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‫الجمهوريـة الجزائـريـة الديمقراطيـة الشعبيـة‬

République Algérienne Démocratique et Populaire


‫وزارة التعليــم العالـي والبحـث العلمـي‬
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Centre Universitaire AbdelhafidBoussouf -Mila
Institut des Sciences et de Technologie
Département de Sciences et Technologie

NoRef :……………

Projet de Fin d’Etude préparé En vue de l’obtention du diplôme


de MASTER
Spécialité : Electromécanique

Conception et modélisation d’un bras


manipulateur

Réalisé par :
- BENZAID Haroun

- MEDJDOUB Seyf Elislam

Soutenu devant le jury :

M. N. GUERFI Président
Mme M. BENNIA Examinateur
Mme F. MEDJANI Promoteur

Année universitaire : 2020/2021


Remerciements

Mes remerciements vont en premier à ALLAH le tout puissant pour la volonté, la santé
et la patience qu’il m’a données durant toutes ces longues années d’études et qui m’ont
permis d’accomplir ce modeste travail.

A notre promotrice Madame F. MEDJANI Maitre de Conférence au Centre


Universitaire ABDELHAFID BOUSSOUF de Mila, pour leurs orientations, leurs
précieuses aides et leur suivi permanent durant toute la période du projet

Nous tenons à remercier particulièrement Mr N. GUERFI, pour l’intérêt qu’il a porté à


ce travail et pour l’honneur qu’il nous fait en présidant le jury de ce Mémoire.

Nous remercions particulièrement Mme M. BENNIA, pour avoir accepté d’être


examinateur de ce Mémoire.

À remercier vivement Mr T. KEZAI président d’Innovation Academy Mila, pour tous les
conseils précieux, sa disponibilité et pour nous avoir guidés, encouragé et conseillé.

Nos remerciements vont aussi à tous nos enseignants ainsi que toutes les personnes qui
nous ont soutenus au cours de notre cursus universitaire, et qui ne cessent de nous donner
conseils et encouragements.

Enfin, un grand merci à tous nos chers amis qui nous ont encouragés tout le long de la
réalisation de ce mémoire.
Dédicaces

Je remercier ALLAH le tout puissant de m’avoir donnée la force et le courage pour


accomplir ce modeste travail.

Je tiens à dédier ce mémoire

La mémoire de ceux que nous avons perdus

« ‫ ورمح هللا أأجسادمه اليت امت ألت طهرًا وغابت عن ادلنيا‬،‫» طاب منام أأمواتنا الطويل‬

Mes très chers parents qui m'ont soutenu et encouragé durant toute la période de mes
études et à qui je leur souhaite une longue et heureuse vie, que dieu les protège et me
donne la force pour que je puisse leur rendre un petit peu de leur bienfait et leur bonté

Mes très chers frères et mes très chères sœurs

Toute ma famille

Tous mes amis sans exception Que je les considère comme une autre famille

Tous mes collègues de la promotion

Tous ceux qui j’aime, et tous ceux qui m’aiment

A la fin, je remercie tous ceux qui ont aidé de près ou de Loin à réaliser notre travail

Seyf Elislam
Dédicaces

Je tiens à dédier ce mémoire

À ma très chère mère et à mon très cher père, en témoignage et en gratitude de leurs
dévouements, de leur soutien et de prières durant toutes mes années d'études, de leurs
sacrifices illimités, leur réconfort moral, eux qui ont consenti tant d'efforts pour mon
éducation.

À mes très chers frères :abdou, adem .

À mes très chères sœurs :manar , anfal.

À mes amis :seyf , lokman ,fouzi ,amir ,younes ,mounir, mouad, houcin, fouad, adib, islam,
touta.
Que je les considère comme une autre famille.

À tous ma promotion d’ELMC et mes amis de l’université.

À mes enseignements.

Et enfin, à tous ceux qui j’aime, et tous ceux qui m’aiment.

Benzaid haroun
Résumé :
Le travail développé dans ce mémoire concerne la conception et modélisation d’un
robot (bras manipulateur). Nous nous sommes intéressés à des robots manipulateurs rigides
à chaîne cinématique ouverte. Nous avons étudié et conçu par SolidWorks un robot
manipulateur à trois articulations. La première, liée à la base, est actionnée par un moteur
pas à pas tandis que les autres sont motorisées aussi par des moteurs pas à pas et l'organe
terminal motorisé par un servomoteur. Nous avons également établi les modèles
géométriques et cinématiques (directe et inverse) que nous avons évalué par des
simulations on MATLAB.

Mots clés : Bras manipulateur, microcontrôleur, Chaine cinématique ouverte, Modèle


géométrique, Modèle cinématique, MATLAB, SOLIDWORKS.

Abstract :

The work developed in this project concerns the design and modelization of a robot
(manipulator arm). We studied and designed by SolidWorks a manipulator robot with three
joints. The first, linked to the base, is driven by a stepper motor while the others are also
motorized by stepper motors and the terminal organ motorized by a servomotor. We also
interested in rigid manipulative robots with an open kinematic chain. We established the
geometric and kinematic models (direct and inverse) that we evaluated by simulations on
MATLAB.

Key words: manipulator arm, microcontroller, open kinematic chain, geometric model,
kinematic model, MATLAB, SOLIDWORKS.

:‫ملـخــص‬

‫ اهتمامنا هو الروبوتات‬.)‫يتعلق العمل الذي تم تطويره في هذه المذكرة بتصميم وإنتاج روبوت (ذراع مناور‬
‫ روبوت مناور بثالث‬SolidWorks ‫ لقد درسنا وصممنا بواسطة‬.‫المناورة الثابتة ذات السلسلة الحركية المفتوحة‬
‫ضا بمحركات‬
ً ‫ يتم تشغيله بواسطة محرك خطوة بخطوة بينما يتم تشغيل اآلخرين أي‬،‫ األول المرتبط بالقاعدة‬.‫مفاصل‬
‫ كما أنشأنا النماذج الهندسية والحركية (المباشرة والعكسية) التي قمنا‬.‫خطوة بخطوة والعضو الطرفي بمحرك مؤازر‬
.MATLAB ‫بتقييمها عن طريق المحاكاة على‬

.‫ نموذج حركي‬،‫ نموذج هندسي‬،‫ سلسلة حركية‬،‫ متحكم‬،‫ ذراع مناور‬:‫الكلمات المفتاحية‬
Sommaire
Liste des Abréviations Ⅰ
Liste des figures Ⅱ
Liste des tableaux Ⅴ
Introduction Générale 1

Chapitre 1 : Généralités sur les robots


1.1. Introduction 3
1.2. Définition de la robotique 3
1.3. Définition d’un robot 3
1.4. Historique de la robotique 4
1.5. Type des robots 6
1.5.1. Robots mobiles 6
1.5.2. Robots manipulateurs 6
1.6. Constituants d'un robot 7
1.7. Classification des robots 10
1.7.1. Les manipulateurs 10
1.7.2. Les télémanipulateurs 11
1.7.3. Les robots 11
1.8. Mécanique des robots manipulateurs 12
1.9. Morphologie des robots manipulateurs 13
1.10. Caractéristiques d'un robot 16
1.11. Domaines d'applications 17
1.12. Conclusion 18

Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur


2.1. Introduction 20
2.2. Conception du robot 20
2.3. Partie mécanique 21
2.4. La Conception assistée par ordinateur (CAO) 23
2.4.1. SOLIDWORKS 14
2.4.1.1. Fonctionnement 24
2.4.1.2. Concepts de base 25
2.4.1.2.1. Pièce 25
2.4.1.2.2. Assemblage 25
2.4.1.2.3. Mise en plan 25
2.4.2. La conception de notre bras manipulateur avec SOLIDWORKS 26
2.4.2.1. Parties pièces 26
2.4.2.2. Partie de l’assemblage 31
2.4.2.3. Modèle 3D de notre bras manipulateur 32
2.5. Partie électronique 32
2.5.1. Moteur pas à pas 33
2.5.1.1. Moteur à aimant permanent 33
2.5.1.1.a. Fonctionnement 33
2.5.1.1.b. Caractéristiques 34
2.5.1.2. Moteur pas à pas à réluctance variable 35
2.5.1.2.a. Fonctionnement 35
2.5.1.2.b. Caractéristiques 36
2.5.1.3. Moteur hybride 37
2.5.1.3.a. Fonctionnement 37
2.5.1.3.b. Caractéristiques 37
2.5.2. Servomoteur 38
2.5.3. Microcontrôleur 38
2.6. Conclusion 43

Chapitre 3 : Modélisations d’un bras manipulateurs


3.1. Introduction 45
3.2. Description géométrique d’un bras manipulateur 45
3.3. Espace des coordonnées 46
3.4. Notations 46
3.5. Orientation d’un solide 47
3.5.1. Orientation d’un point appartenant au solide S 48
3.6. Transformation des repères 49
3.7. Matrices homogènes 50
3.8. Application de la matrice de transformation homogène 50
3.8.1. Matrice de transformation de translation 50
3.8.2. Matrice de transformation de rotation 51
3.9. Modélisation géométrique 54
3.10. Convention de Denavit-Hertenberg(DH) 54
3.11. Modèle géométrique direct 56
3.12. Modèle géométrique inverse 56
3.13. Modélisation du robot à commander 56
3.13.1. Modèle géométrique direct 56
3.13.2. Modèle géométrique inverse 59
3.14. Modèle cinématique direct 62
3.15. Modèle cinématique inverse 63
3.16. Simulation 64
3.16.1. La simulation du MGD et MGI 64
3.16.2. La simulation du modèle cinématique 65
3.17. Conclusion 67
Conclusion Générale 68
Références bibliographiques 69
Annexes
Annexe A
Annexe B
Annexe C
Liste des Abréviations

Liste des Abréviations

D.D.L : Degré de liberté

MCD : Modèle cinématique direct

MCI : Modèle cinématique inverse

MGD : Modèle géométrique direct

MGI : Modèle géométrique inverse

RAM : Mémoire vive ou mémoire pc (random access memory)

CAO : Conception assistée par ordinateur

I
Liste des figures

Liste des figures

 Chapitre 1 : Généralités sur les robots

Figure 1.1 : différents types des robots mobiles ………………………………………….6


Figure 1.2 : Robots manipulateurs : a) industriels, b) médical ……………………...….6
Figure 1.3 : Architecture d’un Robot manipulateur. …………………….……………..…7
Figure 1.4 : Représentation d’une articulation rotoïde …………………………………...8
Figure 1.5 : Représentation d’une articulation prismatique sus ses différentes formes. …8
Figure 1.6 : Chaine d’asservissement pour un robot manipulateur ……………………...10
Figure 1.7 : positionnement d'un solide dans l'espace …………………….……………..12
Figure 1.8 : mécanismes d'un bras manipulateur..……………………………..………....13
Figure 1.9 : morphologies de porteur ……………………….…………………………...14
Figure 1.10 : Différentes architectures des poignets …………………………………….15
Figure 1.11 : structure d'un manipulateur à poigné rotule ……………………………….16

 Chapitre 2 : conception et réalisation d’un bras manipulateur

Figure 2.1 : La structure d’un robot manipulateur ……………………………………….20


Figure 2.2 : Assemblage final des pièces sous SolidWorks ……………………………...21
Figure 2.3 : partie 2 du robot manipulateur ( segments ) ………………………………...22
Figure 2.4 : partie 1 du robot manipulateur (Le bâti) …………………………………….22
Figure 2.5 : La base rotative.……………………………………………………………...23
Figure 2.6 : organe terminale…………………………………………………….……….23
Figure 2.7 : Fenêtre principale de SolidWorks ………………………………….……….24
Figure 2.8 : Bas Sta. Plaque………………………………………………………..……...26
Figure 2.9 : l'arbre de base………………………………………………………….….....27
Figure 2.10 : Support Cylindre.……………………………………………………….…..27
Figure 2.11 : haut Sta. Plaque.………………………………………………….………....27
Figure 2.12 : base rotative plaque………………………………………………..……….28
Figure 2.13 : entretoise métallique….……………………………………………..……..28
Figure 2.14 : haut du bras 1 et 2…………………………………………………...……...28
Figure 2.15 : avant-bras 1 et 2………………………………………………….…..……..29
Figure 2.16 : entretoise aluminium………………………………………………...……..29
Figure 2.17 : base de préhension…………………………………………………..…..….29
II
Liste des figures

Figure 2.18 : porte-pince………………………………………………………………...30


Figure 2.19 : Gear………………………………………………………………………..30
Figure 2.20 : lien de connexion………………………………………………………….30
Figure 2.21 : partie 1 assemblage de base………………………………………………..31
Figure 2.22 : partie 2 assemblage des segments..………………………………………...31
Figure 2.23 : partie 3 assemblage de l'organe terminale………………………………....32
Figure 2.24 : modèle finale de notre bras manipulateur………………………...…….....32
Figure 2.25 : Principe de commande d’un moteur pas à pas………………………….....33
Figure 2.26 : Moteur à aimant permanent…………………………………………….…34
Figure 2.27 : Représentation schématique d’un moteur bipolaire…………….…………34
Figure 2.28 : Représentation schématique d’un moteur unipolaire…………….……..…35
Figure 2.29 : Fonctionnement d’un moteur pas-a-pas unipolaire………………….…….35
Figure 2.30 : Moteur à réluctance variable……………………………………….……...36
Figure 2.31 : fonctionnement de moteur à réluctance variable……………………….....36
Figure 2.32 : moteur hybride…………………………………………………………….37
Figure 2.33 : fonctionnement d'un moteur hybride……………………………...………37
Figure 2.34 : servomoteur………………………………………………………………..38
Figure 2.35 : l’architecture simplifiée d’un microcontrôleur…………………….……....39

 Chapitre 3 : Modélisations des bras manipulateurs

Figure 3.1 : Description géométrique d’un bras manipulateur………………..…….…....45


Figure 3.2 : Orientation d’un solide………………………………………….…….…….47
Figure 3.3 : Orientation d’un point appartenant au solide (S)………………….….….….48
Figure 3.4 : Transformation des repères…………………………………………..….…..49
Figure 3.5 : Translation d’un repère……………………………………………….……..51
Figure 3.6 : rotation autour de Xi………………………………………………….……..51
Figure 3.7 : rotation autour de Yi………………………………………………………..52
Figure 3.8 : rotation autour de Zi………………………………………………….……..53
Figure 3.9 : paramètres de Denavit-Hertenberg(DH)…………………………….……...55
Figure 3.10 : Modélisation du robot à commander………………………………..……..57
Figure 3.11 : Illustration des vitesses articulaires et celles de l’organe terminal……...…62
Figure 3.12 : La simulation du modèle géométrique direct………………………….…..65
Figure 3.13 : La simulation du modèle géométrique inverse pour deux différentes
configurations……………………………………………………………………..……….65
III
Liste des figures

Figure 3.14 : L’évolution des rotations articulaires en fonction de temps……….…….....66


Figure 3.15 : L’évolution des coordonnées de l’organe terminal en fonction de temps….66

IV
Liste des tableaux

Liste des tableaux

 Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

Tableau 2.1 : Mouvement de bras manipulateur dans un scenario imposé.

V
Introduction générale

Introduction Générale

La robotique est considérée comme un des grands axes de progrès scientifiques et


techniques, elle consiste à l’automatisation de nombreux secteurs de l’activité humaine
afin, d’augmenter la productivité dans les entreprises, stimuler la compétitivité entre eux et
surtout pouvoir travailler dans des zones à haut risque (espace, démantèlement nucléaire,
déminage ...etc.)
Le secteur d'activité des systèmes robotiques s'est élargi de façon importante en
particulier dans le domaine médical, spatial, industriel, militaire et dans le domaine de
l’agriculture.
Depuis le milieu des années 70, la robotique est devenue une science extrêmement
populaire dans les milieux universitaire. Elle est multidisciplinaire où on trouve la
mécanique, l’électronique numérique et analogique, électrotechnique, électromécanique,
programmation, intelligence artificielle ainsi que l’automatique.
Les premiers robots manipulateurs sont des robots à structure série simple. Cette
structure articulée est une chaîne ouverte formée d’une succession de segments reliés entre
eux par des liaisons à un seul degré de liberté. Chaque articulation est motorisée par un
actionneur situé à l’articulation ou sur l’un des segments précédents .Ces robots ont pour
avantage de disposer d’un grand volume de travail et d’être relativement simples sur le
plan des calculs liés à leur commande.
Notre travail consiste à concevoir et modéliser un bras manipulateur à base rotative.
Ce bras sera formé de trois segments en suivant des procédures et des techniques de calcul
habituellement utilisées pour les robots sériels. Pour cela, on va établir les modèles
géométriques et cinématiques (direct et inverse).
Ce mémoire est structuré de trois chapitres : le premier chapitre présente une
introduction à la robotique où nous présentons des généralités sur les robots manipulateurs
(leurs caractéristiques et les différents types de structure). Le deuxième chapitre sera
consacré à la conception du bras manipulateur où on décrit les parties mécanique, et
électronique. Dans troisième chapitre nous présenterons, en détails, les étapes de la
modélisation du robot. Ce chapitre se terminera par des tests de simulation.

Page 1
Chapitre 1 Généralités sur les robots

1.1. Introduction :

Dans le domaine industriel, la robotique produit des automates réalisant des


fonctions précises sur des chaînes de montage. La robotique produit aussi des engins
capables de se mouvoir dans différents milieux : dangereux (pollués, radioactifs…), aérien,
sous-marins, spatiaux…

L’utilisation des systèmes robotiques apparait aujourd’hui dans plusieurs domaines


d’activités : la médecine, la défense, la recherche scientifique etc.… Les robots sont
utilisés de manière privilégiée pour des missions où les objectifs sont quantifiables et
clairement définis. Ils sont destinés à faciliter les tâches pour l’homme et à amplifier le
rendement.

Dans ce premier chapitre, on va donner un aperçu sur la robotique et les robots, un


bref historique sur l'évolution de la robotique industrielle et présenter les différents types
de robots et les éléments constitutifs et les caractéristiques de ces derniers.

1.2. Définition de la robotique :

La robotique peut être définie comme l'ensemble des techniques et études tendant à
concevoir des systèmes mécaniques, informatiques ou mixtes, capables de se substituer à
l'homme dans ses fonctions motrices, sensorielles et intellectuelles [1].

1.3. Définition d’un robot :

Le terme robot a été introduit pour la première fois par l’auteur Tchèque Capek en
1920 dans sa pièce de théâtre R.U.R. (Rossum’s Universal Robot) et il est dérivé du mot
"robota» qui signifie travailleur (de force). [2]

Un robot est un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et


informatique) accomplissant automatiquement des tâches diverses. C’est une machine
intelligente fonctionnelle qui nécessite une autonomie de mouvements [2].

La définition actuelle des robots industriels varie quelque peu selon les régions :

Robot Institute of America : « Un robot est un manipulateur reprogrammable à fonctions


multiples. Il est conçu pour déplacer des matériaux, des pièces, des outils ou des

Page 3
Chapitre 1 Généralités sur les robots

instruments spécialisés suivant des trajectoires variables programmées, en vue d’accomplir


des tâches très diverses » [3].

Association Japonaise de Robotique Industrielle : « Tout mécanisme permettant


d’effectuer, en tout ou en partie, une tâche normalement réalisée par l’homme » [3].

L’association Française de Robotique Industrielle (AFRI) : « Un robot industriel est


une machine formée de divers mécanismes comportant divers degrés de liberté, ayant
souvent l’apparence d’un ou de plusieurs bras se terminant par un poignet capable de
maintenir un outil, une pièce ou un instrument de contrôle. En particulier, son unité de
contrôle doit contenir un système de mémorisation, et il peut parfois utiliser des
accessoires sensitifs et adaptables qui tiennent compte de l’environnement et des
circonstances. Ces machines, ayant un rôle pluridisciplinaire, sont généralement conçues
pour effectuer des fonctions répétitives, mais sont adaptables à d’autres fonctions » [3].

International Standard Organization (ISO) : « Une machine formée par un mécanisme


incluant plusieurs degrés de libertés, ayant souvent l’apparence d’un ou plusieurs bras se
terminant par un poignet capable de tenir des outils, des pièces ou un dispositif
d’inspection » [4].

1.4. Historique de la robotique :

La robotique industrielle a connu un essor entre 1950-1970. Elle a vu le jour en


1954 lorsque Georges DEVOL a pu réaliser son brevet sur la robotique. Dans ce brevet
Devol a conçu un robot qu’il a intitulé Unimate.

En 1961, le premier Unimate fut utilisé dans les usines de GENERAL MOTORS.

En 1966 , l’entreprise Unimation continue de développer des robots et élaborent


notamment des robots permettant de faire d’autres tâches, comme des robots de
manipulation matérielle ou encore des robots conçus pour la soudure ou pour d’autres
applications de ce genre.

En 1978 un nouveau robot est conçu par Unimation Inc avec l’aide de General
Motors. Ensemble ils conçurent le robot PUMA 500. Le robot PUMA (Programmable
Universal Machine for Assembly) a été conçu par Vic Schienman et fut financé par
General Motors et par The Massachussets Institute of Technology au milieu des années 70.
Le système de ce robot est composé d’un bras manipulateur permettant d’assembler des

Page 4
Chapitre 1 Généralités sur les robots

composants industriels et de son ordinateur de commande. Ce robot est le robot


d’assemblage le plus rependu dans l’industrie des années 70.

En 1985, Reymond Clavel a imaginé le Robot Delta qui possède un bras de


manipulation formé de 3 parallélogrammes. Son brevet tombe dans le domaine public en
2007 et différents constructeurs devraient alors sortir leur propre robot delta.

Le Jet Propulsion Laboratory (JPL) développe un robot industriel hexapode (à 6


pattes) du nom de Lemur. Lemur aura pour mission de monter, assembler et réparer des
installations spatiales. Pesant moins de 5 kg, il offre la possibilité innovante d’adapter
différents outils sur chacun de ses membres.

Selon l’étude robotique de la Fédération Internationale de Robotique (IFR) en 2012,


il y a au moins 1 153 000 robots industriels opérationnels fin 2011 dans le monde.

Avec l’apparition de la robotique industrielle, les robots étaient conçus pour


remplacer les ouvriers dans les tâches pénibles, répétitives ou dangereuses (peinture,
soudure…). Aujourd’hui avec le développement de l’électronique, de l’informatique, de la
mécanique et aussi de l’automatique, la technologie robotique a progressé. La recherche
dans le domaine de la robotique est dirigée vers le développement de robots dévoués à des
tâches bien différentes que celles demandées par l’industrie. Par exemple des robots
travaillant en mode automatique ou semi-automatique et qui ont souvent pour objectif
d’interagir avec des humains et de les aider dans leurs tâches (surveillance, manutention
d’objets lourds…). Ils sont dotés d’une intelligence qui leur donne une certaine autonomie.

De nos jours, on trouve des robots de seconde génération qui sont capables
d’acquérir et d’utiliser certaines informations sur leur environnement (systèmes de vision,
détecteurs de proximité, capteurs d’efforts, ...). De plus les robots de troisième génération
sont capables de comprendre un langage oral proche du langage naturel et de se débrouiller
de façon autonome dans un environnement complexe grâce à l’utilisation de l’intelligence
artificielle.

Page 5
Chapitre 1 Généralités sur les robots

1.5. Type des robots


Il existe deux grandes familles de robots : robots mobiles et robots manipulateurs [5].
1.5.1. Robots mobiles :
Ce sont des robots capables de se déplacer dans un environnement, Ils sont équipés
ou non de manipulateurs suivant leur utilisation citons entres autres les robots de suivi de
trajectoire, les robots volants et les robots sous-marins, ses robots sont complexes et
capable de d’assurer de diverses missions mais qu’ils sont difficiles a commander car
l’intégration des informations fournies par des capteurs nécessite des algorithmes
complexes.

a) b) c)

Figure 1.1 : différents types des robots mobiles

1.5.2. Robots manipulateurs :


C’est des robots ancrés physiquement à leur place de travail et généralement mis en
place pour réaliser une tâche précise et répétitive. Ce sont des manipulateurs automatiques
programmés qui se substituent à l'homme pour l'accomplissement de tâches répétitives,
(tels que les bras manipulateur médicaux, les robots industriels…)

b)
a)

Figure 1.2 : Robots manipulateurs : a) industriels, b) médical

Page 6
Chapitre 1 Généralités sur les robots

Un robot manipulateur, quelle que soit la fonction qui lui est attribuée (transfert
d’objet, soudage, assemblage…) est un mécanisme capable de déplacer et de situer un
objet appelé « organe terminal » ou « point outil » dans une partie de l’espace appeler
« volume de travail ».

Le robot manipulateur se compose d’une structure mécanique animée par des


actionneurs à partir d’ordres élaborés par un calculateur. Ces ordres dépendent des
informations délivrées par de capteurs. L’utilisation de capteurs externes, capteurs
extéroceptifs, pour évaluer et mesurer l’interaction du robot avec l’environnement
directement depuis son organe terminal devient une pratique de plus en plus courante dans
les applications de haute précision.

1.6. Constituants d'un robot : [6]

Un robot manipulateur est constitué d’un ensemble de composants, ayant chacun un


rôle bien spécifique. Ces composants sont détaillés ci-après.

Figure 1.3 : Architecture d’un Robot manipulateur.

Base (socle) : La base du manipulateur est fixée sur le lieu du travail. Ceci est le cas de la
quasi-totalité des robots industriels

Le porteur : Le porteur représente l’essentiel du système mécanique articulé, il a pour rôle


d’amener l’organe terminal dans une situation donnée imposée. Il est constitué de :

 Segment : Corps solides rigides susceptibles d’être en mouvement par rapport à la


base du porteur, et les uns par rapport aux autres

Page 7
Chapitre 1 Généralités sur les robots

 Articulation : Une articulation lié deux corps successifs en limitant le nombre de


degrés de liberté, de l'un par rapport à l’autre. Soit m le nombre de degré de liberté
résultant, encore appelé mobilité de l'articulation. La mobilité d’une articulation est
telle que : 0 ≤ m ≤ 6.
Lorsque m = 1 ; ce qui est fréquemment le cas en robotique, l'articulation est dite
simple : soit rotoïde, soit prismatique.

 Articulation rotoïde : Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée R, réduisant


mouvement entre deux corps à une rotation autour d'un axe commun. La situation
relative entre les deux corps est donnée par l'angle autour [7].

Figure 1.4 : Représentation d’une articulation rotoïde

 Articulation prismatique : Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée P,


réduisant le mouvement entre deux corps à une translation le long d'un axe
commun. La situation relative entre les deux corps est mesurée par la distance le
long de cet axe (voir la figure suivante).

Figure 1.5 : Représentation d’une articulation prismatique sus ses différentes


formes.

Actionneur (moteur) : Pour être animé, la structure mécanique articulée comporte des
moteurs le plus souvent associés à des transmissions (courroies crantées), l'ensemble
constitue les actionneurs. Les actionneurs utilisent fréquemment des moteurs électriques à
aimant permanent, à courant continu, à commande par l’induit. On trouve de plus en plus

Page 8
Chapitre 1 Généralités sur les robots

de moteurs à commutation électronique (sans balais), ou, pour de petits robots, des moteurs
pas à pas.

Pour les robots devant manipuler de très lourdes charges (par exemple, une pelle
mécanique), les actionneurs sont le plus souvent hydrauliques, agissant en translation
(vérin hydraulique) ou en rotation (moteur hydraulique).

Les actionneurs pneumatiques sont d'un usage général pour les manipulateurs à
cycles (robots tout ou rien). Un manipulateur à cycles est une structure mécanique articulée
avec un nombre limité de degrés de liberté permettant une succession de mouvements
contrôlés uniquement par des capteurs de fin de course réglables manuellement à la course
désirée (asservissement en position difficile dû à la compressibilité de l'air [8].

Organe terminal (outil) : Sous le terme organe terminal, on regroupe tout


dispositif destiné à manipuler des objets (dispositifs de serrage, dispositifs magnétiques, à
dépression, …), ou à les transformer (outils, torche de soudage, pistolet de peinture, …).
En d'autres termes, il s'agit d'une interface permettant au robot d'interagir avec son
environnement. Un organe terminal peut être multifonctionnel, au sens où il peut être
équipé de plusieurs dispositifs ayant des fonctionnalités différentes. Il peut aussi être
monofonctionnel, mais interchangeable. Un robot, enfin, peut-être multi-bras, chacun des
bras portant un organe terminal différent. On utilisera indifféremment le terme organe
terminal, préhenseur, outil ou effecteur pour nommer le dispositif d'interaction fixé à
l'extrémité mobile de la structure mécanique [8].

Capteurs ou organes de perception


Un capteur est un organe de prélèvement d’information qui élabore à partir d’une
grandeur physique, une autre grandeur physique de nature différente (très souvent
électrique). Cette grandeur représentative de la grandeur prélevée est utilisable à des fins
de mesure ou de commande. On distingue entre deux types de capteurs :
– Les capteurs proprioceptifs : qui fournissent l’information sur la configuration du
manipulateur tel que la position, la vitesse, l’accélération. . . pour assurer au robot
manipulateur le contrôle de sa structure mécanique articulée ; ils interviennent dans les
boucles de régulation afin de permettre à l’unité de commande de prendre la décision
adéquate.
– Les capteurs extéroceptifs : qui interviennent lorsque l’espace de travail est mal connu,
afin de donner les informations sur l’environnement extérieur du manipulateur comme la

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Chapitre 1 Généralités sur les robots

température, l’image . . . Ils permettent de modifier le comportement du manipulateur


pour s’adapter aux contraintes imposées.

Système de traitement :

C’est lui qui gère l’ensemble des tâches. Il admet trois rôles essentiels :
1. le rôle de l’information, qui consiste à collecter l’information venant des capteurs
2. le rôle de la décision : en partant d’une tâche définie et en tenant compte de
données du système et de l’environnement, il établit les actions adéquates
3. le rôle de la communication

Le schéma suivant représente la liaison entre les différentes parties de la structure d’un
robot manipulateur.

Figure 1.6 : Chaine d’asservissement pour un robot manipulateur

1.7. Classification des robots :

Le nombre de classe et les distinctions entre celles-ci varient d’un pays à un autre, on
distingue trois types de robot :

1.7.1. Les manipulateurs :


- Les trajectoires sont non quelconques dans l'espace,
- Les positions sont discrètes avec 2 ou 3 valeurs par axe,
- La commande est séquentielle.

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Chapitre 1 Généralités sur les robots

1.7.2. Les télémanipulateurs :

Appareils de manipulation à distance (pelle mécanique, pont roulant), apparus vers 1945
aux USA :

- Les trajectoires peuvent être quelconques dans l'espace,


- Les trajectoires sont définies de manière instantanée par l'opérateur, généralement à
partir d'un pupitre de commande (joystick).
1.7.3. Les robots :

- Les trajectoires peuvent être quelconques dans l'espace,

- L'exécution est automatique,

- Les informations extéroceptives peuvent modifier le comportement du robot.

Pour cette dernière classe, on peut distinguer :

 Les robots manipulateurs industriels,

Chargés de manipuler, soient :

- Des pièces : Stockage – déstockage,


Palettisation – dé palettisation,
Chargement – déchargement de machine-outil,
Manipulation d'éprouvettes, Assemblage de pièces, …
- Des outils : Soudure en continu ou par points,
Peinture,
Collage,
Ebavurage, …
 Les robots didactiques,

Qui sont des versions au format réduit des précédents robots. La technologie est
différente, de même que les constructeurs. Ils ont un rôle de formation et d'enseignement,
ils peuvent aussi être utilisés pour effectuer des tests de faisabilité d'un poste robotisé.

 Les robots mobiles autonomes :

Les possibilités sont plus vastes, du fait de leur mobilité. Notamment, ils peuvent être
utilisés en zone dangereuse (nucléaire, incendie, sécurité civile, déminage), inaccessible
(océanographie, spatial). De tels robots font appel à des capteurs et à des logiciels

Page 11
Chapitre 1 Généralités sur les robots

sophistiqués. On peut distinguer 2 types de locomotion : Les robots marcheurs qui imitent
la démarche humaine, et les robots mobiles qui ressemblent plus à des véhicules.

1.8. Mécanique des robots manipulateurs :

Le nombre degré de liberté noté d.d.l. d’un mécanisme est le nombre de paramètres
indépendants qui permettent de définir la position du mécanisme à un instant donné du
mouvement. L’importance de d.d.l réside dans la détermination des équations
différentielles et les modes propres du mouvement. En robotique en représente chaque
mouvement indépendant par un degré de liberté, et ça ne se dit que par abus de langage

1.8.1. Positionnement d'un solide dans l'espace [1]:

La position d'un solide dans l'espace requiert 6 paramètres indépendants :


 3 paramètres indépendants définissent la position d'un point, noté P, du solide
(coordonnées cartésiennes, cylindriques, sphériques, …, dans la base du repère
fixe),
 3 paramètres indépendants déterminent l'orientation du solide autour du point
P(angles d'Euler, paramètres d'Euler,…).

Figure 1.7 : positionnement d'un solide dans l'espace

Liaison : Une liaison entre 2 solides indéformables (en théorie) limite le d.d.l d'un solide
par rapport à l'autre. On appelle d.d.l. de la liaison le nombre de paramètres indépendants
permettant de définir la localisation (position et orientation) d'un solide par rapport à l'autre
dans tout déplacement (compatible avec la liaison).

Page 12
Chapitre 1 Généralités sur les robots

Mécanismes :
On appelle mécanisme un ensemble de solides reliés 2 à 2 par des liaisons. On
distingue 2 types de mécanismes :
- Les mécanismes en chaîne simple ouverte (ou en série). Lorsque l'on parcourt le
mécanisme, on ne repasse jamais 2 fois sur la même liaison, ou sur le même solide.
Ce type de système est le plus répandu.
- Les mécanismes en chaîne complexe, i.e., tout ce qui n’est pas en série (au moins
un solide avec plus de 2 liaisons). De tels systèmes se subdivisent en 2 groupes : les
chaînes structurées en arbre, et les chaînes fermées (dont l’avantage est d'être a
priori plus rigide, plus précis, capable de manipuler de lourdes charges).

Pour représenter un mécanisme, on dispose de 2 méthodes :


- Le schéma cinématique : On utilise la représentation normalisée des liaisons pour
représenter le mécanisme, soit en perspective, soit en projection.
- Le graphe, non normalisé. A titre d'exemples, considérons quelques mécanismes :

Figure 1.8 : mécanismes d'un bras manipulateur

Un robot est redondant lorsque le nombre de d.d.l. du mécanisme est inférieur au


nombre d'articulations indépendantes (motorisées). Cette propriété permet de préserver les
capacités de déplacement de l'organe terminal en présence d'obstacles, le (ou les) d.d.l.
supplémentaire(s) autorisant leur contournement.

1.9. Morphologie des robots manipulateurs [1] :

Afin de dénombrer les différentes architectures possibles, relatif aux chaînes


ouvertes simples, on ne considère que 2 paramètres :

 Le type d'articulation (rotoïde (R) ou prismatique (P))

Page 13
Chapitre 1 Généralités sur les robots

 L’angle que font deux axes articulaires successifs (0° ou 90° ; sauf cas très
particulier, les axes consécutifs d'un robot sont soit parallèles, soit
perpendiculaires).

On convient d'appeler les 3 premiers d.d.l. le porteur du robot. Les d.d.l. résiduels
forment le poignet, caractérisé par des dimensions beaucoup plus petites et une plus faible
masse.

Dans la figure sont schématisées les 12 morphologies possibles de porteur (ces


morphologies sont non redondantes (on élimine a priori les structures limitant les
mouvements du porteur à des déplacements linéaires ou planaires : 3 liaisons prismatiques
d'axes parallèles, par exemple, ou 3 liaisons rotoïdes d'axes parallèles)).

Figure 1.91:1:
Figure morphologies de de
morphologies porteur
porteur

Dans la pratique, on trouve les 5 structures suivantes :

1. Les porteurs anthropomorphes (RRR)


2. Les porteurs sphériques (RRP)
3. Les porteurs toriques (RPR)

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Chapitre 1 Généralités sur les robots

4. Les porteurs cylindriques (RPP)


5. Les porteurs cartésiens (PPP)

La structure RRR dont les 3 axes sont concourants forme ainsi une rotule et s'utilise
plus généralement comme un poignet. D'autres types de poignets de un à trois axes sont
représentés sur la figure suivante.

Figure 1.10 : Différentes architectures des poignets

Dans la pratique, le poignet de type rotule est très répandu. Le robot, obtenu en lui
associant un porteur à 3 d.d.l. est la structure la plus classique à 6 d.d.l.. Elle permet
d'assurer un découplage entre la position et l'orientation de l'organe terminal :

- Le porteur a pour rôle de fixer la position du point d'intersection, noté P, des axes des 3
dernières articulations (centre du poignet) ; cette position (P) ne dépend que de la
configuration des solides (corps) 1, 2 et 3 (i.e., du porteur),
- Le poignet est destiné à l'orientation de l'organe terminal (pince, outil).
Voir la figure suivante :

Page 15
Chapitre 1 Généralités sur les robots

Figure 1.11: structure d'un manipulateur à poigné rotule

1.10. Caractéristiques d'un robot :

Un robot doit être choisi en fonction de l'application qu'on lui réserve.

Voici quelques paramètres à prendre, éventuellement, en compte :

 La charge maximum transportable (de quelques kilos à quelques tonnes), à


déterminer dans les conditions les plus défavorables (en élongation maximum).
 L’architecture de la structure mécanique articulée. le choix est guidé par la tâche à
réaliser
 Le volume de travail, défini comme l'ensemble des points atteignables par l'organe
terminal. Tous les mouvements ne sont pas possibles en tout point du volume de
travail .L’espace de travail (reachable workspace), également appelé espace de
travail maximal, est le volume de l’espace que le robot peut atteindre via au moins
une orientation de l’organe terminal. L’espace de travail est le volume de l’espace
que le robot peut atteindre avec toutes les orientations possibles de l’organe
terminal. Cet espace de travail est un sous-ensemble de l’espace de travail maximal.
 Le positionnement absolu, correspondant à l’erreur entre un point souhaité (réel) –
défini par une position et une orientation dans l’espace cartésien – et le point
atteint et calculé via le modèle géométrique inverse du robot. Cette erreur est due
au modèle utilisé, à la quantification de la mesure de position, à la flexibilité du
système mécanique. En général, l’erreur de positionnement absolu, également
appelée précision, est de l’ordre de 1 mm.

Page 16
Chapitre 1 Généralités sur les robots

 La répétabilité, ce paramètre caractérise la capacité que le robot a à retourner vers


un point (position, orientation) donné. La répétabilité correspond à l'erreur
maximum de positionnement sur un point prédéfini dans le cas de trajectoires
répétitives. En général, la répétabilité est de l’ordre de 0,1 mm.
 La vitesse de déplacement (vitesse maximum en élongation maximum),
accélération.
 La masse du robot.
 Le coût du robot.
 La maintenance, …

1.11. Domaines d'applications :

La robotique est un domaine en plein essor depuis quelques années. Les évolutions
technologiques, dépassant sans cesse nos espérances, permettent maintenant de réaliser des
solutions technologiques s’adaptant au moindre problème.
Par conséquent, la robotique est utilisée dans des domaines extrêmement rigoureux
et exigeants. Nous allons explorer ces différents domaines.

 L’industrie : Le but premier des robots est de remplacer l’homme dans des
activités fastidieuses ou onéreuses pour l’employeur. Les robots ont donc
commencé à être utilisés dans les chaînes d’assemblage industrielles. Dans ces
chaînes d’assemblage, on retrouve des robots soudeurs, manipulateurs, peintres ...
 Le domaine militaire : Les robots sont de plus en plus utilisés dans le domaine
militaire. En effet, la miniaturisation permet aujourd’hui de créer des robots
discrets mais dotés de nombreux capteurs, ce qui est idéal pour des missions
d’espionnage ou d’éclairement.
 La santé : Les robots commencent à être de plus en plus dans le domaine
médical, qu'il s'agisse de « simples » échographies ou d'opérations chirurgicales
plus délicates. En fait ces robots ne sont pas complètement autonomes mais ils
assistent les médecins ou chirurgiens, jusqu'à permettre des opérations médicales
à distance (télémédecine). On parle de surgétique (mot né de l'anglais « surgery »
: chirurgie) c'est-à-dire tout ce qui consiste à introduire les derniers outils des
technologies informatiques et robotiques dans la pratique médico-chirurgicale.

Page 17
Chapitre 1 Généralités sur les robots

Cette pratique de « chirurgie assistée » est émergente donc bien que peu répandue,
elle est en phase de devenir la chirurgie du futur.

Les robots sont également utilisés à des fins scientifiques. En témoignent les robots
de la NASA Spirit et Opportunity, destinés à explorer la planète Mars et à récolter toutes
sortes d’informations sur cette planète :

La démocratisation de la robotique a conduit, ces dernières années, à voir de


nombreux robots s’installer chez les particuliers pour effectuer des tâches à la place de leur
possesseur. En effet, ceux-ci sont capables de faire le ménage, tondre la pelouse, nettoyer
la piscine...

De plus, au Japon (d’où vient le principal essor de la robotique), des robots sont
utilisés en tant qu’agents de sécurité, assistants personnels pour les personnes âgées ou à
mobilité réduite, et de nombreux prototypes ont été présentés tel qu’un robot secouriste
(utilisable lors des séismes par exemple), ainsi qu’un humanoïde « féminin » destiné à
remplacer les hôtesses d’accueil. Ces prototypes ayant fait leurs preuves, il est fort
probable que nous les croisions d’ici peu, ne serait-ce qu’au journal télévisé ou dans une
quelconque démonstration.

1.12. Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons donné un aperçu général sur la robotique, historique
des robots leurs structures, leurs classification. Nous avons mis l’accent sur l’architectures et
morphologiebras manipulateur, ainsi les domaines d’application.

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

2.1. Introduction :
Dans ce chapitre, nous nous intéressons à la conception d’un bras manipulateur à
trois segments. Cette conception est une étape primordiale avant de se lancer dans la
réalisation pratique. Elle consiste à proposer la structure du robot ainsi que les éléments qui
le composent selon l’objectif désiré.

2.2. Conception du robot :

La structure générale du robot manipulateur proposé dans ce projet peut être divisée en
trois parties distinctes, comme le montre la figure 2.1, suivante :
- Partie mécanique : c’est un robot à trois segments avec une base rotative.
- Partie électronique : la motorisation des segments aux niveaux des articulateurs se
fait par des actionneurs électroniques qui sont des moteurs de différents types
comme il sera décrit dans la suite de ce chapitre.
- Partie de commande : on commande les moteurs par un microcontrôleur.

Figure 2.1 : La structure d’un robot manipulateur

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

2.3. Partie mécanique :

La première étape de la conception du robot consiste à déterminer les dimensions et


la configuration de l'espace de travail en fonction des besoins. L’espace de travail de notre
robot, constitué de trois segments liés entre eux avec des articulations limitées en angle, est
sphérique. Cependant, le robot ne pourra pas atteindre tous les points d’espace de travail
sphérique. L’étape suivante consiste à décider le type de chaque articulation. Dans notre
cas, nous avons opté pour des articulations rotoïdes actionnées par des moteurs. La
structure du robot est construite, avec des feuilles de plastique dur afin de réduire le poids
total du robot. Les feuilles de plastique dur sont également assez solides pour maintenir les
charges lourdes. Le bras est attaché à une base qui est la partie la plus basse du robot. Il est
important de mentionner que la base (bâti) doit avoir un poids considérable afin de
maintenir l'équilibre général du robot en cas de saisie d'un objet. La figure 2.2 montre
l’assemblage final du bras manipulateur sous SolidWorks.

Figure 2.2 : Assemblage final des pièces sous SolidWorks

Les figures 2.3, 2.4, 2.5 et 2.6 montrent en détails les formes et les dimensions des
différentes parties du robot :

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

Figure 2.3 : Partie 2 du robot manipulateur ( segments )

Figure 2.4:Partie 1 du robot manipulateur (Le bâti)

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

Figure 2.5: La base rotative

Figure 2.6:Organe terminale

2.4. La Conception assistée par ordinateur (CAO) :


La CAO comprend l’ensemble des programmes et des techniques de modélisation
qui permettent la conception de modèles et de produits. La CAO permet aussi de simuler et
donc de tester virtuellement les produits avant de les fabriquer. Il est ensuite aisé de
transmettre les informations à la Fabrication Assistée par Ordinateur (FAO). On trouve
parfois le programme DAO (Dessin Assisté par Ordinateur), mais ces outils ne permettent
que la création de plans. [9]
Il existe un grand nombre de logiciels de CAO, par exemple :

- SolidWorks.
- FreeCAD
- OpenCASCADE.
- QCAD…

Etant donné que durant notre formation nous avons étudié SolidWorks, nous avons
décidé de l’utilisé.

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

2.4.1. SOLIDWORKS [9] :

Solidworks est un logiciel de CAO, appartenant à la société Dassault Systèmes,


fonctionnant sous Windows.

Le logiciel SolidWorks permet de :

- Concevoir des objets en 3D de manière très précise.


- Développer des produits
- Vérifier la conception des fichiers créés
- Détenir une bibliothèque des fichiers 3D
- Mettre en place des mises en plan 2D
- Créer des images et animations des objets 3D
- Estimer le coût de la fabrication des objets 3D

Figure 2.7 : Fenêtre principale de SolidWorks

2.4.1.1. Fonctionnement :

Le logiciel est un modeleur 3D utilisant la conception paramétrique, basé sur des


fonctions dont les deux principales catégories sont : les fonctions esquissées et les
fonctions appliquées.

- Fonctions esquissées : Fonction basée sur une esquisse 2D. Elle est généralement
transformée en volume par extrusion, révolution, balayage, coulissage.

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

- Fonctions appliquées : Fonction créée directement sur le modèle volumique. Les


congés et les chanfreins sont des exemples de ce type de fonction.

2.4.1.2. Concepts de base :

Le logiciel génère 3 types de fichiers relatifs à trois concepts de base : la pièce,


l'assemblage et la mise en plan. Ces fichiers sont en relation, c.-à-d. que toute modification
à n’importe quel niveau, se répercutée vers tous les fichiers concernés.

2.4.1.2.1. Pièce :

Une pièce est la réunion d'un ensemble de fonctions volumiques avec des relations
géométriques et autres (ajout retrait)... Cette organisation est rappelée sur l'arbre de
construction.
Parmi les fonctions génératrices, on trouve :

- Extrusion. Déplacement d'une section droite dans une direction perpendiculaire à


la section. La section est définie dans une esquisse.
- Révolution. Déplacement d'une section droite autour d'un axe.
- Balayage. Déplacement d'une section droite le long d'une trajectoire.

D'autres fonctions, plutôt orientées métier intègrent des notions :

- Congés et chanfreins.
- Nervures.
- Dépouilles.
- Coque.
- Trous normalisés (perçages, mortaises...).
- Plis de tôle.

Des fonctions d'ordre logiciel comme la répétition linéaire, circulaire, curviligne ou par
symétrie...

Les possibilités d'éditions sont complétées par un ensemble d'outils de mesures


géométriques par lesquels il est possible de connaitre le volume de la pièce, son poids, la
position de centre de masse, sa matrice d'inertie, la surface...

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

2.4.1.2.2. Assemblage :

Les assemblages sont obtenus par le rapprochement de pièces. La mise en position


de pièces est définie par un ensemble de contraintes d'assemblage associant, deux entités
respectives par une relation géométrique (coïncidence, tangence, coaxiale...). Le
mécanisme monté possédant des mobilités, peut être manipulé virtuellement. On peut alors
aisément procéder à des réglages à l'aide des différents outils disponibles (déplacement
composants, détection de collision ou d'interférence, mesure des jeux, etc.)

2.4.1.2.3. Mise en plan :

Les mises en plan concernent à la fois les pièces (dessin de définition) ou les
assemblages (dessin d'ensemble). Son principe est créer une projection de l'objet. Pour
aboutir à un plan fini d'une pièce on peut estimer mettre 2 fois moins de temps qu'avec un
outil DAO (temps de conception et exécution du dessin).

2.4.2. La conception de notre bras manipulateur avec SOLIDWORKS :


2.4.2.1. Parties pièces :
On utilise SolidWorks pour concevoir des pièces de machine en 3 étapes :

 Sélection du plan de face,


 Conception de la forme en 3D en utilisant l’option « bossage extrudé »
 Création des différents détails qui caractérisent chacune de pièces.

Dans les figures suivants quelques-unes des pièces du bras manipulateur :

Figure 2.8: Bas Sta. Plaque

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

Figure 2.9: Arbre de base

Figure 2.10: Support Cylindre

Figure 2.11: Haut Sta. Plaque

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

Figure 2.12:Base rotative plaque

Figure 2.13:Entretoise métallique

Figure 2.14: Haut du bras 1 et 2

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

Figure 2.15: Avant-bras 1 et 2

Figure 2.16:Entretoise aluminium

Figure 2.17 : Base de préhension

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

Figure 2.18:Porte-pince

Figure 2.19 :Gear

Figure 2.20 : Lien de connexion

* Le dessin technique de chaque pièce avec les dimensions et plus détails est dans
l’Annexe c.

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

2.4.2.2. Partie de l’assemblage :

Dans cette partie, nous avons connecté chaque pièce avec une autre dans un ordre
spécifique et les avons divisées en trois parties principales sont :

- Partie 1 : la base
- Partie 2 : les segments
- Partie 3 : organe terminale
Et sont représenté dans les figures suivantes :

Figure 2.21: Partie 1 assemblage de base

Figure 2.22:Partie 2 assemblage des segments

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

Figure 2.23: Partie 3 assemblage de l'organe terminale

2.4.2.3. Modèle 3D de notre bras manipulateur :


L’ensemble de 3 parties précédent en donne nous le modèle finale de notre bras qui
est représenté dans la figure suivant :

Figure 2.24: modèle finale de notre bras manipulateur

2.5. Partie électronique :


Pour la partie électronique, nous voulions utiliser un microcontrôleur comme une
unité de traitement. Pour la motorisation des articulations, en utilisant des moteurs pas à
pas pour la base rotative et les autres liaisons ; et des servomoteurs pour organe terminale.

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

2.5.1. Moteur pas à pas :

Un moteur pas à pas transforme des impulsions de commande en une


rotation de n pas du rotor : il permet donc un positionnement précis sans boucle
d'asservissement (via potentiomètre, codeur ...). [10]

Figure 2.25 : Principe de commande d’un moteur pas à pas

On constate que le système est beaucoup plus simple. En effet, à chaque impulsion
du signal de commande correspond au niveau du rotor un déplacement angulaire bien
défini appelé « pas ».
Un moteur pas à pas est caractérisé par sa résolution ou encore son nombre de pas
par tour. Il peut avoir une valeur comprise entre 0,9°et 90°. Les valeurs les plus
couramment rencontrées sont :
- 0,9° : soit 400 pas par tour
- 1,8° : soit 200 pas par tour
- 3,6° : soit 100 pas par tour
- 7,5° : soit 48 pas par tour
- 15° : soit 24 pas par tour
La vitesse de rotation est fonction de la fréquence des impulsions. On distingue 3
groupes de moteur pas à pas :
- Les moteurs à aimant permanent
- Les moteurs à reluctance variable
- Les moteurs hybrides
-
2.5.1.1. Moteur à aimant permanent :

Un moteur à aimant permanent comprend


- Un rotor bipolaire constitué d’un aimant permanent (partie mobile)
- Un stator à deux paires de pôles (partie fixe)

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

Figure 2.26 : Moteur à aimant permanent

2.5.1.1.a. Fonctionnement :
Les bobines diamétralement opposées constituent les phases. Elles sont connectées
de façon à créer un pôle Sud et un pôle Nord.
En inversant les sens des courants dans une phase, on permute les pôles engendrés par une
bobine. Le rotor se déplace alors et prend une nouvelle position d’équilibre stable.
Selon la conception des enroulements, on distingue deux grands types de moteurs pas à
pas:
a.1. Moteur à aimant permanent bipolaire :
Les enroulements du stator n’ont pas de point milieu. Chaque borne de chaque
enroulement est alimentée par une polarité positive puis négative (d’où le terme
bipolaire).

Figure 2.27 : Représentation schématique d’un moteur bipolaire

a.2. Moteur à aimant permanent unipolaire :


Les enroulements sont à point milieu. Les bornes sont toujours alimentées par une
polarité de même signe (d’où le terme unipolaire).

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

Figure 2.28 : Représentation schématique d’un moteur unipolaire

On partira du principe que la rotation d'un moteur pas à pas s'effectue en 4 étapes,
dans la réalité, le moteur est constitué d'une succession d'alternance de pôles : ainsi, l'axe
du modèle dont nous disposons dans notre réalisation fait un tour complet en 48 pas (un
pas correspond donc à 360°/48 = 7,5°)

Figure 2.29: Fonctionnement d’un moteur pas-a-pas unipolaire

2.5.1.1.b. Caractéristiques :
- Nombre de pas par tour plus faible, dû à la difficulté de loger les aimants du rotor.
- Construction plus élaborée.
- Couple moteur élevé, dû à la puissance des pôles aimantés (Couple proportionnel
au courant).
- Sens de rotation liée à l'ordre d'alimentation des bobines et au sens du courant dans
les bobines.

2.5.1.2. Moteur pas à pas à réluctance variable :


Ce moteur comporte une denture dont le pas n’est pas le même au stator et au rotor;
le rotor n’est pas aimanté.

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

Figure 2.30: Moteur à réluctance variable

2.5.1.2.a. Fonctionnement :
Quand on alimente les bobines AA', puis BB' et enfin CC', le rotor se place de telle
façon que le flux qui le traverse soit maximal ; la réluctance est donc minimale.

Figure 2.31: Fonctionnement de moteur à réluctance variable

Pour rendre la réluctance variable, le rotor et le stator auront des encoches


disposées de telle façon qu'il n'existe qu'une seule possibilité pour diminuer la réluctance
compte-tenu de la bobine alimentée.
360
Le nombre de pas par tour est donné par la relation : 𝑁𝑝 = ∝𝑟−∝𝑠

∝ 𝑟 : Pas dentaire rotorique (en degrés)


∝ 𝑠 : Pas dentaire statorique (en degrés)

2.5.1.2.b. Caractéristiques :
- Nombre de pas par tour important (bonne résolution) ;
- Construction assez facile ;
- Couple moteur (proportionnel au carré du courant dans les bobines) assez faible
- Sens de rotation liée à l’ordre d’alimentation des bobines

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

Ce moteur présente une simplicité de construction mais du fait de son faible couple
moteur, il est le plus souvent remplacé par des moteurs pas à pas à aimant permanent ou
hybrides.

2.5.1.3. Moteur hybride :


Il existe des dispositions très variables selon les constructeurs et le nombre
de pas par tour (résolution)

Figure 2.32 : Moteur hybride

2.5.1.3.a. Fonctionnement
Son fonctionnement est sensiblement identique à celui du moteur à aimant
permanent. Les figures suivantes montrent les positions successives du rotor après
l'alimentation des bobines du stator.

Figure 2.33 : Fonctionnement d'un moteur hybride

2.5.1.3.b. Caractéristiques
- Très bonne résolution.
- Couple moteur élevé dû à l'aimantation du rotor (proportionnel au courant).
- Sens de rotation liée à l'ordre d'alimentation des bobines et au sens du courant.

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

2.5.2. Servomoteur :
Un servomoteur (vient du latin servus qui signifie « esclave ») est un moteur
capable de maintenir une opposition à un effort statique et dont la position est vérifiée en
continu et corrigée en fonction de la mesure. C'est donc un système asservi. [11]
C’est un ensemble mécanique et électronique comprenant :
- un moteur à courant continu
- un réducteur en sortie de ce moteur diminuant la vitesse mais augmentant le couple;
- un potentiomètre (faisant fonction de diviseur résistif) qui génère une tension
variable, proportionnelle à l'angle de l'axe de sortie ;
- un dispositif électronique d'asservissement ;
- un axe dépassant hors du boîtier avec différents bras ou roues de fixation.
Le servomoteur a besoin de trois fils de connexion pour fonctionner. Deux fils servent à
son alimentation, le dernier étant celui qui reçoit le signal de commande :
- rouge : pour l’alimentation positive (4.5V à 6V en général)
- noir ou marron : pour la masse (0V)
- orange, jaune, blanc, … : entrée du signal de commande

Figure 2.34 : servomoteur

2.5.3. Microcontrôleur
Un microcontrôleur est un circuit intégré qui rassemble les éléments essentiels d’un
ordinateur. Il s’agit d’un composant électronique, qui s’intègre dans un circuit
électronique.

- La mémoire morte :(ROM = Read Only Memory) qui contient les instructions.
Son contenu est permanent, et reste intact lorsque le système n'est plus alimenté,
contient généralement d’un à quelques centaines de kilooctets.
- Le processeur : il interprète les instructions et traite les données d'un programme.
est cadencé à des fréquences de quelques mégahertz ou dizaines de mégahertz. Il ne

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Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

consomme généralement qu’une fraction de watt. Son jeu d’instructions est plus
simple
- La mémoire vive : (mémoire vive RAM) de la mémoire pour stocker les variables
durant l'exécution du programme. est généralement très limitée : de quelques
centaines d’octets (ou en anglais byte, abrégé “B”) à quelques dizaines de
kilooctets selon les modèles.
- Les circuits d’entrée-sortie sont simplement des entrées logiques, pour lire une
valeur binaire, comme par exemple un interrupteur, ainsi que des sorties logiques,
capables de fournir quelques milliampères, par exemple pour commander une LED.

L’intérêt des microcontrôleurs réside dans leur :

- plus haut degré d'intégration,


- Plus faible consommation électrique.

Figure 2.35 : Architecture simplifiée d’un microcontrôleur

Bien que les microcontrôleurs existent depuis les années 1970, ils se sont
rapidement développés ces dernières années. Les microcontrôleurs actuels comprennent La
mémoire flash facilite l'écriture des programmes à exécuter.
Au niveau du marché, les fabricants (Microchip-Atmel, Texas Instrument, NXP)
fournissent de nombreux microcontrôleurs. Chaque fabricant fournit généralement
plusieurs séries de microcontrôleurs, et chaque série comprend généralement des dizaines.

Page 39
Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

Dans le but de commander le bras plusieurs scenarios sont proposés comme figure sur le
tableau suivant :

Tableau 2.1 : Mouvement de bras manipulateur dans un scenario imposé

Pos Simulation Matlab Simulation Solidworks Articulation 𝜃𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟

1
𝑥 = 0 𝑞1 = 0
pos { 𝑦 = 36 {𝑞2 = 0 𝜃𝑀1 =
𝑧 = 27 𝑞3 = 0
int

𝑥=0 𝑞1 = 0 𝜃𝑀2
2 { 𝑦 = 29 {𝑞2 = 35°
𝑧=6 𝑞3 = 0 = 35°

𝑥=0 𝑞1 = 0 𝜃𝑀3
3 { 𝑦 = 21 {𝑞2 = 35°
𝑧=0 𝑞3 = 35° = 35°

Organe terminale fermé


sur l'objet 𝑥=0 𝑞1 = 0
Ot { 𝑦 = 21 {𝑞2 = 35° SM =
(tenant le ballon) 𝑧=0 𝑞3 = 35°

Page 40
Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

𝑥=0 𝑞1 = 0 𝜃𝑀3
4 { 𝑦 = 29 {𝑞2 = 35°
𝑧=6 𝑞3 = 0 = −35°

𝑥=0 𝑞1 = 0 𝜃𝑀2
5 {𝑦 = 36 {𝑞2 = 0
𝑧 = 27 𝑞3 = 0 = −35°

𝑥 = 36 𝑞1 = 90° 𝜃𝑀1
6 { 𝑦 = 0 { 𝑞2 = 0
𝑧 = 27 𝑞3 = 0 = 90°

𝑥 = 29 𝑞1 = 90° 𝜃𝑀2
7 { 𝑦 = 0 {𝑞2 = 35°
𝑧=6 𝑞3 = 0 = 35°

𝑥 = 21 𝑞1 = 90° 𝜃𝑀3
8 { 𝑦 = 0 {𝑞2 = 35°
𝑧 = 0 𝑞3 = 35° = 35°

Page 41
Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

Organe terminale lâche


l’objet 𝑥 = 21 𝑞1 = 90°
Ot { 𝑦 = 0 {𝑞2 = 35° SM =
(lâche la balle) 𝑧 = 0 𝑞3 = 35°

𝑥 = 29 𝑞1 = 90° 𝜃𝑀3
9 { 𝑦 = 0 {𝑞2 = 35°
𝑧 = 6 𝑞3 = 0 = −35°

𝑥 = 36 𝑞1 = 90° 𝜃𝑀2
10 { 𝑦 = 0 { 𝑞2 = 0
𝑧 = 27 𝑞3 = 0 = −35°

𝑥=0 𝑞1 = 0 𝜃𝑀1
11 {𝑦 = 36 {𝑞2 = 0
𝑧 = 27 𝑞3 = 0 = −90°

𝜽𝒎𝒐𝒕𝒆𝒖𝒓 : Angle de rotation du moteur.

Ot : position de l’organe terminale

SM : servomoteur

Page 42
Chapitre 2 : conception d’un bras manipulateur

2.6. Conclusion :

Dans ce chapitre nous avons exposé toutes les étapes de la conception de notre bras
manipulateur sa structure mécanique, ces actionneurs ainsi que le rôle des déférentes partie
et les leurs caractéristiques et à la fin nous avons expliqué la partie électronique.

Page 43
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

3.1. Introduction :
La modélisation d’un système mécanique articulé a pour but de représenter au
mieux le robot dans son environnement pour ensuite le commander et lui programmer des
trajectoires avec la planification de mouvement.
La modélisation du robot consiste à représenter son comportement par des
équations algébriques, plusieurs niveaux de modélisation sont possible selon les objectifs,
les contraintes de la tâche et les performances recherchées.
Dans ce chapitre nous présentons les différents modèles mathématiques tel que :
- Les modèles géométriques directs et inverses qui expriment la situation de l’organe
terminal en fonction des variables articulaire et inversement.
- Les modèles cinématiques direct et inverse qui expriment les vitesses de l’organe
terminal en fonction des variables articulaires et inversement.

3.2. Description géométrique d’un bras manipulateur :

Un robot manipulateur à structure ouverte simple est composé de n+1 corps rigides
notés : C0…Cj…Cn et de n articulations ou liaisons. Le corps C0 constitue la base du robot
tandis que le corps Cn porte l’organe terminal.
L’articulation J relie le corps Cj au corps Cj-1, le mouvement de chaque articulation
produit le mouvement relatif du corps.
o Articulation prismatique notée (P) : lorsque le mouvement effectué est une
translation.
o Articulation rotoide notée (R) : lorsque le mouvement effectué est une
rotation.

Figure 3.1 : Description géométrique d’un bras manipulateur

Page 45
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

3.3. Espace des coordonnées :


On distingue deux types de coordonnées :
a- Coordonnées opérationnelles :

Elles permettent de caractériser et de définir la position de l’organe terminal, pour cela


on définit un espace appelé espace opérationnel qui a pour référence un repère (Rop)
orthonormé (O0,X0,Y0,Z0) lié généralement à la base du robot manipulateur, de même
il est nécessaire d’introduire un autre repère (Rn) orthonormé (On,Xn,Yn,Zn) lié à
l’organe terminal afin de mieux définir la situation (position et orientation de l’organe
terminal). Les coordonnées associées sont donc appelées coordonnées opérationnelles.

b- Coordonnées généralisées :

On appelle coordonnées généralisées la quantité définissant le mouvement relatif du


corps (segment) Ci par rapport au corps Ci-1, on la note qi. Elle peut être un angle
autour d’un axe (liaison de rotation), distance (longueur) le long d’un axe (liaison de
translation).

3.4. Notations :

Afin de faciliter la compréhension des différentes écritures mathématiques utilisées


dans ce chapitre, nous avons défini les notations suivantes :

𝐑 𝐢 : Repère i

P : Point

𝐢
𝐩: Coordonnées du point dans le repère n'i

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝐏: Vecteur

⃗⃗⃗⃗⃗ dans le repère i


𝐈𝐨𝐩 : Coordonnées de 𝑂𝑃

𝐑 𝟎𝟏 : Rotation du repère 𝑅0 vers le repère𝑅1

𝐌𝟎𝟏 : Matrice de passage homogène du repère 𝑅0 vers 𝑅1

𝐢−𝟏
𝐌𝐢 : Matrice de passage homogène du repère 𝑅𝑖 vers 𝑅𝑖−1

Page 46
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

3.5. Orientation d’un solide :

Figure 3.2: Orientation d’un solide

⃗⃗⃗⃗0 )𝑘
𝑖1 =(𝑖⃗⃗1 .𝑖⃗⃗0 )𝑖⃗⃗0 +(𝑖⃗⃗1 .𝑗⃗⃗0 )𝑗⃗⃗⃗0 +(𝑖⃗⃗1 .𝑘
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗0

⃗⃗⃗⃗0 )𝑘
𝑗1 =(𝑗⃗⃗1 .𝑖⃗⃗0 )𝑖⃗⃗0 +(𝑗⃗⃗1 .𝑗⃗⃗0 )𝑗⃗⃗⃗0 +(𝑗⃗⃗1 .𝑘
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗0

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗1 .𝑖⃗⃗0 )𝑖⃗⃗0 +(𝑘


𝑘1 =(𝑘 ⃗⃗⃗⃗1 .𝑗⃗⃗0 )𝑗⃗⃗0 +(𝑘
⃗⃗⃗⃗1 .𝑘
⃗⃗⃗⃗0 )𝑘
⃗⃗⃗⃗0

D’où :

𝑖⃗⃗1 . ⃗𝑖⃗0 𝑖⃗⃗1 . ⃗𝑗⃗0 ⃗⃗𝑖1 . ⃗⃗⃗⃗


𝑘0
𝑖⃗⃗⃗1 𝑖⃗⃗⃗
( ⃗⃗⃗⃗𝑗1 )=[ ⃗⃗𝑗1 . ⃗𝑖⃗0 𝑗⃗⃗1 . ⃗𝑗⃗0 ⃗⃗⃗⃗0 ] ( ⃗⃗⃗⃗𝑗00 )
⃗⃗𝑗1 . 𝑘
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑘1 ⃗⃗⃗⃗
𝑘1 . ⃗𝑖⃗0 ⃗⃗⃗⃗1 . ⃗𝑗⃗0
𝑘 ⃗⃗⃗⃗
𝑘1 . ⃗⃗⃗⃗
𝑘0 𝑘0

𝑖1
⃗⃗⃗ 𝑖0
⃗⃗⃗
( ⃗⃗⃗⃗𝑗1 )=𝑅10 ( ⃗⃗⃗⃗𝑗0 )
⃗⃗⃗⃗
𝑘1 ⃗⃗⃗⃗
𝑘0

Avec 𝑅10 la matrice de rotation 𝑅1 vers 𝑅0

⃗⃗𝑖1 . ⃗⃗𝑖⃗0 ⃗⃗𝑗1 . ⃗𝑖⃗0 ⃗⃗⃗⃗


𝑘1 . ⃗⃗𝑖⃗0
𝑖⃗⃗⃗0 𝑖1
⃗⃗⃗
De la même manière :( ⃗⃗⃗⃗𝑗0 )=[ ⃗⃗𝑖1 . ⃗⃗𝑗⃗0 ⃗⃗𝑗1 . ⃗𝑗⃗0 ⃗⃗⃗⃗
𝑘1 . ⃗⃗𝑗⃗0 ] ( ⃗⃗⃗⃗𝑗1 )
⃗⃗⃗⃗0 ⃗⃗⃗⃗
𝑘
⃗⃗𝑖1 . ⃗⃗⃗⃗
𝑘0 ⃗⃗𝑗1 . 𝑘⃗⃗⃗⃗0 ⃗⃗⃗⃗
𝑘1 . ⃗⃗⃗⃗
𝑘0 𝑘1

Page 47
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

Avec 𝑅01 : matrice de rotation de 𝑅0 vers 𝑅1

Comme 𝑅01 et 𝑅10 sont des transformations inverses, il vient : 𝑅01 =𝑅10 −1

𝑅01 =𝑅10 𝑇 (matrice transposée).

3.5.1. Orientation d’un point appartenant au solide S

Soit P un point du solide (s) de coordonnés (𝑥𝑝0 𝑦𝑝0 𝑧𝑝0 )et (𝑥𝑝1 𝑦𝑝1 𝑧𝑝1 ) dans les repères 𝑅0
et 𝑅1 respectivement [9].

On déduit que :

𝑥𝑝0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑝1
0 1
D’où : (𝑦⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝0
)=𝑅01 (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑝1 ) ↔ 𝑃 = 𝑅01 𝑃
𝑧𝑝0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧𝑝1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Figure 3.3: Orientation d’un point appartenant au solide (S)

Remarque :

Par ailleurs si on considère plusieurs rotations :

- 𝑅01 rotation de 𝑅1 vers 𝑅0


- 𝑅12 rotation de 𝑅2 vers 𝑅1

On aura donc comme précédemment :

Page 48
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

1
𝑃 = 𝑅12 2𝑃

0
𝑃 = 𝑅01 1𝑃

0
D’où : 𝑃 = 𝑅01 𝑅12 2𝑃 = 𝑅02 2𝑃

3.6. Transformation des repères :

Pour transformer (translation ou rotation) un repère 𝑹𝒊 et l’amener dans un autre


repère 𝑹𝒋 on fait appel à une matrice dite matrice de transformation homogène ou bien

matrice de passage homogène notée 𝒊𝑻𝒋 .

Soit le repère 𝑹𝒋 défini par trois vecteur unitaires𝒂𝒋 ,𝒃𝒋 ,𝒄𝒋 et son origine 𝒑𝒋 .

Figure 3.4: Transformation des repères

Les coordonnées des vecteurs unitaires et de l’origine du repère 𝑹𝒋 dans le repère


de base 𝑹𝒊 sont respectivement données comme suit :

𝑎𝑥 𝑏𝑥 𝑐𝑥 𝑝𝑥
𝒊 𝒊 𝒊 𝒊
𝒂𝒋 = [𝑏𝑦 ] ; 𝒃𝒋 = [𝑏𝑦 ] ; 𝒄𝒋 = [𝑐𝑦 ] ; 𝒑𝒋 = [𝑝𝑦 ]
𝑐𝑧 𝑏𝑧 𝑐𝑧 𝑝𝑧

La matrice de transformation homogène est donnée comme suit :

Page 49
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

𝒂𝒙 𝒃𝒙 𝒄𝒙 𝒑𝒙
𝒊 𝒂 𝒃𝒚 𝒄𝒚 𝒑𝒚
𝑻𝒋 = [ 𝒊𝒂𝒋 , 𝒊𝒃𝒋 , 𝒊𝒄𝒋 , 𝒊𝒑𝒋 ] = [ 𝒚 ]
𝒂𝒛 𝒃𝒛 𝒄𝒛 𝒑𝒛
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

3.7. Matrices homogènes :

C’est un outil mathématique permettant de calculer un changement de base en une


seule opération matricielle. Pour cela on rajoute une 4éme coordonnée.
𝒑𝒙 𝑝𝑥
𝑹𝟎𝟏 𝒑𝒚 𝑝
𝑴𝟎𝟏 = 1
𝑃 = [ 𝑦]
𝒑𝒛 𝑝𝑧
[𝟎 𝟎 𝟎 𝟏] 1

En utilisant les matrices homogènes le calcul des coordonnées d’un point P par
rapport à un autre repère sera donné par la relation :

0
𝑃 = 𝑀01 1𝑃

Remarque :

𝟎
𝑷 = 𝑹𝟎𝟏 𝟏𝑷 : est une relation de changement de coordonnées pour un point.

𝑴𝟎𝟐 = 𝑴𝟎𝟏 𝑴𝟏𝟐 : est une relation de composition entre plusieurs matrices homogènes.

𝑴𝟎𝟏 𝑴𝟏𝟐 ≠ 𝑴𝟏𝟐 𝑴𝟎𝟏 : La matrice homogène n’est pas commutative.

L’inverse d’une matrice de passage 𝑀−1 est donnée par :

𝑇
M=[
𝑅 𝑇
] 𝑀−1 = [𝑅 −𝑅𝑇 𝑇]
0 1 0 1

3.8. Application de la matrice de transformation homogène :


3.8.1. Matrice de transformation de translation :
Faisons subir au repère 𝑹𝒊 une translation donnée par 𝒅 = [𝒂 𝒃 𝒄]𝒕

Avec d coordonnées de l’origine du nouveau repère dans le repère 𝑹𝒊 [12].

Page 50
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

Figure 3.5 : Translation d’un repère

La translation notée Trans (a,b,c) est donnée par :

𝟏 𝟎 𝟎 𝒂
𝟎 𝟏 𝟎 𝒃
Trans (a,b,c) = 𝒊𝑻𝒋 = [ ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝒄
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

3.8.2. Matrice de transformation de rotation :

a- Rotation autour de l’axe X


Faisons subir au repère 𝑹𝒊 une rotation Ɵ autour de l’axe X [12].

Figure 3.6: Rotation autour de Xi

Page 51
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

On trouve par projection :

⃗𝑱= 𝒂
𝒂 ⃗𝒊

⃗𝒃𝑱 = 𝐜𝐨𝐬 𝜽 . ⃗𝒃𝒊 − 𝐬𝐢𝐧 𝜽 . 𝒄


⃗𝒊

⃗ 𝑱 = 𝐬𝐢𝐧 𝜽 . ⃗𝒃𝒊 + 𝐜𝐨𝐬 𝜽 . 𝒄


𝒄 ⃗𝒊

Pour simplifier l’écriture matricielle, posons :

𝐜𝐨𝐬 𝜽 = C (𝜽)

𝐬𝐢𝐧 𝜽 = S (𝜽)

La matrice de transformation de rotation autour de l’axe X notée Rot(x, Ɵ) est donnée par:

𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝑪 (𝜽) −𝑺 (𝜽) 𝟎
Rot(x, Ɵ) = 𝒊𝑻𝒋 = [ ]
𝟎 𝑺 (𝜽) 𝑪 (𝜽) 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

b-Rotation autour de l’axe Y :

Figure 3.7: Rotation autour de Yi

Page 52
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

On trouve par projection [12] :

⃗ 𝑱 = 𝐜𝐨𝐬 𝜽 . 𝒂
𝒂 ⃗ 𝒊 + 𝐬𝐢𝐧 𝜽 . 𝒄
⃗𝒊

⃗𝒃𝑱 = ⃗𝒃𝒊

⃗ 𝑱 = − 𝐬𝐢𝐧 𝜽 . 𝒂
𝒄 ⃗ 𝒊 + 𝐜𝐨𝐬 𝜽 . 𝒄
⃗𝒊

La matrice de transformation de rotation autour de l’axe Y notée Rot (y, Ɵ) est donnée
par:

𝑪 (𝜽) 𝟎 𝑺 (𝜽) 𝟎
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎]
Rot (Y, Ɵ) = 𝒊𝑻𝒋 = [
−𝑺 (𝜽) 𝟎 𝑪 (𝜽) 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

C- Rotation autour de l’axe Z :

Figure 3.8: Rotation autour de Zi

On trouve par projection [12] :

⃗ 𝒊 − 𝐬𝐢𝐧 𝜽 . ⃗𝒃𝒊
⃗ 𝑱 = 𝐜𝐨𝐬 𝜽 . 𝒂
𝒂

⃗𝒃𝑱 = 𝐬𝐢𝐧 𝜽 . 𝒂
⃗ 𝒊 + 𝐜𝐨𝐬 𝜽 . ⃗𝒃𝒊

⃗𝑱 =𝒄
𝒄 ⃗𝒊

Page 53
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

La matrice de transformation de rotation autour de l’axe Z notée Rot (Z, Ɵ) est donnée
par :

𝑪 (𝜽) −𝑺 (𝜽) 𝟎 𝟎
Rot (Z, Ɵ) = 𝒊𝑻𝒋 = [ 𝑺 (𝜽) 𝑪 (𝜽) 𝟎 𝟎]
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

3.9. Modélisation géométrique :

Quelle que soit la tâche que doit réaliser un robot manipulateur, il est important de
maitriser la position et le déplacement de son outil de travail (organe terminal). La
modélisation géométrique qui est une configuration définie par un ensemble de variables
articulaires traduisant les déplacements relatifs d’un corps par rapport au précédent, pour
faciliter les calculs du modèle géométrique, on doit suivre ces étapes essentielles dans
l’ordre suivant [12] :
1. fixer des repères à chaque corps du robot.
2. calculer la matrice homogène entre chaque corps.
3. calculer la matrice homogène entre la base et l’organe terminal
.
3.10. Convention de Denavit-Hertenberg(DH) :

C’est une méthode destinée à systématiser la modélisation de n’importe quel types de


robot série. Ses principaux avantages sont [12] :
- Simplification maximale du modèle géométrique.
- Etablissement d’une norme reconnue par tous.
On peut représenter l’attitude d’un repère 𝑅𝑖 par rapport à un repère 𝑅𝑖−1 à l’aide de 4
paramètres unique à condition de fixer les deux conditions de Denavit-Hertenberg(DH)
suivante :
- DH1-L’axe 𝑋𝑖 de 𝑅𝑖 est perpendiculaire à l’axe 𝑍𝑖−1 de𝑅𝑖−1 .
- DH2-L’axe 𝑋𝑖 coupe l’axe𝑍𝑖−1 .

Afin de satisfaire ces deux conditions fondamentales, on doit suivre ces quatre
décompositions élémentaires dans l’ordre suivant :
- Rotation autour de Z d’un angle Ɵ𝑖
- Translation le long de Z d’une longueur 𝑑𝑖
- Translation le long de X d’une longueur 𝑎𝑖

Page 54
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

- Rotation autour de X d’un angle 𝛼𝑖

Les paramètres Ɵ𝑖 , 𝑑𝑖 , 𝑎𝑖 , 𝛼𝑖 sont appelés : les paramètres de Denavit-Hertenberg(DH) .

Ɵ𝒊 : Angle entre les axes 𝑋𝑖−1 et 𝑋𝑖 correspondant à une rotation autour de 𝑍𝑖−1

𝒅𝒊 : Angle entre les axes 𝑋𝑖−1 et 𝑍𝑖 correspondant à une rotation autour de 𝑋𝑖

𝒂𝒊 : Distance entre 𝑍𝑖−1 et 𝑍𝑖 le long de 𝑋𝑖

𝜶𝒊 : Distance entre 𝑋𝑖−1 et 𝑋𝑖 le long de 𝑍𝑖−1

Figure 3.9: paramètres de Denavit-Hertenberg(DH)

On constate que DH1 et DH2 sont respectées.

La matrice de transformation définissant le repère 𝑅𝑖 dans le repère 𝑅𝑖−1 est donnée par
[13]:

𝒊−𝟏
𝑻𝒊 = 𝑹(𝒛𝒊−𝟏,𝜽𝒊 ) 𝑻(𝒛𝒊−𝟏,𝒅𝒊) 𝑻(𝒙𝒊 ,𝒂𝒊) 𝑹(𝒙𝒊,𝒂𝒊)

𝑪 (𝜽) −𝑺 (𝜽) 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝒂𝒊 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎] [ 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎) 𝟏 𝟎 𝟎 ] [𝟎 𝑪𝒂𝒊 −𝑺𝒂𝒊 𝟎
𝒊−𝟏
𝑻𝒊 = [ 𝑺 (𝜽) 𝑪 (𝜽) 𝟎 ][ ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝒅𝒊 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝑺𝒂𝒊 𝑪𝒂𝒊 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

Page 55
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

𝑪 (𝜽𝒊 ) −𝑺 (𝜽𝒊 )𝑪 (𝜶𝒊 ) 𝑺 (𝜽𝒊 )𝑪 (𝜶𝒊 ) 𝒂𝒊 𝑪 (𝜽𝒊 )


𝒊−𝟏 𝑺 (𝜽𝒊 ) 𝑪 (𝜽𝒊 )𝑪 (𝜶𝒊 ) −𝑪 (𝜽𝒊 )𝑺 (𝜶𝒊 ) 𝒂𝒊 𝑺 (𝜽𝒊 )
𝑻𝒊 = [ ]
𝟎 𝑺 (𝜶𝒊 ) 𝑪 (𝜶𝒊 ) 𝒅𝒊
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

3.11. Modèle géométrique direct :


Le modèle géométrique direct (MGD) est l’ensemble des relations qui permettent
d’exprimer la situation de l’organe terminal, c’est-à-dire les coordonnées opérationnelles
du robot, en fonction de ses coordonnées articulaire. Dans le cas d’une chaine ouverte
simple, il peut être représenté par la matrice de passage 0𝑇𝑛 [12].

Le modèle géométrique direct du robot peut être représenté par la relation X=f(q)
Tel que :
X : représente les coordonnées opérationnelles.
q: représente les coordonnées généralisées.

3.12. Modèle géométrique inverse

On appelle modèle géométrique inverse la relation réciproque du modèle


géométrique direct, c’est-à-dire il permet la synthèse d’un système d’équations exprimant
explicitement les coordonnées généralisées en fonction des coordonnés opérationnelles
[12].
Le modèle géométrique direct du robot peut être représenté par la relation :
q=𝒇−𝟏 (X).
On remarque que ce modèle donne les valeurs des variables articulaires en fonction
de la position et la situation de l’organe terminal.
Pour un même robot, il y a plusieurs modèles géométriques inverses alors qu’il n’y
a qu’un seul modèle géométrique direct [12].

3.13. Modélisation du robot à commander :


3.13.1. Modèle géométrique direct :
Dans notre cas, nous avons choisi de calculer la position de l’organe terminal en
utilisant les coordonnées cartésiens, et pour l’orientation en utilisant le cosinus directeur
qui consiste à calculer les cosinus des angles formés entre un vecteur et chacun des axes de

Page 56
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

sa base, plus particulièrement une base cartésienne pour établir le modèle géométrique
direct de notre système.
La première articulation de notre bras manipulateur fait une rotation suivant l’axe Z et pour
les deux autres articulations font des rotations suivant l’axe X, comme le montre la figure
3.10 :

Figure 3.10 : Modélisation du robot à commander

Où :
L1, L2, L3, sont les longueurs des segments du notre bras manipulateur.
𝑖
Soit la matrice 𝑇𝑗 de taille 4×4 qui représente la transformation nécessaire pour passer
durepère 𝑅𝑗 au repère𝑅𝑖 .
On va associer 4 repères à notre robot (au niveau des trois articulations en plus de celui de
l’organe terminal). On peut ainsi écrire la transformation homogène suivante :

𝟎
𝑻𝟒 = 𝟎𝑻𝟏 . 𝟏𝑻𝟐 . 𝟐𝑻𝟑 . 𝟑𝑻𝟒 . (3.1)

Tel que :

𝟎 𝟎
𝟎
𝑻𝟏 = [ 𝑹𝟏 𝑻𝟏 ]
𝟎 𝟏
Page 57
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

Où R et T sont les matrices de rotation et de translation respectivement.


Alors :
cos(q1) −sin(q1) 0 0
𝑻𝟏 = [ sin(q1) cos(q1) 0
𝟎 0]
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
𝟏 0 cos(q2) −sin (q2) 0
𝑻𝟐 = [ ]
0 sin(q2) cos(q2) 𝐿1
0 0 0 1
1 0 0 0
𝟐 0 cos (q3) −sin (q3) 𝐿2
𝑻𝟑 = [ ]
0 sin(q3) cos(q3) 0
0 0 0 1
1 0 0 0
𝟑 0 1 0 𝐿3
𝑻𝟒 = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1

𝟎
Donc, on obtient, après multiplication matricielle, la transformation homogène 𝑻𝟒 :

cos(q1) − cos(q2 + q3) × sin(q1) sin(q2 + q3) × sin(q1) −sin(q1) × (L3 × cos(q2 + q3) + l2 × cos(q2))
sin(q1) cos(q2 + q3) × cos(q1) −sin(q2 + q3) × cos(q1) cos(q1) × (L3 × cos(q2 + q3) + L2 × cos(q2))
[ ]
0 sin(q2 + q3) cos(q2 + q3) L1 + L3 × sin(q2 + q3) + L2 × sin(q2)
0 0 0 1

On définit la matrice de transformation homogène par :


𝒔𝒙 𝒏𝒙 𝒂𝒙 𝒙
𝒔 𝒏𝒚 𝒂𝒚 𝒚
𝒊
𝑻𝒋 = [ 𝒊𝒔𝒋 , 𝒊𝒏𝒋 , 𝒊𝒂𝒋 , 𝒊𝒑𝒋 ]=[ 𝒚 ] (3.2)
𝒔𝒛 𝒏𝒛 𝒂𝒛 𝒛
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝒊
𝒔𝒋 , 𝒊𝒏𝒋 et 𝒊𝒂𝒋 sont les vecteurs unitaires des axes𝑋𝑗 ,𝑌𝑗 et 𝑍𝑗 du repère 𝑅𝑗 exprimé dans 𝑅𝑖
.
𝑃𝑜𝑠𝑗 = [x, y, z, 1] c’est le vecteur expriment l’origine du repère 𝑅𝑗 dans le repère𝑅𝑖 .
A partir de la matrice de transformation homogène et l’équation (3.2), on peut déduire les
coordonnées opérationnelles de l’organe terminal en fonction des coordonnées articulaires.

x = −sin(q1) × (L3 × cos(q2 + q3) + l2 × cos(q2))


{ y = cos(q1) × (L3 × cos(q2 + q3) + L2 × cos(q2)) (3.3)
z = L1 + L3 × sin(q2 + q3) + L2 × sin(q2)

Page 58
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

3.13.2. Modèle géométrique inverse :

Dans notre cas, on va appliquer la méthode algébrique en utilisant la méthode de


Paul qui permet la détermination de q1, puis q2 et ainsi de suite jusqu’à qn. Il s’agit de
déplacer l’une après l’autre chacune des variables articulaires (q1,….,qn) dans le membre
de gauche de l’équation.
Un point P de l'espace peut être désigné par ses coordonnées homogènes en 3D sous la
forme (Px ,Py ,Pz ,1).
On utilise l’équation de position.
Alors :
𝑷𝒙 𝟎
𝑷𝒚 𝟎 𝟎
[ ]= 𝑻𝟏 × 𝟏𝑻𝟐 × 𝟐𝑻𝟑 × 𝟑𝑻𝟒 × [ ] .
𝑷𝒛 𝟎
𝟏 𝟏
On obtient les valeurs de variable q1, q2, q3 en pré-multipliant successivement cette
𝒋
équation par 𝑻𝟎 , j=1, 2, 3, ceci afin d’isoler et déterminer de manière séquentielle les
variables articulaires.
Pré-multiplication par la matrice 𝟎𝑻𝟏 obtient :
𝑃𝑥 0
1 𝑃 0
𝑇0 × [ 𝑦 ]= 1𝑇2 × 2𝑇3 × 3𝑇4 × [ ] . (3.5)
𝑃𝑧 0
1 1
Alors :
𝑃𝑥 . cos(q1) + 𝑃𝑦 . sin(q1) 0
𝑃𝑦 . cos(q1) − 𝑃𝑥 . sin(q1) 𝐿3. cos(𝑞2 + 𝑞3) + 𝐿2. cos(𝑞2)
[ ]=[ ]
𝑃𝑧 L1 + L3. sin(q2 + q3) + L2. cos(q2)
1 1
Il en résulte les équations suivantes :
𝑃𝑥 × cos(q1) + 𝑃𝑦 × sin(q1) = 0
{𝑃𝑦 × cos(q1) − 𝑃𝑥 × sin(q1) = L3 × cos(q2 + q3) + L2 × cos(q2) (3.6)
𝑃𝑧 = L1 + L3 × sin(q2 + q3) + L2 × cos(q2)

La première équation permet de déduire la valeur (q1), en effet, nous avons :


−𝑃
𝑞1 = 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔( 𝑃 𝑥 )
sin (𝑞1) −𝑃𝑥 𝑦
= { −𝑃
cos(𝑞1) 𝑃𝑦
𝑞 ′ 1 = 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔 ( 𝑃 𝑥 ) + 𝜋
𝑦

Page 59
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

Le calcul de q2 :
𝑃𝑥 0
1 𝑃 0
𝑇0 × 2𝑇1 × [ 𝑦 ]= 2𝑇3 × 3𝑇4 × [ ] . (3.7)
𝑃𝑧 0
1 1
Alors, on obtient :

𝑃𝑥 × cos(q1) + Py × sin(q1) 0
(𝑃𝑧 − L1) × sin(q2) + ((𝑃𝑦 × cos(q1) − 𝑃𝑥 × sin(q1)) × cos(q2) L2 + L3 × cos(q3)
[ ]= [ ] (3.8)
(𝑃𝑧 − L1) × cos(q2) − ((𝑃𝑦 × cos(q1) − 𝑃𝑥 × sin(q1)) × sin(q2) L3 × sin(q3)
1 1

Nous aboutissons aux équations suivantes :

(𝑃 − L1) × sin(q2) + ((𝑃𝑦 × cos(q1) − 𝑃𝑥 × sin(q1)) × cos(q2) = L2 + L3 × cos(q3)) (3. 9)


{ 𝑧
𝑃𝑧 − L1) × cos(q2) − ((𝑃𝑦 × cos(q1) − 𝑃𝑥 × sin(q1)) × sin(q2) = L3 × sin(q3) (3. 10)

Nous posons :
𝐴 = (𝑃𝑧 − L1) et 𝐵 = (𝑃𝑦 × cos(q1) −𝑃𝑥 × sin(q1)).

Nous sommons les deux équations (3.9) et (3.10), préalablement mises au carré. Nous
obtenons l’équation suivante :

𝐿32 = 𝐴2 +𝐵2 + 𝐿22− 2 × L2 × (A × sin (q2) + B × cos (q2)). (3.11)

Soit l’expression :

𝐴2 +𝐵 2 +𝐿22 −𝐿32
A × sin (q2) + B × cos(q2) = .
2 × L2

𝐴2 +𝐵 2 +𝐿22 −𝐿32
Nous posons : Z =
2 × L2

Alors :

A × sin (q2) + B × cos (q2) ⁡ = 𝑍⁡ (3.12)

Nous en déduisons la valeur suivante du paramètre q2 :

Page 60
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

𝐴.𝑧 + φ.B.√𝐴2 +𝐵 2 −𝑍 2
Sin(q2) = 𝐴2 +𝐵 2

𝐵.𝑧 + φ.A.√𝐴2 +𝐵 2 −𝑍 2
Cos(q2) = 𝐴2 +𝐵 2

tels que : φ = ±1 .

Donc :

𝐴.𝑧 + φ.B.√𝐴2 +𝐵 2 −𝑍 2
q2 = Arctan ( )
𝐵.𝑧 − φ.A.√𝐴2 +𝐵 2 −𝑍 2

D’après l’équation (3.9) et (3.10), nous obtenons q3 :

sin (𝑞3) 𝐴+sin(𝑞2)+cos(𝑞2)×𝐵


q3 = Arctan(cos(𝑞3) ) = Arctan(𝐿2−𝐴×cos(𝑞2)×sin(𝑞2)×𝐵 )

L’expression finale du MGI est donnée donc par :

−𝑃𝑥
𝑞1 = 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔( )
𝑃𝑦
𝐴. 𝑧 + φ . B. √𝐴2 + 𝐵2 − 𝑍 2
𝑞2 = Arctan ( )
𝐵. 𝑧 − φ . A. √𝐴2 + 𝐵2 − 𝑍 2

𝐴 + sin(𝑞2) + cos(𝑞2) × 𝐵
𝑞3 = Arctan( )
{ 𝐿2 − 𝐴 × cos(𝑞2) × sin(𝑞2) × 𝐵

Page 61
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

3.14. Modèle cinématique direct :

Le Modèle cinématique direct (MCD) d’un robot manipulateur est le modèle qui
permet de calculer la vitesse de déplacement d’un point p en fonction des vitesses
𝑗
articulaires𝑞̇ . Il s’agit de déterminer le vecteur 𝑋̇ défini par la vitesse de rotation 𝑊𝑖 du
𝑗
repère 𝑅𝑗 par rapport au repère 𝑅𝑖 et la vitesse de déplacement 𝑉𝑖 du point p [14].
𝑋̇ = 𝐽(𝑞 )𝑞̇ (3.14)
Où :
J = J(q) : est la matrice Jacobienne de la fonction f, de dimension m × n :

𝜕𝑓
𝑞̇ → 𝑋̇ = 𝐽𝑞̇ Où : J = 𝜕𝑞

Figure 3.11 : Illustration des vitesses articulaires et celles de l’organe terminal

Utilisons la méthode de calcul direct (la méthode jacobienne) qui consiste à dériver
le modèle géométrique direct, nous en déduisons le jacobien. Nous dérivons les éléments
de l’équation (3.3), pour obtenir Les vitesses de déplacement de l’organe terminal selon les
axes X, Y et Z :

𝑋̇ = 𝐿3[(𝑞̇ 2 + 𝑞̇ 3). sin(𝑞2 + 𝑞3). sin(𝑞1) − 𝑞̇ 1. cos(𝑞1) . cos(𝑞2 + 𝑞3)] +


𝐿2[𝑞̇ 2. sin(𝑞2) . sin(𝑞1) − 𝑞̇ 1. cos(𝑞1) . cos(𝑞2)]. (3.15)

Page 62
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

𝑦̇ = −𝐿3. [𝑞̇ 1. sin(𝑞1) . cos(𝑞2 + 𝑞3) + (𝑞̇ 2 + 𝑞̇ 3). sin(𝑞2 + 𝑞3) . cos(𝑞1) −
𝐿2[𝑞̇ 1. sin(𝑞1) . cos(𝑞2) + 𝑞̇ 2. sin(𝑞2) . cos(𝑞1)] (3.16)

𝑧̇ = 𝐿3(𝑞̇ 2 + 𝑞̇ 3). cos(𝑞2 + 𝑞3) + 𝐿2. 𝑞̇ 2. sin(𝑞2) (3.17)

Par identification entre les équations 3.15, 3.16, 3.17 et 3.14, nous obtenons la matrice J :

J=

− cos(𝑞1) . [𝐿2. cos(𝑞2) + 𝐿3. cos(𝑞2 + 𝑞3)] sin(𝑞1). [𝐿2. sin(𝑞2) + 𝐿3. sin(𝑞2 + 𝑞3)] 𝐿3. sin(𝑞1). sin(𝑞2 + 𝑞3)
[ − sin(𝑞1). [𝐿2. cos(𝑞2) + 𝐿3. cos(𝑞2 + 𝑞3)] cos(𝑞1). [−𝐿2. sin(𝑞2) + sin(𝑞2 + 𝑞3)] cos(𝑞1). sin(𝑞2 + 𝑞3) ]
0 𝐿2. sin(𝑞2) + 𝐿3. cos(𝑞2 + 𝑞3) 𝑙3. cos(𝑞2 + 𝑞3)

3.15. Modèle cinématique inverse :

L’objectif du modèle cinématique inverse (MCI) est de calculer à partir d’une


configuration q données, les vitesses articulaires 𝑞̇ qui assurent au repère terminal une
vitesse optimale 𝑋̇ imposée [14].

𝒒̇ = 𝑱−𝟏 𝑿̇ (3.18)

Notre robot représente un cas régulier où la matrice jacobienne J est carrée d’ordre
(n=3) et son déterminant est non nul. La méthode la plus générale consiste à calculer 𝑱−𝟏 ,
la matrice inverse de J, qui permet de déterminer les vitesses articulaires 𝑞̇ grâce à
l’équation (3.18).
D’Après l’équation (3.14), nous avons :
𝑋̇ = 𝐽(𝑞 ). 𝑞̇

Nous multiplions par 𝐽𝑇 puis par (𝐽(𝑞 )𝑇 . 𝐽(𝑞))−1

−1
(𝐽(𝑞 )𝑇 . 𝐽(𝑞))−1 𝐽(𝑞 )𝑇 𝑋̇ = (𝐽(𝑞)𝑇 . 𝐽(𝑞 )) 𝐽(𝑞 )𝑇 . 𝐽(𝑞 ). 𝑞̇

Page 63
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

Nous avons :
(𝐽(𝑞 )𝑇 . 𝐽(𝑞))−1 𝐽(𝑞 )𝑇 . 𝐽(𝑞 ) = 𝐼3

Donc :
𝑞̇ = (𝐽(𝑞 )𝑇 . 𝐽(𝑞))−1 𝐽(𝑞 )𝑇 𝑋̇

On note : 𝐽+ = (𝐽(𝑞 )𝑇 . 𝐽(𝑞))−1 𝐽(𝑞 )𝑇


Avec 𝐽+ : La matrice pseudo inverse de matrice jacobienne J.

𝐽+ =

− cos(𝑞1) − sin(𝑞1)
0
(𝐿3. cos(𝑞2 + 𝑞3) + 𝐿2. cos(𝑞2)) (𝐿3. cos(𝑞2 + 𝑞3) + 𝐿2. cos(𝑞2))
−(cos(𝑞2 + 𝑞3) . sin(𝑞1)) (cos(𝑞2 + 𝑞3) . cos(𝑞1)) sin(𝑞2 + 𝑞3)
(𝐿2. sin(𝑞3)) (𝐿2. sin(𝑞3)) (𝐿2. sin(𝑞3))
(sin(𝑞1) . (𝐿3. cos(𝑞2 + 𝑞3) + 𝐿2. cos(𝑞2))) −(cos(𝑞1) . (𝐿3. cos(𝑞2 + 𝑞3) + 𝐿2. cos(𝑞2))) −(𝐿3. sin(𝑞2 + 𝑞3) + 𝐿2. sin(𝑞2)
[ (𝐿2. 𝐿3. sin(𝑞3)) (𝐿2. 𝐿3. sin(𝑞3)) (𝐿2. 𝐿3. sin(𝑞3)) ]

3.16. Simulation :

Dans cette partie, on va utiliser MATLAB pour tester nos modèles et simuler
différents mouvements.

3.16.1. La simulation du MGD et MGI :

Pour la simulation du modèle géométrique direct et inverse, nous avons utilisé le «


RoboticsToolbox» de Peter Corke [15] pour la visualisation du bras manipulateur en
3D. Nous avons créé une interface graphique sous MATLAB pour tester et visualiser les
mouvements du robot. Elle contient 3 champs pour l’édition des coordonnées (q ou X) et 3
champs pour afficher les coordonnées (X ou q) selon le modèle choisi en cliquant sur un
des boutons (Forward pour direct ou Inverse). Cette fenêtre permis également de
visualiser la configuration du robot en 3D.
Le test de ces modèles pour différentes valeurs de coordonnées a montré que le
modèle établi est correcte. Nous présentons ici (figures 3.12 et 3.13) quelques tests
effectués pour les deux modèles Les figures (3.12) et (3.13).

Page 64
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

La configuration initiale Autre configuration

Figure 3.12 : La simulation du modèle géométrique direct

Figure 3.13 : La simulation du modèle géométrique inverse pour deux différentes


configurations

3.16.2. La simulation du modèle cinématique :

Dans le but de valider le modèle cinématique on va visualiser les mouvements effectués


au niveau de chaque articulation ainsi que celui de l’organe terminal en fonction de temps.
Pour cela, nous posons :
𝑋̇ = [1, −2, 1] : Le vecteur des vitesses cartésiennes ;
q = [q1, q2, q3] : le vecteur des coordonnées articulaires ;
𝑞𝑖 = [71, -5, -49] : orientations articulaires initiales ;
𝑞𝑑 = (-30, 10, 2) : le point de départ de l’organe terminal ;
𝑞𝑎 = (-9.8, -29.6, 22) : le point d’arrivé.

Page 65
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

L’application du MCD nous a permis de déterminer l’évolution des orientations aux


niveaux des 3 articulations (figure 3.14) ainsi que la trajectoire de l’organe terminal (figure
3.15) ainsi le long de son déplacement entre les points Pd et Pa avec une vitesse
constante 𝑋̇.

Figure 3.14 : L’évolution des rotations articulaires en fonction de temps

Figure 3.15 : L’évolution des coordonnées de l’organe terminal en fonction de temps

Page 66
Chapitre 3 Modélisations d’un bras manipulateurs

3.17. Conclusion :

Au long de ce chapitre, une bonne partie a été consacrée à la modélisation du robot


(géométrique directe et inverse, Cinématique directe et inverse). Ces modèles ont été
validés par des simulations.

Page 67
Conclusion générale

Conclusion générale

Nous avons abordé dans ce mémoire notre projet qui consiste à la conception et la
modélisation d’un robot manipulateur à trois dégrée de liberté.

La première partie de ce projet a été consacrée à la conception de bras


manipulateur. Nous avons utilisé SolidWorks pour dessiner en 3D notre bras qui possède
trois articulations rotoïdes. La motorisation des segments aux niveaux des articulateurs
était faite par des actionneurs électroniques qui sont des moteurs pas à pas. Ces actionneurs
sont contrôlés par un microcontrôleur.

La deuxième partie de ce travail a été dédiée à la modélisation du bras


manipulateurs qui est une étape cruciale dans la robotique. Le contrôle de bras et la
planification d’une trajectoire de l’organe terminal sont décrits par des équations
s’appuyant le modèle géométrique (direct et inverse) et le modèle cinématique (direct et
inverse) dans l’environnement de Matlab.

Notre objectifs dans ce projet est fait la réalisation et la commande du notre bras
manipulateur mais en raison des mauvaises conditions sanitaires causées par le COVID 19
et de son impact à tous les niveaux, nous n’avons pas pu le réaliser.

En effet, ce projet nous a permis de traiter des problèmes en différents niveaux


(pratique, théorique, softwares …), et de vérifier des connaissances théoriques acquises
tout au long de notre formation. Ce projet nous a permis d’acquérir de nouvelles
connaissances et une bonne expérience dans le monde de la robotique.

Page 68
Références bibliographiques

Références

[1] Jean-Louis Boimond , ISTIA, Université Angers : cours de robotique


Site : https://fr.slideshare.net/souissi2013/cours-robotique-27452132 consulté en février
2021

[2] BOUZIANE Fatima Zohra « Rétro-conception du bras horizontal de robot


manipulateur de la cellule flexible (Tlemcen)», UNIVERSITE ABOU BEKR BELKAID-
TLEMCEN Option Ingénierie des systèmes mécaniques productiques,(2013)

[3] P. Fisette, H. Buyse, J.C. Samin, MECA 2732 : Introduction à la Robotique, 10


novembre 2004.

[4] ISO, Robots et composants robotiques {Vocabulaire, ISO 8373, 2012.) +RIOA

[5] Daniel Ichbiah, genèse d'un peuple artificiel. Minerva, Mars, 2005. ISBN 2830707893

[6] R. Gourdeau, “ELE4203 — Robotique : Modélisation des Robots


Manipulateurs”,Département de génie ´électrique, Ecole Polytechnique de Montréal, 4
novembre 2010

[7] W. Khalil et E. Dombre “Modélisation identification et commande des robots”, 2e


éd.Hermès Sciences, Paris, 1999

[8] J.L. Boimond, Robotique, Université Angers

[9] Dr. BENDAOUDI Seif-Eddine « Conception Assistée par Ordinateur » Cours,


Domaine Sciences et Technologies - Master Académique- Département de Génie
Mécanique-Centre Universitaire Ahmed ZABANA de RELIZANE

[10] site web :


https://www.technologuepro.com/cours-capteurs-actionneurs-instrumentation-
industrielle/ch33-les-moteurs-pas-a-pas.html (date de consultation : 08/07/2021)

[11] F. Ferrero « Moteurs et transistors MOS » cour de « capteurs et objets connectés »

69
Références bibliographiques

[12] M. Cazin, J. Metge « Mécanique de la robotique » 1989 259P

[13] Cour « robotique manipulation et commande / chapitre2 : modélisation géométrique»


master IRIV, parcours AR ; université de Strasbourg

[14] W. Khalil, E. Dombre, « Robot manipulators », John Wiley & Sons, 2013.

[15] Le site web de Peter Corke, http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-


toolbox , consulté en mai 2021

70
Annexe A

Annexes A : Le code Matlab pour le calcul du MGD, MGI et matrice jacobienne.

clear all;close all;clc;


% MGD et MGI et Jacobienne
syms q1 q2 q3 l1 l2 l3 x y z
q=[q1 q2 q3]
T01=[cos(q1) -sin(q1) 0 0;sin(q1) cos(q1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
T12=[1 0 0 0 ;0 cos(q2) -sin(q2) 0;0 sin(q2) cos(q2) l1;0 0 0 1]
T23=[1 0 0 0 ;0 cos(q3) -sin(q3) l2;0 sin(q3) cos(q3) 0;0 0 0 1]
T34=[1 0 0 0 ;0 1 0 l3;0 0 1 0;0 0 0 1]
T=T01*T12*T23*T34
T=simplify(T);
T10=[cos(q1) sin(q1) 0 0;-sin(q1) cos(q1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
T21=[1 0 0 0;0 cos(q2) sin(q2) -l1*sin(q2);0 -sin(q2) cos(q2) -l1*cos(q2);0
0 0 1];
T32=[1 0 0 0;0 cos(q3) sin(q3) -l2*cos(q3);0 -sin(q3) cos(q3) l2*sin(q3);0
0 0 1];
T43=[1 0 0 0 ;0 1 0 -l3;0 0 1 0;0 0 0 1];
v=[0;0;0;1];
u=[x;y;z;1];
simplify(T10*u);
simplify(T12*T23*T34*v);
%%
simplify(T21*T10*u)
simplify(T23*T34*v)
%%
simplify(T32*T21*T10*u);
simplify(T34*v);
x=T(1,4);
y=T(2,4);
z=T(3,4);
J=[jacobian(x,q);jacobian(y,q) ; jacobian(z,q)]
Annexe B

Annexe B : Le code Matlab pour la simulation du modèle cinématique.


clear all;close all;clc;
% simulation modèle cénimatique
i=1;
l1=20;l2=20;l3=20;N=200;
dX=[1;-2;1];
dt=0.1;x=-30;y=10;z=2;
q1=-atan(x/y);
%%1
if((x<0 && y<0)||(0<x && y<0))
q1=q1+pi;
end
B=atan((z-l1)/sqrt(x^2+y^2));
r=(x^2+y^2+(z-l1)^2)^0.5;
th1=acos((r^2+l2^2-l3^2)/(2*l2*r));
q2=th1+B;
%%2
th2=acos((l2^2+l3^2-r^2)/(2*l2*l3));
q3=pi-th2;
q3=-q3;
%%3
q=[q1;q2;q3];
x=[];y=[];z=[];
for i=1:N
j=[-cos(q(1,i))*(l3*cos(q(2,i) + q(3,i)) + l2*cos(q(2,i)))
sin(q(1,i))*(l3*sin(q(2,i) + q(3,i)) + l2*sin(q(2,i))) l3*sin(q(2,i) +
q(3,i))*sin(q(1,i)); -sin(q(1,i))*(l3*cos(q(2,i) + q(3,i)) +
l2*cos(q(2,i))) -cos(q(1,i))*(l3*sin(q(2,i) + q(3,i)) + l2*sin(q(2,i))) -
l3*sin(q(2,i) + q(3,i))*cos(q(1,i));0 l3*cos(q(2,i) + q(3,i)) +
l2*cos(q(2,i)) l3*cos(q(2,i) + q(3,i))];
dq=inv(j)*dX;
q(:,i+1)=q(:,i)+dq*dt;
x1=-sin(q(1,i))*(l3*cos(q(2,i) + q(3,i)) + l2*cos(q(2,i)));
y1= cos(q(1,i))*(l3*cos(q(2,i) + q(3,i)) + l2*cos(q(2,i)));
z1= l1 + l3*sin(q(2,i) + q(3,i)) + l2*sin(q(2,i));
x=[x x1];y=[y y1];z=[z z1];
end
plot(x,'r')
hold on
plot(y,'b')
hold on
plot(z,'g')
grid on
figure();
plot(q(1,:)*180/pi, 'r' )
hold on
plot(q(2,:)*180/pi, 'b' )
hold on
plot(q(3,:)*180/pi, 'g' )
grid on
Annexe C

Dessin technique des pièces du notre bras manipulateur :


Annexe C
Annexe C

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