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F (ω ) : ω → F (ω ) = M (ω )e jϕ (ω )
Nyquist Diagram
1
Nyquist Diagram
8
0.8
6
0.6
4 s 0.4 G(s)
2
0.2
Imaginary Axis
s → G (s )
Imaginary Axis
0
0
-2 -0.2
-4
-0.4
-6 -0.6
-8 -0.8
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
3
Trasformata di Laplace
4
Trasformata di Laplace
s = σ + jω
Notazione: F (s ) = L[f(t)]
N (s )
In particolare, se F(s) è razionale, cioè si può scrivere come F (s ) =
D (s )
6
Antitrasformata di Laplace
∫
1
f (t ) = F ( s )e st ds
2πj
σ0− ω j
• Vedremo che nel dominio di Laplace l’analisi dei sistemi sarà per certi
versi più agevole.
Problema OGGETTO:
soluzione equazione Soluzione OGGETTO
differenziale
L L-1
8
Trasformata di Laplace: proprietà
F (s ) = L [f(t)]
Linearità L[α f (t ) + α f (t )] = α F (s ) + α F (s )
1 1 2 2 1 1 2 2
L ⎢ n ⎥ = s F(s)-∑ s n− jf−1(t )
⎡ d n f (t ) ⎤ n-1 n − j −1
n j d
Derivazione
⎣ dt ⎦ j =0 dt t =0
Traslazione temporale L[ f (t − τ )] = e− sτ F (s )
Traslazione nella Trasformata L ⎡⎢⎣eat f (t )⎤⎥⎦ = F (s − a )
Teorema valore iniziale f (0 ) = lim f (t ) = lim sF (s ) se f(t) discontinua è f(0+)
t →0 s →∞
( )
N.B. Se f (t ) è discontinua in t=0 si usa f 0 = lim− f (t )
−
t →0
9
Prof. Silvia Strada
Trasformata di Laplace di segnali elementari
f(t)
IMPULSO L[δ(t)]=1
f(t) t
1 sca(t)=1
SCALINO L[sca(t)]= 1
s
f(t) t
1
RAMPA L[ram(t)]= ram(t)=t
s2
f(t) t
1
EXP L[eat]=
s−a
t
10
Prof. Silvia Strada
Trasformata di Laplace di segnali elementari
f(t)
ω
SINUSOIDE L[sin(ωt)]=
s2 + ω 2
t
f(t)
s
COSINUSOIDE L[cos(ωt)]=
s2 + ω 2 t
−1
[
Y (s ) = C (sI − A) x(0 ) + C (sI − A) B + D U (s )
−1
] 12
Trasformata di Laplace
Problema OGGETTO:
⎧ x& = Ax + Bu Soluzione OGGETTO
⎨
⎩ y = Cx + Du
L L -1
13
Funzione di trasferimento
G (s ) := C (sI − A) B + D
−1
(funzione di trasferimento)
Y (s ) = G ( s )U (s ) + C (sI − A) x(0)
−1
(sI − A)−1 = 1
K (s)
det (sI − A)
• l’ordine del numeratore risulta essere uguale a quello del denominatore nel
caso D≠0 (influenza diretta ingresso su uscita – sistema non strettamente
proprio)
polinomio grado n 15
Funzione di trasferimento
Nel caso lo stato iniziale x(0) sia zero allora la funzione di trasferimento descrive
completamente il comportamento dinamico di un sistema LTI (permette cioè di
calcolare l’andamento di qualunque uscita a fronte di qualunque ingresso):
N ( s ) b0 s m + b1s m −1 + L + bm U (s ) Y (s ) Y (s )
G (s ) = = n G (s ) =
D( s) s + a1s n −1 + L + an U (s )
rappresentazione a blocchi
N ( s ) b0 s m + b1s m −1 + L + bm
G (s ) = = n
D( s) s + a1s n −1 + L + an
17
Funzione di trasferimento
Capacità termica interna del forno Ci
Capacità termica delle pareti C p
Temperatura interna θe
Temperatura esterna θi
Temperatura delle pareti θ p
Coefficienti di scambio kip , k pe
Potenza termica in ingresso q
Sistema dinamico
⎧ kip
Stati e ingressi ⎪x&1 = (x2 − x1 )
⎪ Ci
x1 = θi , x2 = θ p ⎪⎪ k pe kip
u1 = θe ,u2 = q = 0 ⎨x2 = (u1 − x2 ) − (x2 − x1 )
&
⎪ Cp Cp
y = x1 ⎪y = x
⎪ 1
⎪⎩
kip k pe
−1 ⋅
⎡ kip kip ⎤ Ci C p
= [1 0]⎢s + − ⎥ ⎡0 ⎤ → =
⎢ Ci Ci ⎥ ⎢ ⎥ ⎡⎛ kip ⎞⎛ kip k pe ⎞ kip kip ⎤
⎢ ⎥ ⎢k ⎥ ⎢⎜⎜ s + ⎟⎟⎜⎜ s + + ⎟−
⎟ ⎥
⎢ pe ⎥ ⎢⎣⎝ Ci ⎠⎝ C p C p ⎠ Ci C p ⎥⎦
⎢ k kip k pe ⎥
⎢ − ip s+ + ⎥ ⎢⎣ C p ⎥⎦ Y (s ) = G ( s )U (s ) + C (sI − A)−1 x(0)
⎢⎣ C p C p C p ⎥⎦
= G ( s )U (s ) 19
Funzione di trasferimento : rappresentazioni
ρ
(
∏ k ∏
s + z ) (s 2
+ 2ζ α
i n ,i s + α 2
n ,i )
• forma fattorizzata G (s ) = k i
sg ∏ ( s + p )
k ∏ (s 2
+ 2ξ ω
i n ,i s + ω 2
n ,i )
k i
Im Im
20
Funzione di trasferimento : rappresentazioni
− jω σ
p2X ωn = σ + ω
2 2 ξ = cos α = − , ξ ≤1
ωn
ρ
(
∏ k ∏
s + z ) (s 2
+ 2ζ α
i n ,i s + α 2
n ,i )
• forma fattorizzata G (s ) = k i
sg ∏ ( s + p )
k ∏ (s 2
+ 2ξ ω
i n ,i s + ω 2
n ,i )
k i
⎛ ζ 1 ⎞
∏ (1 + Tk s ) ∏ ⎜⎜1 + 2 α s + α 2 n,i s ⎟⎟
i 2
µ k i ⎝ ⎠
• forma fattorizzata G (s ) = g
n ,i
alternativa s ∏ (1 + τ k s ) ⎛ ξ 1 ⎞
k ∏i ⎜⎜1 + 2 ω s + ω 2 s ⎟⎟
i 2
⎝ n ,i n ,i ⎠
ρ costante di trasferimento, µ guadagno
g tipo
τ i , Ti costanti di tempo
ξ i , ζ i coefficienti di smorzamento
ωn ,i , α n ,i pulsazioni naturali 22
Guadagno della fdt e guadagno statico
e si dice guadagno “generalizzato” della fdt e non coincide più con il guadagno
statico.
Possiamo fare un riepilogo di queste relazioni nella seguente tabella:
Tipo della fdt Guadagno statico µs Guadagno della fdt µ Comportamento asintotico
se sist. as. stab.
µ = G (0 )
−1
g = 0 − CA B + D = G (0 ) = µ
lim y (t ) = y = µ u = µ S u
t→∞
lim y (t ) = y = 0
g < 0 − CA −1 B + D = G (0 ) = 0 µ = lim s g G (s ) se sist. as. stab.
t→∞
s→0 DERIVATORE IDEALE: G(s) = s
ad es.
g > 0 non def. µ = lim s g G (s ) INTEGRATORE IDEALE: G(s)= 1/s
s→0
non esiste y 23
Guadagno della fdt e guadagno statico
Esempio
⎧ ⎡− 2 5 ⎤ ⎡1⎤
⎪ x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) A=⎢ ⎥ B = ⎢1⎥
⎨ ⎣ − 3 − 3⎦ ⎣⎦
⎪ y (t ) = Cx(t ) + Du (t ) C = [1 0] D = 0
⎩
−1 8
guadagno statico del sistema: µ S = − CA B + D =
21
funzione di trasferimento del sistema
1
1+ s g=0
s +8 8 8
G( s ) = 2 =
s + 5s + 21 21 1 + 5 s + 1 s 2
21 21 µ=guadagno della fdt
µ = µS
24
Guadagno della fdt e guadagno statico
Esempio
⎧ ⎡− 14 − 10⎤ ⎡8⎤
⎪ x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
A=⎢ B =
⎨ ⎣ 4 0 ⎥⎦ ⎢0 ⎥
⎣ ⎦
⎪ y (t ) = Cx (t ) + Du (t )
C = [− 3 − 5] D = 4
⎩
−1
guadagno statico del sistema: µ S = − CA B + D = 0
N ( s ) b0 s m + b1s m −1 + L + bm
• forma non fattorizzata G (s ) = = n
D( s) s + a1s n −1 + L + an
26
Funzione di trasferimento : rappresentazioni
⎧ x& = Ax + Bu ⎧Y ( s ) = G ( s )U ( s )
⎨ ⎨
⎩ y = Cx + Du ⎩G ( s ) = C ( sI − A )−1
B+D
28
Antitrasformata di Laplace
Problema OGGETTO:
⎧ x& = Ax + Bu Soluzione OGGETTO
⎨
⎩ y = Cx + Du
L L -1
funzioni razionali
Y (s ) = G ( s)U ( s ) + L( s, x0 ) G ( s ), L( s, x0 ) → fratte
- nel caso in cui la trasformata di Laplace dell’ingresso sia anch’essa una
funzione razionale fratta, allora il problema diventa quello di antitrasformare il
rapporto di due polinomi in s.
- grazie alla proprietà di linearità, la risposta libera e la risposta forzata
possono essere calcolati separatamente
30
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Antitrasformata di Laplace
N (s ) ∏ (s + z ) i n
ki
=K i =1
=∑
i =1 (s + pi )
n
D( s)
∏ (s + p )
i =1
i
N (s)
ki = (s + pi ) ⇒ residui
D ( s ) s = − pi
31
Prof. Silvia Strada
Antitrasformata di Laplace
Dalla linearità dell’operatore di trasformata ed anti-trsformata:
-1
L ⎜⎜
⎛ N ( s ) ⎞ n
-1 ⎛
⎟⎟ = ∑ ki L ⎜⎜
1 ⎞
⎟⎟
⎝ D( s ) ⎠ i =1 ⎝ (s + pi ) ⎠
= e − pi t dalle regole di
trasformazione dei
segnali elementari
⎛ N (s ) ⎞ n
Quindi:
-1
g(t) = L ⎜⎜ ⎟⎟ = ∑ ki e − pit
⎝ D( s ) ⎠ i =1
• La risposta del sistema (sia per quanto riguarda la soluzione forzata che
quella libera) è la SOMMA DI ESPONENZIALI DIPENDENTI DAI POLI
MODULATE DA OPPORTUNE COSTANTI (residui)
32
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Antitrasformata di Laplace
OSSERVAZIONI
• gli zeri della fdt e le condizioni iniziali (in generale il numeratore N(s) della
funzione razionale fratta) non influenzano le funzioni esponenziali bensì i
fattori moltiplicativi (residui)
33
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Antitrasformata di Laplace
p1 = σ + jω p2 = p1* = σ − jω
residui associati
k1 = Me jϕ k2 = k1* = Me − jϕ
I due esponenziali associati alla coppia di poli possono essere elaborati nel
seguente modo:
- 1 ⎛⎜
k1 k2 ⎞
⎟ = k1e − p1t + k2e − p2t =
L ⎜ + ⎟
⎝ s + p1 s + p2 ⎠
Me jϕ e −(σ + jω )t + Me− jϕ e −(σ − jω )t =
Me−σt (e j (ϕ −ωt ) + e − j (ϕ −ωt ) ) = 2Me−σt cos( −ωt + ϕ ) =
2 Me−σt cos(ωt − ϕ )
34
Antitrasformata di Laplace
⎛ ki ⎞
• polo origine
-1
L ⎜ ⎟ = ki ki pi = 0
⎝s⎠
t
σ <0
- 1 ⎛⎜ k1 k2 ⎞
• poli cc L ⎜ + ⎟ = 2 Me−σt cos(ωt − ϕ )
⎟
⎝ s + p1 s + p2 ⎠ σ >0
con t
k1 = Me jϕ , p1 = σ + jω
35
Antit. di Laplace poli distinti – rappresentazione grafica 1.5
Im
0.5
x
0
0.35
0.3 -0.5
x x
0.25 -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 45
4 4.5 5
0.2 40
35
0.15
30
0.1
25
0.05 20
15
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
10
x x x
5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.5
0.4 Re
0.3
0.2
0.1
0.8
0
0.4
0.6
-0.1
0.3
-0.2 0.4
x x
0.2 -0.3
0.2
0.1 -0.4
0
-0.5
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
x
-0.2
-0.1
-0.4
-0.2
-0.6
-0.3
-0.8
36
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Antitrasformata di Laplace
N (s ) ∏ (s + z ) i q ri
kij
=K i =1
= ∑∑
D( s) q
(
j =1 s + pi )r − j +1
∏ (s + p )
i
ri i =1
i
i =1
d j −1 ri N ( s )
((s + pi )
1
kij = j −1
) ⇒ residui
( j − 1)! ds D ( s ) s = − pi
37
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Antitrasformata di Laplace
Dalla linearità dell’operatore di trasformata ed anti-trsformata:
-1
L ⎜⎜
⎛ N ( s ) ⎞ q ri
⎟⎟ = ∑∑ kij L ⎜⎜
-1
⎛ 1 ⎞
⎟
ri − j +1 ⎟
⎝ D( s ) ⎠ i =1 j =1 ⎝ (s + pi ) ⎠
1 dalle regole di
= t ri − j e − pi t trasformazione dei
(ri − j )! segnali elementari
Quindi:
-1
g(t) = L ⎜⎜
⎛ N (s ) ⎞ q ri
⎟⎟ = ∑∑
kij
t ri − j e − pit
⎝ D( s ) ⎠ i =1 j =1 (ri − j )!
38
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Antitrasformata di Laplace
r
Reale origine
s=0
k ∑i
k t
i =1
i −1
r
Reale
s=−p
ke − pt
∑i e
k t
i =1
i −1 − pt
Complessi con.
p1,2=σ±jω
ke −σt cos(ωt + ψ )
k ,ψ coefficien ti opportuni
∑
i =1
kit i −1e −σt cos(ωt + ψ i )
39
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Antitrasformata di Laplace
ESEMPIO
•
2
Antitrasformare la funzione: Ys) =
( s + 1) 2 ( s + 2)
La Y(s) è caratterizzata dai seguenti parametri al denominatore:
- p1=1 molteplicità r1=2
- p2=2 molteplicità r2=1
d j −1 ri N ( s )
kij =
1
j −1
( ( s + pi ) )
( j − 1)! ds D ( s ) s = − pi
40
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Antitrasformata di Laplace
⎡ ⎤
k11 = ⎢(s + 1)
2
=2
2
⎥
⎣ (s + 1) (s + 2)⎦ s =−1
2
d ⎡ ⎤
k12 = ⎢ ( s + 1)2 2
⎥ = −2
ds ⎣ (s + 1) (s + 2)⎦ s =−1
2
⎡ ⎤
k 2 = ⎢ (s + 2 )
2
⎥ =2
⎣ (s + 1) (s + 2)⎦ s =−2
2
Quindi:
2 2 2 2
Y ( s) = = − +
( s + 1) 2 ( s + 2) ( s + 1) 2 ( s + 1) ( s + 2)
Scrivendo ora l’Antitrasformata di Laplace di ogni frazione semplice:
y (t ) = 2te − t − 2e − t + 2e −2t , t ≥ 0
che può anche essere scritta in modo alternativo:
y (t ) = 2e − t ram(t ) − 2e − t sca(t ) + 2e −2t sca (t )
41
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Antitrasformata di Laplace
L’antitrasformata y(t) si può comunque sempre calcolare, una volta chiarite
le frazioni elementari da scrivere nello sviluppo di Heaviside, utilizzando il
principio di identità dei polinomi:
2 k11 k12 k2
Ys) = = + + =
( s + 1) ( s + 2) ( s + 1)
2 2
( s + 1) ( s + 2)
k11 ⋅ ( s + 2) k12 ⋅ ( s + 1) ⋅ ( s + 2) k 2 ⋅ ( s + 1) 2
+ + =
( s + 1) 2
( s + 1) ( s + 2)
k11s + 2k11 + k12 s 2 + 3k12 s + 2k12 + k 2 s 2 + 2k 2 s + k 2
=
( s + 1) ( s + 2)
2
che coincide con il risultato ottenuto mediante il calcolo esplicito dei residui.
43
Prof. Silvia Strada
Antitrasformata di Laplace
ESEMPIO
• Calcolare l’uscita del sistema con fdt G(s) =
s+3 a fronte di
un ingresso a scalino di ampiezza 2. s ( s + 2)
s+3 2
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) = ⋅
s ( s + 2) s
-1 ⎡ s + 3 2⎤ - 1 ⎡ 2( s + 3) ⎤
y (t ) = L ⎢ ⋅ ⎥=L ⎢ 2 ⎥
⎣ s ( s + 2 ) s ⎦ ⎣ s ( s + 2 ) ⎦
• Applichiamo il metodo di antitrasformazione di Heaviside calcolando i
residui di Y(s):
⎡ 2(s + 3) ⎤
k11 = ⎢ s 2 2 ⎥ =3
⎣ s (s + 2 ) ⎦ s = 0
d ⎡ 2 2(s + 3) ⎤ ⎡ −2 ⎤ 1
k12 = ⎢ s 2 = ⎢ ⎥ = −
ds ⎣ s (s + 2 ) ⎥⎦ s =0 ⎣ (s + 2 )2 ⎦ s =0 2
⎡ 2(s + 3) ⎤
k 2 = ⎢ (s + 2 ) 2
1
⎥ =
⎣ s (s + 2 ) ⎦ s = −2 2 44
Prof. Silvia Strada
Antitrasformata di Laplace
3 1/ 2 1/ 2
Y (s) = − +
s2 s ( s + 2)
cioè:
1 1 − 2t 1 1
y (t ) = 3t − + e , t ≥ 0 = 3ram(t ) − sca (t ) + e − 2t sca (t )
2 2 2 2
Quella che abbiamo calcolata è la soluzione forzata per l’uscita del sistema
dinamico
45
Prof. Silvia Strada
Antitrasformata di Laplace e modi del sistema
• Dalla teoria appena illustrata, si ha che la risposta di un sistema dinamico a fronte
di un ingresso è sempre scomponibile nella SOMMA DI TRE CONTRIBUTI:
Y (s ) = G ( s)U ( s ) + L( s, x0 )
n1 ri
k1ij n2 ri
k 2ij n1 ri
k3ij
Y(s) = ∑∑ + ∑ ∑ (s + p ) + ∑∑
j =1 (s + pi ) ( )
ri − j +1 ri − j +1 r − j +1
i =1 i = n1 +1 j =1 i i =1 j =1 s + pi
i
1 2 3
U (s ) = 1 Y (s )
G (s )
f(t) t 47
Antitrasformata di Laplace e modi del sistema
Modi del sistema ossia andamenti elementari associati ai poli di G(s)
0.35
0.3
kij
0.25
0.2
u(t)=imp(t)
0.15
0.1
0.05
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
U(s) =1
1.5
kij
1
G (s )
0.5
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
f(t) t 45
40
kij
35
30
25
20
y(t)
15
10
+
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.5
U(s) =0
0.4
kij
0.3
G (s )
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
x0 0.8
0.6
kij
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.4
0.3
kij
0.2
0.1
-0.1
-0.2
48
-0.3
-0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Antitrasformata di Laplace e soluzione forzata
Dalla precedente teoria, si ha inoltre che la soluzione forzata (nel caso di poli reali
o complessi DISTINTI) in uscita da un sistema LTI si ottiene combinando
linearmente le risposte forzate di sottosistemi elementari del I° e II° ordine:
Y(s) = G ( s )U ( s ) ⎫
⎪ ⎡ n
ki ⎤
n
k i ⎬ ⇒ Y ( s ) = ⎢∑ ⎥U ( s)
G(s) = ∑ ⎪ ⎣ i =1 (s + pi ) ⎦
i =1 (s + pi ) ⎭
ki
(s + pi )
U (s ) Y (s )
+
kj
(s 2
+ 2ξ jωn , j s + ωn2, j )
49
Antitrasformata di Laplace ed effetto dell’ingresso
50
Prof. Silvia Strada
Ingresso e risonanza
s +1
f(t) ω G ( s) = k
U(s) = 2 I 2 ( s 2 + ω s2 )( s + 2)
s +ωI
G (s )
Im
t
u (t ) = sin( ω I t )
Re
• caso 1: ωI ≠ ωS
-1
⎡ s +1 ⎤
y ( t ) = ω I KL ⎢ 2 ⎥=
⎢⎣ ( s + ωS )( s + 2)( s + ω I ) ⎥⎦
2 2 2
51
Ingresso e risonanza
-1
⎡ s +1 ⎤
y ( t ) = ω I KL ⎢ 2 ⎥=
⎢⎣ ( s + ωS ) ( s + 2) ⎥⎦
2 2
Nel caso di corrispondenza tra modi dell’ingresso forzante e modi del sistema, la
risposta forzata cambia strutturalmente (poli a molteplicità multipla). Nell’esempio
di questa slide, a fronte di un ingresso limitato l’uscita è addirittura illimitata.
ωI
U(s) = 2 2
s +ωS
G (s )
u (t ) = sin( ω I t ) t t
52
Ingresso e proprietà bloccante degli zeri
( s 2 + ω S2 )
f(t) ωI G(s) = K
U(s) = 2 2 ( s + 2) 2
s +ωI
G (s )
Im
t
u (t ) = sin( ω I t )
Re
• caso 1: ωI ≠ ωS
• caso 2: ωI = ωS
se la trasformata di Laplace dell’ingresso ha
poli coincidenti con zeri della fdt allora tale
y (t ) = k0 e −2t + k1te −2t ingresso non ha effetto sull’andamento
asintotico dell’uscita. 53
Soluzione dell’equazione differenziale di una rete
elettrica mediante trasformata di Laplace
d 1
u = L⋅ i1 + R ⋅ i2 + ∫ i2 dt (1) 1
dt C
y = R ⋅ i2 +
C ∫ i2 dt (2)
i1 L
A
i2
Amplificatore della tensione in uscita
u R y
1 2
Obiettivo: trovare y(t) quando u(t)10sca(t)
C
d 1 1
u = L ⋅ i1 + R ⋅ i2 + ∫ i2 dt (1) U ( s ) = sLI1 ( s ) + RI 2 ( s ) + I 2 (s)
dt C sC
1 1 ⎡ 1 ⎤
y = R ⋅ i2 + ∫ i2 dt (2) Y ( s ) = RI 2 ( s ) + I 2 ( s) = ⎢ R + ⎥ I 2 (s)
C sC ⎣ sC ⎦
i1 − i2 = 0 (3)
54
Soluzione dell’equazione differenziale di una rete
elettrica mediante trasformata di Laplace
1 ⎛ s 2C + sRC + 1 ⎞
U ( s ) = sI1 ( s ) + RI 2 ( s ) + I 2 (s) U ( s ) = ⎜⎜ ⎟⎟ I 2 ( s )
sC ⎝ sC ⎠
1 ⎡ 1 ⎤
Y ( s ) = RI 2 ( s ) + I 2 ( s) = ⎢ R + ⎥ I 2 (s)
sC ⎣ sC ⎦
I 2 ( s ) = I1 ( s ) ⎡ 1 ⎤
⎢ R+
1 ⎣ sC ⎥⎦
Y ( s ) = RI 2 ( s ) + I 2 ( s) = 2 U (s) =
sC ⎡ s C + sRC + 1⎤
⎢ sC ⎥
⎣ ⎦
sRC + 1 sRC + 1 10
Y ( s) = 2 U (s) = 2 ⋅
s C + sRC + 1 s C + sRC + 1 s
u ⎧ x& = Ax + Bu x
⎨
⎩ x(0) = x0
u ⎧ x& = Ax + Bu y
⎨
⎩ y = Cx + Du
56
Stabilità interna e soluzioni limitate
• la stabilità asintotica interna implica anche la stabilità asintotica dell’uscita a
fronte di perturbazioni dello stato iniziale (essendo la soluzione dell’uscita una
combinazione lineare di quella dello stato e ragionando a pari ingresso)
• da quanto sopra e dalle regole di antitrasformazione viste in precedenza è anche
immediato verificare che se un sistema è internamente asintoticamente stabile
allora le soluzioni dello stato/uscita a fronte di ingressi limitati risultano essere
limitate (stabile BIBO – bounded input –bounded output)
Infatti, dato un ingresso u(t) con Trasformata di Laplace U(s)=*(s)/∆(s), la
soluzione forzata risulta: N ( s ) ⋅ *( s )
G ( s )U ( s ) =
det( sI − A) ∆ ( s )
e l’Antitrasformata di questa quantità è data, in base allo sviluppo in frazioni
semplici, dalla somma di funzioni elementari associate agli autovalori di A
(convergenti a zero perché sist. as. stabile) e alle radici di ∆(s) (che sono
termini limitati perché lo è per Hp u(t)).
• Nel caso il sistema sia ‘’solo’’ semplicemente stabile (dal punto di vista interno) la
stabilità esterna non è più garantita. Infatti, ad esempio, ingressi che sono limitati
ma ‘’risonanti’’ con autovalori di A sull’asse immaginario, generano soluzioni
instabili dell’uscita (l’uscita diverge). 57
Stabilità esterna
• Si cerca di caratterizzare le proprietà ingresso/uscita di un sistema a fronte di
una perturbazione del segnale d’ingresso (faremo quindi riferimento alla fdt).
• Data una traiettoria nominale del sistema, ovvero certi x(0) e u(t), l’obiettivo è
caratterizzare l’effetto di una perturbazione impulsiva su u(t) (equivalentemente
a quando perturbavamo con una variazione puntuale la cond. iniziale).
Ragionamenti analoghi a quelli fatti per la stabilità (interna) permettono di dire che
per sistemi lineari si può considerare (senza perdita di generalità) come particolare
traiettoria nominale la comoda soluzione d’equilibrio (x(0)=0, u(t)=0).
L (δ (t )) = 1 ⇒ y (t ) = L-1 (G ( s ))
Dalle regole dell’Antitrasformata è allora facile mettere in relazione la stabilità
esterna di un sistema con il segno della parte reale dei poli della fdt:
58
Stabilità esterna
RISULTATO: il sistema lineare con fdt G(s) è esternamente:
• semplicemente stabile se tutti i poli di G(s) hanno parte reale non positiva
ed eventuali poli a parte reale nulla hanno molteplicità unitaria.
• instabile se esiste almeno un polo di G(s) con parte reale positiva o parte
reale nulla e molteplicità maggiore di uno.
59
Relazione tra stabilità interna ed esterna
Il viceversa non è vero in quanto potrebbero esserci delle cancellazioni tra poli e
zeri di G(s) che corrispondono ad autovalori a parte reale positiva della matrice
di stato. In questo caso esistono dei modi ‘’interni’’ instabili nel sistema che non
sono visibili ai morsetti ingresso/uscita (vedi secondo esempio a seguire).
u(t)=imp(t)
u (t ) x(t ) y (t )
x& = Ax + Bu y = Cx
f(t) t
t t
60
Relazioni tra stabilità interna,esterna e BIBO
di stato iniziale/ingresso
perturbazioni impulsive
Stabilità esterna
Stabilità interna
dell’ingresso
perturbazioni limitate
Stabilità BIBO
61
Esempi di cancellazioni poli/zeri
Esempio 1.
⎧ z1 = x1
⎨
⎧ ⎡0 1 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎩ z 2 = x1 + x2 ⎧ ⎡ − 1 + 1 ⎤ ⎡0 ⎤
⎪x = ⎢
& ⎥ x + ⎢ ⎥u ⎪z = ⎢
& ⎥ z + ⎢ ⎥u
⎨ ⎣− 2 − 3⎦ ⎣1⎦ ⎧ x1 = z1 ⎨ ⎣ 0 − 2⎦ ⎣1⎦
⎪ y = [1 1]x ⎨ ⎪ y = [0 1]z
⎩ ⎩ x2 = z 2 − z1 ⎩
−1
⎡ s − 1 ⎤ ⎡0 ⎤ s +1 s +1
G (s ) = [1 1]⎢
1
= = =
⎣+ 2 s + 3 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦ s 2 + 3 s + 2 ( s + 1)( s + 2 ) s + 2
u y
z&2
Una parte della dinamica non
ha alcun effetto sull’uscita
(mentre può essere influenzata
dall’ingresso)
z&1
62
Esempi di cancellazioni poli/zeri
Esempio 1.
⎧ z1 = x1
⎨
⎧ ⎡ 1 − 2⎤ ⎡1⎤ ⎩ z 2 = − x1 + x2 ⎧ ⎡− 1 − 2⎤ ⎡1⎤
⎪x = ⎢
& ⎥ x + ⎢ ⎥u ⎪z = ⎢
& ⎥ x + ⎢ ⎥u
⎨ ⎣− 3 + 2⎦ ⎣1⎦ ⎧ x1 = z1 ⎨ ⎣ 0 + 4 ⎦ ⎣0 ⎦
⎪ y = [1 0]x ⎨ ⎪ y = [1 0]x
⎩ ⎩ x2 = z1 + z 2 ⎩
−1
⎡s − 1 + 2 ⎤ ⎡1⎤ s−4 s−4
G (s ) = [1 0 ]⎢
1
= = =
⎣ +3 s − 2 ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦ s 2 − 3 s − 4 ( s − 4 )( s + 1) s + 1
y
u u + y
v +
z
64
Composizione di schemi a blocchi
u y1 = u 2 y Y (s )
G1 (s ) G 2 (s ) = G2 (s )G1 (s ) = G (s )
U (s )
La funzione di trasferimento G(s)
è il PRODOTTO delle funzioni di
trasferimento
Retroazione negativa: l’uscita del primo è ingresso del secondo e l’uscita del
secondo viene sottratta come ingresso del primo (cioè viene retroazionata)
u + u1
G1(s) y1 y
Y (s ) G1 (s )
− = = G (s )
U (s ) 1 + G1 (s )G2 (s )
y2 u2
G2(s)
Retroazione positiva: l’uscita del primo è ingresso del secondo e l’uscita del
secondo viene sommata come ingresso del primo
u + u1
G1(s) y1 y
Y (s ) G1 (s )
+ = = G (s )
U (s ) 1 − G1 (s )G2 (s )
y2 u2
G2(s)
66
Prof. Silvia Strada
Principali regole per la riduzione di schemi a blocchi
Schema a blocchi originario Schema a blocchi equivalente
w
u −
u Gu + Gu − w u + G G
Gu − w
G − −
1 w w
w 1
G G
u Gu
u Gu G
2 G
Gu Gu
G
u Gu u Gu
3 G G
u Gu 1 u
G
u + y u 1 + y
4 G1 G2 G1
− G2 −
G2
u + y u G1 y
G1
5 m 1 ± G1G 2
G2
H1
H2
68
ESEMPIO d
B
r + + + c
G1 G2 + G3
– –
H1
H2
d G2G3
G4 =
B 1 + H1G2G3
G2 G1G4
d G5 =
r + + c 1 + H 2G1G4
G1 + G4 B
–
G 1G 2
r + c
H2 G5
+ 69
Riduzione di schemi a blocchi
B1
BG5
r + c B1 =
G5 G1G2
+
• la funzione di trasferimento da r(t) ad c(t) è:
C(s) G1G2G3
=
R( s ) 1 + G2G3 H1 + G1G2G3 H 2
Per µ < 0 invece l’esponenziale è divergente e quindi anche l’uscita del sistema.
Questo vuol dire che il modo µ è ‘’silente’’ in quanto non ‘’sollecitato’’ dall’ingresso
u(t), ma solo dall’ingresso z(t) o da condizioni iniziali non nulle.
72
Prof. Silvia Strada
Cancellazioni dovute a connessione di blocchi
Possiamo anche fare un ragionamento invertendo i blocchi
u z y
G2 (s ) G1 (s )
s+µ 1
Y ( s ) = G1 ( s ) Z ( s ) = [ U ( s )]
s +1 s + µ
Z (s)
74
Stabilità della connessione di blocchi
75
Esempio
u y
G1 (s ) G1 (s ) =
+ 9 As. stabile
−
(s + 1)2
G2 (s ) =
3 As. stabile
G 2 (s ) (s + 1)
9
Y (s ) ( s + 1)
2
9(s + 1)
= G (s ) = =
U (s ) 1+
27 ( s + 1)3
+ 27
cerchiamo i poli ( s + 1 )3
1 π + 2 kπ
(s + 1)
j( )
j (π + 2 kπ ) 3
= −27 → ( s + 1) = (27e ) = 3e
3 3
⎧ j π3 3 3 3 ⎧1 3 3
⎪3e = + j k =0 ⎪ + j k =0
⎪ jπ 2 2 ⎪2 2
( s + 1) = ⎨3e = −3 k = 1 → s = ⎨− 4 k =1
⎪ j 5π 3 3 3 ⎪1 3 3
⎪3e = − j
3
k =2 ⎪ − j k =2
⎩ 2 2 ⎩2 2 Instabile 76
Esempio
u y
G1 (s ) G1 (s ) =
+ 10
Instabile
s −1
−
10
Y (s )
= G (s ) = s − 1 =
10
U (s ) 1+
10 s+9
s −1
polo in −9 As. stabile
77