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1. Introduction
On a vu dans les chapitres précédents les différents types de systèmes ainsi que les
paramètres qui les définissent. Pour un système commandé, on souhaite bonne stabilité, phase
transitoire courte et bien amortie, bonne précision et insensibilité aux perturbations en régime
permanent.
Pour améliorer la réponse des systèmes, on se sert de contrôleurs. Ces contrôleurs seront
places avant le système sous étude afin de modifier la caractéristique globale du système.
• le correcteur utilisé est peu coûteux et facilement modifiable car il manipule des
grandeurs de commandes, c’est à dire à faible niveau d’énergie ;
• les perturbations sont corrigées efficacement, puisque le correcteur est placé avant
les perturbations.
• une correction efficace des perturbations (il est placé avant la perturbation) ;
• la "fraîcheur" de l’information de sortie du comparateur : ce signal n’a pas été
modifié par les différents constituants du système.
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Ses caractéristiques sont entièrement contrôlées et réglables (technologie électronique ou
informatique). Ces correcteurs sont en général constitués de dispositifs électroniques qui
peuvent souvent être très simples.
u(p)
La fonction de transfert du correcteur est alors : C (p) = .
(p)
• Il est peu coûteux et il est facilement modifiable car il manipule des grandeurs de
commandes, c’est à dire à faible énergie.
• Il est influent car il agit directement sur la commande du processus.
Ce n’est cependant pas une solution miracle car il ne pourra jamais compenser des défauts
de conception majeurs du processus.
Le correcteur est un simple amplificateur de gain réglable C (p) = k qui a pour mission de
modifier le gain statique initial du système.
Correcteur Système
e(p)
+
X(p) kp G(p) Y(p)
-
k pG ( p )
T (p) = (8.1)
1 + k pG ( p )
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• Aucun nouveau pôle ou zéro n’est ajouté au système.
• Seule la position des pôles et zéros peut changer.
Quelques caractéristiques :
Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée
sur la figure 8.3.
ki
C (p) = (8.2)
p
qui a pour mission d’ajouter un pôle nul à la fonction de transfert en boucle ouverte. Nous
savons déjà qu’un système dont la fonction de transfert en boucle ouverte possède un pôle nul
sera caractérisé par une erreur de position nulle.
ki
Go (p) = G (p) (8.3)
p
On voit, selon l’équation 8.3, qu’on a ajouté un pôle au système et augmente le type du
système. Ce qui veut dire que si le système est de type 0, avec une erreur statique, cette erreur
statique sera nulle puisque le système est maintenant de type 1. Par contre, le contrôleur intégral
peut rendre un système instable, et il est rarement utilise seul.
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Quelques caractéristiques :
Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée
sur la figure 8.4.
C (p) = k d p (8.4)
qui a pour mission d’ajouter un zéro nul à la fonction de transfert en boucle ouverte.
Intuitivement, nous pouvons imaginer que son action est l’inverse de celle de l’intégrateur.
k d pG ( p )
T (p) = (8.5)
1 + k d pG ( p )
Quelques caractéristiques :
Il faut noter que ce résume n’est que général ; l’effet de modifier la valeur d’un contrôleur
peut affecter l’effet des deux autres.
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3.3.1. Réalisation pratique
Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée
sur la figure 8.5.
k
kp p + i
kp
k
C (p) = k p + i = (8.6)
p p
1
k p +
i
C (p) = (8.7)
p
1
kp p + G ( p )
i
Go ( p ) = (8.8)
p
1
Donc un zéro à et un pôle à zéro ont été ajoutés au système.
i
Quelques caractéristiques :
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• Permet de rejeter une perturbation du type échelon lorsque l'intégrateur est placé en
amont (avant) la perturbation, si celle-ci n'était pas déjà assurée.
Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée
sur la figure 8.6.
C (p) = k p + kd p (8.9)
C ( p ) = k p (1 + d p ) (8.10)
kd
où d = est la constante de temps dérivée.
kp
Quelques caractéristiques :
• Modifie peu la rapidité d'un système, mais peut la régler en agissant sur k p .
• Stabilise le système en augmentant la marge de phase notamment.
• Modifie très peu la précision (uniquement l'influence de k p ).
Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée
sur la figure 8.7.
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4.3. Correction avec correcteur Proportionnel Intégral Dérivé (PID)
ki
C (p) = k p + + kd p (8.11)
p
1
C ( p ) = k p 1 + + d p
i p (8.12)
1 pLk 0
Quelques caractéristiques :
Le tableau 8.1 résume l’effet de chacun des types de contrôleurs sur les caractéristiques d’un
système.
Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée
sur la figure 8.8.
Il existe des méthodes analytiques permettant de calculer les composantes du correcteur PID,
mais elles sont assez complexes et sont peu utilisées. Des méthodes empiriques existent et
permettent de faciliter amplement la détermination du correcteurs PID (méthode de Ziegler-
Nichols, méthode de Cohen-Coon,....).
En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux approches heuristiques basées sur leur
expérience et quelques simulations pour ajuster rapidement les paramètres des régulateurs P, PI
et PID. La première méthode nécessite l'enregistrement de la réponse indicielle en boucle
ouverte, alors que la deuxième demande d'amener le système bouclé à sa limite de stabilité.
Pour obtenir les paramètres du régulateur PID, il suffit d'enregistrer la réponse indicielle du
processus seul (c'est-à-dire sans le régulateur), puis de tracer la tangente au point d'inflexion de
la courbe. On mesure ensuite sa pente p , le retard apparent L correspondant au point
y
d'intersection de la tangente avec l'abscisse et le gain k 0 = (figure 8.9). On peut alors
E
calculer les coefficients du régulateur choisi à l'aide du tableau 1.
Généralement, les gains k p proposés par Ziegler-Nichols sont trop élevés et conduisent à
un dépassement supérieur à 20%. Il ne faut donc pas craindre de réduire k p d'un facteur 2 pour
obtenir une réponse satisfaisante.
Tableau 8.2. Résume des propriétés des contrôleurs.
Contrôleur kp i d
P 1 pLk 0
PI 0.9 pLk 0 3L
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b- Méthode du point critique
Pour cette méthode, on se sert de la stabilité critique. Soit le système de la figure 8.10.
+
X(p) k G(p) Y(p)
-
On ajuste le gain K a une valeur faible. On augmente ensuite le gain ` K jusqu’à ce que
le système soit marginalement stable (limite de stabilité). On note le gain critique, k u .
Par après, on utilise les valeurs du tableau 8.3 pour calculer les paramètres des contrôleurs.
P 0.5k u
PI 0.45k u 0.54 k u
Tu
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Exemple :
Soit un système ayant la fonction de transfert suivante :
3
Go ( p ) =
( p + 1)( p + 2 )( p + 3)
Calculer la valeur des composantes pour réaliser un contrôleur PID.
Il faut trouver la valeur du gain critique k u et la période critique T u . Pour un système simple
comme celui-ci, il suffit d’utiliser la table de Routh pour obtenir le gain critique, puis simuler et
mesurer la période.
3k
T (p) =
p + 6 p + 11p + (6 + 3k )
3 2
p3 1 11
p2 6 6 + 3k
p1 66 − (6 + 3k ) 0
6
p0 6 + 3k 0
66 − (6 + 3k ) 0 k 20
6 + 3k 0 k −2
6 p 2 + 6 + 3k = 6 p 2 + 66 = p 2 + 11
On substitue p = j c ,
( j c ) + 11 = 0 c = 11
2
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et la période est :
2
Tu = = 1.89s
c
77