Les circuits avance et retard

I. Les circuits avance et retard simple

Soit la fonction de transfert suivante :

Figure 1: Le problème de commande.

Soit un circuit d’avance dont la fonction de transfert :

 sz  p
C (s)     avec   (1)
s p z
Soit la phase maximum  dont la fréquence :
m

 m  pz (2)
et p   m  z  0. Le module de l’équation (1) est l’unité à la fréquence  m . La phase
maximale  m du circuit avance est donné par:
   
 m  arctan  m   arctan  m  (3)
 z   p 
1  sin( m) 1  sin( m)
z  m et p   m
cos( m) cos( m)
z 1  sin  m
 
p 1  sin  m
Remarque : Le circuit avance est utilisé d’augmenter la marge de phase à la fréquence de
coupure. Le circuit retard est utilisé d’augmenter le gain en basse fréquence (rejection de
la perturbation ou diminuer le gain en haute fréquence (rejection du bruit) ou augmenter le
marge de gain.

1
 Figure 2: Effet de l’addition des pôles dans le lieu des racines.

Figure 3: Effet de l’addition des zéros.

Remarque :
 L’addition des pôles attirés vers la droite du lieu des racines.
 L’addition des zéros attirés vers la gauche du lieu des racines.

Exemple 1 : circuit en avance de phase

Figure 4: Circuit en avance de phase.

E 0( s )  R2 R1Cs  1
 , on pose   R1C et  = R 2  1
E i( s) R1 R1R 2Cs  R1  R 2 R1  R 2
Cs
R2  1
R1 
Cs
1 1
s s
(
E0  s ) R1C s  zc   ;
 avec   z c
Ei ( s )
s
   /
R1 R 2 R 2 s  pc s  1 pc
R1C 

2
Exemple 2 : Circuit en retard de phase

Figure 5: Circuit en retard de phase.

1 1
R 2
s
E 0( s )  Cs  1  R 2Cs  R2 R 2C
E i ( s ) R  R  1 1   R1  R 2  Cs R1  R 2  R2 
1 2   
s   R1 R 2 
Cs
R 2C
1
s
 E0 
( s) 1  avec   C et  = R1  R 2  1
R2
E i( s)  s  1 R2

Exemple 3 : Circuit avance et retard de phase

Figure 6: Circuit avance-retard de phase.

 1  1   1  1 
 s   s   s   s 
E 0( s )   R1C 1   R 2C 2 
 1  2 
E i(s)  1 1 1  1  s  1  s  1 
s    s    1     2 
2

 R1C 1 R 2C 2 R 2C 1  R1R 2C 1C 2 
1 1 1 1 1 1 
avec   1,   1. et      
R1C 1 R 2C 2 R 2C 1   1  2   1  2

3
 j

zc2 zc1


pc2 pc1

Figure 7: Lieu des racines du circuit avance et retard de phase.

2) Conception graphique du circuit avance ou retard de phase

Soit C(s) le circuit en avance ou retard de phase :

s 1  s
1 p
z  p
C (s)  avec  
s s z
1 1
p p
 Si   1: C(s) est un circuit en avance de phase (lead)
 Si   1: C(s) est un circuit en retard de phase (lag).

Figure 8: Conception d’un contrôleur avance dans le plan de Nichols.

4
 Figure 9: Diagramme de Nichols pour différents circuits d’avance.

Propriété 1 :
 
Considérons la fonction :   ,    M ,  
 p

1  j
  p  
M   ,  e j  ,   définie dans le domaine   ,        .
 p   p
1 j
p
 
La fonction inverse  M ,      ,  est donnée par :
 p
M (cos   M )
 
1  M cos 
 M cos   1

p M sin 
et est définie dans le domaine D1  D 2 avec :
  
D1   M ,   :     0, 0  M  cos  
 2 
  1 
D 2   M ,   : 0    , M  
 2 cos  
Les domaines D1 et D2 correspond, respectivement aux circuits retard et avance
(voir figure ci-dessous). Le domaine D1 est l’inverse du domaine D2, donc D2 = (D1)-1

5
 Figure 10: Les domaines D1 et D2 dans les lieux Nyquist et Nichols.
Soit le diagramme de Nyquist du circuit avance de phase C(jω) ou    et γ< 1
(voir figure ci-dessous) est le demi-cercle de centre xc et de rayon ρ :
1  1 
xc  , y c  0,   .
2 2
Soit A =(x,y) appartient à la fonction C(jω) du diagramme de Nyquist.
A  ( x, y )  ( M cos  , M sin  )

D’après le théorème de Pythagore du triangle rectangle ABC qui vérifie :
 x  xc   y2   2
2

Ce qui implique :
 1 M 2
 (a)
M 
2 2
p
 M  cos 
et  (b)
z sin 

Figure 11: Diagramme de Nyquist du circuit retard de phase.

6
Interprétation graphique :
Résultat 2 :
D’après le graphique circuit retard (figure ..) et circuit avance (figure ), soit S1, S2 et S3
notée respectivement par la distance B1 , BA , B et θ l’angle formé entre les segments
C1 et CA . Les équations (a) et (b) ont une interprétation graphique :
 S1 S 2 
   tan
p S2 S3 2
'
 AB 
   tan
z '
B1 2

 1 p
Les paramètres γ, et  sont déterminés par le plan de Nyquist.
z  
p

Figure 12: Graphique du circuit retard de phase.

Figure 13: Graphique du circuit avance de phase.

7
Conception dans le plan de Nyquist
Resultat 3 :
Soit Mφ la marge de phase désirée. Les paramètres z, p et γ des circuits en avance (γ > 1)
et retard (γ < 1) de phase.

s 1  s
1 p
z  p
C (s)  avec  
s s z
1 1
p p
s s
1  1 
p p
C d ( s)  ,   1 C g (s)  ,  1
s s
1 1
p p
peut être déterminé par le lieu de Nyquist par construction graphique (figure 14) pour le
circuit en avance (figure 15) pour le circuit en retard

Figure 14: Construction graphique dans le plan de Nyquist du circuit en avance de phase
Cd(s).

8
Figure 15: Construction graphique dans le plan de Nyquist du circuit en retard de phase
Cg(s).
Exemple d’application :

Soit le système suivant :

25
G( s ) 
s ( s  1)( s  10)
Déterminer le circuit en avance de phase pour une marge de phase Mφ=60o.
Les étapes sont :
1) Tracer le lieu de Nyquist en boucle ouverte du système
2) Tracer un cercle de centre 0 et rayon 1
3) Pour une marge de phase désirée 60o , tracer une droite rq qui passe l’intersection
avec le cercle d’unité 1 (le point B)
4) Tracer une droite perpendiculaire rp avec la droite rq
5) Déterminons le point A du système G(jω) puis tracer une droite perpendiculaire
l’intersection avec la droite rq (point Q) et l’intersection avec la droite rp (point P).
6) Le segment QO = α et PO = αωτ
A.N :   0,1316 et   0, 7174 pour  =2,23rad/s .
d’où :
1  0.7174s
C (s) 
1  0.0944s

9
 Conception d'un circuit en avance

0.2
reel=-0.4392 imag=-0.0.09 w=2.23 rad/S
0 O

A P
Q
-0.2

-0.4 rp
imag

-0.6 rq
G(jw)

-0.8
B

-1

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

Réel

Figure 16:
clear
num = 25;
den = conv([1,0],conv([1,1],[1,10]));
w=logspace(0.05,3,100);
[re,im]=nyquist(num,den,w);
x=-1:.01:1;
y=-sqrt(1-x.^2); %cercle unitaire
xrq=-1:0.01:0; %droite rq
yrq= sqrt(3)*xrq;
xrp = 0:.01:0.8;
yrp = -1/sqrt(3)*xrp;
figure(1)
plot(re,im,x,y,'--',xrq,yrq,'--',xrp,yrp,'--')
axis([-1.2 0.8 -1.2 0.3])
text(-1,-0.65,'G(jw)')
text(-0.3,-0.6,'rq')
text(0.6,-0.4,'rp')
text(0.02,0.02,'O')
text(-0.6,-0.88,'B')
text(-0.5,-0.1,'A')
text(-.05,-.15,'Q')
text(.25,-0.1,'P')
text(-0.4,0.1,'reel=-0.4392 imag=-0.0.09 w=2.23 rad/S')
xlabel('Réel')
ylabel('imag')
title('Conception d''un circuit en avance')
grid
pause

10
2ieme méthodes1

Compensateur continu :
s
1
C (s)  z avec :   lim C ( s )  1 et   lim C ( s )  p
0
s s 0 s  z
1
p
 1 pz
 max  arcsin  arcsin ,  max  z. p
 1 pz
j
1
Posons s=jω, C (j )  z  M j
e
j
1
p
 sin   sin 
D’où : z  , p=
M  cos  cos  
1
M
Note : p  z  0    1  circuit en avance de phase
z  p  0    1  circuit en retard de phase.
Soit : A  M e j A et B  M B e j B
A

M  M B ,  = B   A,    A
MA

1
R. Zanasi and R. Morselli, «Discrete Inversion Formulas for the Design of Lead and Lag Discrete
Compensators»,

11
 Figure 17:
Application numérique :
M B  1,  B    M   240


M A  0, 538,  A  194, 9 ,  A  2, 02rad / s



M  M B  1,859 et  = B   A  45,1
MA

1  0,806 s
C (s) 
1  0,117 s

12
Cas discret
Soit le système discret HG ( z ) et H 0( s ) le bloqueur d’ordre zéro:
1  e Ts
HG ( z )  Z  H 0( s )G ( s )  , H 0( s ) 
s
et C d ( z ) le compensateur :
1   ( z  1)
C d ( z )  1   ( z  1)

2  1
 0  lim C d ( z )  1 et  d  lim C d (e jT )  C d ( 1) 
z 1
 2  1
T

Soit z0 le zéro et zp le pôle de C d ( z ) :

1 1
z0  1
, z p  1 .
 
Il en résulte que l’angle de la phase maximum (minimum)  md :
   1    
 md  arcsin  d   arcsin  
  d  1      1
1  2      1  z z 
 nd  arccos    arccos  0 p 
T  2      1  T 1  z 0 z p 
Si nous posons :
C d(z  e )  M e j
jT

Il en resulte :
1 M  cos  1  1
   
2 2sin  tan T 2 2 tan T
2 2
1
cos  
 
1 M  1   2
2 2sin  tan T 2 2 tan T
2 2
Remarque :
 d (discret)= (analogique) et  md   m

13
II. Les circuits avance et retard complexes

Soit le circuit d’avance double (deux circuits d’avance en cascade), le maximum de phase
2
m

 
2
p sz  d  s  2 n ns   n 
2 2

C double( s )  C ( s )    2 2 
2
(4)
z s p  n  s  2 d  d s   d 
avec  n  z,  d  p, et  n   d  1. Les pôles et zéros du circuit en avance double sont
réels.
Soit le circuit avance complexe (circuit avance double avec des pôles et des zéros
complexes avec le même amortissement). La fonction de transfert est :
 p  s 2  2  zs   2z 
C complexe( s)   2 2 
(5)
 z  s  2  ps   p 
avec  p est la fréquence naturelle des pôles, et  z est la fréquence naturelle des zéros.
Les amortissements  sont égaux pour avoir une phase symétrique dans le pic.
Remarque : Le circuit en retard complexe est utilisé pour une marge de gain élevé comparé
avec le circuit en retard double.

Figure 18: Les pôles et zéros du circuit en avance complexe.

D’après les propriétés d’un seul circuit d’avance2 :

 Soit c p
le centre du cercle du pôle p passent par les points  j m,  j m et -p :

2
G.F. Franklin, J.D.Powell, and A. Emani-Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, 3 rd, ed Reading, M.A:
Addison-Wesley, 1994.

14
 1  sin( m)  1 
p  m  m  tan( m)  (6)
1  sin( m)  cos( m) 

  m tan( m) et r  m
Les points centre c p
et rayon r sont définies par : c p
cos( m)

 La même procédure pour les zéros :

 1 
z  m  tan( m)  (7)
 cos( m) 

Le point c z
  m tan( m ) est le centre du cercle Z et de rayon r sont définies par
les points  j m,  j m et -z .

Les pôles et zéros du circuit en avance complexe sont donnés par l’intersection de
deux cercles par un amortissement ξ. La fréquence naturelle des pôles est  p (distance
entre pole et l’origine O). La relation du cosinus du triangle c pO p1 est :

r  c p   p  2 c p  p cos( c pO p1)
2 2 2
(8)

Si on désire obtenir 2  90 à  n  p1, p 2, z1, z 2  Cercle;

m

La résolution de l’équation (8) avec   cos( c pO p1) ce qui implique :

 2 
 p   m   tan( m)   tan ( m)  1 
2
(9)
 

La même procédure pour les zéros :

 2 
 p   m   tan( m )   tan ( m )  1 
2
(10)
 

D’après les équations (9) et (10), la fréquence maximale est :

 m   p z

Déterminons la fréquence de la phase maximale du circuit en avance. Soit l’angle de la

phase du circuit en avance complexe C ( j ) est donné par :

 2     2  p 
C ( j )  arctan  2 z 2   arctan  2 2
(11)
 z     p  

15
  
4  m tan  m  m2   2  
2
 
 C ( j )  arctan   (12)
 
  2m  2  4  m 1  tan 2 m   2 
2 2 2

 

Si    m de l’équation (12) C ( j m)  2 m

De l’équation (12), il vient :

x

 x  4  m  m2   2   tan  m et y=  2m  2   4  1  tan   
2 2 2
C ( j )  2
m
2
m
2

(13)
La dérivée de l’équation (12) :

d C ( j ) d x 1  dx dy 
 arctan    2 2  y x  (14)
d d  y  x  y  d d 

avec :

 4  m tan  m  m2  3 2  et  4  2m   2    8  m2 1  tan 2 m  
dx 2 dy 2
(15)
d d
d C ( j )
L’évaluation des équations (13)-(15), à    m ,   0.
d

d C ( j ) d C ( j )
Donc  0   > m et  0    m
d d
Donc la phase positive à    m est un maximum global.

Le rapport des modules des asymptotes en haute fréquence et en basse fréquence

du circuit en avance complexe détermine la réduction en basse fréquence du rejet des
perturbations, en haute fréquence le rejet des bruits et le marge de gain quand le circuit est
utilisé dans «loop shaping».
Pour le circuit en retard complexe le même rapport détermine l’augmentation en
basse fréquence du rejet de la perturbation, haute fréquence le rejet du bruit et marge de
gain.
L’expression est la suivante :

C ( ) p
 
2 4
   tan  m   tan 2 m  1
2
(13)
z
2
C (0)

16
Les comparaisons qui suivent peuvent découler des relations gain-phase de Bode (e.g -90 ͦ
équivalent à –20db/dec, +90 ͦ équivalent à +20db /dec).
Rappel :

1 arg(H( ))
G( f )  ln H ( f )    d (14)
  f  

1 ln(H( ))
( f )  arg( H ( f ))    f   d
 
(15)

C’est-à-dire, d’après les expressions (14) et (15) :


1 (f)
G( f )    d
  f  

1 G(f)
( f )  arg( H ( f ))    f  d
 

dG 
d’où :     (16)
d 
 90 / decade
20 db / decade

L’expression de la pente du module du circuit en fréquence en décibels par décade est :

20 log C ( j ) 20 m 1
 C ( j m ) (17)
d log  C ( j m ) d 
n

Résumé :
Circuit avance complexe Circuit avance double
G ( ) < G ( )
G (0) G (0)
M g
> M g

L’écart  ( ) < L’écart  ( )

Bibliographie
[1] Messner, W. C., M. D. Bedillion, Lu Xia et D. C. Karns, «Lead and Lag Compendators
with Complex Poles and Zeros», IEEE Control Systems Magazine, fevrier 2007.

17
Deuxième ordre avance de phase

 s 2  2  zs   2z 
C ( s)   2 2 
 s  2  ps   p 
avec


 Z   m  tan( m)   tan( m)  1
2
2

   tan( )   tan( )  1 
2 2
p m m m

 m est la fréquence de la phase maximale, et de phase 2 m

Figure 19: Avance de phase 1er et second ordre

Remarque :  z   m  90  et  p   m  90

18
Formule d’un circuit en avance de phase de premier ordre
1  sin( c   )
z  c
cos( c   )

1  sin( c   )
et p   c
cos( c   )

avec  c est la fréquence du compensation tel que,  c   ( ) à    c ,   90   c

Notons que la phase maximum du circuit en avance (retard) de phase  m relié à  c :

 m   c si  >0 et  m   c si   0.

Le  max n’est plus à  m .

Formule d’un second ordre d’un circuit en avance de phase3


 Z   c  tan( c   )   tan( c   )  1
2
 2

   tan(   )   tan(   )  1 
2 2
p c c c

Figure 20:

3
W. Messner, «Formulas for Asymmetric Lead and Lag Compensators», pp. 3769-3774, 2009 ACC.

19
Compensateurs asymétriques (avec  z   p )

 s 2  2 z zs   2z 
C (s)   2
 s  2  ps   2p 
 p 


 Z   c  z tan( c   )   z tan( c   )  1
2 2


 p   c  p tan( c   )   p tan( c   )  1
2 2

L’asymétrie est plus prononcée et peut être exploitée.
Note : la valeur de  influence la valeur de la sensibilité maximale M s (voir figure ci-
dessous).

Figure 21: Réponse des fonctions de la sensibilité en module.

20
Figure 22: Réponse des fonctions de la sensibilité en module.

21
Annexe : Etude fréquentielle de l’avance de phase
Ce filtre doit assurer un bon degré de stabilité en étant transparent aux basses
fréquences. Dans ce but, on réalise une avance de phase  au voisinage  u , afin de garantir
une marge de phase suffisante.

Définition
s
1
On donne la transmittance d’un filtre à action dérivée : CD  s   z avec z  p . On
s
1
p
donne la réponse en fréquence :

1 j
CD  j   z ,

1 j
p

 
2

1  
z
d’où le gain s’écrit CD  j  
2
 
1  
 p

   
et l’argument arg CD  j   arctan    arctan   .
z  p
z et p permettent de tronquer fréquentiellement l’action de ce filtre afin qu’il soit
transparent aux basses fréquences et qu’il n’accroissent pas exagérément la sensibilité de
l’entrée.
On donne le diagramme maintenant le diagramme de Bode du filtre à action intégrale.

0
0 dB

22
En basse fréquence,   z , le filtre est totalement transparent. En haute fréquence
p
  p , le filtre est un gain de   . Si p  z , alors en z    p , le filtre a un
z

action dérivée j avec un déphasage caractéristique de 90°.
z

Placement en fréquence
L’avance de phase maximale  est réalisée à la fréquence centrale z. p . Ainsi, pour
augmenter la marge de phase, on choisira z et p tels que u  z. p . Par conséquent,
  argC D  j u  . On peut relier les fréquences au gain  du filtre pris en  u , en écrivant
u
z et p   .u .


Si l’on désire une valeur donnée d’avance de phase  au voisinage  u , on choisit  tel
  
 2  1  sin 
que   tan   . On peut aussi utiliser la relation   pour calculer  ;
 2  1  sin 
 
 désigne le gain du filtre en haute fréquence.

Remarques :

- Il faut prendre en compte le gain du filtre à action dérivée en  u , lors de la

détermination de C0 qui fixe  u .
- L’introduction du filtre à action dérivée modifie aussi la valeur maximale de la fonction
sensibilité de l’entrée en l’augmentant d’un facteur  . Ainsi, plus l’avance de phase
nécessaire sera grande, plus l’immunité de l’entrée sera détériorée.

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 s
1
Figure : Diagramme de Bode du correcteur a avance de phase C ( s )  z
s
1
p

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