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MOUVEMENTS PARALLELES A UN PLAN

Mécanique Analytique

Î Définitions

Î Centre Instantané de Rotation (C.I.R.)

Î Détermination des champs de vitesses

Î Détermination du C.I.R.

Î Détermination graphique des vecteurs vitesses

Î Base et roulante

1
CENTRE INSTANTANE DE ROTATION (1)
Mécanique Analytique

Î Le vecteur de rotation instantané ω est constamment dirigé


perpendiculairement au plan du mouvement

 d 1y' '  '  d 1z' '  '  d 1x' '  '


ω =  . 1z  1 x +  . 1x  1 y +  . 1y  1z
 dt   dt   dt 

d 1z' d 1y' '


avec : = 0 et . 1z = 0
dt dt

z z' ω

1z 1z '
1y ' y'
1y y
O A
1x
(fixe) 1x '
x
x'
(mobile)

2
CENTRE INSTANTANE DE ROTATION (2)
Mécanique Analytique

Î Le mouvement instantané général du solide est un mouvement


hélicoïdal
v p = k (t ) ω(t ) + ω xQP
Ici , k(t) = 0 ⇒ v p = ω xQP

Î Centre Instantané de Rotation (C.I.R.) = intersection de l'axe de


rotation instantané et du plan de mouvement : v = 0 I

Î En particulier : v P = v I + ω xIP
vB
∀P ∈ solide :
v P = ω xIP B

vA B'

A'

vB'
v A'

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DETERMINATION DES CHAMPS DE VITESSES (1)
Mécanique Analytique

Î Si deux points A et B sont fixes, à l'instant t, tous les points sont fixes
à cet instant.
v A = v B = 0 ⇒ ω x AB = 0
AB ≠ 0 et AB ⊥ ω ⇒ ω(t ) = 0
⇒ v p = ω x AP = 0

Î Si deux points A et B ont des vitesses équipollentes, différentes de


zéro, à l'instant t, tous les points ont la même vitesse à cet instant.

v B − v A = 0 ⇒ ω x AB = 0 ⇒ ω(t ) = 0
⇒ v p = v A + ω x AP = v A

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DETERMINATION DES CHAMPS DE VITESSES (2)
Mécanique Analytique

Î Si un point I est fixe et un point A a une vitesse différente de zéro :

v A = ω xIA
IAxv A = IAx( ω xIA )
= (IA.IA ) ω − (IA. ω )IA
= (IA )2 ω
IAxv A
⇒ω= ⇒ v p = ω(t )xIP(t )
IA.IA

Î Si deux points A et B ont des vitesses différentes et non nulles :

v B − v A = ω x AB
ABx( v B − v A )
⇒ ω(t ) = ⇒ v p = v A (t ) + ω(t )x AP(t )
AB.AB

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DETERMINATION DU C.I.R. (1)
Mécanique Analytique

Î Il suffit de connaître les directions des vitesses de deux points du plan:


I est à l ’intersection des perpendiculaires de ces vitesses.
vB y

I
B
vC

I x
vA A I

vA
vA B
A I

C
vC

lle
A vB

e
iv
vC biel

an
le piston

m
C
O
O1
O2
vB B

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DETERMINATION DU C.I.R. (2)
Mécanique Analytique

Î Dans le cas d'une courbe roulant sans glisser sur une autre courbe, le
C.I.R. est le point de contact de ces deux courbes.

A mobile A
vA
fixe

C
C vC
O I mobile

fixe
I

Î Analytiquement : ω xv p
v p = ω xIP ⇒ PI =
ω2

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BASE ET ROULANTE (1)
Mécanique Analytique

I'
Î Soient π1 = plan fixe
roulante(t)

I'1
π 2 = plan mobile lié au solide
I
I1 roulante(t+∆t)
base

Î A l ’instant t, considérons trois points qui coïncident en I :


Î un point lié à π ( v = 0 et a = 0)
1

Î un point lié à π ( v = 0 et a ≠ 0)
2

Î un point géométrique : point fictif (indicateur) qui joue le rôle


de C.I.R. et qui change de position dans π1 et π 2 quand le temps
s'écoule.
Î Base (b) : lieu des points du plan fixe qui servent successivement de
C.I.R., trajectoire absolue du point indicateur.
Î Roulante (r) : lieu des points du plan mobile qui viennent
successivement se placer sur le C.I.R. : trajectoire relative du point
indicateur.

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BASE ET ROULANTE (2)
Mécanique Analytique

Î Exemple : I'2 (t2)


roulante

I'1 (t1)
C

I (t) I1 (t1) I2 (t2) base

Î Point indicateur : v abs = v rel + v entr ⇒ v abs = v rel = u

Î la base et la roulante ont à chaque instant une tangente commune


en I
r
géométrique!

I 1τ
τ

géométrique!
b

Î la roulante roule sans glisser sur la base en I

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BASE ET ROULANTE (3)
Mécanique Analytique

ÎExemple : tige AB où A et B sont assujettis à se mouvoir


perpendiculairement sur les axes ox et oy. y

ÎGéométriquement :
B I

ÎBase : lieu des points équidistants de 0



ÎRoulante : lieu des points tels que BIA = π2 O
r
A x

 x A = l sin θ = x 0' b
ÎAnalytiquement : 
 y A = 0 = y 0'

y
Y
x = l sin θ  X = l cos θ sin θ
Base :  Roulante : 
y = lcosθ Y = l cos θ
2

l X
θ
θ l 2 l2
O' A x ⇔x +y =l
2 2 2 ⇔ X + (Y − ) =
2

O
2 4

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COMPAS ELLIPTIQUE OU ELLIPSOGRAPHE
Mécanique Analytique

Î Tout point C lié rigidement à A et B décrit une ellipse dans le plan


Oxy :
x = l cos θ − b cos(α + θ) x = (l − b cos α ) cos θ + b sin α sin θ
 ⇒  y
y = b sin( α + θ) y = b sin α cos θ + b cos α sin θ a C (x,y)
B
d
P
cos θ = k 1x + k 2 y b
⇒ 
sin θ = k 1x + k 2 y
' ' l-d
l

A x
⇒ (k 1x + k 2 y )2 + (k 1' x + k '2 y )2 = 1

x = d cos θ
2 2
x  y 
Si C est sur AB :  ⇒  +  =1
 y = (l - d)sin θ  d   l − d 

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BASE ET ROULANTE (4)
Mécanique Analytique

Î Détermination analytique de la base et de la roulante :


y

 x = x 0' + X cos θ − Y sin θ


Y
P (X,Y) 
X
 y = y 0' + X sin θ + Y cos θ
(π 2 )
θ
O'  dx '0 dθ
0 = − ( X sin θ + Y cos θ)
 dt dt
 '
(π 1 )  dy 0 dθ
x 0 = dt
+ ( X cos θ − Y sin θ)
dt
O

Î Equations paramétriques de la roulante :


 x '0
 dy '0
X = dθ
sin θ −

cos θ

 dx 'c dy '
Y = cos θ + 0 sin θ
 dθ dθ

Î Equations paramétriques de la base :  dy '0


x = x 0 − dθ
'

 '
y = y ' + dx 0
 0

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EXEMPLE 1 : MOUVEMENT ABSOLU
Mécanique Analytique

Î Une roue de rayon r roule sans glisser sur une surface plane.
Î Questions : déterminer
Î le mouvement angulaire de la roue en fonction du mouvement linéaire
de son centre O.
Î l’accélération d’un point de la circonférence extérieure quand ce
point vient en contact avec la surface de roulement.

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EXEMPLE 2 : MOUVEMENT RELATIF
Mécanique Analytique

ÎLa roue de diamètre r=300 mm roule sans glisser vers la droite. Son
centre O a une vitesse de 3 m/s.
ÎQuestion : calculer la vitesse du point A au moment où la roue est à la
position représentée ci-dessous.

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EXEMPLE 3 : CENTRE INSTANTANE DE ROTATION
Mécanique Analytique

ÎPrenons le même cas que l’exemple 2 (roue se déplace vers la droite, vO


= 3 m/s).
ÎQuestion : utiliser le centre instantané de rotation afin de trouver la
vitesse du point A pour la position représentée à la figure ci-dessous.
Î

15
EXEMPLE 4 : ACCELERATIONS
Mécanique Analytique

ÎLa roue de rayon r roule sans glisser vers la gauche et, à l’instant
considéré, le centre O a une vitesse v et une accélération a , dirigées vers
O O

la gauche.
ÎQuestion : déterminer l’accélération des points A et C de la roue à
l’instant considéré.

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EXEMPLE 5 : CENTRE INSTANTANE DE ROTATION
Mécanique Analytique

ÎLe bras OB du mécanisme à 3 barres a une vitesse angulaire de 10


rad/s dans la position représentée ci-dessous (θ = 45°).
ÎQuestion : déterminer la vitesse de A, la vitesse de D et la vitesse
angulaire du bras AB au moment où le mécanisme est à la position
représentée ci-dessous.

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EXEMPLE 6 : MECANISME A 3 BARRES
Mécanique Analytique

ÎLe bras CB oscille autour de C avec une amplitude limitée, provoquant


l’oscillation de OA autour de O. Quand le mécanisme arrive à la position
représentée ci-dessous (CB est horizontal et OA vertical), la vitesse
angulaire de CB est de 2 rad/s dans le sens anti-horlogique.
ÎQuestion : déterminer les vitesses et les accélérations angulaires de OA
et AB à cet instant.

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EXEMPLE 7 : SYSTEME BIELLE-MANIVELLE
Mécanique Analytique

ÎLa manivelle OB a une vitesse de rotation de 1500 tour/min.


ÎQuestion : déterminer, pour la position correspondant à θ = 60°, la
vitesse du point A, la vitesse du point G et la vitesse angulaire de la bielle
ainsi que les accélérations correspondantes.

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EXAMPLES DE SYSTEMES PLANS (1)
Mécanique Analytique

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EXAMPLES DE SYSTEMES PLANS (2)
Mécanique Analytique

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