COMMANDE PAR LOGIQUE FLOU D’UN MOTEUR A COURANT
CONTINUE
BENABDERRAHMAN Hossam Eddine & CHOUIDIRA Rezqi
Département Génie électrique – Faculté de technologie – Université de M’sila
Résumé :
Dans cet article nous proposons d'étudier la techniques
de commande par logique flou pour contrôler un moteur a
courante continue a excitation séparé et ainsi l’étude de
l’influence de ce type de commande sur les performances
de système.
Mots clés : logique flou, moteur à courant continue.
1. LA COMMANDE PAR LOGIQUE FLOU:
La logique floue est une extension de la logique
booléenne créée par Lotfi Zadeh en 1965 en se basant
sur sa théorie mathématique des ensembles fous, qui est
une généralisation de la théorie des ensembles classiques.
En introduisant la notion de degré dans la vérification
d'une condition, permettant ainsi à une condition d'être
dans un autre état que vrai ou faux, la logique floue
confère une flexibilité très appréciable aux
raisonnements qui l'utilisent, ce qui rend possible la prise
en compte des imprécisions et des incertitudes.
Un des intérêts de la logique floue pour formaliser le
raisonnement humain est que les règles sont énoncées en
langage naturel. Voici par exemple quelques règles de
conduite qu'un conducteur suit, en supposant qu'il tienne
à son permis :
Si le feu est rouge... si ma vitesse est élevée...alors je
freine fort.
Si le feu est rouge... si ma vitesse est faible...... alors je
maintiens ma vitesse. [1]
2. PRINCIPE D’UN CONTROLEUR FLOU
Le régulateur flou, comme tout régulateur, a pour tâche
de produire une loi de commande u pour chaque
combinaison de ses entrées de sorte que l’erreur tend vers
zéro le plus vite possible. [2]
La structure interne de ce régulateur flou est représentée
dans le diagramme fonctionnel suivant :
Fig1 : Aperçu synoptique d'un système flou.
où trois blocs appelés fuzzification, inférence, et
défuzzification sont utilisés et dont la fonctionnalité est
décrite dans ce qui suit.
2.1. Fuzzification :
Le processus de la fuzzification consiste à simplement
attribuer aux différentes variables linguistiques d’entrée
des fonctions d’appartenance convenables. Cette
opération est nécessaire vu que la mesure de la sortie y et
la donnée de la référence ou consigne sont toujours
exprimées en des variables qui sont nettes et précises et
que le régulateur flou ne peut traiter que des
variables floues.
2.2. Inférence :
L inférences est le processus par lequel des actions
ou opérations floues sont prises au fur et à mesure
que des informations sur les entrées sont recueillies
et ce selon les règles définissant le système. Ils
existent plusieurs méthodes d inférence dont
-La méthode d inférences max-min : réalise le OU
reliant les règles par le l’opérateur max et le ALORS
par l’opérateur min.
-La méthode d inférence max-produit : réalise le OU
reliant les règles par le l’opérateur max et le ALORS
par l’opérateur produit.
- La méthode d inférence somme-produit : réalise-le
OU reliant les règles par le l’opérateur somme et le
ALORS par l’opérateur produit.
2.3. Defuzzification :
L’étape précédente a produit une loi de commande
exprimée en terme d’une fonction d’appartenance donc
une loi de commande floue.
Comme le système à asservir ne peut accepter que une
commande définie et nette, cette fonction d’appartenance
doit être traduite en une commande non floue, nette et
précise. Ce processus est connu sous
le nom de défuzzification.
3. EXEMPLE D’APPLICATION
3.1. Modélisation du moteur à courant continue:
La machine à courant continu est composée d’une partie
fixe appelé stator (statique) ou inducteur, et d’une partie
mobile tournante appelée rotor (rotation) ou induit,
séparées par un entrefer (espace mécanique composé
d’air). L’alimentation électrique sous forme d’une tension
et courant continu doit être fournie à l’induit, Etant donné
que l’induit est en mouvement de rotation, il est nécessaire
de disposer d’un système appelé balais-collecteur (appelé
aussi collecteur mécanique ou redresseur mécanique) Cm ( S )  Cr ( S )
permettent son alimentation. w (S ) 
JS  f
Un moteur à courant continu peut être décrit par la La fonction de transfert de la partie mécanique est écrite
figure suivante, où Ud , Uf est la tension comme suite :
d’alimentation du partie(induit, inducteur), Id est le
w(S ) 1
courant d’induit ,If est le courant d’inducteur, Ra,Rf G2(S)  
est la résistance de l’induit et l’inducteur, La,Lf est Cm ( S )  Cr ( S ) JS  f
l’inductance de l’induit et l’inducteur, E est la force
Or les équations d’une machine à courant continu sont
électromotrice, ρ est le coefficient de frottement
dans le moteur, ω est la vitesse angulaire du moteur E = Kω et = Ki. Donc :
et Tr est le couple exercé par le moteur sur la charge
[3]. Ud= Ri+ L +
J ̇ = Ki – ρω- Tr

Dans le cas d’un moteur à excitation indépendante, ou à

aimants permanents,
où l’entrée est u et les variables d’état sont i et ω. On
obtient les équations d’état suivantes :

=- - +

̇ =- - -
qui sont devenues non-linéaires. De tels moteurs
sont utilisés lorsque l’on souhaite un fort couple au
Fig2 : Moteur a courant continue. démarrage, comme par exemple pour démarrer les
moteurs à explosion.
Les équations qui régissent le système sont données par :
Lorsque le moteur fonctionne, le couple Tr devient
a. Equation électrique: imposé.
Partie électrique du moteur est donnée par l'expression Voici quelques caractéristiques mécaniques, en
suivante: régime permanent, du couple (Tr, ω) selon le besoin
U  E  RI  L
dI et l’utilisation.
dt Tr = Cte : moteur utilisé pour le levage
Après la transformation de Laplace : Tr = αω : locomotive, mixeur, pompe
Tr = α/ω : machine-outil (tour, fraiseuse)
Ud (S )  E(S )  ( Ra  LaS ) I (S )
Tr = αω2 : ventilateur, voiture rapide
Ud ( S )  E ( S )
I (S ) 
Ra  LaS En fonctionnement, un moteur est donc un système
La fonction de transfert de la partie électrique est écrite qui ne possède plus qu’une seule entrée qui est la
comme suite : tension d’induit u(t) [4].
I (S ) 1 / Ra
G1 ( S )  
Ud ( S )  E ( S ) La 4. SYNTHESE DE LA COMMANDE PAR
1 S
Ra LOGIQUE FLOU :

b. Equation mécanique: Nous allons maintenant illustrer les principes du

dw contrôleur flou sur l'exemple de la régulation de
Cm  Cr  J  f .w vitesse d’une machine à courant continue.
dt
Après la transformation de Laplace :
4.1. Choix des entrées et sorties
Le régulateur flou utilisé est de type Mamdani
dont les entrées et les sorties sont défini comme 4.3. Schéma bloc de la command par la logique flou
Suivant:
Les entrées du contrôleur floue FLC sont : l’erreur e=
U(k)-E(k) et la dérivé de l’erreur de=e(k)-e (k-1), la
sortie est la variation de la consigne de courant
Les sous-ensembles flous des variables d’entrées et la
variable de sortie sont définis comme suit :
4.2. Définition des fonctions d’appartenance

- GN : grand négatif.
- MN: moyen négatif. Fig.6.Commande par logique flou.
- PN : petit positif.
- Z : zéro.
- PP : petit positif. 4.4. Les règles d’inférences :
- MP: moyen positif. Les règles utilisées sont:
- GP : grand positif. 1. IF e is GN et de is GN THEN control is GN
Les fonctions d’appartenances pour les entrées(e et de) et 2. IF e is MN et de is MN THEN control is GN
la sortie id sont définies dans l’intervalle [-1, 1] “Fig. 3”. 49. IF e is GP et de is GP THEN control is GP
Les règles floues est construire manuellement
dans le Tableau suivant:

BASE DE REGLES POUR LA SORTIE id

e GN MN PN Z PP MP GP
de
GN GN GN GN GN MN PN Z
MN GN GN GN MN PN Z PP
PN GN GN MN PN Z PP MP
Z GN MN PN Z PP MP GP
PP MN PN Z PP MP GP GP
Fig.3.Fonction d’appartenance pour de. MP PN Z PP MP GP GP GP
GP Z PP MP GP GP GP GP
Tableau (1).Table des règles floue

5. SIMULATION
Utilisation de la logique floue: contrôleur en Simulink

Fig.4 .Fonction d’appartenance pour e.

Figure (7) Schéma de simulation de la machine a courant

continue

Fig.5 .Fonction d’appartenance pour id.

5.1. Résultat de simulation 700

600
25
vitesse w
500

20 400

300
15 Ud
E
200
e
10 100

0
5
-100

0 -200
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

-5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Figure (11) vitesse de rotation démarrage avec couple de

charge Tr=1N.m
Figure (8) force électromotrice E + l’erreur e +tension
d’alimentation Ud démarrage à vide Pour illustrer les performances de réglage par
logique floue nous avons simulé un démarrage on
700
charge avec une inversion de sens à t = 50 s
600

vitesse w 30
Ud
E
500 erreur
20

400
10

300
0

200
-10

100
-20

0 -30
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

-40
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Figure (9) vitesse de rotation démarrage à

vide Figure (12) force électromotrice E + l’erreur e +tension
d’alimentation Ud démarrage avec Tr=1N.m
30
Ud
E
avec une inversion de sens à t = 50 s
e
25

800
vitesse
20

600

15

400

10

200

-200

-5

-400

-10
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-600

-800

Figure (10) force électromotrice E + l’erreur e +tension

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

d’alimentation Ud démarrage avec Tr=1N.m

Figure (13) vitesse de rotation démarrage avec couple de
charge Tr=1N.m avec une inversion de sens à t = 50 s
Les résultats de la simulation nous ont permis de juger les insensibilité à la variation paramétrique du système à
qualités de la commande à base du régulateur flou. A commander.
travers les caractéristiques de la réponse, on observe des
bonnes performances même en présence des Référence :
perturbations externes. L’avantage de ce type de
[1]. fuzzy_logic_sdz_2012
régulateur réside dans le fait qu’il ne tient pas compte du [2]. réseaux de neurones, logique floue et
modèle de la machine. Les différents résultats obtenus de algorithmes génétiques Jalal ZRIDA Ecole
simulation montrent la robustesse du régulateur utilisé Supérieure des Sciences et Techniques de Tunis
vis-à-vis des perturbations des paramètres du système et Et Unité Signaux et Système, ENIT
de la charge. D’autre part la poursuite en vitesse est sans [3]. Etude d’un laboratoire virtuel de simulation des
dépassement et sans erreur statique. machines à courant continu / Dr.Ing. Adama Fanhirii
SANGARE, Ph.D in Electrical Engeneering and
On pourrait encore modifier les fonctions d'appartenance
Automation
du contrôleur flou pour obtenir une meilleur
performance.
Afin de conclure sur les performances de l'utilisation
d'une régulation par la logique floue, nous allons
présenter les simulations réalisées sur une machine à
courant continue. Les gains du régulateur flou sont
ajustés par tâtonnement pour atteindre les performances
désirées. L’univers de discours des variables d’entrées et
de sortie du contrôleur est divisé en sept sous-ensembles
(GN, MN, PN, Z, PP, MP, GP) de forme triangulaire .Ces
performances ont été établies à partir de la simulation des
modes de fonctionnement suivants:
Un démarrage à vide suivi par une introduction d’un
couple de charge, une inversion de sens de rotation.

La surface de décision floue :

Figure (14) La surface de décision floue

CONCLUSION

Nous avons présenté dans cet article l’application de la

technique de commande par logique flou pour la
commande de la machine à courant continue. Nous
constatons que le choix convenable des fonctions
d’appartenance permet d’obtenir des hautes
performances.
Finalement, on peut conclure que la caractéristique
essentielle de cette technique est la bonne performance
(elle s’approche du raisonnement humain : variables
Linguistiques). Cette dernière garantie une bonne