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Controlli Automatici T
Stabilità (esterna)
Nozione che cattura la proprietà di come l’uscita di sistema dinamico
reagisce a fronte di “perturbazioni” sull’ingresso
Perturbazione
Sistema
Stabilità (esterna)
Dalla proprietà di sovrapposizione degli effetti (sistemi lineari) si
può pensare anche in termini di perturbazione di un moto nominale
Perturbazione (disturbo)
+
Sistema
traiettorie nominali
traiettorie perturbate
costante di tempo
guadagno statico
• Valore di regime
• Derivata iniziale
• Tempo di assestamento
all’
•
Prof. L. Marconi Controlli Automatici T
Parte 4, 8
coefficiente di smorzamento ( )
pulsazione naturale ( )
Osservazioni:
• La sovraelongazione percentuale dipende
univocamente dal coefficiente di smorzamento . In particolare
l’andamento e’ monotono decrescente.
Punto di flesso
Tempo di salita
approssimazione
( )
Stessa sovraelongazione
Dalla relazione
e ricordando che risulta essere il modulo della parte
reale dei poli cc
Tutte le coppie di
poli cc con parte
reale costante
generano riposte
al gradino con lo
stesso tempo di
assestamento
cresce se
la parte reale
decresce
cresce se
l’angolo aumenta
sovraelongazione
tempo di assestamento
guadagno statico
Antitrasformando si ottiene:
• Valore asintotico
• Valore iniziale
• Rapidità iniziale
Antitrasformando si ottiene:
• Valore asintotico
• Valore iniziale
Antitrasformando si ottiene:
• Valore asintotico
• Valore iniziale
Antitrasformando si ottiene:
Proprietà per e :
• • •
Essendo
si ha che la risposta parte con
una sottoelongazione ( )
Inoltre:
con
dove rappresenta la
risposta al gradino del sistema
senza zero.