MPSI/PCSI SI, cours sur les liaisons

MODELISATION CINEMATIQUE ET GEOMETRIQUE DES LIAISONS

I. INTRODUCTION.

1.1. Problématique.

Les mécanismes sont constitués de solides liés.

Ces liaisons entre solides imposent des formes particulières aux torseurs cinématiques
relatifs entre 2 solides.
Afin de simplifier l'étude des mécanismes, on va associer aux liaisons réelles des modèles.
Ces modèles font l’objet d’une norme, on parle de liaisons normalisées.

1.2. Hypothèses nécessaires à la modélisation des liaisons.

On néglige :  Les déformations.

 Les défauts géométriques.
 Les jeux.
 Les frottements.

1.3. Degrés de liberté.

C’est le nombre de rotations et de translations que la liaison entre 2 solides autorise.

1.4. Remarque.

On distingue :
 Les liaisons élémentaires, réalisées par le contact de 2 surfaces élémentaires (plan,
cylindre et sphère)
 Les liaisons composées, réalisées par une association de 2 liaisons élémentaires.

II. LES LIAISONS ELEMENTAIRES.

Pour chaque liaison on définit :  Sa réalisation.

 Sa schématisation dans le plan et dans l’espace.
 Ses caractéristiques géométriques.
 Son torseur cinématique.
 Ses degrés de liberté.

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2.1. Liaison sphère plan (ponctuelle).

Réalisation : Schématisation dans le plan Schématisation dans l’espace

contact sphère/plan

Caractéristiques Torseur cinématique :

Degré de liberté : 5 géométriques :

Rotation : 3
  x vx 
Normale ( A, z )
A : point de contact
V 2 / 1   y 
vy 
Translation : 2 
 z 0  A

2.2. Liaison sphère cylindre (linéaire annulaire).

Réalisation : Schématisation dans le plan Schématisation dans l’espace

contact sphère/cylindre

Caractéristiques Torseur cinématique :

Degré de liberté : 4 géométriques :

Rotation : 3
  x 0
y
V 2 / 1   y 
Centre A, direction
vy 
Translation : 1 
 z 0  A

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2.3. Liaison cylindre plan (linéaire rectiligne).

Réalisation : Schématisation dans le plan Schématisation dans l’espace

contact cylindre/plan

Torseur cinématique :

Degré de liberté : 4 Caractéristiques 0 vx 

Rotation : 2
géométriques :
V 2 / 1   y 
vy 
 
Ligne de contact ( A, y ) ,  z 0  A
Translation : 2 
direction normale z

2.4. Liaison pivot glissant.

Réalisation : Schématisation dans le plan Schématisation dans l’espace

contact cylindre /cylindre

Torseur cinématique :

0 0
Degré de liberté : 2 Caractéristiques
géométriques : V 2 / 1   y 
vy 
Rotation : 1 0
  0  A
Axe ( A, y )
Translation : 1

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2.5. Liaison rotule (sphérique).

Réalisation : Schématisation dans le plan Schématisation dans l’espace

contact sphère/ sphère

Torseur cinématique :
Degré de liberté : 3 Caractéristiques
géométriques :
Rotation : 3
 x 0
Centre A V 2 / 1   y 0

Translation : 0 
 z 0 A

2.5. Liaison appui plan.

Réalisation : Schématisation dans le plan Schématisation dans l’espace

contact plan/plan

Torseur cinématique :
Degré de liberté : 3 Caractéristiques
géométriques :
Rotation : 1
0 vx 
 V 2 / 1   0 
vy 
Normale z
Translation : 2 
 z 0  M

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III. LES LIAISONS COMPOSEES.

3.1. Liaison pivot.

Réalisation : Schématisation dans le plan Schématisation dans l’espace

Torseur cinématique :
Degré de liberté : 1 Caractéristiques
géométriques : 0 0
Rotation : 1
Axe

( A, y) V 2 / 1   y 0

Translation : 0 0 0 A


3.2. Liaison glissière.

Réalisation : Schématisation dans le plan Schématisation dans l’espace

Torseur cinématique :
Degré de liberté : 1 Caractéristiques
géométriques : 0 vx 
Rotation : 0
 V 2 / 1  0 0 
Translation : 1 Direction y 0 0 
en tout point

 

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3.3. Rotule à doigt (sphérique à doigt).

Réalisation : Schématisation dans le plan Schématisation dans l’espace

Torseur cinématique :
Degré de liberté : 2 Caractéristiques
géométriques :  x 0
Rotation : 2
Centre A, rotation

( A, z ) V 2 / 1   y 0

Translation : 0 0 0 A
interdite 

3.4. Liaison hélicoïdale.

Réalisation : Schématisation dans le plan Schématisation dans l’espace

Exemple :

une vis et un écrou

Torseur cinématique :

0 0
V 2 / 1   y 
vy 
0 0  A
Degré de liberté : 1 Caractéristiques géométriques :


Rotation : 1
 Quand on tourne d’un tour, on
Axe ( A, y ) , pas p avance du pas p
Translation : 1
(conjuguées)

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IV. GRAPHE ET SCHEMA.

4.1. Exemples.

Schéma cinématique dans l’espace Schéma cinématique dans le plan

Graphe des liaisons :

4.2. Graphe des liaisons.

Il permet de faire le bilan des solides et des liaisons d’un mécanisme.

Les ronds représentent les pièces.
Les traits représentent les liaisons.

4.3. Schéma cinématique.

Il permet la compréhension des mouvements du mécanisme.

Il représente, dans le plan ou dans l’espace, les pièces et les liaisons normalisées.

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V. COMPOSITION DE LIAISONS.

5.1. Liaisons en parallèle.

Deux solides sont en liaisons

parallèles si la chaîne de solide est
de la forme :

Liaison équivalente :

Le torseur cinématique de la liaison

équivalente doit être compatible avec les
torseurs cinématiques des liaisons L1 et L2. VLéquiM  VL1 M  VL2 M
Remarques :

 Les mobilités s’annulent (si une liaison interdit le mouvement, la liaison équivalente
interdit le mouvement).

 Il faut exprimer les torseurs aux mêmes points.

 Pour simplifier l’écriture, on utilise des notations particulières :

  1 u1 
 ( S 2 / S1)   
VL1      1 v1 
V ( M  S 2 / S1) M  w1  M
 1
(Les composantes traduisent des mobilités).

Exemple :

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
L1 : ponctuelle en O de normale x

L2 : pivot glissant d’axe (O, x )

 1 0  2 v2   u
VL1  1 v1 

VL2   0 0
 VLéqui   v

 w1  O 0 0  O  w O
 1  

  1   2
  1  0
  1  0  0
VLéqui O  VL1 O  VL2 O  u  0  u2 
VLéqui   0 0

0 0 O
v  v1  0 
w  w1  0

Léqui : pivot d’axe (O , x )

5.2. Liaisons en séries.

Trois solides sont en liaisons

séries si la chaîne de solide est
de la forme :

Liaison équivalente :

La composition des torseurs cinématiques

permet d’écrire :
VLéquiM  VL1M  VL2 M
Remarque. Les mobilités s’ajoutent (si une liaison autorise le mouvement, la liaison
équivalente autorise le mouvement).

Exemple :

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
L1 : appui plan de normale x

L2 : rotule de centre O.

On cherche :

 1 0  2 0  u
VL1   0 v1 

VL2   2 0

VLéqui   v

0 w1  O  0 O  w O
  2 

  1   2
  0  2
  02  0
 
VLéqui O  VL1 O  VL2 O  u  00 
VLéqui   v
 wO
v  v1  0 
w  w1  0

Léqui : ponctuelle en O de normale x

5.3. Exemple de composition de liaisons avec changement de point.

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 1 0  2 u2 
VL1  1 0

VL2   2 0

 0 A  w2  B
 1  2

On cherche le torseur de la liaison équivalente au point A. Il faut exprimer les torseurs en A.

 
        
VL 2     on veut VL 2     V ( A)  V ( B)    BA
V ( B) B V ( A) A

 u 2   2    l   u 2   2 u2 
          
V ( A)   0     2    0     l. 2  
VL 2    2  l . 2 
 w      0   w  l .   
 2  2     2 2  2 w2  l. 2  A
  1   2
  1   2
 u   1   2
VLéqui   v

VLéqui A  VL1 A  VL2 A  u  0  u 2
 w A
 v  0  l. 2
w  0  w2  l. 2
 0


VLéqui   0

 Rotule à doigt de centre A, rotation

( A, z ) interdite
0 0 A

5.4. Remarque.

Une approche intuitive basée sur l’analyse des mouvements relatifs possibles permet
généralement de déterminer la liaison équivalente.
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VI. Chaîne de solides.

6.1. Définitions.

Chaîne ouverte.

Chaîne fermée. Chaîne complexe.

6.2. Exemple d’analyse d’une chaîne fermée de solides.

Système bielle manivelle.

       
( x0 , x1 )   ( x1 , x 2 )   ( x 0 , x3 )  0 ( x0 , x 2 )  

  
OA  r.x1 AB  l.x 2 OB  .x3

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Graphe de structure : Remarques :

 On est dans le cas d’un mécanisme

plan.

 Ce mécanisme transforme un
mouvement de rotation continu en un
mouvement de translation alternative
(ou vis versa).

 Relation entrée/sortie : /

Fermeture géométrique (pour les positions relatives) :

    
OA  AB  BO  0  r.x1  l.x 2  .x3  0
       
x1  cos  .x0  sin  . y 0 x 2  cos  .x 0  sin  . y 0 x3  x 0

 r. cos   l. cos     0 et r. sin   l. sin   0

Fermeture géométrique (pour les orientations relatives) :      0

Cela correspond à une « fermeture angulaire »

Résolution :

Constantes : r et l. entrée :  sortie :  variables :  et 

On cherche une relation entre l’entrée et la sortie en fonction des constantes du système (il
faut faire « disparaître » les autres variables)

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r
Solution 1. sin    . sin  et   r . cos   l. cos 
l

r
   r. cos   l. 1  ( . sin  ) 2
l

Solution 2. (l. cos  ) 2  (  r. cos  ) 2 et (l. sin  ) 2  (r. sin  ) 2

 l 2  2  2.r. . cos   r 2

6.3. Analyse géométrique d’une chaîne fermée de solides.

Fermeture géométrique.

La fermeture géométrique d’une chaîne fermée de solides donne dans l’espace 2

équations vectorielles.
Dans le cas d’un problème est plan, la projection de ces équations vectorielles donne
3 équations scalaires.
Dans le cas d’un problème spatial, la projection de ces équations vectorielles donne 6
équations scalaires.

6.4. Analyse cinématique d’une chaîne fermée de solides.

Fermeture cinématique.

Si on reprend l’exemple du système bielle manivelle, on peut écrire :

V 3 / 0M  V 3 / 2M  V 2 / 1M  V 1 / 0M

Remarques.

 Les torseurs doivent être exprimés au même point.

 Cette relation donne 2 équations vectorielles, ce qui donne 6 équations scalaires ou 3
équations scalaires si le problème est plan.
 En dérivant la fermeture géométrique, on retrouve la fermeture cinématique.

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