Vous êtes sur la page 1sur 15

Calcul tensoriel

par Gilles CHÂTELET


Ancien Élève de l’École Normale Supérieure de St-Cloud
Docteur ès Sciences Mathématiques
Professeur à l’Université de Paris VIII

1. Dualité. Covariance et contravariance dans un espace vectoriel A 125 - 2


1.1 Les vecteurs des physiciens. Contravariance............................................ — 2
1.2 Espace dual. Covariance ............................................................................. — 2
1.3 Dualité dans les espaces pseudo-euclidiens. Composantes covariantes
et contravariantes d’un vecteur.................................................................. — 3
2. Tenseurs en dimension finie ................................................................. — 4
2.1 Tenseurs comme formes multilinéaires .................................................... — 4
2.2 Opérations sur les espaces de tenseurs .................................................... — 5
2.3 Dimension de l’espace des tenseurs mixtes ............................................. — 5
2.4 Tenseurs euclidiens ..................................................................................... — 6
3. Tenseurs antisymétriques. Formes extérieures............................... — 7
3.1 Définition ...................................................................................................... — 7
p
3.2 L’espace ∧ E . Dimension et produit extérieur ......................................... — 7
n
3.3 L’espace ∧ E . Déterminants ...................................................................... — 8
3.4 Comportement des composantes strictes par changement de base...... — 9
3.5 Dualité dans le produit extérieur................................................................ — 9
4. Application du calcul tensoriel à la relativité restreinte.............. — 11
4.1 Introduction et rappels ................................................................................ — 11
4.2 Géométrie de la relativité............................................................................ — 12
4.3 Dynamique de la relativité .......................................................................... — 13
4.4 Électromagnétisme en relativité................................................................. — 14
Références bibliographiques ......................................................................... — 15

n mécanique classique, et spécialement en mécanique newtonienne, les


E effets physiques résultent des forces agissant sur les corps solides. Comme
objet mathématique, la force est un vecteur. Il existe une définition intrinsèque
purement opératoire des vecteurs comme éléments d’un espace vectoriel E sur
un corps K (article Calcul matriciel [AF 86] dans le présent traité). Nous
verrons (§ 1.1) qu’il existe une autre définition des vecteurs, plus satisfaisante
pour le physicien, et d’ailleurs plus fructueuse d’inspiration pour le mathéma-
ticien. Certains domaines de la physique, en particulier la mécanique des milieux
continus (article [A 303] Déformation et contraintes dans un milieu continu et
autres articles de la rubrique Calcul des structures dans le présent traité),
privilégient d’autres concepts mathématiques : en particulier le concept de
tenseur.
Il existe deux définitions équivalentes des tenseurs en dimension finie
11 - 1982

(dans la suite de cet article, nous nous limiterons au calcul tensoriel sur les
espaces de dimension finie) :
— le calcul tensoriel intrinsèque, qui est l’introduction d’une multiplication
formelle sur un espace vectoriel ;
— le calcul tensoriel des physiciens : un tenseur est un tableau de nombres
attaché à une base particulière de l’espace vectoriel E et se transforme suivant une
A 125

loi donnée par changement de base.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales A 125 − 1
CALCUL TENSORIEL ____________________________________________________________________________________________________________________

Le présent article comprend quatre paragraphes :


— un premier paragraphe précise, pour les vecteurs et les formes, les notions
de covariance et de contravariance ;
— un deuxième paragraphe, inspiré par l’exemple précédent, donne les défi-
nitions des tenseurs et établit leur équivalence ;
— un troisième paragraphe étudie spécifiquement le produit extérieur et la
définition des déterminants ;
— le paragraphe 4 donne une application des tenseurs à la relativité restreinte
et à l’électromagnétisme.

1. Dualité. Covariance Supposons maintenant que l’on décide d’appeler vecteur un


i
système de n nombres ( x ( e ) ) attachés à chaque base (e ) d’un espace
et contravariance E, système qui se transforme suivant la loi (2). Autrement dit, en
dans un espace vectoriel (f )
notation matricielle, si A ( e ) est la matrice de changement de base
(e ) → (f ), x(e ) et x(f ) sont liés par :
On considère un espace vectoriel E de dimension n sur un corps K.
(f )
Le plus généralement, K désigne le corps  des réels, le corps  x( e ) = A( e ) x( f )
des rationnels ou le corps  des complexes.
i
Nous pouvons associer à ces systèmes de nombres ( x (ie ) ) et ( x ( f ) )

1.1 Les vecteurs des physiciens. les vecteurs x ( e ) et x ( f ) définis par :


Contravariance


i
x(e) = x ( e ) ei 
Soient ( e i ) 1  i  n et ( f j ) 1  j  n deux bases de E. Rappelons les 1in 
 (4)

relations donnant les composantes d’un vecteur x de E sur la base

j
x(f ) = x ( f ) ej 
(fj ) en fonction de celles associées à la base (ei ) (article Calcul matri- 1jn 
ciel [AF 86] dans le présent traité).
Montrons que x (e) = x ( f ) . Utilisant (1), (2) et (4), nous pouvons
On part de x = ∑ x i ei = ∑ y j fj .
écrire :
1in 1jn

∑ x ( e) ei ∑
i i k
∑ a j y j b i fk
i x(e) = =
Si f j = a j e i , on sait que :
i i, j, k
1in

∑aj y j ;
i Et, remarquant (3) :
xi= 1  j  n, 1  i  n (1)
j
∑ δ k y k fk ∑ y j fj
j
x(e) = = = x(f )

k k j, k
Si au contraire les coefficients bi sont définis par e i = b i fk ,
1kn
i
nous pouvons écrire : Ainsi, le vecteur x ( e ) associé aux composantes x ( e ) par la


j formule (4) ne dépend pas du choix de la base (e ) pourvu que la
yj = bk xk (2)
k loi de transformation (2) soit respectée.
i Cette loi de transformation caractérise un certain type d’objet
Avec l’écriture du calcul matriciel, ( a j ) = A fournit une matrice
associé aux bases de E : les objets contravariants, dont les tenseurs
carrée inversible.
d’un certain type seront les représentants les plus généraux comme
nous allons le voir (§ 2).
Par convention, l’indice du haut est celui des lignes, l’indice Nous pouvons envisager d’autres lois de transformation associées
du bas celui des colonnes. aux changements de base. C’est le cas des formes linéaires sur E
que nous définissons maintenant.
k i
La formule (1) s’écrit x = A y ; ( b i ) et ( a j ) sont liés par :

∑ 1.2 Espace dual. Covariance


i k j
a j b i = δk
1in
j Une forme linéaire ω sur E est une application linéaire de E dans
avec δ k = 0 si j ≠ k et 1 si j = k (symbole de Kronecker ).
le corps K. L’ensemble des formes linéaires sur E est l’espace dual
k de E, noté E*. L’espace E* est un espace vectoriel (également sur
On peut donc écrire : ( b i ) = A –1 (3)
le corps K ) comme le montre la définition des opérations suivantes :
x ∈ E, (ω + ω’)(x ) = ω(x ) + ω’(x )
λ ∈ K, (λω)(x) = λ[ω(x )]

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
A 125 − 2 © Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales
____________________________________________________________________________________________________________________ CALCUL TENSORIEL

On peut alors prouver facilement (article [A 101] Analyse fonction- par contre si l’on spécialise E en le munissant, par exemple, d’une
nelle dans le présent traité) la proposition suivante. forme bilinéaire symétrique non dégénérée (article [AF86] Calcul
matriciel pour la définition) ou d’une forme sesquilinéaire non
■ Proposition 1 : E * étant un espace de dimension n égale à celle dégénérée.
de E, si ( e i ) 1  i  n est une base de E, il existe une base (e i ) de E *,
canoniquement associée, appelée base duale des (ei ) et définie par : Nous traitons le premier cas dans le paragraphe 1.3.

i
e i ( ek ) = δk (5)

Les composantes d’une forme ω sur ei sont alors :


1.3 Dualité dans les espaces
pseudo-euclidiens. Composantes
ω i = ω (e i ) (6)
covariantes et contravariantes
D’une manière analogue au paragraphe précédent, on peut s’inté- d’un vecteur
resser aux lois de transformation des coordonnées (ωi ) par change-
ment de base. Si (fk ) est une autre base de E, la base duale, notée
(f k ), s’exprime en fonction des (e i ) par la formule : Nous définissons une application de dualité I < > : E → E * par :

∑ I < >(x )(y ) = < x, y >


i
fk = ck e i (7) (10)
1in
où < > désigne une forme bilinéaire symétrique non dégénérée.
Conformément à la convention utilisée pour les matrices de Exemple : le lecteur se reportera pour les détails à l’article [AF 86]
i
changement de base, dans la matrice ( c k ) , i est l’indice des lignes Calcul matriciel dans le présent traité. Si E est muni d’une forme
bilinéaire symétrique non dégénérée < >, on a, dans chaque base (e i )
et k celui des colonnes.
de E :
Appliquant (6) à la décomposition (7) de la forme f k, on obtient :
< x, y > = ∑ x i y j g ij
i 1  i, j  n
ck = fk (e i ) (8)
avec gij = < ei , ej >.

j
Sachant que e i = b i fj , il vient alors, en utilisant (5) :
i j
1jn La matrice symétrique à coefficients réels ( G ( e ) ) j = ( G ( e) ) i = g ij
∑ ∑
i j k k j k
ck = bi f (f j ) = δj bi = bi est la matrice de < > dans la base (ei ). La forme < > étant non dégé-
j j nérée, G (e ) est inversible.
k i Si (fj ) est une autre base de E et si A est la matrice de passage de
Rappelons que ( b i ) = A –1 , soit ( c k ) = ( A t ) – 1 .
(ei ) à (fj ), on a :
A t est la matrice dite transposée de la matrice A (lignes et G (f ) = At G (e) A
colonnes sont échangées, article [AF 86] Calcul matriciel dans le i
présent traité). Il existe en outre une base remarquable de E telle que g ij = ± δ j ,
c’est-à-dire :
Nous concluons que si A est la matrice associée au changement
de base (ei ) → (fj ), (At )–1 est celle associée au changement < x, y > = ∑ xk y k – ∑ x y
(e ) → (f j ) des bases duales associées.
i 1ks n–sn

Étudions les lois de transformation des coordonnées. Le nombre s (nombre de signes +) est un invariant de < > qui est
symbolisé par :
Si ω= ∑ ωi ei = ∑ µk f k
s fois
i k 9
( +…+, –…– )
avec, suivant (6), ωi = ω (ei ) et µk = ω (fk ), nous avons, tenant
Si s < n, E est dit pseudo-euclidien (par exemple, § 4.1.1).
∑ ∑ ak ei
k i
compte de e i = b i fk et fk = :
k i Si s = n, E est euclidien (c’est un espace pseudo-euclidien
particulier) ; la forme < > est alors le produit scalaire habituel.
 La non-dégénérescence de < > implique que si I < > (x )(y ) = 0 quel
∑ bi
k
ωi = µk 
 que soit y, alors x = 0. L’application I < > est donc injective et applique
k
 (9) E dans E*. Comme dim E = dim E*, I < > est donc un isomorphisme :

∑ a k ωi
i
µk = c’est l’isomorphisme de dualité associé à < >. Cela permet

i  d’identifier, indépendamment de toute base, le vecteur x de E à la
forme x * = I < > (x ).
Ces lois de transformation sont, dans un sens évident, plus directes Examinons ce qui se passe au niveau des coordonnées ; si (ei )
que les lois contravariantes (1) et (2). Elles caractérisent les objets est une base de E et si (e i ) est la base duale associée :
covariants de E dont les formes linéaires sont des cas particuliers.
Il existe donc une différence profonde de comportement entre les x = ∑ x i ei
∑ xi e i
composantes des vecteurs et celles des formes lorsqu’on effectue x* = I < >(x) =
un changement de base. Cela s’explique par le fait mathématique
suivant : il n’existe pas, dans le cas général, un isomorphisme entre Par définition de x* : x* (ei ) = < x, ei >.
E et son dual qui ne fasse pas référence explicite au choix d’une
base particulière de E (article [A101] Analyse fonctionnelle dans le Mais suivant (6), il s’agit aussi de xi , soit :
présent traité). On dit qu’il n’existe pas généralement
d’isomorphisme canonique entre E et E *. Un tel isomorphisme existe x i = < x , ei > = ∑ x j < ei , ej > (11)
j

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales A 125 − 3
CALCUL TENSORIEL ____________________________________________________________________________________________________________________

Cette formule permet d’identifier, via I < >, x et x * à un même ■ Proposition 2


élément de l’espace pseudo-euclidien E, dont les composantes λ
sont (x i ) si on le considère comme un vecteur (point de vue a ) ⊗ E λ est indépendant de l’ordre d’indexation des espaces Eλ
contravariant ) ou (xi ) si on le considère comme une forme (point (les différents espaces obtenus sont en fait isomorphes). En
de vue covariant ). Cet élément est en général associé à un objet particulier : E ⊗ F est isomorphe à F ⊗ E.
physique (comme nous le verrons en relativité restreinte, § 4).
b ) Soit Λ un ensemble fini d’indices et (E λ) une famille d’espaces
Les calculs précédents donnent : indexés par Λ. Si Λ = Λ1 ∪ ... ∪ Λs est une partition de Λ, nous
pouvons former les produits tensoriels :
I < > ( ei ) = ∑ gij e j (12)
j λ ∈ Λk
Fk = ⊗ Eλ , 1  k  s
Si (g ij )
est la matrice inverse de (gij ), les formules (11) et (12)
peuvent s’écrire : 1ks λ∈Λ
⊗ Fk ; ⊗ Eλ

xi = ∑ gij x j 
j  (13) k Λk k λ∈Λ
xi = ∑ g ij xj 

On peut alors prouver que les espaces ⊗ ( ⊗ E λ ) = ⊗ Fk et ⊗ E λ
j sont isomorphes.
Ces formules fondamentales, qui décrivent l’échange des points En particulier, (E ⊗ F ) ⊗ G = E ⊗ (F ⊗ G ) = E ⊗ F ⊗ G.
de vue covariant et contravariant que l’on peut adopter pour un
même élément de E, s’appellent règles d’abaissement et d’élévation
des indices pour les espaces pseudo-euclidiens. 2.1.2 Espace des tenseurs mixtes
d’un espace vectoriel

Les propriétés précédentes permettent de construire sans ambi-


2. Tenseurs en dimension guïté, à partir de l’espace E, les espaces :

finie p
⊗E =
1ip
⊗ E i (avec E i = E )
q 1jq
Nous donnons maintenant la définition des objets contravariants ⊗ E* = ⊗ E j (avec E j = E * )
et covariants les plus généraux : les tenseurs. Ceux-ci s’obtiennent p q
p
soit intrinsèquement à partir de formes multilinéaires sur E que nous Eq = ( ⊗ E ) ⊗ ( ⊗ E* )
allons définir maintenant, soit comme tableaux associés aux bases
de E et soumis à certaines règles lors des changements de base. p
Les éléments de E q sont appelés tenseurs mixtes p fois contra-
variants et q fois covariants. Ce sont des formes multilinéaires
Remarque : la première définition exige un effort de formalisa- i
tion mathématique. On pourra, en première lecture, se contenter sur ΠE i avec :
d’une étude des paragraphes 2.1 et 2.2 puis passer à 2.3.2 pour E i = E* pour 1  i  p
revenir ensuite sur les paragraphes omis. E i = E pour p + 1  i  p + q

Exemples
2.1 Tenseurs comme formes multilinéaires a ) p = 0, q = 1 : il s’agit de l’espace dual E *.
b ) p = 1, q = 0 : il s’agit de formes linéaires sur E * et donc du dual
2.1.1 Définition (E *)* de E *. Montrons que celui-ci s’identifie canoniquement à E.
Définissons l’application J de E dans (E *)* par :
Soit ( E λ ) 1  λ  r une famille d’espaces vectoriels sur K ; alors f J (x )(y *) = y *(x ) ; y * ∈ E*, x ∈ E
λ Il est immédiat que J est injective.
est une forme multilinéaire sur ΠE λ si :
E étant de dimension finie, dim E * = dim (E *)*.
λ
a ) f est une application de ΠE λ dans K ; J, étant linéaire, est alors un isomorphisme. L’espace des formes sur
E * s’identifie donc aux vecteurs de E : l’isomorphisme entre E et (E *)*
b ) f (x1 , ..., xi + yi , ..., xn ) = f (x1 , ..., xi , ..., xn ) est canonique.
+ f (x1 ..., yi , ..., xn ) ;
f (x1 , ..., λxi , ..., xn ) = λ f (x1 , ..., xi , ..., xn ). c ) p = 1, q = 1, montrons que E ⊗ E * (qui est par définition l’espace
vectoriel des formes bilinéaires ϕ sur E * × E ) s’identifie aux endomor-
(f est linéaire par rapport à chaque variable). phismes de E.
λ λ ϕ ϕ
Nous définissons ⊗ E λ (respectivement ⊗ E*λ ) comme l’espace L’application ω x ( x ∈ E ) définie par ω x ( y* ) = ϕ ( x, y* ) est une
λ forme sur E * ; c’est donc un vecteur de E et l’application T construite
vectoriel des formes multilinéaires sur ΠE*λ (respectivement ϕ
λ
à partir de ϕ et définie par T (ϕ ) = x > ω x est un endomorphisme
sur ΠE λ ). >
de E. Nous avons ainsi une application ϕ T (ϕ ) de E ⊗ E * dans les
λ λ endomorphismes de E. On vérifie aisément que cette application est
⊗ E λ (resp. ⊗ E*λ ) est le produit tensoriel des Eλ (resp. des E *λ ). une injection dans deux espaces de même dimension ; c’est donc un
Nous admettrons sans démonstration les propriétés suivantes. isomorphisme.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
A 125 − 4 © Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales
____________________________________________________________________________________________________________________ CALCUL TENSORIEL

2.2 Opérations sur les espaces de tenseurs p


■ Proposition 3 : E q est engendré par les n p + q tenseurs
p
2.2.1 Multiplication des tenseurs décomposables (15). Ces tenseurs sont libres dans E q . On peut donc
p
p p′ écrire tout élément de E q selon :
Si t ∈ E q et t ′ ∈ E q ′ , nous pouvons définir t ⊗ t ’, élément de
j 1 …j p
p + p′
E q + q ′ , par : t = ∑ t j p + 1 …j p + q e j 1 ⊗ … ⊗ e jp ⊗ e jp + 1 ⊗ … ⊗ e jp + q
j 1 …j p + q

 v ∈ E* p × E q Un calcul tout à fait analogue à (6) montre que :


t ⊗ t ′ ( v, w ) = t (v )t ′ ( w ) pour  (14)
 w ∈ E* p′ × E q ′ j …j
t jp1 + 1 …j
p
p+q
= t ( e j 1 ,…,e jp , e jp + 1 ,…, e jp + q ) (16)
Cette opération, appelée produit tensoriel, jouit de toutes les pro-
priétés habituelles de la multiplication dans un anneau. À noter
qu’elle n’est pas commutative. Remarque : on en déduit immédiatement que les tenseurs
p
Exemple : tenseurs décomposables mixtes décomposables engendrent E q .
i
Si ( x i ) 1  i   est une famille de vecteurs de E, ⊗ x i est une forme En fait, à partir d’un système libre quelconque de p vecteurs
(x i ) et de q formes (ωj ), on peut former les produits :

multilinéaire sur ΠE* définie par : x j 1 ⊗ … ⊗ x jp ⊗ ω jp + 1 ⊗ … ⊗ ω jp + q
⊗ xi ( ω1 , … ω ) = ω1 ( x1 ) … ω ( x )
p
dans tous les ordres possibles. Ils formeront une base de E q et
On définit évidemment d’une manière analogue ⊗ ωj avec ωj ∈ E*. il suffira de définir n’importe quelle opération multilinéaire sur
Les éléments de cette forme sont les tenseurs contravariants (respecti-
p
vement covariants ) décomposables. ces produits pour l’étendre de manière unique à E q tout entier.
On peut aussi définir les tenseurs mixtes décomposables. Cela justifie la définition (§ 2.2.2) de la contraction.

2.2.2 Contraction des tenseurs 2.3.2 L’espace tensoriel des physiciens


Soit : t = x1 ⊗ ... ⊗ xp ⊗ ω1 ⊗ ... ⊗ ωq
Le paragraphe 1 a montré que l’on pouvait assimiler les vecteurs
p et les formes à des objets à n composantes associées aux différentes
un élément décomposable de E q . Nous verrons (§ 2.3.1) qu’il suffit
de définir toutes les opérations à caractère multilinéaire sur ce type bases de E et se transformant suivant une certaine loi. Il est facile
d’élément pour pouvoir les étendre ensuite par linéarité à l’espace d’étendre ces considérations aux éléments de E q .
p
tensoriel tout entier.
i j 1 …j p
Nous définissons C j ( t ) (contraction de l’indice contravariant i et Si ( t jp + 1 …jp + q ) sont les composantes d’un tenseur dans la base
de l’indice covariant j agissant sur un tenseur t ) par :
(ei ), quelles sont les composantes associées à une base (fj ) définie
k≠i k′≠j
∑ aj ei
i i
Cj ( t ) = ωj (x i ) ⊗ xk ⊗ ωk ′ par f j = ?

∑ b i e i . Nous avons :
j
La base duale de (fj ) est alors f j =
i p
La contraction Cj est donc bien définie sur Eq . Elle fournit un
i 1 …i p

élément de
p–1
Eq–1 .
t = ∑u i f
p + 1 …i p + q i 1
⊗ … ⊗ f ip ⊗ f ip + 1 ⊗ … ⊗ f i p + q
j 1 …j p
Les deux opérations (multiplication et contraction) peuvent être
= ∑t j p + 1 …j p + q
e j 1 ⊗ … ⊗ e jp ⊗ e jp + 1 ⊗ … ⊗ e jp + q
définies moins abstraitement dans le cadre de l’espace tensoriel des j …j
physiciens qui fait l’objet du paragraphe suivant. les u jp1+ 1 …j
p
p+q
étant les composantes de t sur la base :

f i 1 ⊗ … ⊗ f ip ⊗ f ip + 1 ⊗ … ⊗ f ip + q
2.3 Dimension de l’espace En identifiant, on déduit :
des tenseurs mixtes j 1 …j p i …i
∑a i
j1 j j j
t j p + 1 …j p + q = …a i p b ipp++11 … b i p + q u ip1+ 1 …p ip + q (17)
p 1 p p+q
2.3.1 Bases standards de E associées aux bases de E
q Cette loi de passage entre anciennes et nouvelles composantes
Soit ( e i ) 1  i  n une base de E. Conformément au paragraphe généralise évidemment les formules (1), (2) et (9). Nous pouvons
utiliser cette loi de transformation pour donner une autre définition
2.2.1, nous pouvons former les tenseurs mixtes décomposables : des tenseurs (définition physique ).
e ji ⊗ … ⊗ e jp ⊗ e jp + 1 ⊗ … ⊗ e jp + q (15) ■ Définition : un tenseur mixte d’ordre (p, q ) est un système de
n p + q nombres qui se transforment par changement de base suivant
p la loi (17).
Si t ∈ E q , un calcul très simple, utilisant les propriétés de multi-
linéarité de t, permet de montrer la proposition suivante.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales A 125 − 5
CALCUL TENSORIEL ____________________________________________________________________________________________________________________

2.3.3 Équivalence avec la définition intrinsèque ■ Proposition 5. Critère de tensorialité généralisé : pour qu’un sys-
tème de n p + q nombres soit un tenseur mixte, il faut et il suffit que,
Un calcul exactement analogue à celui du paragraphe 1.1 permet contracté par un tenseur arbitraire, le système obtenu soit un tenseur.
d’établir l’équivalence entre la définition physique (§ 2.3.2) et la
définition intrinsèque (§ 2.1.1). Remarques :
Une base (e i ) de E étant donnée, nous définissons l’élément : a ) appliquant cela aux tenseurs x1 ⊗ ... ⊗ xp ⊗ ω1 ... ⊗ ωq , on
( e ) j 1 …j p retrouve le critère de la proposition 4 ;
t (e) = ∑t j p + 1 …j p + q
e j 1 ⊗ … ⊗ e j p ⊗ e jp + 1 ⊗ … ⊗ e jp + q i
b ) δ k est bien un tenseur car, contractant avec un tenseur
Une autre base (fj ) de E étant choisie, nous formons : k i k i
a , δk a  = a  est bien un tenseur ;
( f ) j 1 …j p
t (f ) = ∑t j p + 1 …j p + q f j 1 ⊗ … ⊗ f jp ⊗ f jp + 1 ⊗ … ⊗ f j p + q c ) la convention d’Einstein permet une application quasi auto-
matique de ce critère.
où les systèmes de nombres t (e ) ... et t (f ) ... sont liés par une relation
du type (17). Cette relation montre facilement que t (e ) = t (f ).
Aux systèmes de nombres t (e ) on peut donc associer un être de
E qp indépendant de toute base. Cela fournit l’identification entre 2.4 Tenseurs euclidiens
tenseurs intrinsèques (formes multilinéaires) et tenseurs physiques
(systèmes de nombres attachés aux bases de E et se transformant 2.4.1 Définition
suivant la loi (17).
L’identification de E et E *, dans le cas où E est pseudo-
Exemple : le tenseur de Kronecker
p
Montrons que le symbole de Kronecker δ ki est un tenseur. Nous euclidien (§ 1.3), permet de confondre les différents espaces E q
devons vérifier : lorsque p + q = r reste constant. On parle alors simplement de
λ tenseurs euclidiens d’ordre r.
∑ aλ bk δk
i i i
δk =
λ D’une manière analogue aux éléments d’un espace vectoriel eucli-
λ dien, cf relations (13), un tenseur euclidien d’ordre r pourra avoir
Cette relation est bien exacte car ( a iλ ) et ( b k ) sont des matrices différentes représentations p fois contravariantes et q fois cova-
inverses [cf relation (3)]. riantes (p + q = r ).
p
La proposition suivante résume en fait l’identification des tenseurs Comme élément de E q :
intrinsèques et des tenseurs physiques.
j …j
... t i11…iqp = t ( e j 1 ,…,ej p , e i1,…, e iq )
■ Proposition 4 : pour qu’un système de n p + q nombres (t...) puisse
être considéré comme les composantes d’un tenseur mixte, il faut et p′
Comme élément de E q ′ , avec p ’ + q ’ = p + q = r :
il suffit que, quels que soient les vecteurs (xi ) et les formes (ωj ), la
quantité : j 1 …j p′
j 1 …j p t i 1…iq′ = t (e j 1 ,…,e jp′ , e i 1 ,…, e iq ′ )
∑t
j j
j p + 1 …j p + q x 11… x pp ω 1, jp + 1 …ω q, jp + q
La relation entre ces deux points de vue s’obtient, d’une manière
soit invariante par changement de base. analogue à (13), en utilisant les formules :

I < > (ei ) = gij e j et I < > –1 (ej ) = g ij ej


2.3.4 Convention d’Einstein
Exemple
Les formules de sommation précédentes apparaissent très Pour remonter un indice covariant : 
lourdes. Nous pouvons supprimer les symboles Σ, à condition de j …j j j …j 
convenir que nous sommons sur les indices répétés deux fois t i 11… iqp – p1 + 1 = g jp + 1 λ t i 11… iqp – 1 λ 
(puisqu’ils sont alors nécessairement muets et donc indices de 
Pour abaisser un indice contravariant :  (18)
sommation). C’est la convention d’Einstein, particulièrement 
commode pour les formules tensorielles. j …j j …j λ 
t i11… iqpi–q 1+ 1 = g iq + 1 λ t i11… iqp – 1 

2.3.5 Multiplication et contraction des tenseurs Ces formules généralisent évidemment les relations (13). On remar-
physiques quera qu’elles utilisent la multiplication de t et du tenseur deux fois cova-
riant (gij ).
En termes de composantes, la multiplication (14) devient : On remarquera également que (gij ) est un tenseur deux fois cova-
j j j 1′ j ′ p ′ j j j ′ j′ riant car < > est une forme bilinéaire sur E × E.
( t ⊗ t ′ ) i 11 iqp i 1′ i ′ q ′ = t ii1 iqp t ′ i 11′ i q′p′ ′ Appliquant ce qui précède à (gij ), nous avons :
La contraction devient, avec la convention d’Einstein : g ij = g i λ g j µ g λµ
i j j j …λ… j
(C j ) ( t ) i 11 iqp –– 11 = t i 11…λ… iqp i
g j = g i λ g λ j = δj
i

où λ, répété deux fois, est un indice muet sur lequel on doit sommer. puisque (gij ) et (g ij ) sont deux matrices inverses.
Combinant ces opérations et le critère de tensorialité (proposition
4, § 2.3.3), on peut montrer la proposition suivante.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
A 125 − 6 © Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales
____________________________________________________________________________________________________________________ CALCUL TENSORIEL

2.4.2 Produit scalaire de tenseurs euclidiens ε IJ = ( – 1 ) σI J est donc un invariant lié à I et J : c’est la parité rela-
tive de I par rapport à J. Notons que ε IJ = εJ I .
p
Pour définir un produit scalaire sur E q , il suffit de le définir sur
les tenseurs décomposables : Remarque : si I = (1, ..., p ), ε IJ est appelé simplement parité de J.
< x1 ⊗ … ⊗ xp ⊗ ω1 ⊗ … ⊗ ωq , y1 ⊗ … ⊗ yp ⊗ η1 ⊗ … ⊗ ηq >
p q
(19) On définit alors le symbole de Kronecker alterné par :
= Π < xi , yi > Π < ωj , ηj >
 = 0 si I = ( i 1 , …, i p ) n′est pas une permutation
i 1 …i p 
ε j 1 …jp  de J = ( j 1 , …, j p ) (21)
Remarques  = ε si I est une permutation de J
a ) Pour ce produit, si (ei ) est une base orthonormale d’un  IJ

espace euclidien E, la base canonique (§ 2.3.1) associée à (ei ) de On vérifie que, pour un tenseur antisymétrique :
p
E q est alors orthonormale.
i …i
b ) On voit immédiatement que : t j 1 …jp = ε j 11 …jpp t i 1 … ip (22)

< t, t ′ > = t i 1 …ip t i′1 … ip (20) (ici, nous n’avons pas utilisé la convention d’Einstein).

3.2.2 Bases canoniques de l’espace


des tenseurs antisymétriques
3. Tenseurs antisymétriques.
p p
Formes extérieures L’espace ∧ E (respectivement ∧ E* ) admet des bases canoniques
remarquables associées aux différentes bases de E et décrites par
la proposition suivante.
3.1 Définition
p p
p p ■ Proposition 6 : l’espace ∧ E (respectivement ∧ E* ) est de dimen-
Il existe, dans ⊗ E (respectivement ⊗ E* ), un sous-espace p
vectoriel remarquable : celui des tenseurs antisymétriques, qui sion  n :
admettent deux définitions équivalentes : p n!
 n = -------------------------- (23)
a ) celle des mathématiciens : un tenseur antisymétrique p fois p! ( n – p )!
contravariant (respectivement covariant) est une forme multilinéaire
p p p
À chaque base (ei ) de E est associée une base de ∧ E définie par
antisymétrique sur ΠE* (respectivement ΠE ) vérifiant, pour vk ∈ E *
p
(respectivement E ) : les p-vecteurs suivants (formes alternées sur ΠE*) :
t (v1 , ..., vi , ..., vj , ..., vp ) = – t (v1 , ..., vj , ..., vi , ..., vp ) j 1 …j p
e i 1 ∧ … ∧ e ip ( e j 1 , …, e jp ) = ε i 1 …ip (24)
(on dit que t change de signe par transposition des indices i et j ) ;
b ) celle des physiciens : un tenseur antisymétrique p fois contra- Cette notation sera justifiée au paragraphe 3.2.4. On laisse au
variant (respectivement covariant) est un système de n p nombres lecteur le soin d’établir la proposition relative aux q-formes.
vérifiant :
● Preuve (nous n’utilisons pas la convention d’Einstein). Nous
t i 1…ik …i …ip = – t i 1 … i … ik … ip pouvons écrire, d’après la relation (16) :
(respectivement t i 1…ik …i …ip = – t i1 … i … ik … ip ) t = ∑ t j …j 1 p ej 1 ⊗ … ⊗ ej p
j
p p p
On note ∧ E (respectivement ∧ E * ) ce sous-espace de ⊗ E Puisque t est antisymétrique :
p
(respectivement ⊗ E*). j …j
t j 1 …jp = ε i 11 …ipp t i 1 … ip
L’étude de détail nécessite auparavant quelques rappels.
où (i1 , ..., ip) est une permutation de (j1 , ..., jp ) telle que i1 < ... < ip .
p Il vient alors :
3.2 L’espace Dimension ∧ E. j 1 …j p
et produit extérieur t= ∑ε i 1 …i p
t i 1 … ip e j 1 ⊗ … ⊗ ej p
j

3.2.1 Rappel sur les permutations d’indices. Nous pouvons réindexer la sommation précédente en sommant
Symbole de Kronecker alterné p n!
sur les  n = -------------------------- p-uplets (i1 , ..., ip ) rangés dans l’ordre
p! ( n – p )!
Soit I = (i1 , ..., ip ) et J = (j1 , ..., jp ) une permutation du p-uplet croissant et sur les p! permutations de chacun de ces p-uplets,
(1, ..., p ). Nous pouvons passer de I à J en composant des trans- soit :
positions en nombre σIJ . On peut démontrer [2] que la parité de σIJ j 1 …j p
ne dépend que de I et J et non de la manière dont on a réalisé le t= ∑ t i 1 …ip ∑ ε i 1 …ip e j 1 ⊗ … ⊗ e j p
i 1 < … < ip j 1 , … , jp
passage de I à J.
où (j1 , ..., jp ) est une permutation de (i1 , ..., ip ).

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales A 125 − 7
CALCUL TENSORIEL ____________________________________________________________________________________________________________________

j …j
Notons e i 1 ∧ … ∧ e i p = ∑ ε i 1…i p e j 1 ⊗ … ⊗ e j p . Il vient :
1 p
Remarques
j 1 … , jp
1. La propriété b ) permet d’écrire simplement t ∧ t ′ ∧ t ″ ; on
vérifie alors que e i1 ∧ … ∧ e ip est le produit extérieur de
t = ∑ t i 1 …ip e i 1 ∧ … ∧ e i p e i 1 , …, e i p dans cet ordre, ce qui justifie la notation (24).
i 1 < … < ip
2. Soient (ti ), k éléments de E * ; alors t 1 ∧ … ∧ t k = 0 dès que
On peut alors montrer que : l’un des ti est combinaison linéaire des autres : la propriété c )
p implique en effet que l’échange de deux éléments de E * change
a ) les e i 1 ∧ … ∧ e ip (éléments de ⊗ E ) sont bien des p-formes le signe du produit, et par conséquent le produit est nul dès que
deux des t i sont égaux.
p
alternées sur E * (éléments de ΛE ) ; 3. Les tenseurs antisymétriques d’ordre pair forment une
p algèbre commutative.
b ) ce sont des éléments indépendants de ⊗ E ; ils constituent donc
p
une base de ΛE ; les  n nombres ( t i 1 …ip ) i1 < … < i
p
sont appelés n
p
3.3 L’espace ∧ E. Déterminants
composantes strictes de t associées à cette base.
3.3.1 Déterminant d’un système de vecteurs
3.2.3 Antisymétrisé d’un tenseur n
En faisant p = n dans (23), on voit que l’espace ∧ E est de dimen-
sion 1.
Un tenseur quelconque peut être rendu antisymétrique par
l’opérateur d’antisymétrisation, très utile en mécanique quantique. Si (ei ) est une base de E, e i ∧ … ∧ e n est la base associée.
p Soit (xi ) un système de n vecteurs de E. Le déterminant de ce
Si t ∈ ⊗ E , nous définissons l’opérateur Al (antisymétriseur ) par : système dans la base (ei ) est par définition :

∆(e ) = (x1 , ..., xn )



1…p
Al ( t ) ( v 1 , …, vp ) = ε i 1 …ip t ( vi 1 , … , v ip )
i 1 , … , ip
= composante stricte (§ 3.2.2) de x 1 ∧ … ∧ x n sur e 1 ∧ … ∧ e n .
où (i1 , ..., ip ) est une permutation de (1, ..., p ) et vi ∈ E *.
Explicitons ∆(e ) (x1 , ..., xn ).
Comme x k = ∑ x kk e i k , par multilinéarité :
p i
La définition est analogue pour les éléments de ⊗ E .
ik
En termes de composantes, avec la convention d’Einstein :

i i
x1 ∧ … ∧ xn = x 11…x nn ei 1 ∧ … ∧ e in
i …i i 1 , … , in
Al ( t ) i 1 …ip = ε j 1 …jp t j 1 … jp
1 p

D’après la remarque 2 (§ 3.2.4), ei 1 ∧ … ∧ e in = 0 dès que deux


On vérifie que Al (t ) = p ! t si et seulement si t est antisymétrique.
indices sont égaux. En réordonnant, il vient alors :
Exemples :

1…n i i
a ) ei 1 ∧ … ∧ e ip est l’antisymétrisé de e j 1 ⊗ … ⊗ e j p où ( j 1 , ..., jp ) est x1 ∧ … ∧ x n = ε i 1…in x 11… x nn e 1 ∧ … e n
( i 1 , … , in )
une permutation de (i 1 , ..., ip ).
b ) Pour p = 2, (Al t )ij = tij – tji . où (i1, ..., in ) est une permutation de (1, ..., n ).
1…n i1 in
L’expression ε i1 …in x 1 … x n , égale à ∆(e ) (x1 , ..., xn ) est notée
3.2.4 Produit extérieur conventionnellement :
1 1 1
Si t et t ’ sont antisymétriques, t ⊗ t ′ n’est pas nécessairement anti- x 1… x j … x n
symétrique. L’opérateur Al permet de définir une multiplication
interne aux tenseurs antisymétriques comme suit. ∆ (e ) ( x 1, … , x n ) = i i
x 1…x j…x n
i
(25)
n n n
p q x1 … xj … xn
Si t ∈ ⊗ E* , t ′ ∈ ⊗ E* , nous définissons (définition évidemment
analogue pour les termes contravariants) :
1 3.3.2 Déterminant d’un endomorphisme,
t ∧ t ′ = ------------ Al ( t ⊗ t ′ ) d’une matrice
p!q!
soit explicitement : Soit un endomorphisme de E. Si (xi ) est un système de n vecteurs
t ∧ t ′ ( v 1, …, v p , w 1 , …, wq ) d e E , u ( x 1) ∧ … ∧ u ( x n ) e s t u n n - v e c t e u r d e ∧ E . C o m m e
n

1
= ----------- ∑ ε i 1…ip j 1…jq t ( vi 1 , … , v ip ) t ′ ( wj 1 , … , w jq )
1…p + q n
dim ∧ E = 1 , il existe λ ∈ K, tel que :
p!q!

On peut alors prouver les propriétés suivantes du produit u ( x 1) ∧ … ∧ u ( x n ) = λx 1 ∧ … ∧ x n


extérieur :
On peut prouver que λ ne dépend que de u et non du système
a ) il est distributif par rapport à l’addition des tenseurs ; particulier choisi. On note λ = det u.
b ) il est associatif : t ∧ ( t ′ ∧ t ″ ) = ( t ∧ t ′ ) ∧ t ″ ; (e )
p q En particulier, si (ei ) est une base de E, λ = ∆ [ ui( e 1)…u ( en ) ] .
c ) t ∧ t ′ = ( – 1 ) pq t ′ ∧ t si t ∈ ⊗ E * , t ′ ∈ ⊗ E * .

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
A 125 − 8 © Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales
____________________________________________________________________________________________________________________ CALCUL TENSORIEL


Nous avons alors la propriété suivante.
Comme t = t ′ k 1 …kp f k 1 ∧ … ∧ f kp , les relations de passage
■ Proposition 7 : det(uv ) = det u det v. k 1 < … < kp

● Preuve : u (e 1 ) ∧ … ∧ u ( e n ) = det u e 1 ∧ … ∧ e n d’une base à l’autre s’écrivent :


kj
v (e i ) ∧ … ∧ v (e n ) = det v e 1 ∧ … ∧ e n t ′ k 1…k p = b i j t i 1 … ip (28)
k1 < … < kp
uv (e i ) ∧ … ∧ uv (e n ) = det u det v e 1 ∧ … ∧ e n
Dans le cas covariant :
Mais aussi, utilisant la remarque précédente :

k
t ′k = b ijj t i 1… ip (29)
1 …k p
u  v ( e 1 )  ∧ … ∧ u  v (e n )  = det u v (e 1 ) ∧ … ∧ v (e n ) k1 < … < kp

= det u det v e 1 ∧ … ∧ e n p
On en déduit la définition des physiciens relative à ∧ E (respec-
● Corollaire, immédiat en remarquant que det idE = 1 (avec p
idE = identité de E ) : tivement ∧ E* ) : un p-tenseur antisymétrique contravariant (respec-
p
det u –1 = (det u )–1 tivement covariant) est un système de  n = n! ⁄ [p! ( n – p )! ]
Si A est la matrice associée à u dans la base (ei ), det A est par nombres qui se transforment par changement de base suivant la
définition égal à det u. loi (28), respectivement la loi (29).

∑ a i ej
j
Comme u (e i ) = :
j
3.5 Dualité dans le produit extérieur
j 1 …j n

j1 jn
det A = ε 1…n a 1 …a n (26)
j1 , … , jn
3.5.1 Composantes strictes covariantes
et contravariantes
où (j1 , ..., jn ) est une permutation de (1, ..., n ).
L’existence d’un produit scalaire sur E avait permis d’identifier
p p
j 1 …j n 1…n
Remarque : utilisant les notations de (21), ε 1…n = ε j 1 …jn . ⊗ E à ⊗ E* , les composantes covariantes et contravariantes étant
reliées par la formule (18) appliquée p fois :
i j
Si At est la transposée de A, sachant que (A t ) j = ( A ) i , on déduit
t j 1…j p = g j 1i 1…g jp ip ti 1… ip
alors que :
det A = det At (27) Ce produit scalaire permet aussi d’identifier les sous-espaces
p p p p
∧ E et ∧ E* de ⊗ E et ⊗ E* . On doit alors trouver une règle
d’élévation et d’abaissement des indices, relative aux composantes
3.4 Comportement des composantes
strictes, c’est-à-dire prendre j 1 < … < j p dans la formule précédente.
strictes par changement de base
Celle-ci devient, après regroupement des termes et en remarquant
que t i 1…i p = 0 dès que deux indices ik et i  sont égaux :
Une base (ei ) de E étant choisie, nous pouvons écrire, en utilisant
la notation extérieure (24) : — pour l ′ élévation :
g j 1 i 1… g jp i 1 
t = ∑ t i 1…i p
ei 1 ∧ … ∧ e ip 
i1 < … < ip t j 1 … jp
= ∑ g jk ik t i 1… i p 
i1 < … < ip 
Quel va être le comportement des composantes strictes ( t i 1 …ip ) g j 1 i p… g j p i p 
 (30)
lorsqu’on décompose t sur la base f j 1 ∧ … ∧ f j p associée à la base — et pour l′abaissement : 
g j 1 i 1 …g jp i 1 

∑ aj ei ∑bi
i k
(fj ) de E définie par f j = ou ei = fk ? 
t j 1 …jp = ∑ g jk i k t i 1 …ip 
La linéarité en chacun des termes permet facilement de montrer i1 < … < ip 
une formule du type : g j1 i p …g jp i p 


kj
e i 1 ∧ … ∧ ei p = bi j
k1 < … < kp 3.5.2 Produit scalaire dans le produit extérieur
en notant, pour simplifier l’écriture : p
p
p 0
k1 k1 Nous savons que E 0 = ⊗ E et E p = ⊗ E* admettent un produit
b i 1 …b i p
p
kj k scalaire si E est un espace pseudo-euclidien (§ 1.3). L’espace ∧ E
bi j = b ijj
p p
kp kp (respectivement ∧ E* ), comme sous-espace de ⊗ E (respectivement
b i 1 …b i p p
de ⊗ E* ), admet donc aussi un produit scalaire. Il est facile de voir
que, à un facteur p ! près, ce produit est celui donné sur les p-vecteurs
par :
< x 1, y 1 > … < x 1 , y p >
< x 1 ∧ … ∧ x p , y 1 ∧ … ∧ yp > = (31)
< xp , y1 > … < xp , yp >

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales A 125 − 9
CALCUL TENSORIEL ____________________________________________________________________________________________________________________

En particulier, si (ei ) est une base orthonormale d’un espace Soit (E, < >) un espace pseudo-euclidien orienté. Supposons défini
euclidien : p
i i un tenseur volume Ω sur cette classe d’orientation. Si t ∈ ⊗ E , nous
< ei 1 ∧ … ∧ e ip , e j 1 ∧ … ∧ e j p > = δ j 11 …δ jpp définissons :

Si ( t i 1…ip ) et ( t i 1…ip ) sont les composantes strictes d’un tenseur 1


t i* …i = -----Ω i 1 …iq j 1…j p t j 1 … jp , ( p + q = n ) (35)
1 q p!
antisymétrique pseudo-euclidien :
Il est alors possible de prouver la proposition suivante.
< t, t > = ∑ t i1 …i p t i1 … ip (32)
■ Proposition 8
i1 < … < ip p q
a ) L’application * est un isomorphisme de ∧ E sur ∧ E ,
Cette formule s’obtient en utilisant la bilinéarité de < > et les compatible avec les règles d’abaissement et d’élévation des indices,
formules (30) et (31). ce qui se traduit par la commutativité du diagramme :

t i 1 … iq9
* (t*)
i 1 … ip
3.5.3 Tenseur volume d’un espace
pseudo-euclidien. Orientation I< >
0 0 I< >
* ( t * ) i 1… ip
t i 1… i q9
Soit (ei ) une base de E. La matrice associée à < > dans la base
(ei ) est : b ) * est une isométrie, soit :
G (e ) = (gij )
< t*, t * > = < t, t >
avec gij = < ei , ej > (§ 1.3)
c ) t ** = (– 1)< > (– 1) pq t
Si (fj ) est une autre base et G (f ) la matrice associée, nous avons : avec (– 1)< > = + 1 si < > a une signature avec un nombre pair de
signes –,
G (f ) = At G (e ) A
(– 1)< > = – 1 si < > a une signature avec un nombre impair de
où A est la matrice de passage de (ei ) à (fj ). signes –.
Si g (e ) = det G (e ), alors : g (f ) = det G (f ) = (det A )2 g (e ).
Exemple : produit vectoriel dans un espace pseudo-euclidien
Si det A > 0, nous pouvons écrire :
Soit ( x i ) 1  i  n – 1 un système de n – 1 vecteurs dans un espace
± g ( f ) = det A ± g(e) (33) pseudo-euclidien orienté. Nous définissons le produit vectoriel de
(x1 , ..., xn – 1) par :
On reconnaît la formule de transformation des composantes
strictes covariantes d’un n-tenseur antisymétrique Ω [formule (29)] x 1 × … × x n – 1 = ( x 1 ∧ … ∧ x n – 1 )* (36)
avec p = n, défini dans la base (ei ) par :
On vérifie que (avec la convention d’Einstein) :
1…n
Ωi 1 …in = ± g ( e ) ε i 1… in 
 i
( x 1 × … × x n – 1 ) i = Ωii 1 …i n – 1 x 11… x nn ––11
i
 (34)
± g (e) 1…n 
ou encore : Ωi 1 … in = -------------------
- εi 1… in 
g (e) On peut voir que ce sont les composantes de la forme (selon la nota-
tion du paragraphe 3.3.1) :
Dans l’ensemble des bases de E, considérons l’équivalence
suivante : la base (ei ) est équivalente à (fj ) s’il existe λ > 0 tel que : x > ∆(e ) (x, x1 , ..., xn – 1)

f 1 ∧ … ∧ f n = λe 1 ∧ … ∧ e n

ou, ce qui revient au même, si la matrice de passage A de (ei ) à (fj ) 3.5.5 Pseudo-tenseurs. Vecteurs axiaux
est telle que det A > 0 (en fait λ = det A ). Cet ensemble admet alors
deux classes de bases équivalentes. Le choix d’une de ces classes L’isomorphisme * est explicitement lié au choix d’un tenseur
est appelé orientation de E, et E est alors appelé espace orienté. volume sur E et donc d’une orientation. Le système de nombres
Sur chaque classe d’orientation de E, nous pouvons définir un ( t * ) i 1 …i q ne se transforme pas comme les composantes d’un tenseur
tenseur, dit tenseur volume, à partir d’une base (ei ) de la classe et
pour les changements de base qui sortent de la classe d’orientation
défini par (34). Les lois de transformation (28) et (29) des tenseurs
qui définit le tenseur volume. Les êtres de ce type sont des
antisymétriques sont alors respectées sur les bases de la classe
pseudo-tenseurs d’ordre q.
choisie et sur celles-ci seulement.
Dans le cas où E est l’espace euclidien habituel à trois dimensions,
une base orthonormale (e1 , e2 , e3) permet de définir un volume par :
3.5.4 Tenseur dual d’un tenseur euclidien Ω(e ) ijk = εijk
p q
Les espaces ∧ E et ∧ E ayant même dimension si Le produit vectoriel de deux vecteurs x , y dans E vérifie
p + q = n = dim E, nous pouvons construire un isomorphisme de l’un alors, d’après (35) :
sur l’autre en appliquant bijectivement une base du premier sur le i
( x ∧ y ) ( e ) = ε ijk x j y k
second. Nous pouvons essayer de trouver un isomorphisme entre
ces espaces qui ne fasse pas référence explicite au choix d’une base Si l’on choisit la base (– e1 , – e2 , – e3), le volume devient :
dans chacun d’entre eux. D’autre part, si E est pseudo-euclidien, cet
isomorphisme devra respecter l’identification (10) I < > entre E et E*. Ω(– e ) ijk = εijk

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
A 125 − 10 © Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales
____________________________________________________________________________________________________________________ CALCUL TENSORIEL

et les composantes : Cette terminologie se justifie en remarquant que la mécanique


classique postule une décomposition universelle :
i i
( x ∧ y )( – e ) = ε ijk x ′ j y ′ k = ( x ∧ y )( e ) (37)
E4 = T ⊗ E3
avec x ’j = – x j et y ’k = – y k, d’où les vecteurs :
où T est un espace réel de dimension 1,
( x ∧ y )( – e ) = – ( x ∧ y )( e ) (38) et E3 l’espace euclidien habituel muni du produit scalaire :

La relation (37) montre que la loi de transformation (1) n’est plus x ⋅ y = ∑ xi yi


respectée, et l’égalité (38) montre qu’on ne peut plus associer un 1i3
élément de E intrinsèquement choisi (ne dépendant pas de l’orien-
tation). Pour pouvoir l’associer, il faudrait choisir une loi de trans- Chaque base de Lorentz, c’est-à-dire définie par les relations (40),
formation du type : induit donc une décomposition de l’espace-temps en temps comme
pur paramètre et en espace à trois dimensions. Cette décomposition
det A
x = ------------------ Ax ′ (39) (et donc la temporalité et la spatialité qui y sont attachées) varie
det A suivant le référentiel : aussi deux trièdres en translation uniforme
Les systèmes de n nombres x = (x i ) qui se transforment l’un par rapport à l’autre n’induisent-ils pas la même décomposition.
selon (39) sont appelés vecteurs axiaux. Quoique le temps et l’espace soient en général différents dans
deux référentiels de Lorentz quelconques, quelque chose d’invariant
y subsiste et justifie une attention particulière. C’est l’objet du
postulat suivant.
4. Application du calcul
tensoriel à la relativité 4.1.2 Postulat de covariance des équations
de la relativité restreinte
restreinte
Il existe un procès d’écriture commun aux équations de la
4.1 Introduction et rappels physique associées à deux systèmes de coordonnées (x i ) et (x ’i )
pourvu que :
a ) x i = ∑ a j x ′ j où les a j soient des constantes ;
i i
Le calcul tensoriel trouve une application particulièrement remar-
quable dans la théorie de la relativité. Il ne faut pas y voir une simple j
illustration de la théorie des tenseurs. Le type de problèmes posés
et l’historique de ces théories manifestent une espèce de stimulation Remarque : cette condition justifie le nom de relativité
réciproque. Il se trouve en effet que la possibilité d’exhiber un tenseur restreinte. La relativité générale prétendra établir un procès
p d’écriture pour tous les points de vue issus de tous les change-
(comme objet intrinsèque de E q § 2.1) associé à une correspon- ments de coordonnées possibles.
dance du type :
i
( ei )
> ( e i ) i 1…i p
t j 1…jq b ) la matrice A = ( a j ) envoie les bases de Lorentz sur les bases
de Lorentz.
(tableaux de nombres indexés par des bases d’espace vectoriel et Les changements de coordonnées d’un tel type sont appelés
respectant la loi (17) détaillée § 2.3.2) n’est que la traduction mathé- transformations de Lorentz.
matique du travail du physicien qui, ayant choisi un système de réfé-
rence (horloge et règle), écrit des relations entre les quantités
numériques attachées aux êtres physiques qui surgissent au cours Remarque : la condition b ) implique que :
des expériences effectuées dans ce système.
< A x, Ay > = < x, y >
Rappelons brièvement les postulats physiques de la relativité
restreinte. Dans une base de Lorentz, < x, y > s’écrit ( x 0 ) 2 – ∑ (x i ) 2 .
1i3
Dans un système d’unités où la vitesse de la lumière dans le
4.1.1 Espace vectoriel de la relativité restreinte
vide est égale à 1, les changements de coordonnées du type
précédent laissent invariante l’équation de la sphère de propaga-
Le cadre formel des phénomènes physiques (événements ) est un tion d’un signal lumineux :
<>
espace vectoriel pseudo-euclidien ( E 4 : espace-temps ) à quatre x = x0
dimensions, de signature (– + + +) (§ 1.3).
Le choix d’une base de E4 telle que : La vitesse de la lumière dans le vide est donc identique dans
tous les référentiels de Lorentz, comme l’affirme l’expérience de
 Michelson. La relativité postule de plus que c’est la vitesse maxi-
< e µ , e µ > = + 1 ( µ = 1, 2, 3 )
 (40) male de transmission de signaux d’influence.
< e0 , e 0 > = – 1 

induit une décomposition de tout vecteur de E4 suivant :


4.1.3 Formulation mathématique de la covariance
x = ( x0 , x )
de la relativité restreinte

avec x0 composante temporelle de x, C’est le mérite d’Einstein d’avoir interprété physiquement les lois
de transformation rendant possible l’équivalence entre tenseurs
x = ∑ xi e i composante spatiale de x. intrinsèques et tenseurs comme tableaux de nombres.
1i3

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales A 125 − 11
CALCUL TENSORIEL ____________________________________________________________________________________________________________________

> p
À chaque correspondance ( e i ) t (...
ei )
, le mathématicien associe La généralisation à un champ de tenseurs de E q est immédiate.
p p
un être de E q bien défini. Pour le physicien, l’existence de l’objet On vérifie facilement que, si t ∈ E q , le système :
sera assurée par la cohérence des points de vue qui le détectent dans
i 1…i p
les différents repères. Cette cohérence n’est autre que le respect des i 1…i p ∂ t j 1 …jq ( x )
lois de transformation tensorielles et la covariance de la relativité ( ∂i t j 1 … jq ) = ---------------------------
-
n’est autre que l’affirmation de la nature tensorielle des différentes ∂x i
quantités numériques figurant dans les équations de mouvement ou p
de conservation. Le problème consistera donc à reformuler l’électro- est un tenseur de E q + 1 , c’est-à-dire que les relations fondamentales
magnétisme et la mécanique en termes de tenseurs. Ce travail de sont vérifiées pour les applications linéaires induites par les chan-
reformulation aura donc deux aspects : gements de base.
— en ce qui concerne la cinématique classique, rendue manifeste-
ment caduque par l’expérience de Michelson, il faudra forger de
nouveaux concepts en se laissant guider par le caractère covariant Remarque : dans le cas de la relativité restreinte, le problème
de la nouvelle mécanique ; de la différentiation des champs de tenseurs est particulièrement
— en ce qui concerne l’électromagnétisme, dont la formulation simple car on autorise les changements de coordonnées linéaires
classique par équations de Maxwell est compatible avec les résultats où :
de Michelson, il faudra simplement trouver les tenseurs associés au ∂ ∂ X (x )
--------i- AX ( x ) = A ----------------
-
champ électromagnétique. ∂x ∂xi
Le problème de la relativité générale consistera à construire
4.1.4 Champs tensoriels des objets intrinsèques par différentiation.

L’existence d’un procès d’écriture de la physique dans les réfé- Exemples :


rentiels de Lorentz (covariance) est donc assurée si les grandeurs 0
sont des tenseurs. Nous pouvons alors formuler mathématiquement — si (x i ) est une forme de E 1 , ∂j xi – ∂i xj = (rot x )ij est un champ sur
ce principe comme suit. 2
E à valeur dans ∧ E .
■ Proposition 9 : la cinématique, la dynamique et l’électromagné- 1
tisme de la relativité associent à chaque point x de E4 et à chaque — si ( x i ) est un vecteur, ∂ j x i est dans E 1 ; le contracté
( e ) i …i p
i 1
base (ei ) des quantités t j 1 …j p
telles que : div x = ∑ ∂i x i est un scalaire.
> ( ei ) … i
— la correspondance (e i ) t… vérifie les lois de transfor-
mation tensorielles ;
> ( ei ) … 4.2 Géométrie de la relativité
— l’application x t… (x ) est deux fois différentiable
(article [AF 55] Calcul différentiel dans le présent traité) ; nous appel-
lerons de tels objets champs tensoriels sur E 4 . 4.2.1 Spatialité. Temporalité. Causalité
Le postulat de covariance s’énonce alors comme suit : les Conformément aux paragraphes précédents, nous devons nous
grandeurs physiques de la relativité sont des champs tensoriels sur attendre à pouvoir interpréter les grandeurs indépendantes des
(E4, < >). 0
bases de Lorentz (tenseurs de E 0 ou scalaires) en termes intrin-
sèques (non liés à l’observateur choisi).
4.1.5 Dérivation des champs tensoriels Si x1 et x2 sont deux vecteurs événements de (E4 , < >),
< x1 – x2 , x1 – x2 > = < ∆ x, ∆ x > est invariant par transformation de
Nous rappelons (article [AF 55] Calcul différentiel dans le présent Lorentz.
traité) que si f est une fonction numérique différentiable sur un On peut alors prouver facilement la proposition suivante.
espace E, la différentielle D f (x ) au point x est une forme sur E. Si
(ei ) est une base de E et (e i ) la base duale, notons dx i le champ de ■ Proposition 10
a ) Si < ∆ x, ∆ x > < 0, il existe un signal (de vitesse strictement
1-formes : x > e i (champ constant). D f (x ) s’écrit alors :
inférieure à celle de la lumière) qui peut s’échanger entre x1 et x2 .
Autrement dit, il peut exister un rapport de causalité entre ces
∂f événements, l’un pouvant influencer l’autre ; il existe d’ailleurs une
Df (x ) = ∑ --------
∂x i
- (x ) d x i
transformation de Lorentz telle que :
i

∂f ∆x 0
- (x )  =  ∂ i f ( x ) 
 ---------
0
constitue donc un champ de tenseurs de E 1 .
∂x i 0
∆x = ∆x 0 = – < ∆x, ∆x > (41)
Si E est pseudo-euclidien, les composantes contravariantes sont : 0
0
∂if = ∑ g ij ∂j f
j L’écart entre les deux événements x1 et x2 peut donc être appré-
1 hendé par un observateur lié à cette base comme un pur écart de
(∂ i f ) est un élément de E 0 appelé le gradient de f.
date. Les vecteurs tels que ∆ x sont appelés vecteurs temporels.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
A 125 − 12 © Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales
____________________________________________________________________________________________________________________ CALCUL TENSORIEL

b ) Si < ∆ x, ∆ x > > 0, il n’existe aucun signal qui puisse s’échanger Exemple physique de vecteurs temporels
entre x1 et x2 ; il n’existe pas de rapport de causalité entre eux ; il Supposons donnée une particule mobile dans E4 . Dans une base de
existe une base de Lorentz où : Lorentz, l’équation de sa trajectoire s’écrit :

0 [x 0, x 1 (x 0 ), x 2 (x 0 ), x 3 (x 0 )]

∆x = ∆ x1
d x1
∆x 2 ----------0-
dx
∆x 3 dx
La vitesse est définie par v = dx 2 -.
= ----------
---------0-
Un observateur peut appréhender instantanément x1 et x 2 comme dx dx0
deux points de l’espace euclidien engendré par (e1 , e2 , e3) ; l’écart dx3
-----------
-
entre x1 et x2 est purement spatial, de longueur < ∆x, ∆x > . ∆ x dx 0
est un vecteur spatial. Si la particule se meut constamment à une vitesse inférieure à celle
c ) Si < ∆ x, ∆ x > = 0, il existe un signal qui peut s’échanger entre 2
de la lumière v < 1 , le vecteur ( 1, v ) est donc temporel ainsi que
x1 et x2 à la vitesse de la lumière ; ∆ x est isotrope.
( dx 0 , d x ) = dx .

4.2.2 Temps propre et espace euclidien propre Notons que – < d x , d x > = 1– v
2
d x 0 et qu’il existe une
associés à un vecteur temporel base où, d’après (41) :

Si e est un vecteur temporel de (E4 , < >), nous allons montrer qu’il 2
existe une décomposition de E 4 , associée à e , du type de la 1– v dx 0
mécanique classique, c’est-à-dire Te × Re , et incluant une tempora- dx = 0
lité et une spatialité propres. 0
■ Proposition 11 0
Si < e, e > < 0, il existe deux espaces Te et Re tels que :
2
a ) E4 = Te × Re , dim Te = 1, dim Re = 3 ; ds = 1 – v d x 0 est l’élément différentiel de temps lié à la
b ) si u ∈Te , v ∈Re , alors < u, v > = 0 ; décomposition de E4 associée à u. C’est le temps propre d’une horloge
c ) < v, v > > 0 si v est ≠ 0 et dans Re (restreinte à Re , l’application liée à la particule. Il peut être utilisé pour paramétrer la trajectoire.
< > devient euclidienne ; Re est un espace au sens habituel).
dx
● Preuve : soit Re l’ensemble des vecteurs tels que < e, v > = 0 et u = ------- est alors un vecteur tel que < u, u > = – 1.
Te la droite engendrée par e. L’application < > étant non dégénérée, ds
dim Re = 3 et E4 = Re × Te . Montrons que < v, v > = 0 si v ∈Re .

< e, v > = – e 0 v 0 + e ⋅ v = 0 4.3 Dynamique de la relativité


avec e = ( e 0 , e ) et v = ( v 0, v ) , d’où :
En dynamique classique, l’impulsion p = m dx ⁄ dx 0 est
e0 v 0 = e ⋅ v reliée aux forces par la formule :
Comme < e, e > < 0, e < e0 .
F = dp ⁄ dx 0
Il vient donc e0 v 0 > e v 0 . Il est naturel de chercher l’équation correspondante de la relativité
sous la forme :
Mais e ⋅ v  e v , donc e 0 v 0 = e ⋅ v est impossible
f = d p/d s avec p = m0 u = m0 d x/d s (42)
si v  v 0 , c’est-à-dire si < v, v >  0 . Interprétons m0 . Plaçons-nous dans le repère propre (Tu , Ru )
< > induit donc sur Re une longueur euclidienne habituelle. Il associé au vecteur temporel u. La grandeur d s est alors l’élément
existe donc une horloge et une règle liées à e, qui, à l’événement différentiel de temps du repère et, dans Ru , (42) s’écrit :
x, associent :
< x, e > F = dp ⁄ ds
x 0 ( x ) = – ------------------------
< e, e > avec f = ( f F ) et p =
0, p ). ( p 0,
e ( x ) = x avec x = x 0 ( x ) e + x Dans ce repère, dx 0 = d s et m0 apparaît comme la masse de la
particule appréciée dans (Tu , Ru ) : c’est sa masse au repos.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales A 125 − 13
CALCUL TENSORIEL ____________________________________________________________________________________________________________________

Interprétons p 0. Suivant (42), < p, p > = m0 et donc :


Il faut en fait associer un tenseur τ ( E , B ) , deux fois covariant
dp dp 0 dp sur E4 , au champ électromagnétique. τ devra avoir 3 + 3 = 6
< p, ----------0 > = 0 ou p 0 ----------0 = p ⋅ ----------0
dx dx dx 2
composantes. Il devra donc être antisymétrique ( dim ∧ E 4 = 6 ) .

dx 0 d p 0 d x dp
soit encore : ---------- ----------0- = ----------- ⋅ ----------0 .
ds d x ds dx 4.4.2 Décomposition d’un tenseur
relativement à un vecteur temporel
dp 0 dp dx
----------0 = v ⋅ F car ----------0 = F et v = ----------0- , d’où :
dx dx dx Soit e tel que < e, e > = 1. Pour x, y, nous pouvons écrire, relati-
vement à (Te , Re ) :
dp 0 = ( v ⋅ F ) d x 0
x = ( ξe, x ) , y = ( ξ′ e , y )
d p 0 est donc un travail élémentaire et p 0 =
prète comme une énergie.
 v ⋅ F d x 0 s’inter-
2
Si τ est un tenseur de ∧ E 4 :
2 2
Comme p 0 = p
+ m 0 , m0 apparaît comme une énergie
τ ( x, y ) = ξ′τ ( x , e ) + ξτ ( e , y ) + τ ( x , y ) (45)
(masse énergie de la particule au repos) susceptible d’être libérée
par collision. fait apparaître une forme L de Re et un tenseur antisymétrique F
sur Re donnés par :
>
L : x τ( x , e)
4.4 Électromagnétisme en relativité >
F : x , y τ( x , y )
4.4.1 Rappel
En termes de composantes dans une base (e0 = e, e1 , e2 , e3)
Les phénomènes électromagnétiques (cf article spécialisé dans
L i = τ ( ei , e0 ) = τ i 0 
le présent traité) sont décrits par deux champs de vecteurs E  (46)
F ij = τ ( e i ,e j ) = τ ij 
(champ électrique) et B (champ magnétique) de l’espace eucli-
dien E3 habituel et qui satisfont les équations de Maxwell : Par dualité euclidienne dans Re , si l’on a choisi une orientation
de Re , (Li ) devient un vecteur Ei de Re et (Fij ) un vecteur axial :
∂B
rot E + ------- = 0 , div B = 0 (43) B i = ε ijk Fjk (47)
∂t

Si l’on considère E = ( E i ) et B = ( B i ) comme des champs élec-


∂E
rot B – ---------- = J , div E = ρ (44) trique et magnétique, (46) et (47) permettent d’écrire les équations
∂t
de Maxwell sous la forme covariante :
avec J vecteur courant,
 ∂ i τ ik = 0
ρ densité de charge.
 (48)
Ces équations, écrites avant la découverte de la relativité, sont  ∂k τ* k  = J 
invariantes par le groupe de Lorentz et non pas par des changements
avec ( J  ) = ( ρ, J ) ,
de repère classiques du type x ′ = x + v 0 t .
τ* dual de τ pour l’orientation de E4 induite par e et l’orien-
tation de Re .
Pour ces changements de repère, E et B ne se comportent pas
comme des vecteurs : nous verrons en effet (§ 4.4.3) que si
Remarque : on retrouve en particulier l’équation de continuité :
E ⋅ B = 0 , il existe un repère où le champ est purement magné-
∂ρ
---------0 + div J = 0
tique ou purement électrique. ( E , B ) doit être compris comme ∂x
un couple d’objets associé à la temporalité et à la spatialité d’une
qui s’écrit ici ∂  J  = 0
décomposition particulière de E 4 . E et B se comporteront Elle s’obtient en remarquant que ∂  ∂ k τ* k  = 0 puisque τ* est
comme des vecteurs à condition de se restreindre aux changements antisymétrique.
de base qui laissent cette décomposition intacte. Nous savons
(§ 4.2.2) que le repère (Tu , Ru ) entraîné par une particule en trans-

lation uniforme de vitesse v dans un repère (T0 , R0) admet un


4.4.3 Invariants du champ électromagnétique
2
temps propre s = 1– v x 0 différent du temps x 0 mesuré dans Il existe des invariants remarquables construits à l’aide de F :
(T0 , R0). < F, F > = Fik F ik et < F, F * > = Fij F*ij
sont invariants par transformation de Lorentz.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
A 125 − 14 © Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales
____________________________________________________________________________________________________________________ CALCUL TENSORIEL

Dans une base de Lorentz (e0 , e1 , e2 , e3), F se décompose en deux ■ Proposition 12

vecteurs ( E , B ) donnés par les formules (46) et (47). Il vient alors : Si E ⋅ B = < F , F * > = 0 , le champ électrique et le champ
magnétique sont orthogonaux dans n’importe quel repère.
2 2
< F, F > = E – B 2 2
De plus, si < F, F > = E – B > 0 (respectivement < 0), il
< F , F* > = E ⋅ B existe un repère où le champ est purement électrique (respective-
ment purement magnétique), de la même façon qu’il existe des
On peut alors prouver la proposition suivante. repères remarquables où < ∆ x, ∆ x > devient pure distance spatiale
ou pure distance temporelle (proposition 10, § 4.2.1). Ainsi, comme
longueur et intervalle de temps, le magnétisme et l’électrostatique
ne sont que des aspects (liés à un observateur particulier) d’un
même phénomène.

Si < F, F > = 0, E = B dans tous les repères.

Références bibliographiques

[1] LICHNEROWICZ (A.). – Calcul tensoriel. A.


Colin (1956).
[2] SPIVAK (M.). – Differential geometry. Tome I.
Publish or Perish.
[3] WEYL (M.). – Temps. Espace. Matière. Blan-
chard.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales A 125 − 15

Vous aimerez peut-être aussi