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Quaternions

Application aux rotations dans l’espace


par Jean-Claude RADIX
Ingénieur civil des Télécommunications
Ingénieur à la Société Nationale Industrielle Aérospatiale
Professeur à l’École Nationale Supérieure de l’Aéronautique et de l’Espace (ENSAE)
et à l’École Nationale Supérieure des Techniques Avancées (ENSTA)

1. Définition et propriétés des quaternions .......................................... A 140 - 2


2. Représentation d’une rotation par un quaternion.......................... — 3
3. Application aux produits de rotations............................................... — 5
3.1 Première méthode ....................................................................................... — 5
3.2 Deuxième méthode ..................................................................................... — 5
3.3 Représentation de l’attitude d’un véhicule................................................ — 5
3.3.1 Notation engin .................................................................................... — 5
3.3.2 Notations avion-bateau...................................................................... — 6
Références bibliographiques ......................................................................... — 6

’utilisation des nombres complexes (de la forme a + ib, avec a et b réels et


L i 2 = – 1, permet de résoudre élégamment certains problèmes de géométrie
plane, dans lesquels interviennent des déplacements et des similitudes, et en
particulier des rotations autour du point zéro, origine des coordonnées. Un
nombre complexe a + ib, ou encore ρeiθ sous sa notation polaire, devient ainsi
un opérateur et réalise, par la multiplication, une rotation d’angle θ suivie d’une
homothétie de rapport ρ.
La généralisation de cette méthode aux problèmes de géométrie dans l’espace
(à trois dimensions) a naturellement tenté un certain nombre de mathématiciens.
La difficulté provenait du fait qu’ils cherchaient à résoudre cette question en
respectant simultanément deux contraintes :
— conservation de la validité des règles habituelles du calcul algébrique
(associativité et commutativité de l’addition et de la multiplication, distributivité
de la multiplication par rapport à l’addition, etc.) ;
— aptitude du nouveau concept à l’étude des rotations autour de l’origine.
Ce fut le mathématicien et astronome irlandais Hamilton qui réussit en 1843,
après une dizaine d’années de recherches, à dégager les points suivants,
aboutissant ainsi à la découverte des quaternions [1] [2] [3] :
— la généralisation des doublets (a, b) représentant les nombres complexes ne
peut pas être faite au moyen de triplets (a, b, c) pour des raisons d’ordre purement
algébrique ; par contre, cette généralisation peut être effectuée au moyen de
quadruplets (a, b, c, d) ;
5 - 1981

— l’algèbre recherchée doit présenter un caractère non commutatif traduisant


la non-commutativité (en général) des produits de rotations autour d’un point,
dans l’espace à trois dimensions.
Hamilton réussit ainsi à définir un ensemble de nombres à quatre composantes,
présentant une structure de corps non commutatif (cf article Langages des
A 140

ensembles et structures [AF 33] dans le présent traité), que lui-même et ses élèves

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appliquèrent aux problèmes de géométrie. En fait, ce calcul quaternionesque fut


quelque peu éclipsé par le calcul vectoriel classique (avec produits scalaires,
vectoriels, mixtes, etc.), aussi bien en géométrie qu’en mécanique rationnelle.
Cependant, depuis une vingtaine d’années, nous assistons à une réapparition
de ces quaternions, notamment dans la résolution de certains problèmes de pilo-
tage et de navigation, par exemple à propos des systèmes inertiels à composants
liés [7].
L’objet de cet article est de rappeler la définition des quaternions, de montrer
comment ils peuvent être associés à des vecteurs à trois dimensions et être
utilisés dans la représentation des rotations.

1. Définition et propriétés Structurellement, on considère donc l’ensemble des quaternions,


définis par la relation (1), comme un espace vectoriel réel de
des quaternions dimensions 4, dont une base est fournie par (1, i, j, k ). On constate
alors que la correspondance entre l’espace vectoriel réel de
dimension 3 (repéré par le trièdre T ) et le sous-espace de quaternions
purement imaginaires est une correspondance linéaire :
On appelle quaternion une expression de la forme :
q = q0 + q 1 i + q 2 j + q3 k (1) si V = a V 1 + b V 2 , on a V = a V 1 + b V 2 (5)
avec q 0 partie réelle,
pour tous scalaires réels a et b.
q 1 i + q 2 j + q 3 k partie imaginaire,
En outre, on structure l’espace des quaternions en une algèbre
q 0 , q 1 , q 2 , q 3 nombres réels, réelle par l’intermédiaire du produit de deux quaternions. Les addi-
i, j, k grandeurs vérifiant les relations suivantes : tions et les multiplications sur les quaternions se font de la même
manière que sur les nombres complexes (a + ib ), avec introduction
i2 = j2 = k2 = – 1 (2) des grandeurs (j, k ) et respect des relations (2) et (3).
Il s’ensuit que :
i·j = – j · i = k  — les additions et les multiplications sont associatives :
j·k = – k·j = i  (3)
k·i = – i·k = j  (q 1 + q 2 ) + q 3 = q1 + (q 2 + q 3) (6)
(q 1 q 2) q 3 = q 1 (q 2 q 3) (7)
Remarque : bien que cela ne soit pas envisagé ici, il est égale- — la multiplication est distributive par rapport à l’addition :
ment possible de définir des quaternions à composantes
complexes ; dans ce cas, il faut différencier le symbole i des q 1 (q 2 + q 3) = q 1 q 2 + q 1 q 3 (8)
relations (2) et (3), et le symbole i utilisé dans la définition des
— l’addition est commutative :
nombres complexes.
q 1 + q 2 = q 2 + q1 (9)
Les relations (2) généralisent la relation i2 = – 1 entrant dans la — la multiplication n’est pas toujours commutative.
définition des nombres complexes ; les relations (3) sont analogues
Considérons par exemple les quaternions associés aux vecteurs
aux relations (produits vectoriels) :
V 1 et V 2 :
i ∧j = – j ∧i = k
V 1 = x 1 i + y1 j + z1 k 
reliant les vecteurs ( i, j, k ) d’un trièdre orthonormé.  (10)
Au quaternion q nous associons une représentation géométrique
V 2 = x 2 i + y2 j + z 2 k 
avec :
Effectuons successivement les produits :
— un scalaire q 0 ;
— un vecteur V dont les composantes dans un trièdre ortho- V 1 V 2 = – ( x 1 x 2 + y 1 y 2 + z 1 z 2 ) + [ i ( y 1 z 2 – z 1 y 2 ) + j... ]
normé fixé sont (q 1 , q 2 , q 3).
et V 2 V 1 = – ( x 1 x 2 + y 1 y 2 + z 1 z 2 ) – [ i ( y 1 z 2 – z 1 y 2 ) + j... ]

Remarque : ce trièdre peut éventuellement être défini par des V 1 V 2 et V 2 V 1 admettent la même partie réelle, opposée au
vecteurs ( i, j, k ) , mais on prendra soin de ne pas les
confondre, le cas échéant, avec les grandeurs (i, j, k ) entrant dans produit scalaire V 1 ⋅ V 2 ; par contre, leurs parties imaginaires, res-
la définition du quaternion.
pectivement associées aux produits vectoriels V 1 ∧ V2 et

Inversement, à un vecteur V , de composantes (x, y, z ) dans un V 2 ∧ V 1 , sont opposées. Les relations précédentes sont équiva-
trièdre (T ) bien défini, nous associons un quaternion purement lentes à :
imaginaire :
V1 V 2 = – V 1 ⋅ V 2 + V 1 ∧ V2 (11)
V T ( ou, plus simplement, V ) = xi + yj + zk (4)

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Nous en déduisons que le produit de deux quaternions purement


2. Représentation
imaginaires associés à des vecteurs V 1 et V 2 est :
— commutatif  V 1 V 2 = V 2 V 1  (12)
d’une rotation
par un quaternion
quand V 1 est parallèle à V 2 ;
Dans l’espace à trois dimensions, une rotation autour d’un point
— anticommutatif  V1 V 2 = – V 2 V1  (13) O peut être définie par :
— un axe ∆, passant par O, portant un vecteur unitaire u ;
quand V 1 est orthogonal à V 2 .
— un angle θ, que l’on peut éventuellement limiter à (0, 180˚) sans
De plus, l’application répétée de (11) nous conduit à :
perte de généralité : en effet, une rotation (– θ0 , u ) peut être
1
V 1 ⋅ V 2 = – ----- ( V 1 V 2 + V 2 V 1 ) (14)
2 remplacée par (θ0 , – u ), le sens d’une rotation étant défini sur la
1 figure 1.
et V 1 ∧ V 2 = ----- ( V 1 V 2 – V 2 V 1 ) (15)
2 Rapportons cet espace  3 à un trièdre T orthonormé (x, y, z ) et
Étant donné un quaternion q = q 0 + q 1 i + q 2 j + q 3 k , nous posons, en notation matricielle :
 :
appelons conjugué de q le quaternion q α
uT = β (21)

q = q 0 – q1 i – q 2 j – q 3 k (16) γ
Effectuons les produits suivants : avec α, β, γ composantes du vecteur u dans le trièdre T.
 =
 = qq 2 2 2 2  2 Étant donné un vecteur arbitraire V , nous appelons (θ, u ) V
qq q0 + q1 + q2 + q3 = ρ (17)
la grandeur ρ ainsi définie (le signe = veut dire : égal à, par définition) le vecteur déduit de V par la rotation (θ, u ). La correspondance
est le module de q (on note ρ = q ). entre ces deux vecteurs est linéaire ; elle se représente donc par une
Par ailleurs, il est aisé de vérifier les relations suivantes : matrice (3 × 3) dans le trièdre T choisi. Toutefois, il convient de mini-
miser les calculs algébriques et de disposer d’une bonne représenta-
 ′ (ordre indifférent)
+ q
q + q′ = q (18)
tion pour la composition des rotations et de passage de la matrice
colonne VT à [ ( θ, u ) V ] T . Hamilton a résolu ce problème en intro-
′
qq ′ 
= q q (ordre changé) (19) duisant le quaternion unitaire Q :

 θ θ
q q q  q Q = cos ------ + ( αi + βj + γk ) sin ----
2 2
(22)
------ ------ = ------ ------ = 1 (20)
ρ ρ ρ ρ
θ θ
soit Q = cos ------ + u sin ---- (23)
q 
q 2 2
ce qui signifie que ------ et ------ sont inverses l’un de l’autre, ou que
ρ ρ et en démontrant la relation fondamentale :
q
l’inverse du quaternion q est -----2- . 
ρ ( θ, u ) V = Q V Q (24)

Remarques : un quaternion de module unité est qualifié avec ( θ, u ) V et V quaternions associés respectivement aux
d’unitaire. La sous-algèbre des quaternions unitaires est iso-
morphe à l’algèbre des matrices unitaires (3 × 3), pour la vecteurs (θ, u ) V et V , représentés dans T.
définition desquelles le lecteur se reportera à l’article Calcul
matriciel [AF 86] dans le présent traité.
Grâce au module ρ, l’algèbre des quaternions devient une Démonstration de la formule fondamentale (24). Cette relation
algèbre normée avec, en particulier : peut être mise sous la forme :

q + q′  q + q′ qq′  q
 cos -----2θ- + u sin -----2θ-  V  cos -----2θ- – u sin -----2θ- 
et q′
( θ, u ) V =
Avec cette norme, l’algèbre des quaternions est une algèbre
de Banach réelle (cf article Analyse fonctionnelle [A 101] dans le
= V cos ------ – u V u sin ------ 
présent traité). Comme l’inverse d’un quaternion non nul est
bien défini, cette algèbre est un corps de Banach réel. Un
soit ( θ, u ) V
 2 θ
2
θ
2
2 (25)

théorème de structure établit d’ailleurs que les seuls corps de θ θ


+ sin ------ cos ------ ( u V – V u )
Banach réels sont le corps des réels et le corps des quaternions. 2 2
On comprend maintenant la raison de l’échec d’obtention d’un
corps avec trois composants seulement quant à la génération du
a ) Supposons V parallèle à u . Compte tenu de la
corps des nombres complexes.
Un autre théorème de structure établit que les seules algèbres relation (12) et du caractère unitaire de u , nous avons :
de division de dimension finie sont celles des réels, des
complexes et des quaternions. On peut certes considérer le corps u V u = u u V = – V et u V = V u
des quaternions comme un espace vectoriel de dimension 2 sur
le corps de complexes. Ainsi, la relation (25) se réduit à :

( θ, u ) V = V

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L’opérateur Q ⋅ Q laisse donc V invariant ; cette propriété

traduit l’invariance de V dans la rotation (θ, u ).

b ) Supposons V orthogonal à u . Compte tenu de la


relation (13) et du caractère unitaire de u , nous avons :

u V u = –u u V = V et u V = –V u
Figure 1 – Définition du sens d’une rotation  positive autour de 
Ainsi, la relation (25) prend la forme : (règle du tire-bouchon)

( θ, u ) V =  cos -----2θ- – sin -----2θ-  V + 2 sin -----2θ- cos -----2θ- u


2 2 V

soit, compte tenu de la relation (15) :

( θ, u ) V = ( cos θ ) V + ( sin θ ) u ∧ V

Cette relation traduit la propriété géométrique représentée


sur la figure 2.
c ) Supposons V quelconque. Le vecteur V peut toujours
être mis sous la forme :
V = Va + Vb

avec V a et V b composantes de V respectivement parallèle et


orthogonale à u . 
Compte tenu de la linéarité de l’opérateur Q ⋅ Q , nous avons
donc :
   
Q V Q = Q ( Va + Vb ) Q = Q V a Q + Q Vb Q
Figure 2 – Action de l’opérateur (  , u ) sur le vecteur V ,
soit, d’après les propriétés a et b : supposé orthogonal à u

Q V Q = ( θ, u ) V a + ( θ, u ) V b
Notons que B est également la matrice traduisant le changement
et, compte tenu de la linéarité de l’opérateur (θ, u ) : de coordonnées (T2 → T1), ou encore la matrice des cosinus direc-
teurs des vecteurs unitaires de T1 dans T 2 , T 2 étant déduit du trièdre
 orthonormé T1 par la rotation (θ, u ). Il existe d’ailleurs une équiva-
Q V Q = ( θ, u ) ( V a + V b ) = ( θ, u ) V lence évidente entre les formules traduisant :
— l’influence de la rotation (θ, u ) sur les composantes d’un
Les composantes intervenant dans la définition (1) s’écrivent : vecteur mobile V dans un trièdre fixe T ;
θ  — l’influence de la rotation (– θ, u ) sur les composantes d’un
q 1 = αsin ------
2 
θ θ  vecteur fixe V dans un trièdre mobile T.
q 0 = cos ------ q 2 = βsin ------  (26) 
2 2 
θ ■ Conclusion : l’opérateur Q ⋅ Q peut être considéré comme
q 3 = γ sin ------ 
2  traduisant :
a ) une rotation (θ, u ) appliquée à V , avec projection dans le
L’identification terme à terme des deux membres de l’égalité (24) trièdre T,
conduit à la relation suivante : b ) un changement de coordonnées (T 2 → T1), avec
T 2 = (θ, u ) T 1 .
[ ( θ, u ) V ] T = BV T (27)
En faisant intervenir explicitement les trièdres de projection T 1
avec B matrice (3 × 3) unitaire d’expression : et T 2 dans l’écriture des quaternions associés aux vecteurs, ces
propriétés sont traduites par :
2 2 2 2
q0 + q1 – q2 – q3 2 ( q1 q2 – q0 q3 ) 2 ( q1 q3 + q0 q2 ) 
( θ, u ) V T1 = QV T1 Q
B = 2 2 2 2
2 ( q1 q2 + q0 q3 ) q0 + q2 – q3 – q1 2 ( q2 q3 – q0 q1 )

2 2 2 2 et V = QV T2 Q (28)
2 ( q1 q3 – q0 q2 ) 2 ( q2 q3 + q0 q1 ) q0 + q3 – q1 – q2 T1
θ θ
avec Q = cos ----- + u T1 sin -----
2 2

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3. Application Faisons intervenir explicitement les trièdres de projection T 1 et


T 2 et posons, en plus des expressions (30) et (31) de Q 1 et Q ′2 :
aux produits de rotations θ2 θ2
Q 2 = cos ------- + u 2 T sin ------- (32)
2 2 2
3.1 Première méthode Compte tenu de la propriété traduite par (28), nous avons :
Considérons un vecteur V auquel on fait subir successivement : θ2  θ2
— une rotation (θ1 , u 1), associée au quaternion Q 1 ; Q ′2 = cos ------- + Q 1 u 2 T Q 1 sin -------
2 2 2
— une rotation (θ2 , u 2 ), associée au quaternion Q 2′ ;
θ2 θ2 
Q 1 et Q 2′ correspondant à la représentation de u 1 et de u 2 dans
soit
2 2 2 

Q ′2 = Q 1 cos ------- + u 2 T sin ------- Q 1 = Q 1 Q 2 Q 1

le trièdre T1 . d’où, après multiplication à droite par Q 1 :


La relation fondamentale (24) permet d’écrire : Q ′2 Q 1 = Q 1 Q 2 (33)

( θ1 , u 1 ) V = Q1 V Q1 — L’opérateur du produit des rotations (θ1 , u 1) suivie de (θ2, u 2 )
  peut donc indifféremment être représenté par Q ′2 Q1 ou Q1 Q 2
( θ 2 , u 2 ) [ ( θ 1 , u 1 ) V ] = Q 2′ Q 1 V Q 1 Q ′2
(figure 4).
soit, compte tenu de la relation (19) : Reprenons l’exemple traité au paragraphe 3.1 (figure 3) :

( θ 2 , u 2 ) [ ( θ 1 , u 1 ) V ] = Q′ 2 Q 1 V Q′ 2 Q 1  1+i 1+j
Q 1 = -------------- ; Q 2 = ----------------
2 2

Ainsi, au produit des rotations (θ1 , u 1) puis (θ2, u 2 ) est associé Nous vérifions que :
le quaternion Q = Q′ 2 Q 1 , de la forme :
1 1
θ θ Q 1 Q 2 = ----- ( 1 + i ) ( 1 + j ) = ----- ( 1 + i + j + k ) = Q ′2 Q 1
Q = cos ----- + u T1 sin ----- = Q ′2 Q 1 (29) 2 2
2 2
θ1 θ1
avec Q 1 = cos ------- + u 1 sin ------- (30)
2 T1 2 3.3 Représentation de l’attitude
θ2 θ2
et Q 2′ = cos ------- + u 2 sin ------- (31) d’un véhicule
2 T1 2
Exemple d’application : 3.3.1 Notation engin
— rotation 1 : θ1 = 90˚, α1 = 1, β1 = 0, γ 1 = 0, soit :
Les attitudes de la structure d’une fusée-sonde, d’un lanceur de
1+i satellite ou d’un missile balistique sont souvent représentées par
Q 1 = cos 45° + i sin 45° = -------------
2 un produit de rotations ainsi définies :
Tf ≡ (Xf , Yf , Zf ) trièdre de référence, orthonormé ;
— rotation 2 : θ2 = 90˚, α 2 = 0, β2 = 0, γ 2 = 1, soit :
Tm ≡ (Xm , Ym , Zm ) trièdre lié à la structure en question, déduit
1+k de Tf par :
Q ′2 = cos 45° + k sin 45° = ---------------
2 • une rotation θ (tangage ) autour de Yf ,
• une rotation ψ (lacet ), autour de l’axe déduit de Xf par la rota-
Le quaternion associé au produit des rotations (θ1 , u 1) puis (θ2 , u 2 ) tion précédente,
• une rotation ϕ (roulis ), autour de l’axe déduit de Zf par le
est donc égal à :
produit des deux rotations précédentes.
(1 + k)(1 + i) 1 3 i+j+k L’application de la deuxième méthode (§ 3.2) permet de calculer
Q = Q ′2 Q 1 = ------------------------------------- = ----- + --------- ---------------------- le quaternion Q associé à la rotation faisant passer de Tf à Tm :
2 2 2 3
i+j+k
soit Q = ( cos 60° ) + ( sin 60° ) ----------------------
3 Q = cos ----2θ- + j sin ----2θ- cos -----ψ2- + i sin -----ψ2-  cos ----ϕ2- + k sin ----ϕ2- 
Il est associé à la rotation de 120˚ autour de la trisectrice ∆ du trièdre d’où, par identification :
X, Y, Z, ce qui peut être vérifié directement sur la figure 3.
θ ψ ϕ θ ψ ϕ
q 0 = cos ----- cos ------ cos ----- + sin ----- sin ------ sin -----
2 2 2 2 2 2
3.2 Deuxième méthode θ ψ ϕ θ ψ ϕ
q 1 = cos ----- sin ------ cos ----- + sin ----- cos ------ sin -----
2 2 2 2 2 2
Dans les calculs précédents (§ 3.1), les composantes des vecteurs θ ψ ϕ θ ψ ϕ
q 2 = sin ----- cos ------ cos ----- – cos ----- sin ------ sin -----
V , u 1 et u 2 sont toutes prises dans le même trièdre orthogonal 2 2 2 2 2 2
θ ψ ϕ θ ψ ϕ
T1 . Dans l’étude d’un produit de rotations (θ1 , u 1), suivie de (θ2, u 2 ), q 3 = cos ----- cos ------ sin ----- – sin ----- sin ------ cos -----
2 2 2 2 2 2
suivie de etc., il est souvent commode de faire intervenir :
— les composantes de u 1 dans un trièdre T1 ;
— les composantes de u 2 dans le trièdre T2 = (θ1 , u 1 ) T1 , etc.

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Figure 3 – Exemple de produit de rotations

L’application de la deuxième méthode (§ 3.2) permet de calculer


le quaternion Q associé à la rotation faisant passer de Tf à Tm :

Q = cos -----ψ2- + k sin -----ψ2-  cos ----2θ- + j sin ----2θ- cos ----ϕ2- + i sin ----ϕ2- 
d’où, par identification :
ψ θ ϕ ψ θ ϕ
q 0 = cos ------ cos ----- cos ----- + sin ------ sin ----- sin -----
2 2 2 2 2 2
ψ θ ϕ ψ θ ϕ
q 1 = cos ------ cos ----- sin ----- – sin ------ sin ----- cos -----
2 2 2 2 2 2
Figure 4 – Traitement des produits de rotations ψ θ ϕ ψ θ ϕ
q 2 = cos ------ sin ----- cos ----- + sin ------ cos ----- sin -----
2 2 2 2 2 2
3.3.2 Notations avion-bateau ψ θ ϕ ψ θ ϕ
q 3 = – cos ------ sin ----- sin ----- + sin ------ cos ----- cos -----
2 2 2 2 2 2
Les attitudes d’un avion, d’un bateau, d’un sous-marin, sont sou-
vent représentées par un produit de rotations ainsi définies (Tf et
Tm jouant les mêmes rôles qu’au § 3.3.1 :
— une rotation ψ (lacet ) autour de Zf ;
— une rotation θ (tangage ) autour de l’axe déduit de Yf par la rota-
tion précédente ;
— une rotation ϕ (roulis ) autour de l’axe déduit de Xf par le produit
des rotations précédentes.

Références bibliographiques

Théorie des quaternions [3] PORTEOUS (I.R.). – Topological geometry. [5] VAL (P. du). – Homographies, quaternions
Van Nostrand (1969). and rotations. Oxford University Press.
[1] HAMILTON (W.B.). – Lectures on quaternions. [6] BERGER (M.). – Géométrie. Tome 2 Nathan
Dublin (ouvrage original du fondateur de la Coll. Cédic (1977).
théorie des quaternions) (1853). Applications [7] RADIX (J.C.). – Systèmes inertiels à
Chelsea (réédition). Mathematical papers. composants liés. Cépadues Coll. ENSAE
Vol. 3 Cambridge University Press (1969) (1980).
[4] SAMUEL (P.). – Théorie algébrique des
(1967).
nombres. Hermann Coll. Méthodes (on y
[2] BOURBAKI (N.). – Éléments de mathéma- trouvera une démonstration, par utilisation
tiques. Algèbre. Hermann (un exposé de quaternions, du théorème de Lagrange
succinct et moderne sur les quaternions se selon lequel tout entier naturel est la somme
trouve au chapitre 3 ; on y trouve aussi un de quatre carrés) (1967).
exposé rapide sur les octonions) (1970).

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