ESI2A – FES Lundi 20 décembre 2021

1ère année CI de 18h00 à 20h00

H. CHAFOUK

DECLARATION D’INTEGRITÉ
Je certifie que je suis l’auteur·e du présent travail, que je n’ai utilisé aucune ressource externe non
autorisée, et ne me suis fait aidé·e d’aucune manière.

Date : NOM : Prénom :

Nom & Prénom : Abdellaoui Soumia Note  :

D.S. Outils de Simulation

(Documents : Cours, TP, Calculatrices autorisés)

Remarque : ce questionnaire n’a pas besoin de faire de calcul, il suffit de réfléchir (3 à 4 mn en moyenne par
question) avant de répondre à chaque question et de mettre le ou les croix dans la ou les cases correspondantes.

II. Questions de cours

I. Question de cours

II. Analyse des Systèmes

1. Un système d'ordre 1 est caractérisé par sa constante de temps T. Son temps de réponse à 5%
est :
 2T
 3T
 4T
2. La pulsation de coupure c d’un système d’ordre 1 est l’inverse de la constante de temps T :
 Vrai
 Faux
3. La phase d’un système d'ordre 1, pour les hautes fréquences, tend vers :
 /2
 
4. Un système d'ordre 2 est caractérisé par son coefficient d'amortissement. Le dépassement
indiciel augmente lorsque :
 le coefficient d'amortissement augmente
 le coefficient d'amortissement diminu
5. La formule approximative reliant le temps de réponse Tr à +/- 5% avec la pulsation propre n
et le coefficient d'amortissement  pour les systèmes du 2ème ordre tel que  < 1 est :
 Tr = 3 /(n )
 Tr = 2 /(n )
1
 Tr = 6 /(n )
6. Le gain correspondant à la pulsation de résonance r est maximal en fonction du coefficient
d'amortissement du système :
  = 0.1
  = 0.707
  = 0.9
7. Pour une pulsation naturelle n fixée, le temps de réponse à 5% est fonction du coefficient
d'amortissement du système. Ce temps de réponse est minimal pour un coefficient
d'amortissement :
  = 0.1
  = 0.707
  = 0.9
8. Plus la bande passante d’un système est large, plus le temps de réponse est :
 Plus court
 Plus long

9. Le temps de réponse d’un système d’ordre 2 augmente lorsque :

  < 0.707
  > 0.707
10. La courbe de gain en fonction de la fréquence d’un système d’ordre 2 présente un maximum
pour un coefficient d’amortissement
 <1
  < 0.707
  > 0.7 07
 >1

II. Système du second ordre

1. On souhaite étudier la suspension d’un véhicule pour superviser son état de fonctionnement et
plus particulièrement la dégradation de l’amortisseur. Le schéma de principe d’une roue avec son
système de suspension est représenté par la figure ci-dessous :

Figure 1. Système de suspension d’un véhicule

Pour simplifier notre système, on fera l’étude du système mécanique donné par la figure 2, on
représentera pour cela, La masse de la voiture ms représente le chassis, la roue est symbolise par
la masse m, le bloc Bs par l’amortisseur de coefficient r et le bloc K s par le ressort de coefficient
f. On supposera aussi que le bloc de suspension active est hors service.
2
 r
r = raideur du ressort
f = coef. de frottement visqueux F
F = force appliquée à la masse m m
x = centre de gravité de la masse m f
x

Figure 2. Système mécanique

Donner l'expression de la fonction de transfert du système mécanique à l’aide du principe

fondamental de la dynamique donnée par l’expression suivante :

m  F i

On a alors : 𝑚𝑑²𝑥/𝑑𝑡 = −𝑟𝑥 – (𝑓𝑑𝑥/𝑑𝑡) + 𝐹

En régime statique :

𝑥 = (1/𝑟) 𝐹 = 𝑘. 𝐹

Avec k= 1/r

2. Donner l’expression de la pulsation naturelle et le coefficient d’amortissement en fonction des

paramètres du système physique.

3. Quelles sont les expressions du dépassement et du temps de réponse à 5 % ?.

Temps de réponse : 𝑇𝑟 = (1 /w0∗𝐾𝑠𝑖) log ( 100/5 )

Le dépassement : 𝐷𝑒𝑝 = 100 ∗ exp (−𝑝𝑖 ∗ (𝑘𝑠𝑖/𝑠(1−𝑘𝑠𝑖²) )

4. Quelle-est la condition qui permet d'obtenir la résonance d'un système de deuxième ordre ?.

Il faut :
(1 - 2z^2) : positif donc z < 2-1/2 0,7.
La pulsation de résonance donc dans ce cas est : wr = w0 [1 - 2z^2]^1/2

3
5. Représenter l'allure de la courbe dans le plan de Black-Nichols de ce système avec un
coefficient d’amortissement  = 0.59 et une pulsation naturelle n = 10 rd/s.

Par simulation sous Matlab :

clear all
close all
clc
K = 1; % Gain statique
w0 = 10; % pulsation propre
ksi = 0.59; % coef d'amortissement
num = K*w0^2;
den = [1 2*ksi*w0 w0^2];
G=tf(num,den,'variable','p');

% Réponse indicielle
figure
step(G),grid
nichols(G),grid

On obtient ;

Nichols Chart
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
3 dB
6 dB -3 dB
0 -6 dB
Open-Loop Gain (dB)

-12 dB

-20 -20 dB

-40 -40 dB

-60 -60 dB

-80 dB
-80
-180 -135 -90 -45 0 45 90 135 180
Open-Loop Phase (deg)

4
III. Identification d’un système par une méthode fréquentielle

1. Donner l'expression de la fonction de transfert G(p) du système représenté par son diagramme
de Bode de la figure ci-dessous.
Gdb

1 2 3 4 

(-1) (+1)

(0)

G3= ((1+p/w2)*(1+p/w3)) / ((1+p/w1)*(1+p/w4))

2. Faudrait-il ajouter un gain statique pour obtenir la bonne réponse fréquentielle 

Oui : K= (w2*w3) / (w1*w4)

IV. Identification d’un système par une méthode temporelle de Strejc

On désire identifier les paramètres d’un modèle de Strejec par une méthode temporelle. Ce
modèle est représenté par sa fonction de transfert :
Ke-p
F(p) 
(1  pT) n
avec
K : Gain statique du système,
T : Constante de temps du système,
 : Retard de la réponse,
n : Ordre du système.
L’allure de la courbe réelle est donnée par le graphique ci-dessous :

5
 t Tu Ta

Les mesures effectuées sur ce graphique sont :

K = 0.6
 = 40 ms
Tu = 50 ms
Ta = 420 ms

1. Déterminer les paramètres du modèles (K, , n et T), à l’aide de la méthode de Strejc.

On a : K = 0.6 ,  = 40 ms , Tu = 50 ms et Ta = 420 ms

Alors : 𝑇𝑢/𝑇𝑎 = 50/420 =0.11 qui est proche à 0 .10

Donc d’après le tableau de Strejc n=2 
Alors : Ta/T=2.72 et par la suite :

T=Ta/2.72=154 .41 ms

2. Quelle est la technique pour valider ce modèle ?.

La technique de validation du modèle est celle du cours :

6
7