Ecole Supérieure en Sciences Appliquées –Tlemcen 2ième Année Tronc Commun

MECANIQUE RATIONNELLE 2
Série TD N° 03

Exercice 01:
Y

Une barre AB, homogène, de masse M, de longueur b et de centre G,

milieu de AB, est posée sur le sol horizontal et repose contre un B
mur vertical. Sa position est déterminée par l’angle = ( ⃗ , )⃗.
Les contacts en A et en B sont supposés sans frottement. A l’instant G
t  0 :    0 et   0 .
 A
1. Ecrire l’équation du mouvement 
  f ( ) en utilisant le
O x
théorème de l’énergie cinétique.
2. Calculer la réaction du mur sur la barre et en déduire pour
quelle inclinaison la barre quitte le mur.

Exercice 02 :

Un système (S) comportant deux barres rectilignes homogènes . z0 y0

O
identiques, OA et BC, de longueur 2l et de masse m, est astreint
à rester dans le plan vertical fixe Ox0y0. La barre OA peut tourner
autour de l’axe fixe Ozo et est articulée en A sur la barre BC en son 2l C

milieu (c’est –à-dire AB = BC). On paramètre (S) par les deux

angles : = (Ox0 ,OA) et = (Ay0 , AC) (cf. figure).
1. Déterminer le moment cinétique en A de la barre BC par A y0
rapport au repère fixe (0) = Ox0y0z0. 2l
2. Montrer que ̇ = constante en appliquant le théorème du x0 B
moment cinétique à la barre BC en un point que l’on précisera.
3. Déterminer le moment dynamique en O du system (S) par rapport au repère fixe (0).
4. Montrer, en utilisant le théorème du moment cinétique appliqué à (S) en O, que l’équation
différentielle en θ s’écrit : 16 ̈ +9 = 0.

EXERCICE 03 :

On considère un demi-disque (D) homogène, de centre C, de centre de masse G, de rayon R et de

masse m. Tout en restant dans le plan vertical (Oxy), D roule sans glisser sur le plan horizontal et
on désigne par I le point de contact entre le sol et D. y
On repère la position de D par l’abscisse x de son centre
 
C et par l’angle    CI , CG  . A l’ instant initial, on lâche C
(D) sans vitesse initiale dans la position α=0 . G
4R
On donne : CG  b  α
3
1 . Exprimer les composantes de la vitesse et de O I x
l’accélération du centre de masse G par rapport à O.
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2. Établir une relation entre ẋ et α̇ exprimant le roulement sans glissement.
3. Calculer l’énergie cinétique de D.
4. Ecrire une intégrale première du mouvement.
5. En déduire la période des petites oscillations.

Exercice 04:

Une barre OA, de longueur 2L et de masse , est mobile autour

y
d’un axe . Elle est attachée en à un ressort de longueur à
vide et de raideur . L’autre extrémité du ressort est fixe.
1. Dans la position d’équilibre, la barre est horizontale et le
ressort vertical. Donner la longueur du ressort à l’équilibre en
fonction de et de .
La barre est légèrement écartée de sa position d’équilibre puis A
lâchée sans vitesse initiale.
2. Appliquer le théorème du moment dynamique afin de O x
déterminer l’équation du mouvement.
3. Déterminer la période des petites oscillations. Comme les
angles sont très petits, on peut considérer que le point A se
déplace verticalement.

Exercice 05:

Un cylindre homogène, de centre d’inertie C, de rayon R et de moment d’inertie = par

rapport à son axe, est posé sans vitesse initiale sur un plan incliné d’un angle sur l’horizontale,
dans le référentiel terrestre supposé galiléen. On désigne par f le coefficient de frottement de
glissement entre le cylindre et le plan incliné.
1. Déterminer l’accélération ̈ du cylindre.
2. Montrer qu’il y a glissement ou non selon la valeur .

O C

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 Exercices Supplémentaires

Exercice 01
0 :
Une barre homogène de masse et de longueur peut pivoter
librement en autour de l'axe ( ) perpendiculaire au plan de la y
figure. Une masse ponctuelle = 2 est fixée rigidement à la A,, M
barre en . Initialement, la barre est verticale ( = 0)) puis elle est
lâchée sans vitesse initiale. Elle tombe dans le sens indiqué par la
figure. θ
1. Ecrire l’équation du mouvement ̈ = ( ) en utilisant le
théorème du moment cinétique au point O. O x
2. Déterminer la réaction en O.
3. Déterminer la vitesse du point juste avant qu'il touche le sol

Exercice 02:
0 :
Un solide (S) est constitué de deux tiges homogènes liées l’une à l’autre, AO et OB, faisant entre
elles un angle droit. Chaque tige a pour masse M et pour longueur 2L.
2 Elles sont assujetties par des
liaisons parfaites à tourner dans un plan vertical autour du point fixe O. En A est fixé un ressort de
constante de raideu
raideur k.. La position de son extré
extrémité
mité C est choisie de sorte que OA soit horizontal
lorsque le système est en équilibre. Déterminer:
1. L’allongement
’allongement du ressort lorsque le système est à l’équilibre.

2. Le moment
oment cinétique en O du système par rapport au repère fixe (R0)
3.. Le moment dynamique en O du système par rapport au repère fixe (R0)
4. Appliquer
ppliquer le théorème du moment cinétique afin de déterminer la période des oscillations.
oscillations
L’angle θ restant petit, on pourra considérer
considérer que la force exercée par le ressort sur le solide reste
verticale pendant tout le mouvement.

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 Corrigé des Exercices
Exercice 01:

1. Les contacts sont supposés sans frottement : il y a donc conservation de l'énergie

mécanique : T(0)  U  Em  Cste

On applique le théorème de Koenig pour calculer l’énergie cinétique :

1
( ) = ( ) + ⃗( ) ( )
2
La vitesse du centre de masse G :
b b
cos    sin 
2
 b  2
b
On a : OG  sin   V 0 (G )   cos 
2 2
0 0
(0) (0)

1 1
( ) = ⃗ / . . ⃗ / = . ⃗ /
2 2
0
Avec : ⃗ / = 0 et =
̇ ( ),( )

D’où :
1 1
( ) = ⃗ / . . ⃗ / = . ⃗ / = ̇
2 2 24
D’autre part :
1 1 1
⃗( ) ( ) = . . ̇ = ̇
2 2 4 8
Finalement :
1
( ) = ( ) + ⃗( ) ( ) = ̇ + ̇ = ̇
2 24 8 6

1
L’énergie potentielle : U  Mgb sin 
2

1 1 1
T(0)  U  Mb 2 2  Mgb sin   Cste à t=0 : C= Mgb sin  0
6 2 2

En dérivant par rapport au temps :

1 1 3g
Mb 2
   Mgb cos   0    cos   0
3 2 2b

2. On applique le théorème du centre de masse :

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      
F ext  M 0  G   M g  R A  R B  M  0  G 

b b
  sin    2 cos 
RB 2 2
b b Mb
RA  Mg  M  cos    2 sin   RB   ( sin    2 cos  )
0 2 2 2
0
(0)

  2 3g
  b (sin  0  sin  )
A partir de l'équation de l'énergie, on obtient :  3g
   cos 
 2b

3M 3
 RB  gcos  ( sin   sin  0 )
2 2

Lorsque la barre quitte le mur =0⇒ =

Exercice 02 :
1. Le moment cinétique en A de la barre (BC) est donné par :
  
H A 0  BC  H A  R  BC  I Ax1 y1z1 1 / 0
A

où (RA)  Ax0y0z0 est le repère de Koenig et Ax1y1z1  (1) est un repère lié à la barre BC avec

l’axe Ay1 selon BC et Az1 // Oz0.

0 0
 
On a : 1 / 0  0 ; H A 0  BC   0
 I Az1 
(1), (0)
m 2 l 2 m l 2
avec I Az1  
12 3

0

Donc : H A 0  BC  0
ml2

3 (1),(0)
2. La barre BC est soumise à 2 forces extérieures qui, toutes les deux, s’appliquent en A : le
 
poids P et la réaction R de la barre OA. Il est clair que le moment en A de chacune de ces deux
 
forces est nul  M Aext  0
Il est adéquat d’appliquer le théorème du moment cinétique à la barre BC en A, ce qui permet
d’écrire :
  
K A 0  BC  M Aext  0
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 Le moment dynamique en A de la barre BC s’obtient par :

 dH A 0  BC
K A 0  BC 
dt
 ml2
 H A 0  BC   constante    constante Donc :   constante
3

3. Le moment dynamique en O du système (S) s’exprime comme la somme des moments

dynamiques en O de chacune des barres :
  
K O0   K O0  OA   K O0  BC

 Le moment cinétique en O de la barre BC (on doit utiliser le théorème de Koenig) :

  
H O0  BC  H A  R  BC  m OA  V0  A 
A

2 l cos   2 l  sin 
 d OA
On a : OA  2 l sin   V0  A   / 0   2 l  cos 
dt
0 0  0
0 

0 2 l cos   2 l  sin  0

 H O0  BC   0  m 2 l sin   2 l  cos   0
ml 2   
 0 0  0
0  m l   4  
2

3 3 
O étant un point fixe, on peut écrire :

 0 0
 dH O0  BC
K O0  BC   0  0 car   constante
dt 2
 
m l   4   4 m l 2 
3 
 le moment cinétique en O de la barre OA qui est en pure rotation autour de l’axe fixe Oz0
(ou théor. Koenig), On a :
 
H O0  OA   I Ox2 y2 z2  2 / 0

où Ox2y2z2 est un repère lié à la barre OA avec l’axe Ox2 selon OA et Oz2 confondu avec Oz0.

0 0 0
 
On a : 2 / 0  0 ; H O0  OA   0  0 avec
4 2
 I Oz2  ml 
(0),(2) 3 (0),(2)
m 2 l 2 4 2
I Oz2   ml
3 3

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  0
 dH O0  OA 
K O0  OA    0
dt 4 2 
ml 
3 (0),(2)
Finalement :

0 0 0

KO0  0  0  0
4 2  2  16 2 
ml  4 ml  ml 
3 3 (0)

4. Il y a 3 forces extérieures s’exerçant sur le système (S) : le poids P de la barre BC, le poids
 
P  de la barre OA et la réaction RO de l’axe Oz0. En appliquant le théorème du moment cinétique à
  
(S) au point O, on élimine RO , et seuls les moments en O de P et de P  interviennent :

  
      
M Oext  M O P  M O P   OA  mg  OG  mg

où G est le centre de masse de la barre OA.

3 l cos  mg 0
 ext 3 
Comme OA  2 OG  M O  OA  mg  3 l sin   0  0
2
0 0  0 0   3 m g l sin 

Le théorème du moment cinétique appliqué à (S) en O s’exprime par :

  16
M Oext  K O0    3 m g l sin   m l 2 
3
Donc : 16 l   9 g sin   0

Exercice 03 :

1. ⃗ a pour composantes dans le repère ( ) ≡ (0) :

+ ̇+ ̇
⃗= ⃗+ ⃗= − ⇒ ⃗( ) ( ) = ̇
0 ( ) 0 ( )

̈+ ̈ − ̇
⇒ Γ⃗( ) ( ) = ̈ + ̇
0 ( )

2. La relation entre ẋ et α̇ :

La condition de roulement sans glissement :

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 ̇ 0 0 ̇+ ̇
⃗( ) ( ) = ⃗( ) ( ) + ⃗ ∧ ⃗ / = 0⃗ = 0 + ∧ 0 = 0 ⇒ ̇+ ̇ =0⇒ ̇ =
0 ( ) 0 ( ) ̇ ( ) 0 ( )

− ̇

3. Calculer l’énergie cinétique de D :

On applique le théorème de Koenig :
1 1 1
( ) = ( ) + ⃗( ) ( ) = ̇ + ( ̇ + ̇ +2 ̇ ̇ )
2 2 2

Avec : = − = ( − )

D’où :

1
( ) = ( ) + ⃗( ) ( )
2
1 8 1 16 4
= − ̇ + ̇ + ̇ −2 ̇ ̇ =
4 9 2 9 3
3 ̇ 4
( ) = − ̇
4 3

4. Théorème de l’énergie cinétique

3 ̇ 4
( ) + = ⇒ − ̇ + ( − )= ( − )
4 3

En dérivant par rapport au temps :

3 ̈ ̇ 8 8
− ̈ ̇ + ̇ =0⇒ ̈+ =0
2 3 9 − 16

5. En déduire la période des petites oscillations

La période des oscillations est :

2 (9 − 16)
= =2
8

Exercice 04 :
1. la longueur du ressort à l’équilibre en fonction de et de

Dans la position d’équilibre, les forces sont perpendiculaires à la barre.

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Utiliser le bras de levier pour calculer les moments des forces :

( )=− . =−

Et la force de rappel exercée par le ressort en A, de moment :

( )= . =2 . ( é − )

A l’équilibre on a :

( )+ ( ) = 0 soit − +2 . é − =0

D’où : é = +

2. Théorème du moment dynamique afin de déterminer l’équation du mouvement

⃗ ⃗ = ⃗ ( )

Avec : ( ) ≡ (0) ∶ repère ixe

1. Calculons les moments des forces extérieures
Le moment du poids :
( )=− . . =− .
Le moment de la force exercée par le ressort :

( ) = ( − ). 2 = é −2 − .2

Comme les angles sont très petits : ≈ 1 et ≈ =1 :

( )=−

( )=2 é −2 −

En remplaçant é = +

On obtient :

( )=2 −2 = −4
2

2. Les moments cinétiques :

La barre OA est paramétrée par un seul degré de liberté (mvt de rotation)

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 0
⃗ ( 0
)= . ⃗ / = 4
̇
3 ( )

Le point O est fixe, le moment dynamique égal :

0
⃗ ( ) 0
⃗ = = 4
( )
̈
3 ( )

Et d’après le théorème du moment dynamique, on a :

⃗ ⃗ = ⃗ ( )

Soit :

4 4
( )+ ( )=− + −4 = ̈ ⇒ −4 = ̈
3 3

3
⇒ ̈ + =0

5. La période des petites oscillations

2
= =2
3

Exercice 05:
1. Théorème du centre de masse : z
⃗
⃗( ) ( )
⃗ = Γ⃗( ) ( ) ⇒ ⃗ + ⃗= .
O C
⃗
Par projection sur les axes ( ) ( ), on obtient : I
⃗
x

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 − ̈
0 = 0
− ( ) 0 ( )

− = ̈ (1)
= (2)
0
⃗ / = ̇ ∶ Le vecteur rotation du cylindre
0
On applique le théorème du moment cinétique au point C (centre du cylindre) :
⃗ ⃗ = ⃗ ( )

⃗
Avec : ⃗ =
( )
( )

0 0
⃗ 1 ⃗ 1
( )
= . ⃗ / = ̇ ⇒ ( )
= ̈
2 2
0 ( ) 0 ( )

Les moments des forces extérieures :

⃗ ⃗ = 0⃗ et ⃗ ⃗ = 0⃗

0 − 0 − 0
⃗ ⃗ = ⃗∧ ⃗= 0 ∧ 0 = 0 ∧ 0 =
− 0 − 0 0

D’où :

0
0
⃗ ⃗ 1
= ⃗ ( )
⇒ = ̈
0 2
0 ( )

Soit :
1
̈= (3)
2

Exprimons la vitesse de glissement du cylindre sur le plan incliné :

̇ 0 0 ̇− ̇
⃗ = ⃗( ) ( ) = ⃗( ) ( ) + ⃗ ∧ ⃗ /
⃗
=0= 0 + 0 ∧ ̇ = 0 ⇒ ̇= ̇ (4)
0 ( ) ( ) 0 ( ) 0 ( )

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La loi de frottement de Coulomb s'écrit :
| | ≤ | |=
Le premier cas : le cylindre roule sans glisser =0:
D’après (3) et (4) :
1 1
= ̈= ̈ (5)
2 2

On remplace dans (1), on obtient :

1 3 2
− ̈= ̈ ⇒ = ̈ ⇒ ̈=
2 2 3

Or : =

On déduit:
1
= ≤ ≤ =3
3
Le cylindre roule sans glisser si ≤

Le deuxième cas : le cylindre glisse en roulant ≠0

Dans le cas de glissement, la loi de frottement s’écrit :
=| |= (6)

On remplace (2) dans (6), on obtient :

= = (7)

On remplace (7) dans (1) et (5), on obtient les équations suivantes :

̈= ( − ) (8)

2
̈= (9)

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