Controle de Conversores Estáticos

Retroação de estados: Projeto por

alocação de pólos

Prof. Cassiano Rech

cassiano@ieee.org

1
 Projeto por alocação de pólos

• Na abordagem convencional, usando por exemplo o método do lugar das

raízes, projetamos um compensador para um sistema SISO tal que os pólos
dominantes de malha fechada tenham um coeficiente de amortecimento e
uma freqüência natural desejadas

• Nessa abordagem admitimos que os efeitos na resposta dos pólos não

dominantes de malha fechada sejam desprezíveis

• No projeto por alocação de pólos, os pólos de malha fechada do sistema

poderão ser alocados em qualquer posição desejada por meio de uma
realimentação de estado, empregando uma matriz de ganho apropriada

• Contudo, essa alocação requer que todas as variáveis de estado possam ser
medidas ou observadas com sucesso. Ainda, o sistema deve ser
completamente controlável.

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 Projeto por alocação de pólos

Sistema de controle Sinal de controle

x
= Ax + Bu
u = −Kx
y = Cx + Du

onde a matriz K, de ordem 1 x n, é denominada matriz de ganho de realimentação

de estado, sendo n o número de estados.

OBJETIVO DESSE SISTEMA

DE CONTROLE
Levar a saída para zero
(sistema regulador)

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 Projeto por alocação de pólos

Substituindo u(t) na equação de estados do sistema tem-se que:

x
( t ) = ( A − BK ) x ( t )

A solução desta equação é:

x ( t ) = e(
A −BK )t
x (0)

onde x(0) é o estado inicial causado por distúrbios externos. A estabilidade e a

característica da resposta temporal são determinados pelos autovalores da matriz
A-BK (pólos de malha fechada do sistema).

Se a matriz K for escolhida corretamente, a matriz A-BK poderá ser

assintoticamente estável e, para todo x(0) ≠ 0, será possível fazer x(t) tender a 0, à
medida que t tender a infinito.

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 Projeto por alocação de pólos:
Condição necessária
Para que seja possível alocar arbitrariamente todos os pólos do sistema em
malha fechada é necessário que o sistema seja completamente controlável.

“Um sistema será dito controlável no instante t0 se for possível, por meio de
um vetor de controle não limitado, transferir o sistema de qualquer estado
inicial x(t0) para qualquer outro estado, em um intervalo de tempo finito”.

Um sistema é completamente controlável se, e somente se, os vetores B, AB, ...,

An-1B forem linearmente independentes, ou seja:

(
posto B AB ... A n −1B = n )

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 Projeto por alocação de pólos:
Determinação da matriz K
Método de substituição direta

Para sistemas de ordem baixa (n ≤ 3), a substituição da matriz K no polinômio

característico pode ser realizada. Por exemplo, se n = 3, a matriz de ganho K é:

K = [ k1 k2 k3 ]

Deve-se substituir a matriz K no polinômio característico desejado:

sI − ( A − BK ) = ( s − µ1 )( s − µ 2 )( s − µ3 )

onde µ1, µ2 e µ3 são os pólos desejados do sistema em malha fechada.

Como ambos os lados da equação característica são polinômios em s,

igualando os coeficientes de mesma potência em s em ambos os lados é possível
determinar os valores de k1, k2 e k3.
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 Projeto por alocação de pólos:
Determinação da matriz K
Fórmula de Ackermann

Existe uma fórmula bem conhecida, denominada de fórmula de Ackermann,

para a determinação da matriz de ganho K:

−1
K = [0 0 ... 0 1] B AB ... A B φ ( A ) n −1
n−

onde:
φ ( A ) = A n + α1A n −1 + α 2 A n −2 + ... + α n −1A + α nI

sI − ( A − BK ) = ( s − µ1 )( s − µ2 )( s − µ3 )
= s n + α1s n −1 + α 2s n −2 + ... + α n −1s + α n = 0

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 Projeto por alocação de pólos:
Determinação da matriz K
Funções do Matlab

Existem funções do Matlab para calcular a matriz de ganho K, a partir da

informação das matrizes A e B, e da localização desejada para os pólos em malha
fechada (vetor P).

K = PLACE(A,B,P) K = ACKER(A,B,P)

O algoritmo empregado na função place encontra uma solução robusta para

sistemas com múltiplas entradas. Mesmo para sistemas com uma única entrada
recomenda-se o uso da função place.
help acker
Note: This algorithm uses Ackermann's formula. This method is NOT
numerically reliable and starts to break down rapidly for problems of order
greater than 10, or for weakly controllable systems. A warning message is
printed if the nonzero closed-loop poles are greater than 10% from the
desired locations specified in P.
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 Projeto por alocação de pólos:
Localização dos pólos de malha fechada
• Usualmente, a escolha da localização dos pólos de malha fechada é
baseada na experiência do projeto pelo lugar das raízes, alocando um par de
pólos dominantes de malha fechada.

• Se alocarmos os pólos dominantes de malha fechada muito distantes do eixo

imaginário para que a resposta do sistema se torne muito rápida, os sinais
no sistema se tornarão muito elevados, fazendo que ocorra a saturação de
variáveis (tal como a razão cíclica), e o sistema se tornará não-linear.

• Pode-se empregar o controle quadrático ótimo para determinação da matriz

de ganhos. Essa abordagem determina os pólos desejados de malha
fechada para que haja uma conciliação entre a resposta aceitável e o total
de energia de controle requerida.

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 Projeto por alocação de pólos
Exemplo
Conversor boost
L D
+ Vin = 100 V
Vo = 400 V
fs = 100 kHz
Vin S C R Vo L = 1 mH
C = 5 µF
_ R = 200 Ω

•  D'   Vin 
0 −
 iˆL   L   iˆL   D ' L  ˆ
 =  +  d (t )
MODELO DE vˆo   D ' 1  vˆo   Vin 
− − 2
PEQUENOS SINAIS  C RC   
 D ' RC 
 iˆL 
y ( t ) = [0 1]  
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vˆo  10
 Projeto por alocação de pólos
Exemplo
Conversor boost – malha aberta

AUTOVALORES DA
−500 ± 3500i ( ωn = 3535,5rad/s; ζ = 0,1414 )
MATRIZ A (PÓLOS)
10

5
• Sinal de referência nulo
• Tensão inicial no capacitor = 10 V Tensão (V) 0

-5

-10
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Tempo (s)

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 Projeto por alocação de pólos
Exemplo
Conversor boost – malha fechada

PÓLOS −7000 ± 7141,4i ( ωn = 10000rad/s; ζ = 0,7 )

DESEJADOS
15

10

Tensão (V)
5
K = [0,0431 0,0027] 0

-5
• Sinal de referência nulo
-10
• Tensão inicial no capacitor = 10 V 0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Tempo (s)

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 Projeto por alocação de pólos:
Inclusão de integrador
Se a planta não possuir integrador, deve-se inserir um integrador no ramo direto
para eliminar o erro em regime permanente para uma entrada do tipo degrau.

x
= Ax + Bu onde: x = vetor de estado da planta (vetor n)

y = Cx
u = −Kx + kI ξ
ξ
= r − y = r − Cx
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u = sinal de controle (escalar)
y = sinal de saída (escalar)
ξ = saída do integrador (estado)
r = referência (função degrau, escalar)
A = matriz constante (n x n)
B = matriz constante (n x 1)
C = matriz constante (1 x n)
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 Projeto por alocação de pólos:
Inclusão de integrador
Vamos supor que a planta seja de estado completamente controlável, então os
pólos de malha fechada poderão ser alocados em qualquer posição desejada.
Ainda, para evitar a possibilidade de o integrador inserido ser cancelado por um
zero na origem da planta, vamos supor que a planta não possua zeros na origem.

Supondo que o sinal de referência é aplicado em t = 0, então, as dinâmicas do

sistema podem ser descritas, para t > 0, pela seguinte equação:

x
= Ax + Bu  x
( t )   A 0   x ( t )  B  0 

 =     +   u (t ) +   r (t )
ξ
= r − y = r − Cx  ξ ( t )   −C 0   ξ ( t )   0   1

Projetaremos um sistema assintoticamente estável, tal que x(∞), ξ(∞) e u(∞)

tendam a valores constantes. Então, no regime permanente, ξ
( t ) = 0, e y(∞) = r.

COMO CALCULAR A MATRIZ DE GANHOS K?

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 Projeto por alocação de pólos:
Inclusão de integrador
Em regime permanente tem-se que:

 x
( ∞ )   A 0   x ( ∞ )  B  0 

=    +   u (∞) +   r (∞)
 ξ ( ∞ )   −C 0   ξ ( ∞ )   0   1

Sabe-se que r(t) = r(∞) = r. Então, subtraindo a equação de estados do sistema

pela equação em regime permanente:

 x
( t ) − x
( ∞ )   A 0   x ( t ) − x ( ∞ )  B 

=    +   u ( t ) − u ( ∞ ) 
 ξ ( t ) − ξ ( ∞ )   −C 0   ξ ( t ) − ξ ( ∞ )   0 

 x
e ( t )   A 0   x e ( t )  B  xe (t ) = x (t ) − x ( ∞ )

=    +   ue ( t ) onde:
 ξe ( t )   −C 0   ξe ( t )   0  ξe ( t ) = ξ ( t ) − ξ ( ∞ )
ue ( t ) = u ( t ) − u ( ∞ )

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ue ( t ) = −Kx e ( t ) + kI ξe ( t ) 15
 Projeto por alocação de pólos:
Inclusão de integrador
Definindo um novo vetor de erro e(t) de ordem (n + 1):

 x
e ( t ) 
e (t ) = 

ξ
 e  ( t )
Assim:
ˆ (t ) + B
e
( t ) = Ae ˆ u (t )
e

ˆ (t )
ue ( t ) = −Ke
onde:

 A 0 B 
ˆ
A= 
ˆ
B=  Kˆ = [K −kI ]
 −C 0  0 

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 Projeto por alocação de pólos:
Inclusão de integrador
Substituindo ue(t) na equação de estado do erro tem-se que:

( ˆ − BK
e
( t ) = A )
ˆ ˆ e (t )

Se os pólos desejados de malha fechada forem especificados, então a matriz de

ganho K e a constante de ganho integral kI poderão ser determinadas pela técnica
de alocação de pólos anteriormente apresentada, desde que o novo sistema
também seja completamente controlável, ou seja, desde que:

(
posto B
ˆ AB
ˆ ˆ ... A ˆ  = n +1
ˆ n −1B
 )
  A B 
posto     = n +1
  −C 0  

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 Projeto por alocação de pólos:
Inclusão de integrador
Conversor boost – malha fechada

PÓLOS
−8796 ± 8974i ( fn = 2000Hz; ζ = 0,7 ) ; − 8000
DESEJADOS

K = [0,1198 0,0146 -63,1655]

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 Bibliografia

• K. Ogata, “Engenharia de Controle Moderno”. 4ª Edição

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