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Machines Électriques IIA4 - INSAT

2 Machine à courant continu

Machine à courant
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Plan
• Introduction
• Constitution d’une MCC
• Principe de fonctionnement
• Modes d’excitation
• Schéma équivalent d’une MCC à excitation indépendante
• Equations caractéristiques
• Caractéristique couple-vitesse
• Bilan de puissance
• Modélisation de la MCC à excitation indépendante
• Exercices
• Quadrants de fonctionnement

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Introduction

Moteur cc de laminoir couple max : 2500kNm


à 50 tr/min, 1950

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Introduction

Définition: La MCC est une machine électrique permettant la conversion


bidirectionnelle d’énergie entre une installation électrique parcourue par un
courant continu et un dispositif mécanique .

Symbole

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Introduction: applications

Faible puissance: automobile, audiovisuel, robotique, jouets

Moyenne puissance : machines à tour, les pompes


centrifuges, les ventilateurs, les soufflantes, les convoyeurs,
les ascenseurs, les machines à tisser, les machines à filer,
presses, les cisailles, les convoyeurs, les ascenseurs, les
laminoirs, l'aspirateur, la machine à coudre

Forte puissance : traction ferroviaire, les grues, les


compresseurs d'air, les planificateurs lourds

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Constitution d’une MCC
 Le stator ( inducteur) est la partie fixe du moteur. Il a pour fonction
de créer un champ magnétique reçu par les bobines du rotor. Il peut être
constitué d’aimants permanents ou de bobines alimentées par un courant.

Photo d’un stator à 3 paires de pôles Inducteur à aimants permanents


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Constitution d’une MCC
 Le rotor (induit ) est la partie tournante du moteur. Il est constitué d’un
enroulement de spires conductrices réunies en faisceaux, disposés de telle
manière que lorsqu’un côté est soumis au pôle nord, l’autre est au pôle sud :
les faisceaux sont tous reliés en série grâce aux lames du collecteur.

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Constitution d’une MCC
Le collecteur est un ensemble de lames
de cuivre isolées latéralement les unes
des autres, réunies aux conducteurs de
l’induit en certains points.

 Les balais, frottent sur les lames du


collecteur, et permettent d’établir une
liaison électrique entre l’induit qui tourne et
l’extérieur de la machine.

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Vue éclatée d’une MCC

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Force de Laplace

Utilité
Utilité : On peut faire bouger des circuits avec des champs
magnétiques
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Fonctionnement d’une MCC

La mise en rotation de spires à travers un champ magnétique fait


apparaitre à leurs bornes une tension proportionnelle à la vitesse de
rotation et appelée force électromotrice ( loi de Faraday )
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Différents modes d’excitation
Excitation indépendante ou séparée Excitation série

Excitation shunt Excitation composée

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Comparaison entre les différents modes s’excitation

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Schéma équivalent: définition
On appelle schéma électrique équivalent d’un circuit un schéma
permettant de rendre compte du comportement électrique de ce circuit
à l’aide de générateurs et de composants simples:

• Échauffement → résistance
• Fuites de courant → conductance
• Force électromotrice → dipôle polarisé
• Pertes de flux magnétique (ALTERNATIF) → bobine
• Effets capacitifs (ALTERNATIF) → condensateur

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Schéma équivalent d’une MCC à exc.sep
Equation électrique
𝑑𝐼
𝑈 = 𝐸 + 𝑅. 𝐼 + 𝐿
𝑑𝑡

où p est le nb de paires de pôles,


1 𝑝
E= 𝑁𝜑𝛺 E = k𝜑𝛺 a le nb de voies d'enroulement,
2𝜋 𝑎 N le nb de conducteurs de
l'induit.
À flux constant : E = K𝛺
𝑑𝛺 J: moment d’inertie
Equation mécanique Cem=J + 𝑓𝛺+Cr f: coefficient de frottement
𝑑𝑡

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caractéristiques électriques
Hypothèses : iex constant ( flux constant) ; I constant ( régime permanent)

r résistance d’inducteur
R résistance d’induit
E :force électromotrice ou
contre électromotrice

Sens du courant induit : dépend du mode de fonctionnement


Moteur −" Puissance mécanique −" E et I en sens inverses

Génératrice −" Puissance électrique −" E et I dans le même sens

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continu
Puissance et couple électromagnétique
Puissance électromagnétique :
• Transmise entre rotor et stator (champ magnétique)
• Convertie (électrique mécanique) Pem = EI

Couple électromagnétique Cem :


• Appliqué par les forces de Laplace Sur le rotor
• Cem proportionnel à I
𝑃𝑒𝑚
• IUT
𝐶𝑒𝑚 = = 𝑘𝜑𝐼
𝛺

A flux constant 𝐶𝑒𝑚=KI

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Fonctionnement en mode moteur

Une machine à courant continu


fonctionne en mode moteur si et
seulement si U > E.
• IUT de Montpellier (Mesures Physiques) La machine à courant continu

U = E + RI

Commande du moteur
 Commande du moteur U permet de contrôler la vitesse de rotation
pour𝜑donné.

 Ne jamais couper l’inducteur d’un moteur à courant continu en


fonctionnement. Risque d’emballement !

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Fonctionnement en mode moteur

Une machine à courant continu


fonctionne en mode moteur si et
seulement si U > E.
• IUT de Montpellier (Mesures Physiques) La machine à courant continu

U = E + RI

Commande du moteur
 Commande du moteur U permet de contrôler la vitesse de rotation
pour𝜑donné.

 Ne jamais couper l’inducteur d’un moteur à courant continu en


fonctionnement. Risque d’emballement !

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Caractéristique couple vitesse en mode moteur
A flux constant, en régime permanent

E = K𝛺

𝐶𝑒𝑚=KI


𝑈 − 𝐾𝛺
𝑑 𝑜ù 𝐼 =
𝑅

𝐾𝑈 − 𝐾2𝛺
𝐶𝑒𝑚 =
𝑅

𝐶𝑒𝑚 = 𝑓(𝛺) : droite

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Bilan de puissances
Pabsorbée = Ppertes + Putile

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Bilan de puissances du moteur MCC

Pertes collectives Pc= Pf+Pmec : se mesurent à vide

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Bilan de puissances du moteur MCC

Puissances Couples
Pa : puissance absorbée en W : Pa=U.I Cem: couple électromagnétique
Pj: pertes par effet joule dans l induit en W :Pj=RI2 en N.m
Pem: puissance électromagnétique en W Cc :Couple de pertes collectives
Pem =E.I= Cem.Ω Cc=CFS +µ Ω
Pc : pertes collectives en W : Pc=Cc. Ω CFS : couple de pertes de
frottement sec (solide/solide)
Pu: puissance utile en W: Pu=Cu. Ω
µ : coefficient de frottement
Pu = Pa – Pj – Pc
visqueux (ventilation)
Ω : vitesse en rad.s-1
Cu: couple utile en N.m
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Rendement du moteur à CC
Le rendement est le rapport entre la puissance mécanique utile et la
puissance électrique absorbée par l’induit:
𝑃𝑢
η=
𝑃𝑎

Le rendement du moteur complet tient compte de la puissance absorbée par


l’inducteur, Pex, dans la mesure ou celui-ci est alimenté électriquement. Cette
puissance sert uniquement à magnétiser le moteur, toute la puissance active
absorbée par le circuit d’excitation est entièrement consommée par effet Joule.
la puissance absorbée par l inducteur en W : Pex = Uex.Iex= r.Iex2

𝑃𝑢
Rendement du moteur complet η=
𝑃𝑎+𝑃𝑒𝑥

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Modélisation en fonction de transfert

Appliquer la transformée de Laplace sur les équations instantanées


décrivant la MCC pour retrouver le schéma bloc suivant :

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Fonctionnement en génératrice

Tout conducteur se déplaçant dans une


région de l'espace où règne un champ
magnétique , est alors soumis à une
variation de flux entraînant une f.é.m.
(force électromotrice) induite à ses
bornes

Une machine à courant continu


fonctionne en mode génératrice si
et seulement si E > U.
L’induit délivre le courant I
U = E − RI

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Fonctionnement en génératrice: bilan de puissances

Rendement complet
Pa : puissance absorbée en W : Pa=C.Ω
Pc : pertes collectives en W : Pc=Cc. Ω
Pem =E.I= Cem.Ω
Pj: pertes par effet joule dans l induit en W :Pj=RI2
Électrique
Pu : puissance utile Pu= U.I Mécanique
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Les quadrants de fonctionnement

couple

Vitesse

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Remarque Il est important de déterminer dans quels quadrants la charge
doit opérer, car pour pouvoir opérer dans plusieurs quadrants, il faut
généralement choisir des réducteurs et des commandes plus sophistiqués,
et donc plus coûteux :
• Les inversions de couple provoquent des à-coups dans les réducteurs.
• Les inversions de puissance nécessitent des commandes équipées de
convertisseurs réversibles, capables de restituer l’énergie électrique à
l’alimentation, ou au moins de la détruire par effet Joule.
• Les inversions de sens de marche nécessitent un moyen pour intervertir
2 fils du moteur électrique, soit par des contacteurs, soit en utilisant la
fonctionnalité correspondante dans le convertisseur.

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Plaque signalétique

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Système d’entrainement

Le dimensionnement du moteur, de la transmission, et parfois de la


commande s’effectuent simultanément, de manière itérative.
Les critères de choix sont non seulement techniques mais également
économiques, la solution optimale doit tenir compte du coût de l'ensemble
de l’entraînement. Ainsi par exemple, les moteurs rapides sont en général
moins chers que les moteurs plus lents en raison de leur taille et de leur
simplicité de construction. En revanche ils nécessitent des transmissions à
rapport plus élevé et plus complexes.
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Exercice1

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Treuil commandé par un MCC

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Correction de l exercice

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Exercice 2
Un moteur à courant continu est alimenté par une source de tension de 12 V.
Sa résistance d’induit vaut 0,45 Ω, sa constante de couple vaut 0,0890 Nm/A et
sa constante de vitesse vaut 0,0890 Vs/rad.
Il entraîne un foret pour percer un trou, directement (donc sans réducteur), et à
vitesse constante. On a pu déterminer que, dans ces conditions, il consommait
un courant constant de 2,64 A.
a) Quelle est sa vitesse de rotation, en [tr/min] ?
b) En admettant que les frottements à l’intérieur du moteur sont négligeables,
quel est la valeur du couple que le moteur transmet à la mèche ?

Partant de l’équation électrique du moteur, et constatant que le moteur tourne en


régime permanent (couple et courant constants),
a) ω=𝑈𝑎−𝑅𝑎∙𝐼𝑎/𝑘𝐸=121,5 rad/s

b)Ce𝑚.=𝑘𝑇∙𝐼𝑎=0,235 Nm

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Exercice 3
Mini centrale hydraulique avec générateur DC

Pour alimenter une installation d’électrolyse à partir d’une petite


chute d’eau, on utilise une turbine hydraulique, qui entraîne un
moteur DC fonctionnant en générateur, à une vitesse constante de
1750 tr/min.
Le couple transmis par la turbine au moteur DC est de 95 Nm. Le
moteur DC est caractérisé par une résistance d’induit de 80 mΩ, et
une constante de couple de 1,18 Nm/A.
À ce régime, on constate que la tension continue aux bornes du
moteur est de 210 V, et que le courant délivré est de 79 A.
Quel est le rendement de ce moteur, que valent les pertes ohmiques
et quel est le couple de frottement interne au moteur ?

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Exercice 3 correction
• La vitesse en unités SI vaut : 𝜔=1750∙𝜋/30=183,26 rad/s
• La puissance mécanique fournie par la turbine au moteur vaut ainsi, en
valeur absolue : 𝑃méc=Cmec∙𝜔=17410 𝑊
• La puissance électrique fournie par le moteur à l’installation
d’électrolyse vaut, en valeur absolue : Pelc=U𝑎∙𝐼𝑎=16′590 𝑊
Dans les deux cas, nous ne nous préoccupons pas du signe par soucis de
simplicité.
Le rendement de ce moteur DC utilisé en générateur vaut donc :
𝜂=𝑃é𝑙c/𝑃𝑚é𝑐=95,3 %

Les pertes ohmiques valent : 𝑃𝐽=𝑅𝑎∙𝐼𝑎2=499,3 𝑊

Nous pouvons en déduire que les pertes par frottement valent :


𝑃𝑓=𝑃𝑚é𝑐−𝑃é𝑙c−𝑃𝐽=320,4 𝑊𝑊

Nous en tirons : C𝑓=𝑃𝑓/𝜔=1,75 𝑁.m


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Exercice 4
Freinage d’urgence d’un moteur DC
Une machine comporte un moteur DC à aimants permanents pour l’entraînement d’une
table. Il est alimenté par un servo amplificateur, dont la tension de sortie UDC varie entre -
130 V et +130 V pendant le fonctionnement normal de la machine.
Le moteur est du type PARVEX RS640E. Ses caractéristiques sont : Tnom = 13 Nm ;
kT = 0,47 Nm/A ; kE = 49,2 [V / 1'000 tr/min] ; Ra = 0,12 Ω ; JM = 0,0083 kgm2.

Pour assurer l’arrêt d’urgence en cas de panne, et plutôt que d’ajouter un frein mécanique,
on prévoit un dispositif permettant de court-circuiter ce moteur. Ce procédé présente
l’avantage de fonctionner même si le servo amplificateur tombe en panne, ce qui améliore
la sécurité de la machine.
Cependant, pour ne pas risquer d’endommager le réducteur (vis à bille), le couple de
freinage ne doit en aucun cas excéder 3 fois le couple nominal du moteur. Pour limiter ce
couple, on limite le courant de freinage en ajoutant une résistance Rfrein dans le circuit
d’urgence, comme représenté ci-dessous.

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Questions :
a) Quelle est la valeur max. à laquelle le moteur peut tourner pendant le
fonctionnement normal de la machine ?
b) Quelle est la valeur max. que le courant peut atteindre au moment du freinage ?
c) Quelle valeur ohmique proposez-vous pour la résistance Rfrein , et pourquoi ?

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Réponse – a
La vitesse max. possible est atteinte lorsque le moteur est alimenté à 130 V, alors qu’il
n’est pas chargé du tout. Cette vitesse vaut :

Réponse – b
La donnée du problème précise que le couple ne doit en aucun cas dépasser le triple
du couple nominal. Le courant max. admissible vaut donc :

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Réponse – c
Dans le pire des cas, le moteur est à vitesse max. lorsqu’il faut le
freiner. On sait que cette vitesse correspond à une tension induite
égale à la tension max. d’alimentation, soit 130 V.
Lorsque le moteur est court-circuité par la résistance Rfrein, le courant
n’est limité que par cette résistance, qui est en série avec la résistance
interne du moteur. On obtient donc :

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Bilan sur la MCC

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