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‫الجمهوريــــــــــــــــــــــة الجزائريـــــــــــة الديمقراطيـــــــــة الشعبيـــــــة‬

‫وزارة التعليـــــــــــم العـــــــــــالي والبحـــــــــث العلـــــــمي‬ BOUTCHICHA


‫محمد بوضياف جامعة وهران للعلوم والتكنولوجيا‬ Djilali
Université des Sciences et de la Technologie d’Oran Mohamed BOUDIAF
Faculté de Génie Mécanique
Département de Génie Mécanique

Examen final de « VOM » 2021


Exercice 2 (8 points) (chaque ■ vaut 0.5 point ; la somme 10 points)

Un disque de masse 𝑀, qui roule sans glissement, de rayon 𝑅 et de moment d’inertie 𝐼𝐺 =


1
𝑀𝑅 2 . Oscille sous l’action d’un ressort de raideur 𝑘 ; un pendule simple de longueur 𝒍 et de
2
masse 𝒎 est articulé au point 𝐺.
a) Déterminer les énergies cinétiques et potentielles de tous les éléments.
b) Déterminer les équations de mouvement en fonction des coordonnées généralisés
𝜃 et 𝜑 qui restent faibles.
𝑥 𝜃

𝑘
𝐺
(𝑀, 𝑅)

𝜑
Solution : (𝑚, 𝑙)

Ressort :
L’énergie potentielle (pour une rotation 𝜃 du disque le ressort s’allonge de 𝑥 = 𝑅𝜃)
1
𝑉𝑅 = 𝑘(𝑅𝜃)2 ■
2

Disque :
L’énergie cinétique (le disque a un mouvement de rotation et un mouvement de
translation)
1 1
𝑇𝐷 = 2 𝐼𝑂 𝜃̇ 2 + 2 𝑀𝑥̇ 2 ■■
1 1 1
𝑇𝐷 = ( 𝑀𝑅 2 ) 𝜃̇ 2 + 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2
2 2 2
3
𝑇𝐷 = 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2 ■
4

Pendule simple :
Energie potentielle de gravitation du pendule simple
𝑉𝑃 = 𝑚𝑔ℎ ■
ℎ = 𝑦𝑚 = 𝑙 − 𝑙 cos 𝜑 = 𝑙(1 − cos 𝜑)
𝜑2
Pour 𝜑 faible cos 𝜑 = 1 − 2 + ⋯
𝑉𝑃 = 12𝑚𝑔𝑙𝜑 2 ■
Energie cinétique du pendule simple
𝑇𝑃 = 12𝑚(𝑥̇ + 𝑙𝜑̇ )2 ■
2
𝑇𝑃 = 1𝑚(𝑅𝜃̇ + 𝑙𝜑̇ )
2

L’énergie cinétique du système

𝑇 = 𝑇𝐷 + 𝑇𝑃

1
‫الجمهوريــــــــــــــــــــــة الجزائريـــــــــــة الديمقراطيـــــــــة الشعبيـــــــة‬
‫وزارة التعليـــــــــــم العـــــــــــالي والبحـــــــــث العلـــــــمي‬ BOUTCHICHA
‫محمد بوضياف جامعة وهران للعلوم والتكنولوجيا‬ Djilali
Université des Sciences et de la Technologie d’Oran Mohamed BOUDIAF
Faculté de Génie Mécanique
Département de Génie Mécanique

3 1 2
𝑇= 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2 + 2𝑚(𝑅𝜃̇ + 𝑙𝜑̇ ) ■
4
L’énergie potentielle du système
𝑉 = 𝑉𝑅 + 𝑉𝑃
1
𝑉 = 2 𝑘(𝑅𝜃)2 + 12𝑚𝑔𝑙𝜑2 ■

Formalisme de Lagrange

Première coordonnée généralisée ( 𝑞1 = 𝜃)


𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( )−( )+( )=0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 𝜕𝜃
𝜕𝑇 3
= 𝑀𝑅 2 𝜃̇ + 𝑚𝑅(𝑅𝜃̇ + 𝑙𝜑̇ ) ■
̇
𝜕𝜃 2
𝑑 𝜕𝑇 3
( ) = 𝑀𝑅 2 𝜃̈ + 𝑚𝑅(𝑅𝜃̈ + 𝑙𝜑̈ ) ■
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 2
𝜕𝑇
=0
𝜕𝜃
𝜕𝑉
= 𝑘𝑅 2 𝜃 ■
𝜕𝜃
La première équation de mouvement
3
( 𝑀𝑅 2 + 𝑚𝑅 2 ) 𝜃̈ + 𝑚𝑅𝑙𝜑̈ + 𝑘𝑅 2 𝜃 = 0 ■■
2
Seconde coordonnée généralisée ( 𝑞2 = 𝜑)
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( )−( )+( )=0
𝑑𝑡 𝜕𝜑̇ 𝜕𝜑 𝜕𝜑
𝜕𝑇
= 𝑚𝑙(𝑅𝜃̇ + 𝑙𝜑̇ ) ■
𝜕𝜑̇
𝑑 𝜕𝑇
( ) = 𝑚𝑙𝑅𝜃̈ + 𝑚𝑙 2 𝜑̈ ■
𝑑𝑡 𝜕𝜑̇
𝜕𝑇
=0
𝜕𝜑
𝜕𝑉
= 𝑚𝑔𝑙𝜑 ■
𝜕𝜑
La seconde équation de mouvement

𝑚𝑙𝑅𝜃̈ + 𝑚𝑙 2 𝜑̈ + 𝑚𝑔𝑙𝜑 = 0 ■■
Sous forme matricielle
3 2
[2 𝑀𝑅 + 𝑚𝑅
2
𝑚𝑅𝑙 ] { 𝜃̈ } + [𝑘𝑅 2 0 𝜃 0
]{ } = { } ■■
𝜑̈ 0 𝑚𝑔𝑙 𝜑 0
𝑚𝑅𝑙 𝑚𝑙 2

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