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Chapitre 7 : Lieux des Racines

Matière : Asservissements continus et Régulation

Chapitre 7 : Lieux des Racines

Année universitaire 2019- 2020

1. Introduction
Le lieu des racines appelé aussi le lieu d’Evans, représente la localisation - dans le plan
complexe - des pôles du système en boucle fermée FBF en fonction du gain K. Lorsque le gain
de la chaîne directe varie de 0 à +∞.

Avec le lieu d’Evans, on représente donc graphiquement dans le plan de S l’évolution des pôles
de la fonction de transfert en boucle fermée lorsque que le gain de boucle k varie de 0 à l’infini.

Les pôles en boucle fermée déterminent complètement la stabilité et l’examen de la position


des pôles permet également de déterminer le degré de stabilité.

Il y a donc un intérêt certain à connaître l’emplacement dans le plan complexe des pôles de la
fonction de transfert en boucle fermée d’un système de régulation numérique. Le plan complexe
est bien sûr ici le plan de S.

2. Règles de construction du lieu d’Evans


Le lieu d’Evans se trace à partir de la position des pôles et les zéros de la boucle ouverte et de
règles simples :

Règle1 :
Détermination des pôles et des zéro de la FT

Où :
n = nombre de pôles
m = nombre de zéros (avec m  n pour un système réel)

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Chapitre 7 : Lieux des Racines

Nombre de branches = n
il ya n-m direction asymptotique (branches partent à l’infini)

Règle 2 :

Dans le cas où les coefficients de l’équation caractéristique étant réels  le lieu d’Evans est
symétrique par rapport à l’axe réel.

Règle 3 :

3- Les points de départ du lieu (K = 0) sont les pôles de la FTBO


Les points d'arrivée du lieu (K → ) sont les zéros de la FTBO.

Règle 4 :

Calculer l’angle de la direction asymptotique avec l’axe réelle


Les n-m asymptotes des branches partant vers l’infini font avec l’axe réel des angles :

 180 0 (2i + 1)
i = (i = 0, 1, 2,……)
n−m

Dans le cas où  =   l’asymptote est donc l’axe réel, il n’y a pas lieu de calculer le point
d’intersection des asymptotes avec l’axe réel

Règle 5 :

Les branches asymptotiques se rejoignent, sur l'axe réel, au point d'abscisse xi tel que :

xi =
 pôles −  zéros
n−m
Remarque : Tout point de l’axe réel situé à gauche d’un nombre impair de pôles et de zéros
réels fait partie du lieu.

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Règle 6 :

Les points de séparation µi (ou de rencontre) sur le l'axe réel peuvent être calcules :

1 1
  − zéros =   − pôles

Règle 7 : (Intersection du lieu avec l'axe imaginaire)


Les points d'intersection du lieu avec l'axe imaginaire peuvent être détermines facilement soit
en utilisant le critère de stabilité de Routh, soit en posant S par j dans l'équation
caractéristique, en égalant les parties imaginaire et réelle de cette équation a zéro, et en calculant
 et K. Les couples de valeurs (, K) trouves donnent les fréquences et les gains pour lesquelles
le lieu coupe l'axe imaginaire

3. Exemple :

On souhaite tracer le lieu des pôles (le tracer de lieu d’Evans) de la FTBO suivante :

K
FTBO ( S ) = G0 =
S ( S + 2)( S + 4)

Application des règles 1 à 7 du tracé :

1- détermination des pôles et des zéro de la FTBO :


a- Les pôles de G0 sont : P1 = 0, P2 = -2 et P3 = -4
Alors n = nombre de pôles = 3  Le lieu d’Evans a n = 3 branches.

b- aucun zéro  m = 0 (où m est le nombre de zéros de G0 )

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Im

P3 = -4 P2 = -2 P1 = 0
. . . Rm

2- Dans notre cas les coefficients de l’équation caractéristique étant réels  le lieu d’Evans est
symétrique par rapport à l’axe réel.

3. Les points de départ du lieu sont donc les pôles de Go(s), ( les pôles en boucle ouverte), soit

P1 = 0 [rad/s], P2 = -2 [rad/s] et P3 = -4 [rad/s]

m = 0 (nombre de zéros de Go(s))  Les points d’arrivée des n−m = 3 − 0 = 3 pôles sont situés
à l’infini. Ils rejoignent 3 asymptotes.

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Chapitre 7 : Lieux des Racines

4- Les n-m asymptotes des branches partant vers l’infini font avec l’axe réel des angles :
 180 0 (2i + 1)
i = (i = 0, 1, 2,……)
n−m

 0 = + 60 0 pour i = 0 avec le signe +

1 = −60 0 Lorsque i = 0 avec le signe -


 2 = 180 0 Lorsque i =1

5- Les branches asymptotiques se rejoignent, sur l'axe réel, au point d'abscisse xi tel que :

xi =
 pôles −  zéros
n−m
0−2−4−0
= = −2
3−0

Branche Asymptotique
Im

1800

600

P3 P2= -2
P1
Branche Asymptotique
. .
x
. Rm
i

- 600

Branche Asymptotique

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Tout point de l’axe réel situé à gauche d’un nombre impair de pôles et de zéros réels fait partie
du lieu.
Alors l’axe réel situé entre P1 = 0 et P2 = −2 et entre P3 = −4 et −∞ fait donc partie du lieu,
comme montre la figure suivante :

Im

P2= -2
P3 P1
. . . Rm

6- Les points de séparation de l’axe réel sont donnés par les solutions de l’équation (Ou Le lieux
de racines se rejoignent, sur l'axe réel à des points donnée par la solution de l’équation
suivante) :

1 1
  − zéros =   − pôles

1 1 1
Soit dans le cas de l’exemple : 0 = + −
 − 0  − (−2)  − (−4)

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D’où l’équation : 3 2 + 12 + 8 = 0 et comme solution de cette équation on trouve :

1 = −0.84 et 1 = −3.4

Compte tenu de la règle 5 (voir la remarque), seule la solution µ1 = − 0.84 a un sens (ce point
est un partie du lieu des racines comme montre la figure suivante).

Im

P2= -2
P3 µ2 µ1 P1 Rm
. . . . .

7- Intersection du lieu avec l'axe imaginaire :

Le lieu a visiblement 2 branches traversant l’axe imaginaire.


Dans ce cas on utilise le critère de Routh :
K
Avec : FTBO ( S ) = G 0 =
S ( S + 2)( S + 4)

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D’où l’équation caractéristique (pour un retour unitaire)


D (S) = S3+6S2+8S+K
Appliquons le critère de Routh en construisant le tableau suivant :

S3 1 8

S2 6 K

48 − K
S1 0
6

S0 1

Alors : Le système est stable à condition que 48 - K > 0.

La valeur limite K = 48, correspond donc au point recherche.

Si on veut calculer également les pôles au point d'intersection, on part de l'équation


caractéristique et on remplace S par j

D (S) = S3+6S2+8S+K  D (j) = j3+6 j2+8 j+K


= - j− + j+
= j(-+ ) −  +
Au point d’intersection avec l’axe imaginaire la partie réelle est égale à 0

 −  + =    = 8 = 2 2 = 2.82

Alors : les pôles d’intersection de lieu avec l’axe imaginaire sont :

I1,2=  j 2.82

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Im

.I 1

P2= -2
P3 µ2 µ1 P1
. . . . . Rm

.I 2

En fin en reliant les points I1,I2 µ1, P1, P2 et P3 jusqu’au –∞ on obtient ainsi le lieu des racines
ou bien le tracer de lieu d’Evans de notre exemple (voir la figure suivante)

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Im

.I 1

P2= -2
P3 µ2 µ1 P1
. . . . . Rm

.I 2

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