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ISET de Nabeul Cours Signaux et Systèmes linéaires

IV.3.2.4. Régime instable ( ξ < 0 )

Les pôles du système sont à partie réelle positive ⇒ le système est instable.

Chapitre 7
RÉPONSE HARMONIQUE DES SYSTÈMES
DE 1ER ET 2EME ORDRE
Objectifs

Général
• L'étudiant apprendra à faire une analyse fréquentielle des systèmes primordiaux.
Spécifiques
• Poursuivre l'étude des systèmes dynamiques
• Etudier les systèmes les plus élémentaires du premier ordre.
• Etudier le comportement des systèmes linéaires invariants du deuxième ordre.
• Déterminer les diagrammes de Bode et de Nyquist des systèmes primordiaux.

I. Réponse d’un système à une sinusoïde

Considérons un système linéaire d'ordre quelconque avec une entrée et une sortie. Si l’entrée est
sinusoïdale ( e ( t ) = E0 sin (ωt ) ), la propriété linéaire du système fait que la sortie sera également une

sinusoïde, de même pulsation que l'entrée. On aura : s ( t ) = S0 sin (ωt + ϕ ) .

Dans une analyse harmonique d'un système, on va faire le lien entre la fonction de transfert et la
réponse de ce système à une sinusoïde. Cette réponse sera caractérisée par deux paramètres :

S0
Gain = dephasage = φ
E0

Ces deux paramètres dépendent de la pulsation ω de l'entrée.

S ( p)
Soit : F ( p) =
E ( p)

En posant p = jω , on définit pour la pulsation ω le gain G ( jω ) et la phase ϕ ( jω ) tels que :

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G ( F ( p ) ) = F ( jω )

ϕ ( F ( p ) ) = arg ( F ( jω ) )

Le gain en décibels correspond à GdB (ω ) = 20 log F ( jω ) .

La représentation du gain en décibels et de la phase ϕ exprimée en degrés ou radians permet de


caractériser complètement la fonction de transfert.

q
Si on pose : F ( p) = ∏ Fi ( p)
i =1

 q
G
 dB ( F ( jω )) = ∑ GdB ( Fi ( jω ) )
 i =1
Il en résulte :  q
ϕ ( F ( jω )) = ϕ ( F ( jω ) )
 ∑
i =1
i

Intérêt : Faciliter l’étude d’une fonction de transfert à partir de la connaissance des caractéristiques
des éléments de base du 1er et 2ème ordre.

II. Diagrammes de BODE

On trace le gain et la phase en fonction de ω dans un plan semi logarithmique.

(
Gdb ( jω ) = 20 log F ( jω ) )
(
ϕ = arg F ( jω ) )
II.1. Système de premier ordre

II.1.1. Expressions du gain et de la phase

La fonction de transfert d’un système de premier ordre s’écrit sous la forme :

K
F ( p) =
1+τ p

En posant p = jω , F ( p ) devient :

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K K 1
F ( jω ) = = avec ω0 =
1 + jτ ω 1 + j ω τ
ω0

ω K
On définit la pulsation réduite u = , on obtient : F (u ) =
ω0 1 + ju

Le gain et la phase s’écrivent :

II.1.2. Comportement asymptotique

Si u << 1 ⇒ F (u ) = K ⇒ GdB = 20 log( K )

ϕ =0

K
Si u >> 1 ⇒ F (u ) = ⇒ GdB = 20 log( K ) − 20log u
u

π
ϕ = − arg( ju ) = −
2

K
Si u = 1 ⇒ F (u ) = ⇒ GdB = 20 log( K ) − 20 log 2 = 20 log( K ) − 3dB
1+ j

1 π
ϕ = arg( ) = − arg(1 + j ) = −
1+ j 4

Remarques :

Le diagramme de gain possède 2 asymptotes :

(1) : On voit que si ω tend vers 0 le gain tend vers une asymptote horizontale d’équation

GdB = 20 log( K ) .

( 2) : On voit que si ω est de multiplicité par 10, le gain chute de 20dB ; on dit qu’on a une

asymptote de pente -20dB/décade notée (-1).

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1
⇒ Les deux asymptotes se croisent pour ω = ω0 = , cette fréquence est appelée fréquence de
τ
cassure ou coupure.

2
Figure 7.1 : Diagramme de Bode du système H ( p ) =
1 + 0.1 p

II.2. Système de deuxième ordre

II.2.1. Expressions du gain et de la phase

La fonction de transfert d’un système de deuxième ordre s’écrit sous la forme :

K
F ( p) = 2
2ξ  p
1+ p+ 
ω0  ω0 

K
En posant p = jω , F ( p ) devient : F ( jω ) = 2
ω  ω 
1 + 2ξ j + j 
ω0  ω0 

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ω K
On définit la pulsation réduite u = , on obtient : F ( u ) =
ω0 1 − u + 2 ξ ju
2

( )
Le gain et la phase s’écrivent : Gdb ( u ) = 20 log F ( u ) et ϕ = arg F ( u )( )
Avec :

 K
 F (u ) = 2
 1 − u 2  + 4 ξ 2u 2

  2ξ u 
arg [ F (u )] = − arctan 
1 − u 
2

II.2.2. Comportement asymptotique

Si u << 1 ⇒ F (u ) ≈ K ⇒ GdB = 20 log( K ) , ϕ → 0

K
Si u >> 1 ⇒ F (u ) ≈ ⇒ GdB = 20 log( K ) − 40log u , ϕ → −π
u2

Le lieu de Bode est alors obtenu en combinant les lieux de ces deux fonctions d’ordre 1. Le
diagramme de gain possède alors deux asymptotes : l’une horizontale en 20 log ( K ) de pente nulle

et la seconde de pente 40dB/décade passant par le point ( 20 log ( K ) , ω0 ) . Le déphasage maximal

vaut quant à lui –180°.

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Figure 7.2 : Diagramme de Bode du système d’ordre 2. ζ = 0.3 , ζ = 0.95 , ζ = 0.707 et ω0 = 2π

III. Diagramme de NYQUIST

Le lieu de Nyquist est la représentation graphique de la valeur de F ( jω ) dans le plan complexe pour
−∞ < ω < ∞ . En pratique, il suffit de tracer F ( jω ) pour les seules variables positives de ω puis de
compléter par symétrie par rapport à l’axe des réels.

III.1. Systèmes de premier ordre

La fonction de transfert d’un système de premier ordre s’écrit sous la forme :

K
F ( p) =
1+τ p

Dans le plan complexe, F ( jω ) s’écrit :

K K (1 − jτ ω )
F ( jω ) = = = Re (ω ) + jIm (ω )
1 + jτ ω 1 + (τω )
2

Où :

K
Re(ω ) =
1 + (τω )
2

−τω K
Im(ω ) =
1 + (τω )
2

⇒ Lorsque ω → 0 ⇒ Re → K

Im → 0

⇒ Lorsque ω → +∞ ⇒ Re → 0

Im → 0−

Il reste à tracer Re et Im , On peut montrer que cette courbe est un cercle. En effet :

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2 2
Im K  K K
= −τω ⇒ Re = 2
⇒  Re−  + Im =  
2

Re  Im   2 2
1+  
 Re 

 K K
Le lieu de Nyquist d'un système du premier ordre est un demi-cercle de centre 0,  et de rayon
 2 2

Figure 7.3 : Lieu de Nyquist d'un système du premier ordre

III.2. Systèmes de second ordre

La fonction de transfert d’un système de deuxième ordre s’écrit sous la forme :

K
F ( p) = 2
2ξ  p
1+ p+ 
ω0  ω0 

K
En posant p = jω , F ( p ) devient : F ( jω ) = 2
ω  ω 
1 + 2ξ j + j 
ω0  ω0 

ω
On définit la pulsation réduite u = , on obtient :
ω0

K K (1 − u 2 ) 2Kξ u
F ( ju ) = = −j = Re (ω ) + jIm (ω )
1 − u + 2 ξ ju (1 − u 2 ) + 4ξ 2u 2
2 2
(1 − u 2 ) + 4ξ 2u 2
2

Où :

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K (1 − u 2 )
Re(ω ) =
(1 − u )
2 2
+ 4ξ 2u 2
2 Kξ u
Im(ω ) = −
(1 − u )
2 2
+ 4ξ 2u 2

⇒ Lorsque u → 0 ⇒ Re → K ,

Im → 0

⇒ Lorsque u → +∞ ⇒ Re → 0 ,

Im → 0−

Figure 7.4 : Diagramme de Nyquist du système d’ordre 2. ζ = 1.5 et ω0 = 2π

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