Composition de SII Jeudi 29 Avril 2021

Sans document, calculatrices autorisées, durée de l’épreuve : 2 heures.

Cette composition comprend deux documents réponses, si vous ne pouvez les imprimer, reproduisez
les et ajouter ce temps au temps global de votre épreuve.

Exercice 1 : ALIMENTATION D’UN TGV

I Présentation
L’alimentation en électricité d’une motrice TGV est assurée par la caténaire (câble électrique relié
au réseau). Le lien entre cette caténaire et le circuit électrique du train est assuré par un pantographe.
Ce mécanisme est essentiellement constitué d’un archet (Figure 2), frottant sur la caténaire,
articulé autour de deux bras inférieur et supérieur et de deux bielles. La bielle supérieure positionnant
l’archet n’est pas prise en compte dans cette étude.
La mise en mouvement du pantographe et le maintien de l’archet sur la caténaire sont assurés par
un coussin pneumatique et une came (non représentée).

Pantographe

Figure 1 : Vue d’un pantographe sur une motrice TGV

Archet

Bras supérieur 2

Bielle supérieure

Bras inférieur 1

Coussin pneumatique
Bielle inférieure 3

Isolants
Bâti 0

Figure 2 : Description d’un pantographe

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Ce système a permis de répondre à un ensemble d’exigences rassemblées au sein d’un cahier des
charges dont un extrait est fourni Figure 3 sous forme d’un diagramme d’exigences.
req [Paquet] Pantographe[ RD Pantographe]

«Contraintes» «Exigence fonctionnelle» «Contraintes»

Débattement angulaire Protéger électriquement la Etre adapté à la motrice TGV
maximum motrice TGV Id = "13"
Id = "111" Id = "14" Text = "Le système est adapté et
Text = "le débattement angulaire Text = "Le système isole monté sur la motrice TGV."
du bras inférieur du pantographe électriquement la motrice TGV
doit être inféfieur à 20°." (hormis l'alimentation) de la
caténaire."
«deriveReqt»
«deriveReqt» «deriveReqt» «deriveReqt»
«rationale»
«Exigence fonctionnelle»
Un faible «Missions» «Contraintes»

débattement Alimenter sans interruption Permettre l'alimentation électrique Hauteur de 1,08 mètres
angulaire facilite la motrice TGV de la motrice TGV Id = "122"
l'élimination des Id = "11" «deriveReqt»
Id = "1" Text = "La hauteur entre la motrice
interruptions Text = "Le système alimente Text = "Le pantographe permet TGV et la caténaire est de 1,08
d'alimentation. sans interruption la motrice d'alimenter la motrice TGV en énergie mètres."
TGV." électrique issue de la caténaire."
«deriveReqt»
«Exigence de performance» «deriveReqt» «deriveReqt»
Erreur statique maximale +/-
«Exigence fonctionnelle»
5% «Exigence fonctionnelle»
Réaliser un effort vertical
Id = "12111" Réaliser un contact avec la
Text = "L'erreur statique Id = "121" caténaire
maximale de l'action verticale du Text = "Le système exerce un effort «deriveReqt»
Id = "12"
système sur la caténaire est de vertical sur la caténaire afin de
Text = "Le pantographe est en
+/- 5%." rester en contact de façon
contact avec la caténaire."
ininterrompue."
«deriveReqt»
«deriveReqt» «deriveReqt»

«requirement» «Exigence de performance» «Contraintes»

Temps de réponse 1s Action verticale 100N Vitesse d'impact maximale de
Id = "12112" Id = "1211" 0,7 m/s
«deriveReqt»
Text = "Le temps de réponse de Text = "L'action verticale sur la Id = "1212"
l'action verticale doit être inférieur caténaire est de 100 Newton." Text = "La vitesse verticale pour
à 1s." une hauteur de 1,08 mètres est
de 0,7 mètre par seconde."

Figure 3 : Diagramme d’exigences extrait du cahier des charges du système pantographe

II Déploiement du pantographe
Objectif
Modéliser le pantographe afin de valider les exigences 111 et 122.

La modélisation et le paramétrage du pantographe sont donnés par la Figure 4.

Notations et paramétrage
# »
• AC = a · ~x1
# »
• BD = b · ~x3
# »
• CE = c · ~x2
# »
• DC = d · ~x02
# »
• AB = e · ~x0 − h · ~y0
# »
• AE · ~y0 = λ
• θ1 = (~x0 , ~x1 )
• θ2 = (~x0 , ~x2 )
• θ20 = (~x0 , ~x02 )
• θ3 = (~x0 , ~x3 )
Figure 4 : Paramétrage du modèle associé au pantographe • α = (~x2 , ~x02 ) = cst

On considère que le point A est le point le plus haut de la motrice (bâti 0).
Q1. Peut-on considérer que le pantographe se comporte comme un système plan ? Justifier.

Q2. Réaliser le graphe des liaisons associé à la modélisation du pantographe.

Q3. Réaliser les figures géométrales associées aux paramètres angulaires des quatre liaisons pivot.

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Q4. Déterminer la relation scalaire qui lie le paramètre λ aux paramètres θ1 et θ2 et aux constantes
du système.

Q5. Déterminer la relation entre les paramètres θ2 et θ20 en fonction de α.

Q6. Déterminer la relation entrée/sortie qui lie θ1 à θ2 , en fonction de a, b, d, e, h et α.

La résolution de l’équation mathématique associée à la loi entrée/sortie du système est difficile

à résoudre. Une simulation du comportement du pantographe a été réalisée et a permis de tracer
l’évolution de la hauteur λ en fonction de l’angle d’entrée θ1 (Figure 5).
Hauteur λ [m]

Angle θ1 [°]

Figure 5 : Évolution de la hauteur λ en fonction de l’angle θ1

Q7. Les exigences 111 et 122 sont-elles vérifiées ? Justifier.

III Vitesse d’impact du pantographe sur la caténaire

Objectif
Déterminer la vitesse d’impact de l’archet sur la caténaire lors de la phase de montée du pantographe.

La modélisation du système retenue est celle de la Figure 4. On se propose ici de déterminer

de deux manières différentes la vitesse du point E lié au bras supérieur 2 dans son mouvement par
rapport à la motrice 0.

III.1 Dérivation du vecteur position

# »
Q8. Exprimer le vecteur position AE sous sa forme la plus simple.
#»
Q9. En déduire le vecteur vitesse V E∈2/0 en utilisant la formule de dérivation vectorielle.

III.2 Torseurs cinématique

n o n o n o
Q10. Déterminer l’expression des torseurs cinématiques V1/0 au point A, V2/1 au point C, V3/0
n o
au point B et V2/3 au point D.
#» #»
Q11. En déduire l’expression V E∈1/0 et V E∈2/1 .
#»
Q12. En déduire la vitesse V E∈2/0 .

Composition de SII 3/14

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III.3 Vitesse d’impact de l’archet sur la caténaire

Q13. Déterminer alors l’expression de la vitesse d’impact de l’archet sur la caténaire en fonction des
paramètres θ1 et θ2 .
L’évolution de la norme de la vitesse d’impact archet/caténaire est donnée sur la Figure 6 en
fonction du paramètre angulaire θ1 pour une vitesse d’entrée θ̇1 = 20 °/s.
Vitesse d’impact au point E [m/s]

Angle θ1 [°]

Figure 6 : Évolution de la vitesse d’impact archet/caténaire en fonction de θ1 pour θ̇1 = 20 °/s

Q14. A partir des figures 5 et 6, justifier le respect de l’exigence 1212.

IV Asservissement de l’effort de contact archet/caténaire

Objectif
Vérifier l’exigence associée à l’effort de contact entre l’archet et la caténaire lors d’un trajet du TGV.

IV.1 Modélisation
La rectitude de la caténaire et les effets d’inertie de l’archet et du pantographe provoquent des
variations d’effort de contact. Pour considérer la raideur de l’ensemble constitué par le pantographe,
on modélise le pantographe comme un système masse-amortisseur-ressort de masse m, de coefficient
de frottement visqueux f et de raideur k (Figure 7).
On note y(t), le déplacement vertical de la caténaire par rapport à la motrice et x(t), le déplacement
de l’extrémité basse du ressort par rapport à la motrice.
Ainsi, pour assurer un effort de contact entre l’archet et la caténaire le plus constant possible, le
concepteur a choisi d’asservir en position l’extrémité basse du ressort x(t) en mettant en place un
actionneur (non étudié ici) qui exerce un effort Fm sur la masse m.
On négligera le poids de la masse du pantographe dans cette étude.
On notera F la force qu’exerce l’archet sur la caténaire qui sera comptée positive vers le haut.
On notera Fc l’effort de contact de consigne. L’archet est instrumenté et dispose d’un capteur
d’effort mesurant l’effort de contact F .
L’action de l’actionneur Fm sur la masse m est telle que Fm (p) = C(p) [Fc (p) − F (p)] avec C(p) la
fonction de transfert du correcteur, partiellement déterminé dans la partie IV.2.
Le modèle de comportement est obtenu en appliquant le principe fondamental de la dynamique à
la masse m :
d2 x(t) d [x(t) − y(t)]
m = −k [x(t) − y(t)] − f + Fm . (1)
dt2 dt

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Figure 7 : Modèle dynamique du pantographe et paramétrage associé

L’effort imposé par l’archet sur la caténaire est donné par la relation

d [x(t) − y(t)]
F (t) = k [x(t) − y(t)] + f . (2)
dt
La modélisation sous forme de schéma-blocs est donnée par la Figure 8.

Y (p)
A(p)

Fc (p) + X(p) − F (p)

+ C(p) + B(p) A(p) +
−

Figure 8 : Schéma-blocs de l’asservissement en effort du pantographe sur la caténaire

Q15. Déterminer les formes canoniques des fonctions de transfert A(p) et B(p).

La sortie F (p) s’écrit F (p) = H1 (p)Fc (p) + H2 (p)Y (p).

Q16. Déterminer H1 (p) et H2 (p) en fonction de A(p), B(p) et C(p), puis, en fonction des paramètres
du système et de C(p).

IV.2 Choix du correcteur

Le choix du correcteur se fait en poursuite, c’est-à-dire lorsque l’entrée secondaire, y(t), est consi-
dérée nulle.
Dans un premier temps, on choisit un correcteur proportionnel de gain C(p) = Kc .
Q17. Montrer que, pour une consigne d’effort Fc (t) = Fc0 · u(t), l’asservissement de l’effort F ne peut
être précis pour toutes les valeurs de Kc .

Afin de rendre le systèmeprécis, on choisit un correcteur proportionnel intégral de fonction de

1
transfert C(p) = Kc 1 + .
Ti p
Q18. Montrer que ce type de correcteur permet de rendre l’asservissement en effort précis.

Composition de SII 5/14

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IV.3 Comportement dynamique du pantographe

Objectif
Quantifier l’influence de la caténaire sur l’effort exercé par l’archet sur la caténaire.

IV.3.1 Modélisation de la hauteur de la caténaire

La variation de hauteur de la caténaire est due à l’élasticité du câble et a son poids. L’espace entre
les poteaux retenant la caténaire est ∆ = 50 m. On modélise la fonction y(t) par une fonction sinusoï-
dale d’amplitude Ymax = 10 cm et de pulsation ω. Chaque maximum de la fonction y(t) correspond à
l’emplacement d’un poteau (Figure 9).

Figure 9 : Évolution de la hauteur y de la caténaire

La norme de la vitesse du train par rapport au référentiel terrestre, et donc par rapport à la
caténaire, est notée v(t) et vaut au maximum 320 km/h.
Q19. Déterminer l’expression de la pulsation ω en fonction de la vitesse du train v(t) et de la distance
∆. En déduire la plage de variation de ω en rad/s.

IV.3.2 Influence de la caténaire

L’influence de la caténaire se fait en régulation, c’est-à-dire pour une consigne d’effort Fc (t) nulle
et pour une position y(t) non nulle. La partie précédente (IV.3.1) a permis de mettre en place un
modèle de fonction sinusoïdale pour le déplacement y(t).
Le travail fait sur la partie IV.1 a permis de mettre en place la fonction de transfert H2 (p). Pour des
raisons de causalité et quelque soit le résultat trouvé précédemment, on étudiera , dans cette partie,
la fonction de transfert
p
 
p 1+
F (p) ω1
H20 (p) = 2 = K
p Y (p) 2ξ3
!
p p2

1+ 1+ p+ 2
ω2 ω3 ω3
avec ω1 = 150 rad/s, ω2 = 5 rad/s, ω3 = 100 rad/s et ξ3 = 0, 4.
Q20. Réaliser sur le document réponse le tracé asymptotique de Bode de la fonction de transfert H20 (p)
en justifiant vos tracés pour K = 1.
L’exigence 12111 impose un dépassement maximal de l’effort de consigne de 5 N. Cette exigence
va permettre de fixer une valeur limite pour le gain K de la fonction de transfert H20 , qui dépend na-
turellement des grandeurs du système, mais aussi, des constantes Kc et Ti du correcteur à déterminer.
Dans la suite, on considère que le tracé asymptotique en gain est très proche du tracé réel.
Q21. Déterminer le gain maximal atteint par le système en régulation pour un gain K = 1.
5
L’exigence des 5 N correspond à un gain de 20 log ≈ 34 dB pour une entrée y(t) sinusoïdale
0, 1
d’amplitude 0,1 m.
Q22. Quelle est la valeur limite du gain K permettant de respecter l’exigence 12111 ? Justifier.

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 NOM : Prénom : Classe :

DOCUMENT RÉPONSES
à reproduire s’il ne vous est pas possible de l’imprimer
Q20 : Réaliser, en le justifiant, le tracé asymptotique de Bode de la fonction de transfert H20 .

40

30

20

10

−10

−20

−30

−40
10−1 100 101 102 103

180

90

−90

−180
10−1 100 101 102 103

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 Exercice 2 : PALETTISATION DE BIDONS

Description de la problématique de palettisation

L’étude porte sur l’atelier de conditionnement de produits distribués par la société Agronutrition.
Elle conçoit et fabrique une gamme de compléments nutritionnels destinés à améliorer le rendement
des productions végétales. Ces applications, compatibles avec une agriculture biologique, permettent
d’améliorer les qualités nutritives des produits (teneur en protéines, sucre, oligo-éléments etc.)
Le diagramme suivant regroupe les exigences associées au bon déroulement de ces opérations.

Les produits, sous forme liquide, sont stockés dans des cuves avant d’être conditionnés dans des
bidons de 5, 10, 20 ou 40 litres.
Les bidons vides sont livrés par palettes. Le conditionnement est réalisé en 7 phases, chacune
réalisée sur un poste :
— Poste 1 : dépalettisation des bidons vides
— Poste 2 : remplissage des bidons
— Poste 3 : bouchage des bidons
— Poste 4 : marquage jet d’encre (traçabilité)
— Poste 5 : collage étiquette
— Poste 6 : palettisation des bidons
— Poste 7 : stockage des palettes pleines
On présente ci-dessous l’implantation de l’atelier de conditionnement. Les bidons sont déposés sur
le tapis de transfert motorisé à partir du poste 1 et atteignent successivement les postes 2,3,4/5 puis
6 pour la mise en palette :

8/14
 La phase 6 est réalisée par un robot Kuka KR 180-
2 PA à quatre axes cinématiques articulés présenté
ci-contre. Il est composé d’une ”embase fixe” 0 sur
laquelle tourne le ”bâti de rotation” 1 qui supporte
”l’épaule” 2, le ”bras” 3 et le ”poignet” 4.
La charge utile et le poids des composants articulés
sont compensés par un ”système d’équilibrage” 9. Ce
système assiste l’epaule 2.
La bride de fixation du poignet permet de monter le
”préhenseur” 5 (non représenté).
Le stockage des bidons est précisé sur le tableau et la figure ci-dessous, ils représentent la distri-
butions des bidons sur la palette en fonction de leurs tailles :

On se place dans le cas le plus défavorable, c’est à dire celui consistant à palettiser des bidons de 5
litres. On se propose de déterminer la durée maximale nécessaire à la dépose d’un bidon sur la palette
à partir des exigences définies dans le cahier des charges.
Q 1 : Déterminer le nombre de bidons de 5 litres à palettiser par jour. En déduire le
nombre de palettes à produire par jour ainsi que le temps que l’on peut consacrer à la
composition d’une palette.

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 Q 2 : En déduire la durée maximale tm que doit prendre la dépose d’un bidon sur
une palette.
On analyse maintenant la capacité du robot Kuka à palettiser les bidons sur la palette.
On donne en annexe 1 une schématisation des étapes nécessaires au robot pour déposer un à un
les bidons à leur place sur la palette.
Le diagramme de séquences précise les différentes étapes associees :

La commande en vitesse d’un axe est realisée suivant le profil ci-dessous :

Les caractéristiques des différents déplacements sont reportées dans le tableau ci-dessous :

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 Q 3 : Déterminer, pour le cas de déplacement d’amplitude maximale, le temps t1
associé à la phase À et l’angle parcouru durant cette phase.
En déduire le temps associé à la phase Â, calculer alors le temps restant pour la phase
Á pour ce cas de déplacement.
Q 4 : Reprendre cette analyse pour le cas de deplacement d’amplitude minimale.
Que devient le profil de vitesse pour ce cas ? En déduire le temps associé à ce cas de
déplacement
Q 5 : Donner pour le déplacement d’amplitude 45o la valeur du temps total Tt .

Quelles que soient les valeurs trouvées précédemment, on retiendra pour la suite les
durées suivantes pour les différentes opérations :
On néglige le temps nécessaire au calcul des positons P i, P j.
Le temps nécessaire au remplacement/verrouillage d’une palette est de 2 minutes.

Q 6 : En supposant nul le temps d’attente d’un bidon, déterminer le temps tp6 néces-
saire à la dépose d’un bidon sur la palette, temps nécessaire au robot pour partir de la
position P 0 et revenir en P 0.
Pour aller plus loin dans l’analyse de la phase 6, on compare son temps d’exécution à ceux des
autres postes. On précise que :
— le temps tp2 de remplissage d’un bidon de 5 litres au poste 2 est de 6 secondes.
— le temps tp3 de bouchage d’un bidon au poste 3 est de 3 secondes.
— les opérations associées aux postes 4 et 5 se font à la volée, sans arrêt du bidon, leur durée est
négligeable.
On analyse maintenant l’évolution du stock en amont du poste de palettisation. On considére
l’instant initial to , instant où le premier bidon arrive au poste 6 suite à une mise en route du système
de conditionnement. On note Q(t) le niveau de stock de bidons en amont du poste 6.
La figure ci-dessous montre l’évolution de Q(t) associé au remplissage de 3 palettes :

— Phase À = Chargement palette 1 — Phase  à = Chargement palette 2

Où :
— Phase Á = Evacuation palette 1 — Phase Ä = Evacuation palette 2
Q 7 : Justifier que le niveau du stock, n’évolue pas lors de la phase 1. Combien de
temps le robot attend-il un bidon avant de le palettiser ?

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 Q 8 : Déterminer le niveau Qmax du stock atteint en amont du poste de palettisation.
La longueur de 4 mètres de la zone de stockage amont du poste 6 est-elle suffisante ?
Q 9 : Déterminer :
a) la durée t3 de la phase 3 ;
b) le nombre de bidons chargés sur la palette lors de cette phase ;
c) la durée t4 de la phase 4.
Q 10 : En déduire le temps nécessaire à la formation d’une palette correspondant à
la durée des phases 3, 4 et 5. Conclure quant à la satisfaction du cahier des charges.
On souhaite étudier maintenant la capacité du robot Kuka à réaliser la dépose de toutes les tailles
de bidons sur la palette.
On construit ci-dessous un modèle cinématique de l’architecture du robot. Il associe à chaque solide
k un repere Rk (Ok , ~xk , ~yk , ~zk ), le paramètrage est precisé sur la figure.

On donne les contraintes suivantes :

— la hauteur d’une palette est de 0,2m. La largeur et la longueur sont suffisantes pour positionner
tous les types de bidons.
— le bord interieur de la palette est situé a une distance de 1,6m du point Oo .
— La distance d’approche en hauteur est de 0,5 fois la hauteur d’un bidon.
Q 11 : En reprenant les différents conditionnements associés aux différentes tailles de
bidons, calculer la hauteur nécessaire pour placer chaque type de bidon. Pour quel type
de bidon le conditionnement est-il le plus critique ?
Q 12 : Pour ce type de bidon :
a) Représenter sur la figure 10 du document réponses la palette pleine (un tracé à
main levée est suffisant)
b) Indiquer sur ce document les coordonnées x4 , y4 , z4 du point O4 dans le cas le plus
défavorable. Conclure

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ANNEXE 1 : DESCRIPTION DU CYCLE DE CHARGEMENT DES BIDONS

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DOCUMENT REPONSES à reproduire s’il ne vous est pas possible de l’imprimer

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