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Chapitre 8

Correction des systèmes asservis linéaires

1. Introduction

On a vu dans les chapitres précédents les différents types de systèmes ainsi que les
paramètres qui les définissent. Pour un système commandé, on souhaite bonne stabilité, phase
transitoire courte et bien amortie, bonne précision et insensibilité aux perturbations en régime
permanent.

Pour améliorer la réponse des systèmes, on se sert de contrôleurs. Ces contrôleurs seront
places avant le système sous étude afin de modifier la caractéristique globale du système.

Généralement positionné en amont de la chaîne d’action présente plusieurs avantages :

• le correcteur utilisé est peu coûteux et facilement modifiable car il manipule des
grandeurs de commandes, c’est à dire à faible niveau d’énergie ;
• les perturbations sont corrigées efficacement, puisque le correcteur est placé avant
les perturbations.

2.Principe général de la correction d’un système

L’idée consiste à introduire dans la chaîne directe, en amont du processus, un dispositif


supplémentaire appelé correcteur et dont le rôle essentiel doit consister à modifier les
performances du système initial (figure 8.1).

Figure 8.1. Schéma général d’une boucle de régulation corrigée.

Il est implanté dans la partie commande, généralement positionné entre le comparateur


et la chaîne d’action, pour assurer :

• une correction efficace des perturbations (il est placé avant la perturbation) ;
• la "fraîcheur" de l’information de sortie du comparateur : ce signal n’a pas été
modifié par les différents constituants du système.

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Ses caractéristiques sont entièrement contrôlées et réglables (technologie électronique ou
informatique). Ces correcteurs sont en général constitués de dispositifs électroniques qui
peuvent souvent être très simples.

u(p)
La fonction de transfert du correcteur est alors : C (p) = .
(p)

Le correcteur présente plusieurs avantages :

• Il est peu coûteux et il est facilement modifiable car il manipule des grandeurs de
commandes, c’est à dire à faible énergie.
• Il est influent car il agit directement sur la commande du processus.

Ce n’est cependant pas une solution miracle car il ne pourra jamais compenser des défauts
de conception majeurs du processus.

3. Actions correctives élémentaires

Il existe trois actions correctives élémentaires qui permettent, individuellement, de corriger


telle ou telle performance. Elles sont relativement simples à réaliser mais, en général, dégradent
d’autres performances. Elles sont utilisables lorsque le cahier des charges est peu exigeant.

3.1. Correcteur Proportionnel (P)

Le correcteur est un simple amplificateur de gain réglable C (p) = k qui a pour mission de
modifier le gain statique initial du système.

Donc un système avec un contrôleur P ressemblerait au système de la figure 8.2.

Correcteur Système
e(p)
+
X(p) kp G(p) Y(p)
-

Figure 8.2. Contrôleur proportionnel dans un système.

La fonction de transfert en boucle fermée est :

k pG ( p )
T (p) = (8.1)
1 + k pG ( p )

Selon l’équation précédente :

• L’ajout d’un contrôleur P ne change pas le type d’un système.

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• Aucun nouveau pôle ou zéro n’est ajouté au système.
• Seule la position des pôles et zéros peut changer.

Quelques caractéristiques :

• Lorsqu’on augmente K on augmente la rapidité et la précision, mais la commande


u(t) aussi (risque de non-linéarité), de plus on risque d’augmenter l’amplitude des
oscillations d’un système et à terme le rendre instable.
• Facile à implémenter.
• Peu robuste aux perturbations et aux références (le contrôleur demeure de classe 0,
ce qui peut être un problème si le signal de référence ou de perturbation est
complexe).

3.1.1. Réalisation pratique

Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée
sur la figure 8.3.

Figure 8.3. Réalisation du correcteur P avec 2 amplificateurs opérationnels.

3.2. Correcteur Intégral (I)

Le correcteur est un intégrateur de fonction de transfert :

ki
C (p) = (8.2)
p

qui a pour mission d’ajouter un pôle nul à la fonction de transfert en boucle ouverte. Nous
savons déjà qu’un système dont la fonction de transfert en boucle ouverte possède un pôle nul
sera caractérisé par une erreur de position nulle.

La fonction de transfert en boucle ouverte est :

ki
Go (p) = G (p) (8.3)
p

On voit, selon l’équation 8.3, qu’on a ajouté un pôle au système et augmente le type du
système. Ce qui veut dire que si le système est de type 0, avec une erreur statique, cette erreur
statique sera nulle puisque le système est maintenant de type 1. Par contre, le contrôleur intégral
peut rendre un système instable, et il est rarement utilise seul.

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Quelques caractéristiques :

• Augmente la classe du système et donc la précision.


• Détériore la stabilité.
• Rend le système plus lent.

3.2.1. Réalisation pratique

Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée
sur la figure 8.4.

Figure 8.4. Réalisation du correcteur I avec 2 amplificateurs opérationnels.

3.3. Correcteur à action Dérivée (D)

Le correcteur est un dérivateur de fonction de transfert :

C (p) = k d p (8.4)

qui a pour mission d’ajouter un zéro nul à la fonction de transfert en boucle ouverte.
Intuitivement, nous pouvons imaginer que son action est l’inverse de celle de l’intégrateur.

La fonction de transfert en boucle fermée est :

k d pG ( p )
T (p) = (8.5)
1 + k d pG ( p )

On utilise généralement le contrôleur D avec d’autre composantes (PD ou PID). De façon


pratique, le contrôleur D peut présenter certains inconvénients, et on utilise plutôt un
compensateur à avance de phase.

Quelques caractéristiques :

• Augmente la stabilité et la rapidité.


• Augmente le bruit.
• Diminue la précision, moins robuste aux perturbations.

Il faut noter que ce résume n’est que général ; l’effet de modifier la valeur d’un contrôleur
peut affecter l’effet des deux autres.

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3.3.1. Réalisation pratique

Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée
sur la figure 8.5.

Figure 8.5. Réalisation du correcteur D avec 2 amplificateurs opérationnels.

4. Actions correctives combinées

4.1. Correction avec correcteur Proportionnel Intégral (PI)

On combine les actions proportionnelles et intégrales de la section précédente :

 k 
kp p + i 
 kp
k
C (p) = k p + i =   (8.6)
p p

 1
k p + 
i 
C (p) =  (8.7)
p

où  i est la constante de temps intégrale.

La fonction de transfert en boucle ouverte du système est :

 1 
kp p + G ( p )
 i 
Go ( p ) = (8.8)
p

1
Donc un zéro à et un pôle à zéro ont été ajoutés au système.
i

Quelques caractéristiques :

• Détériore la rapidité d'un système.


• Déstabilise le système en diminuant la marge de phase notamment, ce qui peut rendre
le système instable.
• Permet d'annuler l'écart statique dans le cas d'une entrée échelon de la consigne si celui-
ci n'était pas déjà assuré (FTBO de classe ≥ 1).

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• Permet de rejeter une perturbation du type échelon lorsque l'intégrateur est placé en
amont (avant) la perturbation, si celle-ci n'était pas déjà assurée.

4.1.1. Réalisation pratique

Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée
sur la figure 8.6.

Figure 8.6. Réalisation du correcteur PI avec 2 amplificateurs opérationnels.

4.2. Correction avec correcteur Proportionnel Dérivé (PD)

On combine les actions proportionnelles et dérivées de la section précédente :

C (p) = k p + kd p (8.9)

C ( p ) = k p (1 +  d p ) (8.10)

kd
où  d = est la constante de temps dérivée.
kp

Quelques caractéristiques :

• Modifie peu la rapidité d'un système, mais peut la régler en agissant sur k p .
• Stabilise le système en augmentant la marge de phase notamment.
• Modifie très peu la précision (uniquement l'influence de k p ).

4.2.1. Réalisation pratique

Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée
sur la figure 8.7.

Figure 8.7. Réalisation du correcteur PD avec 2 amplificateurs opérationnels.

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4.3. Correction avec correcteur Proportionnel Intégral Dérivé (PID)

Dans un contrôleur proportionnel-intégral-dérivateur (PID), les trois éléments de contrôle de


base sont présents. La fonction de transfert est :

ki
C (p) = k p + + kd p (8.11)
p

 1 
C ( p ) = k p 1 + + d p 
 i p  (8.12)
1 pLk 0

Quelques caractéristiques :

• Peut améliorer la rapidité d'un système en agissant sur k p .


• Influe peu sur la stabilité si les paramètres sont correctement choisis, sinon déstabilise
le système en boucle fermée.
• Permet d'annuler l'erreur statique dans le cas d'une entrée échelon de la consigne si celle-
ci n'était pas déjà assurée (FTBO de classe ≥ 1).
• Permet d'annuler l'erreur statique due à une perturbation du type échelon lorsque
l'intégrateur est placé en amont (avant) la perturbation, si celle-ci n'était pas déjà assurée.

Le tableau 8.1 résume l’effet de chacun des types de contrôleurs sur les caractéristiques d’un
système.

Tableau 8.1. Résume des propriétés des contrôleurs.


Contrôleur Temps de montée Dépassement Temps de stabilisation Erreur statique

kp Diminue Augmente Effet faible Diminue

ki Diminue Augmente Augmente Elimine

kd Effet faible Diminue Diminue Effet faible

4.3.1. Réalisation pratique

Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée
sur la figure 8.8.

Figure 8.8. Réalisation du correcteur PID avec 2 amplificateurs opérationnels.


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4.4. Détermination des paramètres du PID

Il existe des méthodes analytiques permettant de calculer les composantes du correcteur PID,
mais elles sont assez complexes et sont peu utilisées. Des méthodes empiriques existent et
permettent de faciliter amplement la détermination du correcteurs PID (méthode de Ziegler-
Nichols, méthode de Cohen-Coon,....).

4.4.1. Méthodes de Ziegler et Nichols (ZN)

En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux approches heuristiques basées sur leur
expérience et quelques simulations pour ajuster rapidement les paramètres des régulateurs P, PI
et PID. La première méthode nécessite l'enregistrement de la réponse indicielle en boucle
ouverte, alors que la deuxième demande d'amener le système bouclé à sa limite de stabilité.

a- Méthode de la réponse indicielle

Pour obtenir les paramètres du régulateur PID, il suffit d'enregistrer la réponse indicielle du
processus seul (c'est-à-dire sans le régulateur), puis de tracer la tangente au point d'inflexion de
la courbe. On mesure ensuite sa pente p , le retard apparent L correspondant au point
y
d'intersection de la tangente avec l'abscisse et le gain k 0 =  (figure 8.9). On peut alors
E
calculer les coefficients du régulateur choisi à l'aide du tableau 1.

Figure 8.9. Réponse indicielle d'un processus.

Généralement, les gains k p proposés par Ziegler-Nichols sont trop élevés et conduisent à
un dépassement supérieur à 20%. Il ne faut donc pas craindre de réduire k p d'un facteur 2 pour
obtenir une réponse satisfaisante.
Tableau 8.2. Résume des propriétés des contrôleurs.
Contrôleur kp i d

P 1 pLk 0

PI 0.9 pLk 0 3L

PID 1.2 pLk 0 2L 0.5L

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b- Méthode du point critique

Pour cette méthode, on se sert de la stabilité critique. Soit le système de la figure 8.10.

+
X(p) k G(p) Y(p)
-

Figure 8.10. Système sous étude : Ziegler-Nichols

On ajuste le gain K a une valeur faible. On augmente ensuite le gain ` K jusqu’à ce que
le système soit marginalement stable (limite de stabilité). On note le gain critique, k u .

On doit aussi mesurer la période des oscillations, T u , comme à la figure 8.11.

Figure 8.11. Réponse d’un système : Ziegler-Nichols.

Par après, on utilise les valeurs du tableau 8.3 pour calculer les paramètres des contrôleurs.

Tableau 8.3. Résume des propriétés des contrôleurs.


Contrôleur kp i d

P 0.5k u

PI 0.45k u 0.54 k u
Tu

PID 0.6k u 1.2 k u 0.075k uTu


Tu

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Exemple :
Soit un système ayant la fonction de transfert suivante :

3
Go ( p ) =
( p + 1)( p + 2 )( p + 3)
Calculer la valeur des composantes pour réaliser un contrôleur PID.

Il faut trouver la valeur du gain critique k u et la période critique T u . Pour un système simple
comme celui-ci, il suffit d’utiliser la table de Routh pour obtenir le gain critique, puis simuler et
mesurer la période.

La fonction de transfert en boucle fermée est :

3k
T (p) =
p + 6 p + 11p + (6 + 3k )
3 2

La table de Routh est alors :

p3 1 11

p2 6 6 + 3k

p1 66 − (6 + 3k ) 0
6

p0 6 + 3k 0

Pour que le système soit stable, il faut que

66 − (6 + 3k )  0  k  20
6 + 3k  0  k  −2

Le gain critique est donc k u = 20 .

Si on simule le système avec le gain critique, on obtient une periode de T u  1.9s . On


peut aussi calculer la fréquence d’oscillation du système avec le gain critique. On utilise le
polynôme p 2 de la table de Routh, puis on isole c = 20 en remplaçant p = j c .

6 p 2 + 6 + 3k = 6 p 2 + 66 = p 2 + 11

On substitue p = j c ,

( j c ) + 11 = 0  c = 11
2

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et la période est :

2
Tu = = 1.89s
c

Les paramètres du PID sont :


k p = 12
k i = 12.7
k d = 2.84

Pour comparer la réponse du système, on simule avec un contrôleur P, un contrôleur PI et


un contrôleur PID, en utilisant les valeurs appropriées du tableau 8.3. Les différentes réponses
sont données à la figure 8.12.

Figure 8.11. Simulation des réponses des compensateurs.

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