmax Cmax C de la vitesse, dite de base Ω b , il permet de fonctionner en régime de
V=0 survitesse ou encore de défluxage car on réduit le flux inducteur
I = – Imax /2
(voir § 4.3 de l’article E 3996).

I = Imax /2
I = – Imax
I = Imax
V = – V /2 La vitesse de base Ω b est atteinte lorsque la tension maximale

n
est atteinte, c’est-à-dire, en première approximation, lorsque la
force électromotrice, proportionnelle à la vitesse, est égale à la ten-
sion maximale (figure 4). Il n’est alors plus possible d’injecter un
V = –V courant dans la machine et d’obtenir un couple moteur, par consé-
n quent la vitesse de base est la vitesse maximale que l’on peut attein-
II
dre, en moteur, au couple maximal sous la tension maximale,
lorsque le flux inducteur est également maximal. La vitesse de base
V = – Vn ϕ < Φn Ω b est représentée sur la figure 4. En ce point de fonctionnement,
la puissance maximale est également atteinte.
Si l’on veut augmenter la vitesse, sans toutefois accroître la puis-
Ωb vitesse de base sance (tension et courant limités à leurs valeurs maximales), il faut
réduire le flux inducteur mais cela n’est possible qu’avec les structu-
commande préférentiellement par l'induit I res à inducteur bobiné.
commande préférentiellement par l'excitation II
Cette représentation a pour seul objet de montrer les possibilités dans

le plan couple-vitesse lorsque la tension d'alimentation varie entre les
3. Caractéristiques en régime
valeurs extrêmes que le convertisseur statique, qui alimente la
machine, peut fournir. Elle ne présume en rien du mode de régulation,
de défluxage
en courant ou en tension, c'est pourquoi les caractéristiques couple-
vitesse à courant constant sont également représentées. Pour augmenter la vitesse, à tension d'alimentation constante
( V = V n ), on règle le courant d'excitation i f pour diminuer le flux. À
Figure 4 – Caractéristiques de fonctionnement dans les quatre cause de la caractéristique magnétique et des couplages électromé-
quadrants d’une machine à courant continu caniques, les équations de la machine sont fortement non linéaires.
En régime permanent, la caractéristique est une droite qui se soit en fonctionnement sous-excité :
déduit de (14) avec V = V n et où K = k ϕ est un paramètre réglable
via i f . On démontre que la zone extrême accessible par ce réglage V = Vn (21)
est limitée par l'hyperbole d'équation :
ϕ < φn (22)
2
( Vn )
c Ω = -------------- (17)
4R
Mais cette limite extrême est généralement inadmissible pour des

raisons de sécurité de commutation du collecteur ou pour des rai- 4. Caractéristiques
sons thermiques. Pratiquement, une limite en tension maximale V n
et en courant maximal I max est définie tout d’abord par la source d’une machine à excitation
d’alimentation. Dans le cas d’un dimensionnement optimal du sys-
tème, ces valeurs correspondent également aux limites de la
série ou moteur universel
machine et de son convertisseur statique dans le contexte applicatif,
c’est-à-dire, notamment, compte tenu des cycles de fonctionnement
(aspects thermiques transitoires). Ainsi, en considérant un rende- Les moteurs à excitation série sont surtout utilisés en traction
ment énergétique proche de 100 % (valable pour les grandes puis- (locomotives, engins de manutention) et dans les applications
sances), la puissance mécanique maximale vaut donc : domestiques (lave-linge, aspirateurs, outils portatifs…) ; dans ce
dernier cas, il s’agit de moteurs dits universels, car alimentés en
P max ≈ V n I max (18) courant alternatif.
Dans ces moteurs, le courant inducteur est naturellement propor-
La figure 4 précise, dans les quatre quadrants du plan ( C, Ω ) , les tionnel au courant d’induit. Parfois, on souhaite modifier le rapport
limites accessibles, soit en fonctionnement à flux maximal constant : entre ces deux courants, ainsi la figure 6a donne un schéma avec
ϕ = φn (19) une résistance d'affaiblissement de l'excitation, R 1 , en parallèle
avec l'inducteur ; elle permet de modifier les caractéristiques d’exci-
tation (cette résistance peut être éventuellement réglée électroni-
V < Vn (20) quement) :
i – if i
R1
i
Rf , ϕ R, L, e
if
V
R1 résistance d'affaiblissement de l'inducteur
a alimentation d'un moteur à excitation série avec affaiblissement de l'excitation
1 ϕ
nf p
Rf
if
F–1
R1
ϕ
V 1 i c
1 Ω
R1 k
Jp + f
C0
R + Lp
ϕ
b schéma fonctionnel non linéaire complet d'un moteur série avec affaiblissement de l'excitation Figure 6 – Moteur à excitation série
avec affaiblissement de l’excitation
— en fonctionnement nominal (flux maximal), cette branche est ■ Dans le cas du moteur à excitation séparée (§ 3), on dispose d’un
ouverte et l'on a : R 1 → ∞ ; second paramètre de réglage, la tension d’alimentation de l’induc-
— dans le cas contraire, on définit un coefficient d'affaiblisse- teur qui permet d’ajuster le courant inducteur i f , lui-même permet-
ment β : tant le réglage du flux inducteur ϕ via la loi non linéaire F (5). Cette
fois, il existe une infinité de couples ( i, ϕ ) qui permettent d’obtenir
i R1 chaque point de fonctionnement ( c ch , Ω ) .
β = ---f = ------------------ (23)
i R1 + Rf ■ Les pertes dans le moteur sont de plusieurs natures :
— les pertes Joule du circuit d’induit :
Pour les raisons invoquées dans le paragraphe 3 (caractéristique
magnétique et couplages électromécaniques), les équations sont p J = Ri
2
(30)
encore fortement non linéaires. On peut les simplifier en considé-
rant : (on néglige les effets du hachage sur l’ondulation du courant
— soit le cas où la machine est complètement saturée, ce qui d’induit : en réalité sa valeur efficace est légèrement supérieure à sa
impose : valeur moyenne qui donne le couple électromagnétique) ;
— les pertes Joule du circuit inducteur :
te
kϕ = C = C (24) 2
2 –1
p Jf = R f i f = R f [ F (ϕ)] ; (31)
— soit le cas du fonctionnement linéaire, où l'on pose :
— les pertes fer p Fe dans le circuit magnétique d’induit dues aux
k ϕ = Mi f (25) courants de Foucault et au phénomène d’hystérésis. En première
approximation, on peut supposer qu’elles ne dépendent que du flux
avec M coefficient mutuel de flux. inducteur :
La figure 6b donne le modèle dynamique dans le cas général 2 2 2 2 2
sous forme d'un schéma fonctionnel. p Fe ≈ k H ϕ Ω + k F ϕ Ω = ϕ [ k H Ω + k F Ω ] (32)
En régime permanent, et avec l'hypothèse linéaire (25), les carac- avec k H et k F coefficients correspondant respectivement aux
téristiques sont : pertes dues au phénomène d’hystérésis et aux
courants de Foucault ;
C — les pertes mécaniques p meca principalement dépendantes de
i = --------- (26)
βM la vitesse (frottements au collecteur, dans les paliers et aérodynami-
ques). La loi est également non linéaire.
V R + βR
Ω = ------------------ – -------------------f (27)
β MC βM Remarque : dans la modélisation précédente (§ 1), le couple
de pertes c f correspond à l’ensemble des pertes fer et mécani-
ques.
Dans tous les cas, que la machine soit à excitation indépen-
dante ou série, ses limites dans le plan couple vitesse (cf. figure 4)
restent les mêmes, seul le modèle dynamique est affecté et Considérons le cas où l’on alimente la machine avec son flux
nécessite une prise en compte lors de la détermination des régu- inducteur maximal, à vitesse donnée : les pertes Joule du circuit
lateurs. inducteur (équation (31)) et les pertes fer (principalement liées au
flux inducteur) (cf. (32) sont maximales et les pertes Joule d’induit
sont minimales (cf. (28) et (30)). Cette situation n’est pas optimale
surtout à faible couple où les pertes Joule d’excitation sont maxima-
les et où les pertes Joule d’induit quasi nulles.
5. Optimisation énergétique On cherche donc l’optimum des pertes dans le cas simplifié sui-
vant : le couple de pertes mécaniques est négligeable devant le cou-
ple mécanique utile et la loi ϕ = F ( i f ) est linéaire (circuit
La tendance actuelle consiste à privilégier l’efficacité énergétique magnétique non saturé : début de la courbe représentée sur la
des systèmes. La commande à flux maximal constant, très simple figure 1). Les pertes sont alors :
du point de vue de la commande, n’est pas optimale du point de vue
énergétique. L’exemple du moteur à courant continu à excitation –1 2 2
p Jf = R f [ F ( ϕ ) ] ≈ Kf if (33)
séparée présenté ici, permet de montrer les fondements de l’alimen-
tation à rendement maximal. 2 2 2
p Fe = [ k H Ω + k F Ω ] ϕ ≈ K Fe ( Ω ) if (34)
Dans le cas du moteur à collecteur à aimants permanents, on ne
dispose que d’un seul paramètre de réglage, la tension d’induit.
∑ pertes
2 2
Pour obtenir chaque point du plan couple-vitesse, il n’y a donc pas = p J + p Jf + p Fe ≈ Ri + [ K f + K Fe ( Ω ) ] i f (35)
d’optimisation possible au niveau de la commande.
Il s’agit donc de minimiser la somme des pertes ( ∑ pertes ) pour
Le couple détermine le courant d’induit nécessaire : obtenir un couple C ch donné à la vitesse Ω :
c
i = ------- (28) p p Jf + p Fe
kϕ C ch = k ϕ i = kMi i f = K -----J- ------------------------------
- (36)
R K f + K Fe ( Ω )
La vitesse et le couple définissent la tension d’induit nécessaire
d’après les équations (1), (3) et (4) : Pour une somme de pertes donnée, le maximum du couple est
obtenu lorsque les pertes Joule d’induit sont égales à l’ensemble
c
V = k ϕΩ + R ------- (29) pertes Joule inducteur et pertes fer. Cela signifie donc que le rende-
kϕ ment est maximal lorsque :
Nota : la température et divers autres paramètres comme l’usure du collecteur (frotte-
ments) influent sur les valeurs du courant et de la tension.
p J = p Jf + p Fe (37)
Cet optimum dépend de la vitesse Ω , car les pertes fer sont fonc-
tion de la vitesse, mais également de la température (variation des Ω >0 Ω >0 Ω <0 Ω <0 Ω <0 Ω >0
Vitesse
paramètres R , R f , k H et k F ). c>0 c<0 c<0 c<0 c>0 c>0
γ =0 γ <0 γ <0 γ =0 γ >0 γ >0
Pratiquement, on peut calculer numériquement, compte tenu de
la non-linéarité magnétique, en négligeant l’influence de la tempé-
rature et en prenant en compte les pertes dans les hacheurs, les
moteur frein moteur moteur frein moteur
valeurs optimales de I et I f pour chaque point de fonctionnement.
Il suffit alors d’implanter une telle commande cartographique pour I II III III IV I
améliorer sensiblement le rendement du système.
Courant
6. Réversibilité Imax
In
La machine à courant continu est fondamentalement réversible.

Avec les conventions utilisées ici, elle fonctionne en moteur si la
puissance convertie est positive : – In
– Imax
Pe = c Ω = k ϕ i Ω > 0 γ = dΩ
(38) Imax courant maximal
dt In courant nominal
et en génératrice (frein) si cette même quantité est négative.
La figure 7 définit les fonctionnements possibles d'une machine Figure 8 – Cycle de fonctionnement dans les quatre quadrants
dans les quatre quadrants du plan couple-vitesse : d’une machine tournante
— I moteur : vitesse et couple positifs ;
— II génératrice-frein : vitesse positive et couple négatif ;
— III moteur : vitesse et couple négatifs ;
— IV génératrice-frein : vitesse négative et couple positif.
7. Performances
Exemple : Le passage du quadrant I au quadrant IV se rencontre et limitations
dans le cas du levage : le couple ne change pas de signe, mais la
vitesse est positive à la montée (charge résistante) et négative à la des-
en vitesse variable
cente (charge entraînante).
La figure 8 donne un exemple typique de cycle de fonctionnement 7.1 Effet de la réaction d'induit
avec inversion du signe de la vitesse et passage du quadrant I au qua- et de la saturation
drant II (succession de phases d'accélération et de freinage, comme on
en rencontre en traction ou en robotique).
■ Idéalement, le flux par pôle ϕ ne dépend que du courant induc-
Cet exemple montre que, pour avoir de bonnes performances, le teur i f . Dans la réalité et tout particulièrement dans les machines à
moteur doit pouvoir fonctionner dans les quatre quadrants. Cela exige inducteur bobiné non compensées, le courant d'induit i agit sur le
que l'alimentation soit également réversible (cf. [D 3 611]). En parti- flux ; c'est l'effet de la réaction d'induit.
culier, l'examen des équations [surtout la relation (1)] montre que la On écrit que le flux ϕ est égal à sa valeur à vide ϕ 0 ( i = 0 ) , dimi-
réversibilité exige la possibilité de changer le signe du courant d'induit, nuée d'une variation ∆ ϕ . On pose ainsi :
si le couple doit s'inverser et si l'on travaille à excitation constante.
ϕ = ϕ0 – ∆ ϕ 
 (39)
e = E0 – ei 
Vitesse
où la force électromotrice (fém) de réaction d'induit e i dépend de i
et i f où E 0 est la fém à vide.
F F L'analyse détaillée de ∆ ϕ et de e i est effectuée dans les traités
classiques d'électrotechnique (cf. Pour en savoir plus [D 3 615]). La
MCC MCC loi donnant e i en fonction de i est non linéaire et on peut la modéli-
Ω Ω ser par le polynôme suivant :
2
e i ( i, i f = Cte ) = ( β 0 + β 1 i + β 2 i + … ) Ω (40)
frein moteur
>0 II I
>0 où les coefficients β i sont calculés par identification à partir de
mesures expérimentales (figure 9).
Couple c
moteur frein Le couple électromagnétique subit une diminution correspondant
<0 III IV
<0 à ∆ ϕ et on doit écrire :
F F e
c = k ( ϕ 0 – ∆ ϕ )i =  k ϕ 0 – ----i  i (41)
 Ω
MCC MCC
Ω Ω La réaction magnétique d'induit peut perturber considérablement
le comportement de la machine. Aussi, dans le cas des machines
performantes, on la compense à l'aide d'enroulements supplémen-
F : force Mcc : machine à courant continu taires de compensation logés dans les pôles principaux. Leur action
est complétée, en outre, par celle des pôles de commutation. Mais,
Figure 7 – Fonctionnement d’un moteur dans les quatre quadrants dans le cas de machines non compensées, les régulations doivent
(cf. figure 4) prendre en compte les variations de paramètres.
Le temps de commutation ∆t c est inversement proportionnel à la

ei (V) vitesse de rotation Ω . Or, la tension e c doit rester faible (typique-
if = 0,15 A 0,2 A ment, inférieure à 20 V) pour éviter la détérioration du collecteur ; le
20 0,1 A système doit donc rester au-dessous de valeurs critiques définies
par :
0,255 A
i Ω < ( i Ω )c (44)
0,05 A
10
Dans le plan ( C, Ω ) , on observe que les points de fonctionnement
autorisés sont limités par une hyperbole du type :
C Ω = Cte (45)
0
0 5 i (A) Les constructeurs distinguent deux limites de commutation
(figure 13, § 7.5) :
Figure 9 – Exemple de réaction d’induit pour différents courants — une limite acceptable ou conseillée au-delà de laquelle le col-
d’excitation lecteur vieillit plus vite ;
— une limite absolue, dont le franchissement risque d'entraîner
la destruction immédiate du collecteur.
L (mH)
L0
7.3 Effet des échauffements. Cycles
50 Au rotor apparaissent des pertes p r , comprenant principalement

les pertes par effet Joule P J , les pertes mécaniques dues aux frotte-
ments (couple C p ) et les pertes fer, fonction du flux et de la vitesse ;
les pertes au rotor s'écrivent :
L'0 2
p r = Ri + C p Ω + p Fe ( ϕ, Ω ) (46)
Elles sont dissipées sous forme de chaleur qui traverse la

machine vers le milieu ambiant, principalement via l’entrefer.
0 Pour étudier le comportement thermique de la machine, on utilise
0 5 i (A) des schémas équivalents thermiques qui permettent de déterminer
Isat
les échauffements des bobinages lors de certains cycles de fonc-
Isat courant de saturation tionnement. Parmi ces derniers, on distingue, en particulier, trois
types de services.
Figure 10 – Exemple de variation de l’inductance propre de l’induit ■ Le service continu S1 est celui où le moteur fonctionne sans inter-
en fonction du courant d’induit ruption. L'élévation de température θ b du bobinage par rapport à
celle de l'ambiance θ a est donnée, en régime stationnaire, par :
■ En outre la saturation du circuit magnétique conduit à une dimi- θ b – θ a = ( R th_bc + R th_ca )p r (47)
nution de la valeur de l'inductance propre L de l'induit. La figure 10
montre un exemple de variation de L, que l'on peut modéliser par avec R th_bc et R th_ca résistances thermiques respectivement
une équation du type : entre bobinage et carcasse, et entre
2 carcasse et ambiance.
L = L0 + L1 i + L2 i + … si i < I sat 
 (42) Pour une isolation donnée, la température du bobinage ne doit
L = L′0 si i > I sat  pas dépasser une température maximale θ max (par exemple, 155 °C
en classe F).
On notera cependant que la présence fréquente d’une inductance
de lissage, en série avec l’induit, réduit la variation de l’inductance La limite définie par l'inégalité :
totale équivalente du circuit d’induit.
θ b < θ max (48)
donne, dans le plan ( C, Ω ) , une frontière de type elliptique dont la par-

7.2 Effet de la commutation tie utile est souvent presque verticale (voir figure 13, paragraphe 7.5).
Pour des cycles de fonctionnement complexes, l'usage des modè-
les thermiques permet de définir les possibilités d'échauffement
Le collecteur a pour but de commuter le courant pendant la rota-
maximal d'un moteur. Comme les pertes sont essentiellement des
tion : celui-ci passe de la valeur i ⁄ 2 à la valeur – i ⁄ 2 pendant un
pertes par effet Joule, si l'utilisateur définit le cycle de couple sou-
temps de commutation noté ∆t c . Il apparaît, entre les lames du col-
haité C ( t ) sur une période T, il peut en déduire un courant thermi-
lecteur, une tension de la forme :
que équivalent par :
di –i
e c = c ------ ≈ c -------- (43) T
∆t c
∫
2
dt 2 1 C (t )
I eq = --- --------------
2
- dt (49)
T K
où c est l'inductance de la commutation. 0
Un tel calcul donne une valeur déterminée. Si, sur un cycle, la

température varie sensiblement, il faut calculer précisément les Ω
températures extrêmes atteintes. On peut alors considérer les deux
services normalisés S2 et S3 définis ci-après.
100 %
■ Le service temporaire S2 est constitué d'un intervalle de fonction-
nement en charge, qui est suivi d'un arrêt pendant lequel le moteur
se refroidit complètement. 63 %
■ Le service intermittent périodique S3 est constitué d'une succes-

sion de fonctionnements en charge et à vide, pendant lesquels la
température évolue entre une température minimale et la tempéra-
ture maximale. 0%
τem t
Nota : dans le plan ( C, Ω ) , la condition θ b < θ max conduit à des frontières de type ellip-
tique situées d'autant plus loin vers les valeurs élevées de couples que l'intervalle de fonc-
tionnement en charge est bref.
i
7.4 Optimisation des machines à courant

continu pour la vitesse variable
Les machines étaient classiquement construites de façon à opti-

miser certains critères, comme le rendement en un point de fonc-
tionnement nominal. Cela n'est plus adapté pour les machines
utilisées à vitesse variable, où le point nominal apparaît plutôt
comme un point maximal, que l'on peut cependant franchir en t
régime transitoire.
En grande puissance, les machines sont généralement sur- Figure 11 – Transitoires de la vitesse et du courant du moteur
dimensionnées et leur construction est soignée pour qu'elles sup- alimenté en tension
portent les transitoires de courant (ondulations, pointes mesurées
par I max , variations quantifiées par ( dI ⁄ dt ) max . Les régulations
incorporeront des sécurités sur le courant avec une consigne maxi- Il est clair que le moteur a une réponse d'autant plus rapide
male de courant éventuellement variable en fonction des conditions que τ em est faible, ce qui impose une inertie J petite et un coef-
thermiques. ficient K élevé (donc un flux ϕ ou une induction d'entrefer B e
En outre, le développement généralisé de l'automatisation indus- importants).
trielle a entraîné le développement de servomoteurs très perfor- Mais l’alimentation directe en tension sans limitation de cou-
mants, dans la gamme de 1 à 100 N.m à quelques 1000 tr/min. On rant est plutôt rare (elle n’est pratiquement possible que dans
trouvera un exposé général dans l'article Petits moteurs électriques les petits moteurs où le pic de courant occasionné conserve une
[D 3 720] du présent traité. Nous n'insisterons, ici, que sur certaines amplitude acceptable du fait de la résistance d’induit relative-
particularités liées à leur comportement dynamique. ment élevée). Il faut donc se garder d’étendre cette interpréta-
Pour définir des critères de qualité en régime transitoire, on tion aux systèmes incluant une régulation de courant.
admet le modèle dynamique le plus simple, qui, d'après la relation
(4), et en supposant les effets de L négligeables, correspond à la ■ On observe que, lors d'une variation de tension, le courant peut
relation : présenter une pointe dangereuse. Il faut le limiter ( i < I max ) , ce que
l'on obtient avec une régulation en courant. Dans ce cas, durant la
v = Ri + K Ω (50) limitation de courant (figure 12), la fonction de transfert devient :
C(p) K I(p)
En outre, d'après la relation (11), en désignant par J l'inertie des Ω ( p ) = ------------ = ---------------- (54)
parties tournantes et en négligeant les effets du coefficient f (frotte- Jp Jp
ment visqueux équivalent, cf. figure 3a), on a :
L'accélération γ est donnée par :
dΩ dΩ C Ki
c = Ki = J -------- (51) γ ( t ) = -------- = ---- = ------ (55)
dt dt J J
■ Si le moteur est alimenté en tension, on obtient la fonction de

transfert suivante : La recherche d'une accélération maximale conduit à des
conclusions identiques à celles du moteur alimenté en tension.
1 1 Il s'y ajoute la nécessité, pour le moteur, de pouvoir supporter
Ω ( p ) = ---- -----------------------v ( p ) (52) un grand courant ( i = I max ) le plus longtemps possible. Il devra
K 1 + τ em p
donc s'échauffer lentement, une grande inertie thermique c’est-
à-dire une grande constante de temps thermique τ th est donc
avec la constante de temps électromécanique : préférable.
RJ
τ em = -------2 (53)
K ■ L'accélération est différente si on la calcule du côté du moteur
(relation (55)) ou du côté de la charge, à cause de la présence fré-
La figure 11 donne l'allure des réponses en vitesse et en courant quente d'un réducteur qui introduit un coefficient Nr (rapport de
lors d’un échelon de tension. réduction) dans les résultats. Pour s'en affranchir et pouvoir ainsi
Courant
i
Vitesse
Ω max pour V1
V1
Imax
V2 Iimp
V3
t Limite absolue
I de commutation
Ω
III
S2 Limite acceptable
de commutation
S1
II
S3
γmax
Figure 12 – Transitoire de la vitesse du moteur avec limitation Cn Cimp

en courant Couple utile
comparer valablement des ensembles moteur-réducteur, on peut I zone de service permanent (type S1)
définir la montée en puissance au démarrage, appelée facteur de II zone de service intermittent (type S2 ou S3)
mérite P t (exprimé en kW/s), ou « power rate » en anglais, par : III zone de service transitoire
2 V1 > V2 > V3 tensions d'alimentation

dP e C max
P t =  ----------  = ------------- (56) Cimp couple impulsionnel
 dt  t = 0 J Cn couple nominal
Iimp courant impulsionnel ou maximal
avec Pe puissance de la machine.
Le facteur de mérite est indépendant de Nr . Son optimisation
Figure 13 – Limites et courbes caractéristiques d’utilisation d’un
conduit aux mêmes remarques que précédemment.
moteur à courant continu (cas d’un moteur à aimant permanent)
■ Ces remarques incitent les constructeurs à réaliser des servo-
moteurs où l'on peut optimiser les accélérations ; on construit alors
des moteurs à rotors légers, sans fer (plats ou cylindriques), mais
thermiquement fragiles. Pour obtenir de meilleures inerties thermi- 8. Modélisation
ques, on peut construire des moteurs à rotor cylindrique en fer, mais
de géométrie particulière. Ces rotors sont soit de faible diamètre et en régime dynamique
de grande longueur (moteurs saucisson) pour avoir une faible iner-
tie, soit de grand diamètre et de faible longueur (moteurs pancake)
pour avoir un grand couple massique (très grands nombres de 8.1 Fonctions de transfert d’une mcc
pôles). On retrouve ces mêmes agencements dans les moteurs à
commutation électronique ou sans balais. Les servomoteurs sont à excitation séparée alimentée
excités par des aimants permanents (consulter dans ce traité, l’arti- en tension
cle Aimants permanents. Matériaux et applications [D 2 100]).
Pour les moteurs à performances limitées, on utilise les aimants ■ En vitesse variable, la machine est associée à des convertisseurs
en ferrites qui sont les plus économiques tandis que les moteurs à statiques et à des régulateurs dont il s’agit de déterminer les para-
hautes performances sont dotés d’aimants à terres rares, très éner- mètres les mieux adaptés : c’est la synthèse du système, qui ne peut
gétiques, mais également plus coûteux. Habituellement, les se faire raisonnablement que dans le cadre des systèmes linéaires
constructeurs indiquent un courant impulsionnel au-delà duquel le continus à coefficients constants. Or, nous avons vu, dans les para-
moteur risque d'être désaimanté, ce qui définit un couple limite, le graphes précédents, qu’une analyse physique précise conduit à des
couple impulsionnel c imp (figure 13). modèles non linéaires. Pour simplifier les équations, on peut ne pas
représenter les effets de la saturation ou de la réaction d’induit. Par
exemple, on considère que l’inductance de l’induit L est constante et
7.5 Caractéristiques d'utilisation on regroupe, en une expression du premier degré, l’ensemble des
pertes internes (mécaniques et magnétiques) du moteur et du cou-
ple de charge en une expression du premier degré ( f Ω + C 0 )
Les caractéristiques d'utilisation des moteurs en vitesse variable (cf. § 1). On se ramène à des équations différentielles linéaires à
sont résumées par des courbes analogues à celles représentées sur coefficients constants (en considérant le cas du fonctionnement
la figure 13, ici dans un seul quadrant du plan couple-vitesse. linéaire du § 4. Le modèle dynamique complet est alors défini par :
● Enfin la résistance d’induit doit également tenir compte de

di
v = Ri + L ------ + K Ω (57) l’ensemble des chutes de tension (convertisseur, inductance de lis-
dt
sage…).
dΩ ● Il est fréquent, mais il faut s’en assurer au cas par cas, que les
c = Ki = J --------- + f Ω + C 0 (58)
dt paramètres L et f aient une influence négligeable. En outre, du point
de vue dynamique (temps de réponse, stabilité), on peut ne pas
d if considérer le couple C0. Selon le niveau d’approximation, on consi-
v f = R f i f + L f ------- (59) dère ainsi huit fonctions de transfert possibles. La figure 14 les énu-
dt
mère dans la classification de Hwang et Lord.
K = M if (60)
■ On reconnaît, dans le modèle (figure 14), le modèle le plus
avec C0 somme des couples résistants de « polarisation » simple qui nous a servi à définir les caractéristiques dynamiques
autour de laquelle est effectuée la linéarisation, des servomoteurs. À l’opposé, le modèle le plus complet est le
modèle déduit sans simplification des équations (57) et (58). La
f coefficient de frottement visqueux équivalent déter-
fonction de transfert vitesse-tension a pour expression complète :
miné également par linéarisation (voir figure 3),
J moment d’inertie de l’ensemble des parties tour- Ω(p) Km
nantes (moteur et charge), ------------- = -------------------------------------------------------------------------
- (61)
V(p) 1 + ( τ em + µτ e )p + τ e τ em p
2
M coefficient mutuel de flux (cf. § 4).
2
■ Remarques importantes sur les paramètres de la modélisation avec Km gain statique : K m = K ⁄ ( K + Rf ) ,
2
● Dans de nombreuses applications (traction, enrouleurs, lave- µ coefficient habituellement très faible : µ = ( Rf ) ⁄ ( K + Rf ) ,
linge…), le moment d’inertie de la charge peut varier dans une large
plage. τe constante de temps électrique : τ e = L ⁄ R ,
● L’inductance L, dans la modélisation du système complet, doit τ em constante de temps électromécanique, souvent appelée
prendre en compte la présence d’une éventuelle inductance de lis- improprement, constante de temps mécanique, dans la
sage. littérature technique τ em = RJ ⁄ ( K 2 + Rf ) .
V (p ) 1 I (p ) C (p ) 1 Ω (p ) V (p ) 1 I (p ) C (p ) 1 Ω (p )
K K
R Jp R + Lp Jp
K K
1 L, f et C0 non pris en compte 5 f et C0 non pris en compte
K K
R Jp + f R + Lp Jp + f
K K
2 L et C0 non pris en compte 6 C0 non pris en compte
C0 C0
K K
R Jp R + Lp Jp
K K
3 L et f non pris en compte 7 f non pris en compte
C0 C0
K K
R Jp + f R + Lp Jp + f
K K
4 L non prise en compte 8 en tenant compte de tous les paramètres
Figure 14 – Classification des huit fonctions de transfert linéaires du moteur à courant continu (obtenues en négligeant L, f ou C0)
Tension de Signal de i
commande Commutateur (1) commande
Vref Régulateur Va1
Va Moteur
de vitesse Convertisseur
Va2 Allumeur V
statique
Va2 max Capteur Capteur

Référence
de courant de vitesse
de courant
maximal
Régulateur εi Mesure du courant

de courant
Mesure de la vitesse
(1) Le commutateur sélectionne la plus petite valeur de tension de commande Va
Figure 15 – Structure d’un variateur de vitesse à régulations en parallèle
Le plus souvent, mais pas toujours, les pôles de la fonction de

transfert sont réels. On peut alors définir deux constantes de temps
τ ′ et τ ″ . En outre, on néglige classiquement l’effet de f (modèle , Ω 1
K C0
figure 14) et l’on suppose τ ′<< τ ″ . On obtient alors : Jp + f
µ= 0 c
Km = 1 ⁄ K
τ ′ ≈ τe E K
2
τ ″ ≈ τ em = RJ ⁄ K 1
V I
Ainsi pour une alimentation en tension, sans boucle de courant, la Lp + R
fonction de transfert (dont une expression simplifiée était donnée
par (52)) devient :
a schéma fonctionnel permettant de déterminer
Ω(p) 1 1 a la fonction de transfert en courant
------------- = ---- ----------------------------------------------------- (62)
V(p) K ( 1 + τ e p ) ( 1 + τ em p )
Eperturbation
Cette fonction de transfert ne rend compte que des variations
de vitesse relativement aux variations de tension d’induit et elle
ne donne pas les valeurs de polarisation.
V 1
I
Cette fonction de transfert est utile pour la commande des très Lp + R
petits moteurs dans lesquels une boucle de courant n’est pas néces-
saire ou pour la détermination des correcteurs de la boucle de
vitesse dans les structures à boucles parallèles (cf. figure 15). b schéma fonctionnel simplifié de la boucle ouverte de courant,
b considérant la force électromotrice comme une perturbation
Figure 16 – Schémas fonctionnels de la boucle ouverte de courant

8.2 Fonctions de transfert d’une mcc
à excitation séparée
Cette fonction de transfert devient, en effectuant la simplification
pour la régulation en courant du paragraphe précédent (§ 8.1) (pôles réels) :
I(p) f 1 + τm p
La détermination des correcteurs de la boucle de courant utilise, ------------ ≈ -------2 ----------------------------------------------------
- (64)
V ( p ) K ( 1 + τ e p ) ( 1 + τ em p )
dans une large majorité des applications, une modélisation spécifi-
que de la boucle de courant. La figure 16 montre le schéma fonc- Elle comprend donc un zéro, ce qui lui confère une réponse à un
tionnel permettant d’extraire la fonction de transfert courant échelon du type de celle donnée à la figure 19.
d’induit-tension d’induit en boucle ouverte :
I(p) f 1 + τm p
------------ = -------------------
V(p) 2
- -------------------------------------------------------------------------
-
2
(63) 8.3 Fonction de transfert d’une mcc
K + Rf 1 + ( τ em + µτ e )p + τ e τ em p commandée par l’excitation
avec τm constante de temps mécanique généralement très
dépendante des paramètres de la charge (moment La figure 17a représente le schéma fonctionnel du moteur com-
d’inertie, couple résistant) : τ m = J ⁄ f . mandé par l’excitation, généralement en mode sous-excité. Dans ce
if
Rf F–1 k
Vn C0
C0 couple de perturbation
f coefficient de frottement visqueux
Vf 1 1 i c 1 Ω J inertie des parties tounantes
nf p ϕ R + Lp Jp + f p opérateur de dérivation
(variable de Laplace)
a non linéaire
I0
Vf (p ) 1 If (p ) L 1 I (p ) C (p ) 1 Ω (p )
k nf – Ω0 k Φ0
Rf + Lf p f k Φ (p ) R + Lp Jp + f
k Φ0
b linéarisé autour d'un point de fonctionement (R0 , I0 , Φ0)
Figure 17 – Schéma fonctionnel du moteur à courant continu commandé par l’excitation
cas, la tension d’induit est constante ( v = V n ) et la tension d’excita-

tion est v f variable. Ce modèle est non linéaire, à cause de la carac- 9. Identification du modèle
téristique magnétique que l’on retrouve dans l’équation du circuit
d’excitation (6) et des opérateurs multiplicatifs qui interviennent
dynamique d’une mcc
dans les expressions du couple électromagnétique et de la force
électromotrice.
à excitation séparée
Pour l’étude des régulations, il est naturel de linéariser ce modèle
autour d’un point de fonctionnement défini par ( Ω 0 , I 0 , ϕ 0 ) , l’induc- Les valeurs numériques des paramètres du modèle dynamique
tance propre de l’inducteur L f étant définie par la relation (7). peuvent être déterminées par une analyse et des mesures physi-
La figure 17b donne le schéma fonctionnel linéarisé, d’où l’on ques. Mais les paramètres ne sont pas constants et les valeurs trou-
peut déduire la fonction de transfert du système. Celle-ci est du troi- vées dépendent des conditions dans lesquelles on a effectué les
sième ordre et est caractérisée par la présence de la constante de mesures, notamment le point de fonctionnement (ou de polarisa-
temps de l’excitation τ f = L f ⁄ R f , habituellement très grande par tion) voire l’amplitude de variation des grandeurs mesurées. C’est
rapport à la constante de temps de l’induit τ = L ⁄ R . pourquoi on peut préférer des méthodes plus proches de l’automa-
tique. On déduit les paramètres d’essais effectués dans des condi-
tions aussi proches que possible de l’utilisation normale du moteur,
en particulier en ce qui concerne la charge mécanique.
8.4 Fonction de transfert d’une mcc
à excitation série
9.1 Méthode de Pasek
Un schéma fonctionnel du moteur à excitation série est présenté
sur la figure 6b. Pour les mêmes raisons qu’au paragraphe 8.3, ce Pour la détermination des paramètres de la fonction de transfert
modèle est fortement non linéaire. En outre, lorsqu’il s’agit d’un vitesse-tension, Pasek a proposé une méthode simple qui n’exige
moteur universel associé à un gradateur, le couplage entre moteur qu’un seul essai, mais en contrepartie de sa simplicité, cette
et convertisseur est fort et on ne peut plus dissocier, comme on l’a méthode peut parfois donner des résultats d’une précision insuffi-
fait jusqu’ici, la machine à courant continu et son convertisseur élec- sante. Cette méthode est présentée ici avec ses hypothèses (choix
tronique, une modélisation globale est nécessaire. du modèle où f = 0 , sans l’hypothèse τ ′<< τ ″ , figure 14) ;
Pour l’étude des régulations, on peut : Hwang et Lord ont étendu cette méthode au modèle complet
— d’une part, considérer un modèle simplifié, sans affaiblisse- (figure 14).
ment, ce qui donne le modèle non linéaire de la figure 18a, défini On suppose connue une condition initiale, indicée 0, et vérifiant :
par l’hypothèse (25) et dans laquelle on a linéarisé l’équation (7) ;
— d’autre part, déterminer le schéma fonctionnel linéarisé de la V0 = R I0 + K Ω0 
figure 18b, si on linéarise le modèle autour d’un point de fonctionne-  (65)
ment ( V 0 , I 0 , ϕ 0 , Ω 0 ) , d’où l’on peut déduire sa fonction de transfert.
K I0 = C0 
M Mi
V 1 i c 1 Ω
R + R f + (L + L f )p Jp + f
C0
a modèle non linéaire
M I0
V (p ) 1 I (p ) C (p ) 1 Ω (p )
2 M I0
R + R f + M Ω 0 + (L + L f )p Jp + f
C0
Figure 18 – Schéma fonctionnel du moteur à
b modèle linéarisé autour d'un point de fonctionement (Φ 0 , I0) courant continu à excitation série, sans
affaiblissement
On mesure Ω 0 et Ω 1 et on enregistre i ( t ) . Les allures des gran-

deurs sont données sur la figure 19. Les valeurs de K et de C 0 se
Ω déduisent immédiatement des relations (65) et (67).
Ω1 On étudie, ensuite, le comportement dynamique du courant en
fonctionnement de deux paramètres (à déterminer) τ e et λ , tels
que :
∆Ω
λτ e = τ em (68)
En particulier, on écrit les deux constantes de temps τ ′ et τ ″ du

système en fonction de deux paramètres, soit d’après (60) et comme
Ω0 f = 0 :
0
t 2τ e 
-
τ ′ = ------------
i 1+α
 (69)
2τ e 
τ ″ = ------------
-
1–α

4
avec α = 1 – --- .
λ
∆ i ( t 1)
∆i (2t1)
On détermine l’instant t 1 où le courant passe par son maximum,

noté i ( t 1 ) . On obtient :
I0 t 1 1+α
I1 ----1- = --- ln ------------
1–α
- (70)
0 τe α
0 t1 2 t1 t
En posant :
Figure 19 – Allures de la vitesse et du courant lors de la réponse
t 
à un échelon de tension e 1 = exp  – ----1 
 τ ′

∆V 
On considère une variation en échelon ∆V de la tension et on ∆I m = --------  (71)
applique : R 
V 1 = V 0 + ∆V (66) ( τ ′ + τ ″ )e 1 
δ = ---------------------------- 
τ′ 
On considère les variations ∆i et ∆ Ω 0 du courant et de la vitesse.
Le régime final, indicé 1, vérifie : on peut démontrer l’identité suivante :
∆V 1 = K∆ Ω 1  ∆i ( 2t 1 ) ∆i ( t 1 )
 (67) - = ---------------
------------------ = δ (72)
I0 = I1  ∆i ( t 1 ) ∆I m
De ces résultats, on déduit les deux abaques de la figure 20 qui 9.2 Identifications séparées
donnent δ et t 1 ⁄ τ e en fonction de λ .
des paramètres, notamment
Les mesures de t 1 , ∆i ( t 1 ) , ∆i ( 2t 1 ) définissent les paramètres du
moteur grâce à la démarche suivante : en vue de la régulation en courant
∆i ( 2t 1 )
— on calcule la valeur numérique de δ = ------------------ - et un abaque
donne λ ; ∆i ( t 1 )
Lorsque l’on doit réaliser une boucle de courant, il est nécessaire
— l’autre abaque donne t 1 ⁄ τ e ; de connaître les paramètres de la fonction de transfert (expression
— on en déduit τ e et λτ e ; (65)). On constate une forte influence de la mécanique sur la
réponse et l’on peut se demander s’il est notamment nécessaire de
— de la relation (72), on tire la variation de courant maximale considérer la variation des paramètres mécaniques comme le coef-
∆I m , donc R ; ficient f. Une simple analyse montre que le zéro de la fonction de
— enfin, de τ e et de λτ e , on déduit respectivement L et J. transfert n’a pas d’effet déstabilisant et que la mécanique (à travers
la force électromotrice) intervient plutôt comme une perturbation au
sens de l’automatique, dans ces conditions, on peut considérer la
fonction de transfert simplifiée de la figure 18b. Il s’agit de la fonc-
tion de transfert à rotor bloqué :
4
I(p) 1 1
≈ ---- --------------------
t1/τe ------------ (73)
V(p) rotor bloqué
R 1 + τe p
3
Si le système le permet, notamment grâce à la possibilité de fonc-
tionner sous tension réduite et de bloquer le rotor, on peut identifier
2 directement cette fonction de transfert. Sinon, l’inductance peut être
évaluée grâce à la mesure de l’ondulation du courant (alimentation
par redresseur ou hacheur) en utilisant l’expression adéquate de
1 l’ondulation selon le convertisseur utilisé. La résistance peut être
obtenue grâce à une mesure en deux points de fonctionnement à
0 deux charges différentes à flux constant et vitesse constante, la ten-
0 5 10 15 20 25 30 sion doit donc être réajustée pour maintenir la vitesse. Dans ces
λ conditions la force électromotrice est constante, si V 1 , V 2 et
I 1 , I 2 sont respectivement les deux valeurs de la tension
1
moyenne en sortie du convertisseur et du courant moyen corres-
pondant aux deux points de fonctionnement, on obtient :
δ
V2 – V1
R = ------------------
- (74)
I2 – I1
0,5 L’ensemble des chutes de tension sont ainsi prises en compte, en
particulier celle due à la réaction d’induit.
Si la structure de régulation choisie est à boucles imbriquées ou
en cascade (figure 21), il est particulièrement aisé, pour déterminer
les correcteurs de la boucle de vitesse, d’identifier sa fonction de
0 transfert en boucle ouverte à partir de la boucle de courant asservie.
0 5 10 15 20 25 30 La réponse de la boucle de courant étant alors quasiment instanta-
λ née en comparaison avec celle de la mécanique, un échelon de cou-
rant se traduit, à flux constant, par un quasi-échelon de couple et en
∆i (t1)
δ= considérant la fonction de transfert vitesse-courant d’induit, l’identi-
∆ Im fication est triviale :
Ω(p) K 1
Figure 20 – Abaques pour la détermination des paramètres ------------- = ---- --------------------- (75)
d’un moteur (méthode de Pasek)
I(p) f 1 + τm p
Tension de Tension de Tension de Signal de

i
référence référence commande commande
de vitesse Limitation du courant
Vref Vb' de la tension V Va Moteur
Régulateur b Régulateur Convertisseur
de référence Allumeur V
de vitesse de courant statique
de courant
(sécurité)
Capteur Capteur
de courant de vitesse
Mesure du courant (gain ki) (gain kt)
Mesure de la vitesse
Figure 21 – Structure d’un variateur de vitesse à régulations en cascade
10. Conclusion vent non linéaires (saturations magnétiques, frottements mécani-

ques, etc.), nous avons fourni des modèles linéarisés permettant
d’appliquer simplement les méthodes de l’automatique linéaire.
Dans cet article, nous avons proposé une modélisation suffisam- Enfin, des méthodes d’identification ont été proposées dans l’esprit
ment étendue pour s’adapter aux machines à aimants, à excitation des structures de régulation qui seront présentées dans l’article
séparée ou encore de type de série. Les caractéristiques étant sou- Régulation des machines à courant continu [D 3 612].
(0)
Notations et symboles Notations et symboles

Symbole Unité Définition Symbole Unité Définition
c, C N.m Couple électromagnétique vref ou Vref V Tension de référence des régulations
Tension maximale d’alimentation des
Cmaxou Cimp N.m Couple maximal ou impulsionnel Vm V redresseurs
Cp N.m Couple de pertes β Coefficient d’affaiblissement

(moteur série)
Variation maximale du courant βi Coefficients du polynôme relatif à ei
(dI/dT)max A.s–1 (sécurité)
D % Dépassement γ (rotation) rad.s–2 Accélération
e V Force contre-électromotrice due γ = ω Tc Durée angulaire de la conduction

à la rotation (redresseur) (régime haché)
ei V Force électromotrice de réaction d’induit ∆ Indique une variation (exemple : ∆i )
f
(paramètre N.m.s.rad–1 Coefficient de frottement visqueux τ s Constante de temps
(régulateurs)
mécanique)
Fonctions de transfert standard τ th
F (p), F1(p) (boucle ouverte) s Constante de temps thermique
τ1 Constante de temps du régulateur de

i A Courant de l’induit s courant
τ2 Constante de temps du régulateur de

if A Courant de l’inducteur s vitesse
Ieq A Courant thermique équivalent τ eq s Constante de temps du système continu

équivalent à un système échantillonné
Imax A Courant maximal (sécurité) τ ′ et τ ″ s Constantes de temps du moteur
J, J1, J2 kg.m2 Inerties des parties tournantes τF s Constante de temps d’un filtre
sans Coefficient de couplage Constantes de temps du modèle

k (machine) dimension électromécanique τ a et τ b s standard pour la méthode de l’optimum
symétrique
N.m.A–1 ou
K
Wb.rad–1
Coefficient de couple ou de f.c.é.m. τe s Constante de temps électrique
L H Inductance de l’induit τf s Constante de temps du circuit inducteur

Lf H Inductance du circuit inducteur τ em s Constante de temps électromécanique
Li Coefficients du polynôme relatif à L τm s Constante de temps mécanique
M H Coefficient de flux, moteur série ϕ, Φ Wb Flux par pôles

(machine)
n Nombre de conducteurs de l’induit Ω rad.s–1 Vitesse de rotation
nf Nombre de spires de l’inducteur Ωb rad.s–1 Vitesse de base
Opérateur de dérivation (variable de
p Laplace) Indices
Pe W Puissance électrique f Relatif à l’inducteur
pr W Pertes au rotor imp Impulsionnel
R Ω Résistance de l’induit n Nominal
Rf Ω Résistance de l’inducteur M ou max Maximal
t s Temps 0 À vide
U V Tension d’alimentation 0 Initial
Tension maximale en sortie d’un
U0 V redresseur sat Saturation
Tension d’alimentation de l’induit ou
v;V V tension de sortie du convertisseur th Thermique
vf V Tension d’alimentation de l’inducteur

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Commande des machines à courant

continu (mcc) à vitesse variable

1. Modélisation élémentaire ...................................................................... D 3 610 – 3

a machine à courant continu – à collecteur mécanique – (mcc), après avoir

comportement des mcc, notamment grâce à une modélisation adéquate, afin de

■ Les raisons de l’évolution des entraînements électromécaniques à vitesse

où k est une constante de construction de la machine. ϕ = F ( if ) (5)

avec Ω vitesse angulaire de rotation du rotor,

Quand on linéarise cette équation, on définit l'inductance propre

dΩ La figure 3a montre l’allure générale de l’ensemble couple de

la vitesse) ; c'est le seul cas possible pour la machine à aimants.

la caractéristique couple-vitesse est une droite (zone de la figure 4) C0

(voir § 4.3 de l’article E 3996).

V = – V /2 La vitesse de base Ω b est atteinte lorsque la tension maximale

Cette représentation a pour seul objet de montrer les possibilités dans

Mais cette limite extrême est généralement inadmissible pour des

R1 résistance d'affaiblissement de l'inducteur

a alimentation d'un moteur à excitation série avec affaiblissement de l'excitation

La machine à courant continu est fondamentalement réversible.

Le temps de commutation ∆t c est inversement proportionnel à la

50 Au rotor apparaissent des pertes p r , comprenant principalement

Elles sont dissipées sous forme de chaleur qui traverse la

donne, dans le plan ( C, Ω ) , une frontière de type elliptique dont la par-

Un tel calcul donne une valeur déterminée. Si, sur un cycle, la

■ Le service intermittent périodique S3 est constitué d'une succes-

7.4 Optimisation des machines à courant

Les machines étaient classiquement construites de façon à opti-

■ Si le moteur est alimenté en tension, on obtient la fonction de

Figure 12 – Transitoire de la vitesse du moteur avec limitation Cn Cimp

2 V1 > V2 > V3 tensions d'alimentation

● Enfin la résistance d’induit doit également tenir compte de

1 L, f et C0 non pris en compte 5 f et C0 non pris en compte

2 L et C0 non pris en compte 6 C0 non pris en compte

3 L et f non pris en compte 7 f non pris en compte

4 L non prise en compte 8 en tenant compte de tous les paramètres

Va2 max Capteur Capteur

Régulateur εi Mesure du courant

(1) Le commutateur sélectionne la plus petite valeur de tension de commande Va

Figure 15 – Structure d’un variateur de vitesse à régulations en parallèle

Le plus souvent, mais pas toujours, les pôles de la fonction de

Figure 16 – Schémas fonctionnels de la boucle ouverte de courant

b linéarisé autour d'un point de fonctionement (R0 , I0 , Φ0)

Figure 17 – Schéma fonctionnel du moteur à courant continu commandé par l’excitation

cas, la tension d’induit est constante ( v = V n ) et la tension d’excita-

a modèle non linéaire

On mesure Ω 0 et Ω 1 et on enregistre i ( t ) . Les allures des gran-

En particulier, on écrit les deux constantes de temps τ ′ et τ ″ du

On détermine l’instant t 1 où le courant passe par son maximum,

Tension de Tension de Tension de Signal de

Figure 21 – Structure d’un variateur de vitesse à régulations en cascade

10. Conclusion vent non linéaires (saturations magnétiques, frottements mécani-

Notations et symboles Notations et symboles

Cp N.m Couple de pertes β Coefficient d’affaiblissement

e V Force contre-électromotrice due γ = ω Tc Durée angulaire de la conduction

τ1 Constante de temps du régulateur de

τ2 Constante de temps du régulateur de

Ieq A Courant thermique équivalent τ eq s Constante de temps du système continu

sans Coefficient de couplage Constantes de temps du modèle

L H Inductance de l’induit τf s Constante de temps du circuit inducteur

M H Coefficient de flux, moteur série ϕ, Φ Wb Flux par pôles

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