Paliers et butées magnétiques passifs

par Jean-Paul YONNET

Directeur de recherche CNRS
Laboratoire d’Électrotechnique de Grenoble

1. Différents types........................................................................................ D 3 568 - 2

1.1 Paliers à réluctance variable ....................................................................... — 2
1.2 Paliers à aimants permanents .................................................................... — 3
1.2.1 Centreurs à aimants permanents ...................................................... — 3
1.2.2 Identité « axial-radial » ....................................................................... — 3
1.2.3 Butées à aimants permanents ........................................................... — 3
1.2.4 Configurations plus complexes......................................................... — 4
1.2.5 Empilement de paliers ....................................................................... — 4
1.2.6 Choix des aimants .............................................................................. — 4
2. Fonctionnement ....................................................................................... — 4
2.1 Définition des forces et des raideurs ......................................................... — 4
2.2 Théorème fondamental sur la stabilité...................................................... — 5
2.3 Stabilité angulaire........................................................................................ — 5
2.4 Amortissement des oscillations ................................................................. — 6
3. Calcul........................................................................................................... — 6
3.1 Paliers magnétiques passifs à aimants permanents ................................ — 6
3.1.1 Calcul analytique complet.................................................................. — 6
3.1.2 Calcul simplifié de la raideur par abaque ......................................... — 8
3.1.3 Calcul analytique simplifié (grand entrefer) ..................................... — 8
3.1.4 Calcul numérique................................................................................ — 9
3.2 Paliers magnétiques passifs à réluctance variable ................................... — 10
4. Suspensions magnétiques réalisées avec des paliers
magnétiques passifs ............................................................................... — 10
4.1 Suspension d’un rotor................................................................................. — 10
4.2 Suspensions magnétiques partielles ......................................................... — 10
4.3 Suspensions totalement magnétiques :
stabilisation par palier magnétique actif .................................................. — 11
4.3.1 Ensembles de paliers contrôlant l’axe du rotor ............................... — 11
4.3.2 Ensemble de paliers contrôlant le plan du rotor.............................. — 12
5. Utilisations................................................................................................. — 12
Références bibliographiques ......................................................................... — 12

n palier magnétique passif PMP ne fonctionne que par les forces perma-
U nentes d’interaction entre sa partie fixe et sa partie tournante. Ces forces
peuvent être créées :
— soit par l’attraction entre des pièces en fer doux en vis-à-vis, polarisées par
un flux magnétique ;
— soit par l’attraction ou la répulsion directe entre des aimants permanents.
Le premier principe est utilisé dans les paliers magnétiques passifs à réluc-
tance variable ; le second dans les paliers à aimants permanents.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique D 3 568 − 1
PALIERS ET BUTÉES MAGNÉTIQUES PASSIFS ________________________________________________________________________________________________

Quel que soit le système, ces paliers passifs ont pour fonction soit de centrer
un axe (exactement comme un roulement à billes), soit de contrôler la transla-
tion le long de l’axe. Dans le premier cas, le palier est appelé centreur magné-
tique, et dans l’autre cas butée magnétique. Tous les deux sont des paliers
magnétiques. Nous utiliserons l’appellation « palier magnétique » pour tout ce
qui est valable dans les deux cas, et « butée » ou « centreur magnétique » pour
ce qui leur est spécifique.
Les paliers passifs sont quelquefois utilisés pour contrôler des déplacements
linéaires. Comme les applications de ces paliers passifs linéaires sont très peu
nombreuses, nous ne développerons que les paliers tournants : centreurs et
butées.
Le calcul de ces paliers fait l’objet de différentes méthodes de calcul analytique
ou numériques des forces et des raideurs.
Ces paliers magnétiques ne sont que des composants magnétiques de sus-
pensions. Pour réaliser une suspension magnétique complète, il faut les associer
correctement à des paliers magnétiques actifs.
On peut aussi associer une suspension magnétique partielle de paliers passifs
à un système mécanique de centrage ou de butée.

Le lecteur pourra également se reporter aux références [1] [2] [3] [4] en bibliographie.

Notations et symboles 1. Différents types

Symbole Définition
Nous utiliserons la représentation habituelle des aimants perma-
nents où la direction de l’aimantation est représentée par une flè-
a, b Dimensions des aimants che. La pointe de la flèche correspond au pôle Nord de l’aimant, par
analogie avec la boussole.
d Décalage entre les aimants

e Entrefer 1.1 Paliers à réluctance variable

A1, A2 Centreurs à bagues concentriques
Dans le centreur de la figure 1, l’aimant est utilisé comme source
de flux magnétique permanent. Pour traverser l’entrefer, ce flux est
a1, a2 Butées à bagues concentriques canalisé par les « dents » en vis-à-vis. Ce système crée une impor-
tante force axiale d’attraction entre les deux parties du palier. Quant
E1, E2 Centreurs à bagues superposées à la force radiale, elle est nulle en position centrée ; un petit déca-
lage radial produit une force radiale qui tend à recentrer le système.
Cette force est générée par la variation de la réluctance du circuit
e1, e2 Butées à bagues superposées magnétique, d’où l’appellation de centreur à « réluctance variable ».
Généralement, la partie qui porte les aimants est fixe, la partie tour-
Fr , F z Force radiale, force axiale nante n’est constituée que d’un disque denté.
La force axiale importante du centreur de la figure 1 peut être
Kr , Kz Raideur radiale, raideur axiale annulée par une disposition symétrique des dents (figure 2). Mais
il faut noter que l’instabilité axiale de ce centreur reste très impor-
tante.
J Polarisation
Le même système à réluctance variable peut être utilisé dans les
butées magnétiques. Au lieu de disposer les dents sur un disque,
rm Rayon moyen du palier
elles sont placées sur une surface cylindrique (figure 3). Le fonc-
tionnement de cette butée est identique à celui des centreurs pré-
∆r Déplacement radial cédents.
Les intérêts de cette technologie à réluctance variable sont :
σ Densité de masses magnétiques équivalentes
— l’utilisation d’aimants de forme simple ;
— l’augmentation de l’effort par le nombre de dents ;
µ0 Perméabilité du vide (µ0 = 4 π · 10–7 H/m)
— le fonctionnement uniquement en mode d’attraction.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
D 3 568 − 2 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
_______________________________________________________________________________________________ PALIERS ET BUTÉES MAGNÉTIQUES PASSIFS

Fer doux A1 A2

Répulsion
Aimant Pièces
polaires E1 E2

Attraction

∆r Figure 4 – Quatre principales configurations de centreurs passifs

à aimants permanents
∆r e entrefer
∆r décalage radial

Figure 1 – Centreur à réluctance variable 1.2 Paliers à aimants permanents

Les configurations les plus utilisées sont réalisées avec des
bagues aimantées dont l’aimantation peut être axiale, ou radiale. Un
grand nombre de configurations est possible.
Fer doux Pièces polaires

1.2.1 Centreurs à aimants permanents

Les principales configurations élémentaires sont présentées sur
la figure 4.
Les configurations A1 et A2 sont réalisées avec des bagues
Aimant
concentriques emboîtées l’une dans l’autre travaillant en répulsion.
Le débattement radial est limité. La force axiale est nulle en posi-
e
tion centrée.
Pour E1 et E2, on utilise des bagues identiques superposées, en
attraction. La force axiale est très importante, mais le débattement
radial est plus grand que pour les configurations de type A.
∆r ∆r
e entrefer 1.2.2 Identité « axial-radial »
∆r décalage radial
Les deux centreurs A1 et A2 sont très différents. Le premier est
réalisé avec des bagues d’aimantation axiale alors que le second
Figure 2 – Centreur à réluctance variable à force axiale nulle utilise des bagues d’aimantation radiale. À dimensions identiques,
il est possible de démontrer que les forces et les raideurs exercées
par le centreur A1 sont identiques à celles du centreur A2. Ce résul-
tat reste valable quelle que soit la configuration utilisée. Les cen-
treurs à bagues superposées E1 et E2 sont aussi équivalents.
Pièces polaires Fer doux En pratique, il est beaucoup plus facile de réaliser des bagues
d’aimantation axiale que des bagues d’aimantation radiale. Pour
∆z ∆z chaque type de configuration, on pourra choisir le mode de réali-
sation le plus simple.

Aimant 1.2.3 Butées à aimants permanents

Les principales configurations élémentaires sont présentées sur
la figure 5.

∆z Pour passer des configurations de centreur à celles de butée,

il suffit de retourner l’aimantation de l’une des bagues du palier.
∆z décalage axial
Comme pour les centreurs, a1 et a2 ainsi que e1 et e2 sont iden-
tiques. Il est préférable d’utiliser les configurations à aimantation
Figure 3 – Butée à réluctance variable axiale : a1 et e1. La configuration a1 ne tolère qu’un faible

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique D 3 568 − 3
PALIERS ET BUTÉES MAGNÉTIQUES PASSIFS ________________________________________________________________________________________________

a1 a2

Répulsion

e1 e2

La raideur de centrage est multipliée approximativement par 2 N – 1

Figure 7 – Empilement de N centreurs de type A1

Attraction

Figure 5 – Quatre principales configurations de butées passives

à aimants permanents ∆r

Fz

Partie tournante
∆Fr

Partie fixe

Figure 6 – Annulation de la force axiale d’une butée de type e1

par un assemblage symétrique

Figure 8 – Forces exercées dans un palier magnétique

déplacement radial, mais la force axiale est nulle, alors que pour la
configuration e1, la force de répulsion axiale est importante ; inver-
sement, le débattement radial est plus grand.
(J de 0,85 à 1,08 T) et néodyme-fer-bore (J de 1,1 à 1,25 T). Certains
fabricants d’aimants fournissent des aimants Terres Rares dont
1.2.4 Configurations plus complexes l’aimantation est plus homogène que celle des fabrications stan-
dards, ce qui permet de réduire les pertes par courants induits dans
Ces configurations élémentaires peuvent être combinées pour les paliers tournant à très grande vitesse.
augmenter ou annuler les forces exercées. Par exemple, la figure 6
montre une double butée de type e1. Ce montage permet d’annuler
la force axiale importante du système élémentaire.
2. Fonctionnement
1.2.5 Empilement de paliers
Un palier magnétique passif est toujours composé de deux par-
En utilisant plusieurs paliers, on peut accroître leur efficacité, car ties, l’une est fixe et l’autre est liée à la partie tournante. Des forces
chaque aimant est soumis au champ de l’ensemble des aimants quI d’interaction permanentes s’exercent entre ces deux parties.
lui font face. C’est ce qui se passe pour le centreur de la figure 7,
réalisé par un empilement de centreurs de type A1.

2.1 Définition des forces et des raideurs

1.2.6 Choix des aimants
Dans toutes ces configurations de paliers magnétiques à aimants
permanents, les aimants travaillent en circuit ouvert, sans circuit
magnétique de fermeture du flux. Pour certaines d’entre elles, ces
aimants travaillent en répulsion. Ces aimants doivent donc avoir un
champ coercitif suffisamment élevé.
De plus, nous verrons (§ 3) que les forces et les raideurs dépen-
dent du carré de l’aimantation de ces aimants. Il faut donc des
aimants ayant une aimantation M ou une polarisation J aussi élevée
que possible. On peut utiliser certaines nuances d’aimants ferrites
à champ coercitif élevé, mais ce sont les aimants Terres Rares qui
sont les mieux adaptés pour cette application : samarium-colbalt
Les forces exercées entre les deux parties d’un palier magnétique
(figure 8) peuvent se décomposer en Fz (composante axiale) et Fr
(composante radiale).
Les raideurs axiale Kz et radiale Kr sont définies par :
Kr = – dFr /dr
Kz = – dFz /dz
En position centrée, Fr = 0. Pour un petit déplacement ∆r
(figure 8), la force radiale ∆Fr est donnée par la relation :
∆Fr = – Kr ∆r

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
D 3 568 − 4 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
_______________________________________________________________________________________________ PALIERS ET BUTÉES MAGNÉTIQUES PASSIFS

Si le palier est un centreur, la force ∆Fr est une force de rappel.

La raideur radiale Kr est positive. Pour une butée (stabilité axiale),
c’est la raideur Kz qui est positive. θ

2.2 Théorème fondamental sur la stabilité R

Si on considère un corps du volume V possédant une polarisation

L
magnétique rigide J placé dans un champ magnétique externe H ,
l’énergie d’interaction dans le système se calcule par :

W = –  V
J ⋅H dV
R rayon du palier
Comme J est constant, il est possible de démontrer que le L distance entre le palier et le centre de basculement
laplacien de cette énergie est nul :
Figure 9 – Stabilisation angulaire par un palier magnétique
d2 W d2 W d2 W
∆W = -------------- + -------------- + -------------- = 0
dx 2 dy 2 dz 2

Les forces et les raideurs exercées sur le corps peuvent être cal- En conséquence, aucun système magnétique réalisé avec des
culées par le gradient de cette énergie d’interaction : aimants ou des pièces en fer doux à aimantation induite ne peut
trouver de position stable dans un champ magnétostatique. Ce
F = – grad W résultat est connu sous le nom de théorème d’Earnshaw.

On obtient pour les forces :

En 1839, S. Earnshaw avait démontré qu’une particule élec-
 dW trique ne pouvait pas être stable dans un champ électrostatique.
 F x = – -----------
dx
- Maxwell a ensuite étendu ce résultat aux polarisations induites
 (1892). L’application aux champs magnétostatiques et à l’aiman-
 dW tation induite à été publiée par Tonks en 1940.
 F y = – -----------
dy
-

 dW
 F z = – ------------ Ce théorème peut se formuler de la manière suivante :
 dz
« La lévitation totale d’un corps dans un champ magnétostatique
est impossible si la perméabilité relative µ r est supérieure ou égale
et pour les raideurs :
à 1 dans l’ensemble du système ».
d2 W
 K = --------------
 x dx 2 En pratique, la lévitation totale est impossible avec seulement

dF i  d2 W des paliers passifs à aimants permanents, ou à réluctance varia-
K i = – ----------  K y = -------------- ble. Le système est obligatoirement instable dans au moins une
di  dy 2
 direction. Cependant, la lévitation totale est réalisable grâce à
d2 W
 K z = -------------- l’utilisation de paliers actifs pour assurer la stabilité, ou grâce à
 dz 2 des matériaux diamagnétiques (µ r légèrement inférieur à 1) ou
supraconducteurs (µ r = 0).
Comme le laplacien de l’énergie d’interaction est nul, on peut en
déduire que la somme des trois raideurs est aussi nulle :
Kx + K y + K z = 0
2.3 Stabilité angulaire
Pour un palier magnétique à symétrie de révolution, on obtient :
En plus des fonctions de centrage et de positionnement axial, un
2 Kr + K z = 0 palier magnétique peut assurer la stabilité angulaire d’un rotor
Quand on utilise des systèmes à aimantation induite (palier à (figure 9).
réluctance variable), cette relation devient : Pour un déplacement angulaire θ, le palier va exercer un couple
Γ. Comme précédemment, on peut définir la raideur angulaire Kθ
2 Kr + Kz < 0 par :
Pour obtenir l’équilibre d’un rotor, il faut que les forces perma- dΓ
K θ = – ---------
nentes qui s’exercent sur lui soient nulles : dθ
Fx = Fy = Fz = 0 Cette raideur angulaire Kθ est liée aux raideurs Kr et Kz du palier
par la relation :
Pour que cet équilibre soit sable, il faut que toutes les raideurs
R2
soient positives (forces de rappel) : K θ = L 2 K r + --------- K z
2
Kx > 0 Ky > 0 Kz > 0
Pour un palier passif à aimants permanents, cette raideur angu-
Cela est absolument incompatible avec les relations précédentes. laire a pour valeur :
Un centreur (Kr > 0) est instable dans le sens axial (Kz < 0) et une
butée (Kz > 0) est instable radialement (Kr > 0). Kθ = Kr (L2 – R 2) = Kz (R 2 – L2)/2

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique D 3 568 − 5
PALIERS ET BUTÉES MAGNÉTIQUES PASSIFS ________________________________________________________________________________________________
Disque
conducteur
Figure 10 – Dispositif amortisseur des oscillations radiales
Avec un centreur passif (Kr > 0), la raideur angulaire sera stabili-
sante si L > R, c’est-à-dire si le centreur est loin du centre de bas-
culement et de petit diamètre. Inversement, avec une butée
passive (Kz > 0), il faudra avoir R > L. La butée devra avoir un grand
diamètre et être placée au plus près du centre de basculement.
2.4 Amortissement des oscillations
Un palier magnétique passif fonctionne comme un ressort. Il crée
des forces de rappel, mais ne génère aucun amortissement.
Pour amortir les oscillations, par exemple pour franchir une fré-
quence de résonance, il faut ajouter un dispositif amortisseur
comme celui présenté sur la figure 10. Il est constitué d’un disque
conducteur soumis à un flux magnétique permanent à symétrie de
révolution. Les oscillations radiales vont créer des courants induits
qui s’opposeront au mouvement. C’est un amortisseur radial.
D’autres systèmes d’amortissement peuvent aussi être utilisés,
comme le montage souple et amorti de la partie fixe du palier.
3. Calcul
Nous allons développer les différentes méthodes de calcul des
paliers passifs à aimants permanents et à réluctance variable.
3.1 Paliers magnétiques passifs à aimants
permanents
Plusieurs méthodes de calcul peuvent être utilisées. Les plus sim-
ples sont basées sur le calcul analytique des forces entre des bar-
reaux aimantés parallèles (calcul analytique en deux dimensions).
Les expressions complètes sont assez lourdes à utiliser, mais ces
expressions peuvent être simplifiées dans de nombreux cas.
3.1.1 Calcul analytique complet
Ces résultats analytiques sont obtenus à partir d’une représenta-
tion des aimants par des surfaces chargées. Les aimants sont sup-
posés avoir une aimantation parfaitement rigide et uniforme, et une
perméabilité identique à celle de l’air. Dans ces conditions, les
aimants peuvent être remplacés par des surfaces chargées de den-
Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
D 3 568 − 6 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
a e a
b
d
rm
Figure 11 – Notations utilisées. Centreur à bagues concentriques
sité σ ( σ = J ⋅ n ) , où n est la normale extérieure. Quand la pola-
risation J est perpendiculaire à la surface du pôle (cas général),
σ = J.
Par ailleurs, les effets de courbure sont faibles tant que l’entrefer
est petit par rapport au rayon moyen du palier. Les calculs analy-
tiques sont donc réalisés sur un modèle linéaire en deux dimen-
sions. La prise en compte de la forme circulaire du palier introduit
des coefficients correcteurs, en particulier pour les composantes
radiales.
Ce modèle est bien adapté aux aimants modernes qui sont utilisés
pour la réalisation de ces paliers. L’écart entre les valeurs calculées
et les mesures des forces et des raideurs est de l’ordre de quelques
pour-cent.
Par souci de simplification, nous nous limiterons au cas où les
deux bagues aimantées sont de même section et sont réalisées dans
le même matériau, d’aimantation M ou de polarisation J.
Nous allons calculer les forces et les raideurs pour des centreurs
à bagues concentriques et à bagues identiques superposées. Les
expressions analytiques fournissent des résultats de signe positif
pour la raideur radiale et de signe négatif pour la raideur axiale.
Pour les butées, il faut inverser les signes de toutes les
expressions des forces et des raideurs.
3.1.1.1 Centreur à bagues concentriques
Les notations utilisées sont présentées sur la figure 11 :
rm rayon moyen du palier, au niveau de l’entrefer,
a
b
largeur des aimants (sens radial),
hauteur des aimants (sens axial),
d décalage axial,
e entrefer,
M aimantation des aimants,
J polarisation des aimants ( J = µ 0 M ) ,
µ0 perméabilité du vide (µ0 = 4π · 10–7 H/m).
Pour ce type de configuration, il faut calculer la force axiale Fz ,
et les raideurs Kr et Kz . En position centrée, les forces axiale et
radiale sont nulles. Pour un petit déplacement ∆r, on peut calculer
la force radiale Fr par la relation :
∆Fr = – Kr ∆r
Le calcul est valable pour les configurations suivantes :
— centreur type A1 (aimantation axiale) ;
— centreur type A2 (aimantation radiale) ;
— butée type a1 (aimantation axiale) ;
— butée type a2 (aimantation radiale).
Pour les butées a1 et a2, le retournement de l’aimantation de
l’un des aimants par rapport aux centreurs entraîne l’inversion
du signe des expressions.
_______________________________________________________________________________________________ PALIERS ET BUTÉES MAGNÉTIQUES PASSIFS

■ Expression de la force axiale Fz

Les expressions des forces et des raideurs sont obtenues par déri- ∆r b
vations successives de l’énergie d’interaction W (cf. § 2.2).
Pour calculer cette énergie d’interaction, il faut utiliser la repré- a
sentation coulombienne de l’aimant, où on remplace les surfaces
e
polaires par des densités de charges équivalentes. L’énergie d’inte-
raction entre 2 aimants s’obtient en calculant l’intégrale des éner- a
gies élémentaires des charges du premier aimant soumis au champ rm
du deuxième aimant. Ces calculs d’intégrales font apparaître des
fonctions « logarithme népérien » et « arc tangente ».

J2 Figure 12 – Notations utilisées. Centreur à bagues superposées

F z = -------- r m { 2 ϕ ( d ) – ϕ ( d + b ) – ϕ ( d – b ) } (1)
µ0

avec :
3.1.1.2 Centreur à bagues identiques superposées
[(a + e )2 z 2 ]2
 --2- ln  [-----------------------------------------------------------------
( 2a + e ) + z ] [ e + z ] 
z + Les notations sont les suivantes (figure 12) :
ϕ (z) = 2 2 2 2
-
rm rayon moyen du palier, au milieu de l’entrefer,
e entrefer,
a+e 2a + e e
– 2 ( a + e ) arctan -------------- + ( 2a + e ) arctan ------------------ + e arctan -----  ∆r décalage radial,
z z z 
a hauteur des aimants (sens axial),
b largeur des aimants (sens radial),
Fz est en newton, J en tesla, toutes les longueurs sont en mètres J aimantation des aimants.
et les arctan sont exprimés en radians.
Pour obtenir des expressions homogènes avec celles de la
■ Expression des raideurs Kr et Kz configuration précédente, il faut noter que le sens des dimensions
a et b a été permuté.
J2
K r = ------------ r m { 2 ρ ( d ) – ρ ( d + b ) – ρ ( d – b ) } (2) Pour ce type de configuration, il faut calculer la force axiale Fz et
4 µ0 les raideurs Kr et Kz . En position centrée, la force radiale Fr est nulle.
Pour un petit déplacement ∆r, on peut calculer la force radiale par
avec : la relation :
[ ( a + e )2 + z 2 ]2 ∆Fr = – Kr ∆r
ρ ( z ) = ln -----------------------------------------------------------------
-
[ ( 2a + e ) 2 + z 2 ] [ e 2 + z 2 ] Le calcul est valable pour les configurations suivantes :
En position centrée (d = 0), la raideur se réduit à : — centreur type E1 (aimantation axiale) ;
— centreur type E2 (aimantation radiale) ;
J2 ( a + e ) 4 [ ( 2a + e ) 2 + b 2 ] ( e 2 + b 2 ) — butée type e1 (aimantation axiale) ;
K r = ------------ r m ln --------------------------------------------------------------------------------------------
- (3)
2 µ0 ( 2a + e ) 2 e 2 [ ( a + e ) 2 + b 2 ] 2 — butée type e2 (aimantation radiale).

La valeur de Kr est en N · m–1, J en tesla et rm en mètres. La valeur

de la raideur ne dépend que de rapports de dimensions de la section Pour les butées, le retournement de l’aimantation de l’un des
des aimants. Par simplification, on peut exprimer a, b et e en milli- aimants par rapport aux centreurs entraîne l’inversion du signe
mètres, par exemple. des expressions.

La raideur Kz s’obtient directement par :

■ Expression de la force axiale Fz en position centrée ( r = o)
Kz = – 2 Kr
Ces expressions ont aussi été obtenues par dérivation de l’éner-
gie d’interaction W :
Exemple :
Section des aimants a = 5 mm
( 2a + e ) 2 [ ( a + e ) 2 + b 2 ]

b = 10 mm J2
F z = -------- r m 2a ln ------------------------------------------------------------------
µ0 ( a + e ) 2 [ ( 2a + e ) 2 + b 2 ]
Entrefer e = 1 mm
Rayon moyen rm = 35 mm
( 2a + e ) 2 e 2 [ ( a + e ) 2 + b 2 ] 2
Aimantation (aimant SmCo5) J = 0,85 T

+ e ln ------------------------------------------------------------------------------------------
( a + e ) 4 [ ( 2a + e ) 2 + b 2 ] [ e 2 + b 2 ] 
1er cas : les bagues sont dans le même plan (d = 0) :
a+e 2a + e e 
Fz = 0 [expression (1)] + 2b 2 arctan -------------- – arctan ------------------ – arctan ---  (4)
b b b 
Kr = 25,7 · 103 N · m–1 [expression (3)]
= 25,7 N/mm avec les mêmes unités que précédemment (§ 3.1.1.1).

2e cas : décalage vertical d = 1 mm : Cette force axiale tend vers une valeur finie Fc quand les deux
aimants sont au contact (e = 0). Que les aimants soient en attraction
Fz = 46,5 N (en répulsion) [expression (1)] ou en répulsion, le module de la force Fc est théoriquement le
même ; seul le signe est opposé.
Kr = 19,2 · 103 N· m–1 = 19,2 N/mm [expression (2)]
Cette force de contact Fc a pour valeur :
Le décalage axial de 1 mm a engendré une force axiale de 46,5 N.
On peut vérifier la cohérence des résultats : autour de la position cen- 
J2 4a 2 ( a 2 + b 2 ) a 2a 
trée, on a bien :
µ0 
F c = -------- r m  2a ln -------------------------------------
a 2 ( 4a 2 + b 2 ) 
- + 2b 2 arctan ----- – arctan ---------  (5)
b b 
∆Fz ≈ 2 Kr d 

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique D 3 568 − 7
PALIERS ET BUTÉES MAGNÉTIQUES PASSIFS ________________________________________________________________________________________________

La valeur maximale de Fc est obtenue quand la hauteur a des

aimants est très grande. Elle vaut alors :
J2 ρ
F c max = -------- π r m b = 2,5 ⋅ 10 6 J 2 r m b (6)
µ0
■ Expression des raideurs Kr et Kz
Courbe des maximums
4
1 J2 ( a + e ) 4 [ ( 2a + e ) 2 + b 2 ] ( e 2 + b 2 )
K r = – ----- K z = ------------ r m ln -------------------------------------------------------------------------------------------- (7)
2 2 µ0 ( 2a + e ) 2 e 2 [ ( a + e ) 2 + b 2 ] 2 a /e = 10
Avec les notations que nous avons utilisées, cette expression de
la raideur est identique à celle du palier à bagues concentriques.
En comparant les performances de ces paliers à bagues super-
posées avec celles des paliers à bagues concentriques, à dimen-
sions voisines, les raideurs sont du même ordre de grandeur. Ce qui a /e = 7
3
diffère, c’est la force axiale.

Exemple :
Section des aimants a = 5 mm
b = 10 mm a /e = 5

Entrefer e = 1 mm
Rayon moyen rm = 35 mm
2
Aimantation (aimants SmCo5) J = 0,85 T
Calcul de la force axiale Fz (e = 1 mm) [expression (4)] a /e = 3
Fz = 154 N
Calcul de la force au contact Fc (e = 0) [expression (5)]
a /e = 2
Fc = 241 N
1
Calcul de la force de contact quand la hauteur a des aimants est très
grande [expression (6)]
Fc max = 632 N
a /e = 1
Calcul des raideurs radiale et axiale [expression (7)]
Kr = 25,7 N/mm
Kz = – 51,4 N/mm
0
3.1.1.3 Calcul de configurations plus complexes 0 2 4 6 8 10 20 b /e
Ces configurations sont décrites dans les paragraphes 1.2.4 et
1.2.5. Elles fonctionnent par interaction entre un groupe d’aimants
et un autre groupe d’aimants. Figure 13 – Variation de la fonction  (a /e, b /e)
Pour calculer ces paliers, il suffit de superposer les forces et les
raideurs exercées sur chaque aimant.

3.1.2 Calcul simplifié de la raideur par abaque La forme de ces courbes permet de visualiser que pour un rapport
a/e donné, la courbe ρ (b/e ) passe par un maximum. Le lieu de ces
Nous ne développerons que le calcul des raideurs. Celles-ci peu- maximums est représenté sur la figure 13 par la courbe en pointillé.
vent se mettre sous la forme : Au-delà de ce maximum, la taille du palier augmente alors que la
1 J2 raideur diminue.
K r = – ----- K z = ------------ r m ρ ( a, b, e ) = 4 ⋅ 10 5 J 2 r m ρ ( a, b, e ) (8)
2 2 µ0 L’examen de ces abaques montre que la forme idéale de la section
où la fonction ρ (a, b, e ) ne dépend que des dimensions de la sec- des aimants est voisine de la section carrée. Il faut généralement
tion des aimants. Les variations de cette fonction peuvent être repré- respecter la relation :
sentées par des abaques (figure 13). Ces abaques ne sont que la
représentation graphique des expressions analytiques calculées a
----- B b B 2a
précédemment. 2

Exemple :
Section des aimants a = 5 mm
b = 10 mm 3.1.3 Calcul analytique simplifié (grand entrefer)
Entrefer e = 1 mm
Rayon moyen rm = 35 mm Quand l’entrefer e est du même ordre de grandeur ou supérieur
Aimantation (aimants SmCo5) J = 0,85 T aux dimensions a et b de la section des aimants, on peut alors uti-
Pour a/e = 5, et b/e = 10, on obtient ρ = 2,55, ce qui nous donne : liser des expressions très simplifiées.
1 En effet dans ces conditions, on peut assimiler les aimants à des
K r = – ------ K z = 4 ⋅ 10 5 J 2 r m ρ distributions linéaires de dipôles en interaction. À une distance r
2
= 26 ⋅ 10 3 N ⋅ m –1 d’une telle ligne de dipôles correspondant à un aimant d’aimanta-

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
D 3 568 − 8 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
_______________________________________________________________________________________________ PALIERS ET BUTÉES MAGNÉTIQUES PASSIFS

tion J et de section ab, le module du champ H a pour valeur (voir

notation des figures 11 et 12) :
5
1 J ab
H = ---------------- ------------
-
2π µ 0 r 2 5 J1

Quand H et J sont colinéaires, ce qui correspond à l’énergie d’inte- 10 5

raction maximale, on obtient :
5 J2
1 J ab ø = 100
W = – ---------------- ------------
- J ab 2π r m
2π µ 0 r 2
où Jab 2π rm représente le moment magnétique de l’aimant Les cotes sont en millimètres
d’aimantation J qui est soumis au champ H.
En fait la distance r entre les centres des aimants correspond à
(a + e) avec les notations des figures 11 et 12. On obtient Figure 14 – Exemple de centreur magnétique à aimants en attraction
finalement :
J 2 rm a 2 b 2
W = – ----------------- ---------------------2-
µ0 ( a + e )

Les forces et les raideurs s’obtiennent par dérivation de cette

énergie.
■ Palier à bagues concentriques (figure 11)
Calcul des raideurs radiales Kr et axiale Kz en position centrée :

1 J 2 a 2 b2
K r = – ----- K z = 3 r m -------- ---------------------4- (9)
2 µ0 ( a + e )

Autour de la position centrée, les forces axiale ∆Fz et radiale ∆Fr

peuvent se calculer respectivement par :
∆Fz = – Kz ∆z

∆Fr = – Kr ∆r

■ Palier à bagues identiques superposées (figure 12)

— Calcul de la force axiale Fz en position centrée :

J 2 a 2 b2
Fz = 2 r m -------- ---------------------3- (10)
µ0 ( a + e )
Figure 15 – Centreur de type E1 : carte de champ obtenue
— Calcul des raideurs radiale Kr et axiale Kz (même expression
par simulation numérique
que précédemment) :

1 J 2 a 2 b2
K r = – ----- K z = 3 r m -------- ---------------------- (11)
2 µ0 ( a + e ) 4
3.1.4 Calcul numérique
Exemple (figure 14) :
Section des aimants a = 5 mm Les forces exercées dans les paliers magnétiques à aimants per-
b = 5 mm manents peuvent aussi être calculées par simulation numérique, par
Entrefer e = 5 mm exemple avec des méthodes d’éléments finis, ou de différences
Rayon moyen rm = 50 mm finies. Cette solution est à réserver pour les cas très complexes, où
le calcul analytique devient trop difficile.
Aimantation (aimants SmCo5) J = 0,85 T
Calcul de la force axiale [expression (10)] Les figures 15 et 16 montrent les cartes de champs obtenues par
simulation numérique (programme FLUX2D). La première figure
Fz = 35,9 N
montre un centreur de type E1, où les aimants sont en attraction.
Calcul des raideurs radiale et axiale [expression (11)] Pour la seconde, c’est une butée à aimants en répulsion e1.

Kr = 5,39 · 103 N · m–1 = 5,39 N/mm Exemple :

Kz = – 10,8 · 103 N· m–1 = – 10,8 N/mm Section des aimants a = 5 mm
b = 10 mm
Le calcul analytique complet, réalisé avec les expressions (4), (5), (6) Entrefer e = 1 mm
et (7) donne une force axiale de 34,9 N et une raideur de 5,06 N/mm.
L’écart entre les deux résultats n’est que de quelques pour-cent. Cette Rayon moyen rm = 35 mm
méthode de calcul simplifiée est suffisante pour dimensionner le palier Aimantation (aimants SmCo5) J = 0,85 T
quand l’entrefer est du même ordre de grandeur ou supérieur aux Le calcul de la force axiale, aussi bien en attraction qu’en répulsion,
dimensions des sections des aimants. a donné 154 N.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique D 3 568 − 9
PALIERS ET BUTÉES MAGNÉTIQUES PASSIFS ________________________________________________________________________________________________
Figure 16 – Butée de type e1 : carte de champ obtenue
par simulation numérique
Φ
Φ flux magnétique
Figure 17 – Exemple de système de deux dents en vis-à-vis
3.2 Paliers magnétiques passifs
à réluctance variable
Ces paliers fonctionnent grâce aux forces d’attraction qui s’exer-
cent entre des systèmes de dents en vis-à-vis. Pour calculer les for-
ces et les raideurs, il faut étudier ce qui se passe dans l’entrefer.
Mais contrairement aux paliers à aimants permanents, où l’aiman-
tation J est constante, la répartition du flux dans les dents va être
modifiée quand les deux parties vont se déplacer l’une par rapport
à l’autre. L’aimantation induite n’est pas rigide. Cela limite les
méthodes de calcul des paliers à réluctance variable.
En supposant que les dents sont des équipotentielles magné-
tiques, ce qui suppose qu’elles ne sont absolument pas saturées,
on arrive à trouver des solutions analytiques pour quelques cas
simples en utilisant la transformation de Schwarz-Christoffel. On
peut ainsi montrer que pour des dents rectangulaires en vis-à-vis :
Kz π2
- ≤ – --------
---------
Kr 2
Dès que la forme des dents est plus complexe, et dès que la satu-
ration du matériau intervient, il n’existe guère d’autre méthode de
résolution que la simulation numérique. Pour calculer un tel palier,
Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
D 3 568 − 10 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
il faut alors déterminer les forces d’attraction entre des systèmes
de dents en vis-à-vis. On peut généralement négliger l’effet de la
courbure, ce qui permet d’effectuer le calcul en deux dimensions
(figure 17).
Il faut noter que pour un palier à réluctance variable, la relation
générale entre les raideurs (cf. § 2.2) s’écrit :
2 Kr + Kz < 0
En pratique, cela signifie que pour un centreur de raideur radiale
Kr , la raideur axiale Kz va être de l’ordre de – 5 à – 10 fois la valeur
de Kr . Quand les dents sont saturées, on peut descendre entre – 3
et – 5 fois Kr . Cette raideur axiale est beaucoup plus élevée que pour
les paliers à aimants permanents, où elle vaut toujours – 2 Kr . L’effet
déstabilisant des paliers à réluctance variable est donc beaucoup
plus important.
En pratique, ce type de paliers est surtout utilisé pour les sys-
tèmes de grand diamètre, tournant à grande vitesse. Comme les
propriétés mécaniques des aciers à haute résistance sont nettement
supérieures à celles des aimants, ce type de palier peut supporter
des contraintes importantes dues aux forces centrifuges. Mais
quand les contraintes mécaniques sont supportables par les
aimants, on préfère généralement utiliser ces derniers.
4. Suspensions magnétiques
réalisées avec des paliers
magnétiques passifs
Le théorème d’Earnshaw (§ 2.2) interdit la réalisation de suspen-
sions magnétiques complètes en n’utilisant que des paliers magné-
tiques passifs. Ces paliers passifs ne pourront être utilisés que
comme composants dans des suspensions magnétiques partielles,
ou bien associés à des paliers magnétiques actifs pour la réalisation
de suspensions magnétiques complètes.
4.1 Suspension d’un rotor
La suspension doit assurer l’équilibre des forces qui s’exercent
sur le rotor, ainsi que la stabilité de cet équilibre en statique et en
dynamique. Comme un palier magnétique passif ne génère aucun
amortissement, il ne peut assurer que l’équilibre et la stabilité sta-
tique. Si les mouvements que ce palier contrôle ne sont pas excités
lors de la rotation, par le balourd par exemple, il n’est pas néces-
saire d’ajouter un système supplémentaire d’amortissement. Dans
le cas contraire, si ces mouvements sont excités à certaines fré-
quences, il faut ajouter un tel système d’amortissement (§ 2.4) pour
approcher ou franchir ces fréquences de vibration.
D’une manière générale, pour assurer la stabilité de la position
d’un corps en rotation, il faut contrôler cinq degrés de liberté ; le
6e étant la rotation. La figure 18 montre un exemple de suspension
réalisé avec deux paliers radiaux, qui contrôlent chacun deux
degrés de liberté et un palier axial qui assure la stabilité sur un
degré de liberté. Dans ce cas, si les deux paliers radiaux sont des
paliers passifs, le positionnement axial doit être réalisé par un palier
actif (suspension magnétique totale) ou un système mécanique
(suspension magnétique partielle).
4.2 Suspensions magnétiques partielles
Dans ces suspensions, les paliers magnétiques ne sont utilisés
que pour contrôler certains degrés de liberté. De nombreuses
configurations peuvent être réalisées. Nous ne donnerons que quel-
ques exemples.
_______________________________________________________________________________________________ PALIERS ET BUTÉES MAGNÉTIQUES PASSIFS

R Cm

Disque de comptage

A palier axial (butée)

R palier radial (centreur) B

Figure 18 – Suspension d’un rotor

Cm

C Cm système mécanique de centrage

B butée mécanique passive à aimants permanents

Figure 20 – Suspension magnétique partielle utilisant

une butée magnétique passive

■ Suspension magnétique avec une butée passive (figure 20)

Ce type de suspension a été très utilisé dans les compteurs élec-
triques, pour réduire au minimum les problèmes de frottement de
rotation du disque de comptage. Elle est réalisée avec une butée
passive à aimants permanents de type e1 (figure 5), qui exerce une
force verticale qui compense le poids du disque et assure le posi-
tionnement axial. Le centrage de chaque extrémité est réalisé par
un système mécanique.

4.3 Suspensions totalement magnétiques :

Bm
C centreur magnétique passif à aimants permanents
Bm butée mécanique
Figure 19 – Suspension magnétique partielle utilisant
un centreur magnétique passif
■ Suspension magnétique avec un centreur passif (figure 19)
Dans cette suspension, la butée mécanique assure le centrage de
la partie inférieure du rotor et le positionnement axial. Elle contrôle
trois degrés de liberté. Quant au centreur passif, il réalise le cen-
trage de la partie supérieure du rotor (deux degrés de liberté). Ce
centreur exerce aussi une force axiale importante qui équilibre
presque le poids du rotor. Ainsi la charge axiale de la butée se
trouve très réduite. Un système d’amortissement radial permet
d’amortir les oscillations à la partie supérieure du rotor. Cette sus-
pension équipe par exemple des systèmes de centrifugation tour-
nant à très grande vitesse.
stabilisation par palier magnétique actif
Ces suspensions fonctionnent sans contact, en lévitation magné-
tique totale. Elles utilisent des paliers magnétiques passifs pour cer-
tains axes, et un ou plusieurs paliers actifs sur les autres axes. Ces
derniers assurent la stabilité statique du système. De nombreuses
configurations plus ou moins complexes sont réalisables. Nous ne
montrerons que les plus utilisées.
4.3.1 Ensembles de paliers contrôlant l’axe du rotor
Les deux principales configurations sont présentées sur la
figure 21.
La suspension de type I fonctionne avec un seul palier passif :
une butée. L’axe de rotation est centré par deux centreurs actifs.
L’amortissement radial est fourni par les paliers actifs. Ce type de
suspension magnétique, avec le contrôle actif de quatre degrés de
liberté, est relativement complexe.
La suspension de type IV est construite avec deux centreurs pas-
sifs et une butée active. C’est la suspension entièrement magné-
tique la plus simple, avec seulement un axe actif. Toutefois, pour
assurer la stabilité dynamique, il faut ajouter des dispositifs d’amor-
tissement aux centreurs passifs.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique D 3 568 − 11
PALIERS ET BUTÉES MAGNÉTIQUES PASSIFS ________________________________________________________________________________________________

4.3.2 Ensemble de paliers contrôlant le plan du rotor

Un exemple de configuration est présenté sur la figure 22 : cette
CMA configuration de type III ne fonctionne qu’avec deux paliers. La
Type I butée magnétique passive contrôle trois degrés de liberté (la posi-
BMP
tion axiale et la position angulaire du rotor). Le centreur magnétique
1 degré passif
actif assure le centrage (deux degrés de liberté) et la stabilité dyna-
4 degrés actifs
mique.
CMA
Ce type de suspension est utilisé en particulier pour les rotors en
forme de disque ou d’anneau. La butée passive est quelquefois du
type à réluctance variable.

CMP
Type IV
BMA 4 degrés passifs 5. Utilisations
1 degré actif
CMP La raideur des paliers magnétiques passifs est généralement
beaucoup plus faible que celle des paliers actifs. Elle est généra-
CM centreur magnétique lement de l’ordre de quelques dizaines de newtons par millimètre.
BM butée magnétique
Leur charge axiale ou radiale est elle aussi plus réduite. En
conséquence, les paliers passifs sont très mal adaptés aux systèmes
A actif
soumis à d’importantes sollicitations (broches de rectifieuses par
P passif exemple). Par contre, ces paliers passifs étant des systèmes magné-
tomécaniques très simples, ils sont beaucoup plus faciles à utiliser
que les paliers actifs.
Figure 21 – Suspension magnétique à paliers passifs et actifs : Le domaine principal d’utilisation des paliers passifs sera donc
contrôle de l’axe de rotation celui des applications où le rotor n’est soumis qu’à de faibles
perturbations. En utilisant des paliers passifs, on obtient des sus-
pensions magnétiques plus simples, plus robustes et moins chères
que les systèmes tout actifs.
Ces paliers passifs sont surtout utilisés dans les systèmes tour-
nant à très grande vitesse :
— volants d’inertie de satellite ;
— volants de stockage d’énergie ;
CMA Type III — sélecteurs de particules ;
3 degrés passifs — pompes turbomoléculaires ;
BMP 2 degrés actifs — centrifugeuses, etc.
Pour d’autres applications, ce sont certaines caractéristiques par-
ticulières de ces paliers qui sont utilisées :
— absence de frottement pour les suspensions de disques de
compteurs électriques, les anémomètres, etc. ;
Figure 22 – Suspension magnétique à paliers actif et passif : — isolation des vibrations pour les suspensions du plateau de
contrôle du plan de rotation tourne-disques, etc.

Références bibliographiques

[1] YONNET (J.-P.). – Permanent Magnet Bearings
and Couplings. IEEE Trans. or Magnetics, vol.
MAG 17, no 1, p. 1169-1173, janvier 1981.
[2] YONNET (J.-P.). – Magnetomechanical Devi-
ces. Chapitre 9 de l’ouvrage « Rare Earth Iron
Permanent Magnets », edited by J.M.D COEY,
Oxford Science Publications (1996).
[4]
[3] Magnétisme : Fondements, Matériaux et
Applications. Sous la direction d’Etienne du
Trémolet de Lachaissere, Éditions de Physi-
que Sciences (2000).
Calcul des systèmes à aimants permanents.
Pratique des matériaux industriels, les réfé-
rentiels Dunod, février 2001.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
D 3 568 − 12 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique