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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

CHAPITRE 3

3.Vibrations de torsion des arbres et des barres


Des vibrations de torsion peuvent apparaitre dans les arbres de turbine et rotors, dans les arbres
d’autres machines tournantes et dans les différents composants d’une structure.

3.1 Equation de mouvement

Considérons un élément d’arbre ou de barre de section variable, de longueur dx (Fig 3.1 ) soumis à
l’action d’un moment extérieur de densité m(x,t))

dz
b.
th
us
i@
m
hi
ra
kb

Figure 3.1 Efforts sur un élément dx de l’arbre

Moment de torsion :

M t ( x, t )  GJ p ( x) ( x, t ) (3.1)
x

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G-module d’élasticité
Jp(x)-moment quadratique polaire de la section droite
 ( x, t ) -rotation des sections transversales
Si on désigne par I 0 le moment d’inertie linéique par rapport à l’axe de rotation, le moment des
forces d’inertie sur l’élément dx est :

 2  2
I 0 dx   J ( x ) dx
t 2 t 2
p

Le couple extérieur par unité de longueur agissant sur l’élément dx étant m(x,t) ,le PFD permet
d’écrire :

dz
 2
 t
M  dM t  m dx  M  I dx (3.2)
t 2
t 0

M t
avec dM t  dx ,

b.
x

En introduisant l’expression (3.1) dans (3.2) on obtient l’équation des vibrations de torsion d’une

th
barre de section variable : us
     2
GJ p ( x) ( x, t )   m ( x, t )  I 0 2 ( x, t ) (3.3)
x  x  t
i@

Pour une barre uniforme elle devient

 2  2
GJ p 2 ( x, t )  m ( x, t )  I 0 2 ( x, t ) (3.4)
m

x t

En mouvement libre, elle prend la forme simplifiée de l’équation d’onde (2.5)


hi
ra

 2  2
c2 ( x , t )  ( x, t ) (3.5)
x 2 t 2
GJ p
c
kb

où (3.6)
I0

G
comme I 0   J p , alors c -célérité des ondes de cisaillement (3.7)

La solution globale de l’équation d’onde (3.5) par analogie avec celle des vibrations de la barre en
traction-compression s’exprime sous la forme

 ( x, t )  (C1 cos x  C2 sin  x)( A cos t  B sin t ) (3.8)

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3.2 Conditions aux limites

Liaisons aux extrémités C.A.L

1.Encastrée-Libre  x 0  0;

GJ p 0
x x l

2.Libre-Libre

dz
 
GJ p  GJ p 0
x x 0 x x l

3.Encastrée-Encastrée

b.
 x 0  0;
 x l  0

th
4.Liaison élastique (ressort de torsion)

us
GJ p  k  0
k x x 0
i@

k 
GJ p  k   0
x x l
m

5.Charge de moment d’inertie J1


  2
 J1
hi

GJ p
J1 x x 0 t 2
ra

J1   2
GJ p   J1
x x l t 2
kb

6.Couple extérieur
Mt 
GJ p  Mt
x

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3.3 Conditions initiales


Si à t=0 ,l’arbre a une rotation initiale 0 ( x) et une vitesse initiale 0 ( x) ,les conditions initiales
s’écrivent

  ( x, t  0)  0 ( x)

  (3.9)
 ( x, t  0)  0 ( x)
 t

Exemple 1

Un moment statique Mt est appliqué sur un arbre encastré-libre, de longueur l=1 et avec les

dz
paramètres ρ,G,Jp.On supprime brusquement l’action du moment.
1. Déterminer les pulsations et les modes propres de l’arbre
2. Vérifier l’orthogonalité des modes propres

b.
th
Solution
us
  (0, t )  0

  (l , t )
i@

C.A.L
 x  0

De l’expression du moment statique Mt on va déterminer les conditions initiales


m

Mt
 ( x, t  0)  x x ;
J pG
hi

 ( x, 0)
0
t
ra

La solution de l’équation (3.5) par la méthode de Fourier va donner deux équations différentielles
ordinaires
kb

 d 2q
 dt 2   q  0;
2
2
, avec  
2
 2
 d    2  0 c2
 dx 2

Solution de l’équation temporelle : q(t )  A cos t  B sin t


Solution de l’équation spatiale :  ( x)  C1 cos  x  C2 sin  x

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En reportant les conditions aux limites dans la solution spatiale, on trouve l’équation aux
fréquences :

cos   0 (E3.1)

2k 1
dont les racines k  ( ) k 1,2,3,
2

permettent de trouver les pulsations propres


 2k 1   c
 k    k 1,2
(E3.2)
 2  l

dz
Les modes propres sont donnés par :
 2k 1 
k  C2k sin   x

b.
k 1,2
(E3.3)
 2l 

th
Vérification du principe d’orthogonalité
us
2i  1 2 j 1
l l

 i j dx   C2iC2 j sin(


0 0
2l
) x  sin(
2l
) xdx

 l l 
 C2i C2 j  sin(i  j )  sin(i  j  1)   0
i@

i  j i  j 1  Pour i  j

1  sin(   ) x sin(   ) x 
 sin  x  sin  x  2  
m

car
     
hi

3.4 Normalisation des modes


Les formes propres sont définies à une constante près, on peut les normaliser par rapport à la masse
ra

modale tel que

2k  1
l l
C2
kb

 kk dx  1   C2k sin ( ) xdx  2 k


2 2
(3.10)
0 0
2l 2

2k  1
d’où k ( x)  2 sin( ) x , k 1,2.. (3.11)
2l

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dz
b.
Figure 3.2 .Modes 1,2 et 3

La solution générale s’écrit donc:


2k 1  2k 1
th2k 1 
 ( x, t )   2 sin(
us ) x  Ak cos( ) ct  Bk sin( ) ct 
k 1 2  2l 2l 
i@

Exemple 2

Déterminer les fréquences propres des vibrations de torsion d’un arbre ,de longueur l et de rigidité
m

en torsion JpG L’arbre est encastré à l’origine (x=0) et supporte sur l’autre extrémité une roue de
moment d’inertie J1
hi

  2
Les C.A.L donnent C1=0 et GJ p   J1  GJ pC2 cos   C2 J1 2 sin 
x x l t 2 x l
ra

J p l
 tan   (E3.4)
J1
kb

l
avec   l  ,
c
le moment d’inertie de l’arbre étant J ar  J p l ,l’équation aux fréquences peut s’écrire comme dans
le cas des vibrations axiales

 tan    ( E3.5)

J ar
où   -rapport des moments d’inertie de l’arbre et de la roue
J1

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Si le rapport des moments d’inertie   1 ,la relation (E3.5) appliquée à chaque mode devient

1
tan k  ,
k

Et,
G G GJ p GJ p
k   k  k  k k (E3.6)
 l 2
 J pl 2
J ar  l

dz
b.
th
us
i@

Figure.3.3 Résolution de l’équation aux fréquences


m

Les racines sont


1  0.86, 2  3.43, 3  6.43
hi

1
Comme lim tan k  lim  0 .on admet que pour k  5 on aura k  k
k  k  k
ra

x
En introduisant la grandeur adimensionnelle   ,les formes propres sont données par
kb

l
l’expression

k ( )  C2k sin k (E3.7)

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dz
b.
Figure 3.4 Trois premiers modes pour   1

th
3.5 Cas particuliers de vibrations de torsion d’arbres
us
3.5.1 Arbres hétérogènes
i@
m
hi
ra
kb
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Algorithme de résolution de l’équation d’onde

 2u 1  2u
( x, t )   ( x, t )  0
x 2 c 2 t 2

 x 0
u( x, t )   ( x)q(t )   x 0
ou
 ( x) 1 q(t )

dz
 2   2
 ( x) c q(t )

b.
th
d 2q d 2  2
  2q  0 ( )  0
dt 2 dx 2 c
us
Fonction de forme
i@

 ( x)  C cos  x  C sin  x
1 2
  c
m
hi

 k (k )
ra

qk (t )  Ak sin k t  Bk cos k t k  Ckk ( x)


kb

u ( x, t )   k (t )qk (t )
k

   Ak sin k t  Bk cos k t k ( x)


k

  ( x) ( x)dx  0
0
i j

u ( x, 0)  u0
Ak , Bk
u ( x, 0)  u0 ( x)

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