D28094701C Manuel Elec

Contrôleur CS9-TX2
Manuel schémas électriques
D.280.939.01-F - 07/01/2019
CS9 - Traduction de la notice originale
© Stäubli 2019
Un document "readme.pdf" peut être livré avec le DVD du robot. Il contient des ajouts et errata,
à la documentation.
Stäubli est une marque de Stäubli International AG, enregistrée en Suisse et dans d’autres pays. Nous nous réservons le droit de modifier les spécifications produits
sans préavis.
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Table des matières
TABLE DES MATIÈRES
1- INTRODUCTION...................................................................................................................5
1.1- Avant propos.................................................................................................................................5
1.2- Définition et glossaire....................................................................................................................6
2- SCHÉMAS DE CÂBLAGE....................................................................................................9
2.1- Dénomination des connecteurs et composants - Contrôleur CS9...............................................9
2.2- Dénomination des connecteurs et composants - Bras...............................................................12
2.3- Brochage des connecteurs.........................................................................................................13
2.4- Alimentation................................................................................................................................16
2.5- Connexion AIB............................................................................................................................18
2.6- Libération frein à distance et électrovannes...............................................................................19
2.7- Codeurs.......................................................................................................................................20
2.8- Freins...........................................................................................................................................24
2.9- Moteurs.......................................................................................................................................27
2.10- Capteurs thermiques des moteurs..............................................................................................33
2.11- Entrées et sorties de bras...........................................................................................................36
2.12- Communication...........................................................................................................................40
2.13- Entrées/sorties sûres...................................................................................................................41
2.14- SP2..............................................................................................................................................44
2.15- Entrées / sorties rapides.............................................................................................................45
2.16- 24 V externe................................................................................................................................46
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1 - Introduction
1 - INTRODUCTION .
1.1 - AVANT PROPOS M0000242.1
Les informations contenues dans le présent document sont la propriété de STÄUBLI et elles ne peu‐
vent être reproduites, pour tout ou partie, sans notre accord préalable écrit.
Les spécifications contenues dans le présent document peuvent être soumises à modifications sans
préavis. Bien que toutes les précautions soient prises pour assurer l'exactitude des informations don‐
nées dans ce document, STÄUBLI ne peut être considéré comme responsable des erreurs ou omis‐
sions pouvant apparaître dans les illustrations, les plans et les spécifications du dit document.
Les schémas électriques inclus dans ce manuel sont fournis à titre informatif uniquement : La référen‐
ce pour les schémas électriques du robot est donnée dans un manuel spécifique. Les photographies
sont utilisées pour faciliter la compréhension, elles n'ont aucun caractère contractuel.
Merci de rapporter les erreurs et omissions au contact du Support Clients STÄUBLI Robotique de vo‐
tre pays, que vous pouvez trouver sur :
■ http://www.staubli.com/en/contacts/division/robotics/
STÄUBLI, UNIMATION, VAL
sont des marques enregistrées par STÄUBLI INTERNATIONAL AG.
EtherCAT® est une marque déposée et une technologie brevetée sous licence de
Beckhoff Automation GmbH, Allemagne.
Safety over EtherCAT® est une marque déposée et une technologie brevetée sous
licence de Beckhoff Automation GmbH, Allemagne.
1.1.1 - BUT DE CE MANUEL M0000548.1
Ce manuel a pour objectif de donner des informations relatives à l'installation, l'exploitation et la main‐
tenance du contrôleur STÄUBLI CS9. Il apporte une aide aux personnes intervenant sur cet appareil à
titre de référence seulement. STÄUBLI propose des formations pour faciliter la compréhension de ce
manuel, l'utilisation du robot, ainsi que sa maintenance.
Le manuel d'instruction du CS9, le manuel de sécurité du CS9, les schémas électriques, les manuels
des pièces de rechange, le manuel du bras et les manuels des logiciels (VAL 3, SRS...) sont nécessai‐
res pour avoir une description complète du robot.
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1 - Introduction
1.1.2 - MESSAGES SPÉCIAUX DE SÉCURITÉ, DE DANGER, D'ATTENTION, ET D'INFORMATION

M0000549.1
Ce document utilise plusieurs symboles pour informer d'important avertissements.

Ces avertissements se présentent comme suit (par ordre d'importance décroissant) :
DANGER
Consigne qui attire l'attention du lecteur sur les risques d'accident pouvant entraîner des
dommages corporels graves si les mesures indiquées ne sont pas respectées. Une telle indi‐
cation décrit généralement le danger potentiel, ses effets possibles et les mesures à prendre
pour réduire le danger. Le respect de cette consigne est indispensable pour préserver la sé‐
curité des personnes.
SÉCURITÉ
Safety
Consigne qui attire l'attention du lecteur sur l'engagement de sa responsabilité si les mesu‐
res indiquées ne sont pas respectées. Le respect de cette consigne est indispensable pour
conserver le niveau de sécurité du robot.
Instructions attirant l'attention du lecteur sur les risques de détérioration ou de panne du ma‐
tériel si les consignes ne sont pas respectées. Le respect de cette consigne est indispensa‐
ble pour préserver la fiabilité et les performances du matériel.
Fournit un complément d'information, souligne un point ou une procédure importante. Cette
information doit être mémorisée pour faciliter la mise en oeuvre et assurer le bon déroule‐
ment des opérations décrites.
1.2 - DÉFINITION ET GLOSSAIRE M0000594.1
Personne : Terme général désignant quiconque peut se trouver à proximité d'une machine STÄUBLI.
Personnel : Désigne les personnes affectées et formées à l'installation, l'utilisation et la maintenance
de la machine STÄUBLI.
Utilisateur : Désigne les personnes ou la société responsable de l'utilisation de la machine STÄUBLI.
Opérateur : Désigne la personne qui démarre, stoppe ou contrôle le fonctionnement du robot.
Intégrateur : Désigne les personnes ou la société responsable de la conception et de la fabrication de
la cellule robotisée.
Repère Définition
AIB Carte interface bras (pied du bras)
BACKPLANE PCB de liaison entre l'alimentation URPS 325 (ou l'alimentation RPS 325) et le DP
BRK Freins
COD Codeur dans le bras
CPT Tiroir calculateur
DP Tiroir amplificateur
DPM 325 Module double amplificateur 325 VDC
DPMI-CAP Interface double amplificateur - Condensateurs
DPMI-VBus Interface double amplificateur - distribution VBus
DSI9 Carte interface codeur pour contrôleur CS9 (pied du bras)
EV Electrodistributeur
FDI Entrée numérique rapide
FDO Sortie numérique rapide
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1 - Introduction
Repère Définition
IC Câbles d'interconnexion (entre contrôleur et bras)
MMI Interface homme-machine
MOT Moteur
PCIe Interconnexion de composants périphériques express (option)
RBR Libération des freins déportée
RPS 325 (SP) Alimentation de puissance 325 VDC monophasée
RSI9 Carte Interface de Sécurité pour contrôleur CS9
S1 Interrupteur principal
SBL/CPU Bus de liaison STÄUBLI / Unité centrale de traitement
SDI Entrée numérique sûre
SDO Sortie numérique sûre
SP2 (MCP) STÄUBLI pendant (Boîtier de commande manuelle)
SRC STÄUBLI Robotics Controls : microprogramme exécuté sur les contrô‐
leurs CS9 STÄUBLI
SRS STÄUBLI Robotics Suite : Logiciel sur PC pour configurer, développer, régler et en‐
tretenir une application robotique
STARC9 Carte de contrôle de robots STÄUBLI pour contrôleur CS9
TDO Signal de test sortie numérique pour entrées sûres
Th Capteur thermique
UCB Carte de connexion utilisateur
uniVAL Mode de commande SRC permettant de commander le robot à partir d'un ordina‐
teur externe, via un bus de terrain industriel
URPS 325 (3P) Alimentation de puissance universelle 325 VDC triphasée
USI Entrée sûre utilisateur
USO Sortie sûre utilisateur
VAL 3 Langage de programmation de STÄUBLI Robotics pour les contrô‐
leurs CS9 STÄUBLI
WMS9 Panneau de sélection des modes de marche pour contrôleur CS9
WMSES Arrêt d'urgence du panneau de sélection des modes de marche
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CS9
2 - Schémas de câblage
Logic power supply

CONTRÔLEUR CS9
Brakes
DPM DPM DPM
2.1.1 - ALIMENTATION LOGIQUE
RPS / URPS Backplane DPMI-Cap 5V 5V 5V DSI

24V2 3.3V
3.3V 3.3V
24V3
24V1
STARC
24V3 : powered-off with Power Save signal

2 - SCHÉMAS DE CÂBLAGE
Figure 2.1
PCIe CPU
SBL RSI UCB
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Boards always powered from
RPS / URPS
Boards powered either from

RPS / URPS or from customer F3 6.3At F1 10At
A B SP2
C
24V user A-B connection : boards powered from RPS / URPS
( PELV) B-C connection : boards powered from user
2.1 - DÉNOMINATION DES CONNECTEURS ET COMPOSANTS -
I0004651
9/46
M0000957.1
.
.
10/46
Logic signals and 24V
DP fan J1390 DPM DPM DPM

J1391
Config board fan 1-4 2-5 3-6
J1040, J1041 J1381 J1361 J1382 J1362 J1383 J1363
J1042, J1043
J381 J361 J382 J362 J383 J363
RPS / URPS Backplane DPMI-Cap
2.1.2 - SIGNAUX LOGIQUES ET 24 V
24V3 J311 EtherCat
(I/O) - J1008, J1030 J808, J830 J908, J930 J1108, J1130 24V3 J1184 J384
(24V1-V3) - J1013, J1033 J813, J833 J913, J933 J1113, J1133
STARC J313
24V3
(24V2) - J1014 J814 J914 J1114 J1164-1
24V2
24V1 fan
J1122
Figure 2.2
X1 J1200 J1201
(24V2-V3)
AIB/DSI
EtherCat
Input voltage
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HE10 flat cable : PCIe CPT
URPS I/Os,
free I/Os, J225
24V1 J221 CPU
STO
J222 SBL RSI
J220 UCB
J203….213 J100…103
I0004689
CS9
M0000958.1
CS9
Power
2.1.3 - PUISSANCE
J1200
J1301 J1304 J1302 J1305 J1303 J1306
J1301-2-3
DPM J1304-5-6 J1301-2-3
DPM J1304-5-6 J1301-2-3
DPM J1304-5-6
EtherCAT DSI Mot 1 1-4 Mot 4 Mot 2 2-5 Mot 5 Mot 3 3-6 Mot 6
J1351 J1352 J1353
J1151 J1152 J1153
Figure 2.3
DPMI-Vbus
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RPS / URPS Backplane
J1015 J815 J915 J1115
+Vbus – J1016 J816 J916 J1116
J1031 J831 J931 J1131
J917 J1117
DPMI-Cap
J1017 J817
0Vbus - J1018 J818 J918 J1118
J1032 J832 J932 J1132
I0004652
11/46
M0000959.1
12/46
J1218
J1203
J1201
J1202 MOT 1-6
JMx
J1204
J1217
J1201
AIB
J400 J403 JCx

COD 1-6
J406 J404
J405
BRK 1-6
Figure 2.4
J402 JBx
J410 L1 (option)
DSI (CPU-I/O) J409
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

J407 JVx EV1-2
J408
RBR J1204
(option) User I/O

J1202 J1203
User I/O Ethernet
J1217 J1218
I0004653
2.2 - DÉNOMINATION DES CONNECTEURS ET COMPOSANTS - BRAS
CS9
M0000960.1
2.3 - BROCHAGE DES CONNECTEURS M0004812.1
J1200, J1201
1
Female plug
6 M1
5 M2
5 M3
5 M4
Spacer
M5
6 M6
Module 5 pins Pin 5 Pin 4 Pin 3 Pin 2 Pin 1

Module 6 pins Pin 6 Pin 5 Pin 4 Pin 3 Pin 2 Pin 1
1 W – Motor 5 V – Motor 5 U – Motor 5 W – Motor 6 V – Motor 6 U – Motor 6

2 W – Motor 4 W - Motor 1 W - Motor 3 V - Motor 3 U - Motor 3
3 V – Motor 4 V - Motor 1 W - Motor 2 V - Motor 2 U - Motor 2
4 U – Motor 4 U - Motor 1 NC NC NC
5 NC NC RX- NC NC RX+ TX- TX+
6 0V2 24V2 0V2-fdbk 24V2-fdbk 0V3 24V3
JMx
(motor) J403, J404, J405, J408
D-Sub Female 15pts
a b 6
1 11
2
5 15
U V W
10
I0004654
Figure 2.5
CS9 © Stäubli 2019 – D.280.939.01-F 13/46

J1217 M12 Codage D J1218 M12 Codage D

J1202 TX2-90
M12 M M12 F
Ethernet Cod D Ethernet Cod D
J1202 TX2-60
R23 M
J1202 TX2-40
J1203 TX2-90
M9 M M16 M
J1203 TX2-60
J1203 TX2-40
R23 F
M9 F M16 F
J1204, J710
J204, J205, J206, J207, J208 J711
RJ45 F M9 F
M16 F
J203 J212
1 5 5 1
6 9 9 6
D Sub Male 9pts D Sub Female 9pts
I0004655
Figure 2.6
14/46 © Stäubli 2019 – D.280.939.01-F CS9

J100 J101 J103 J213

16 14 12 10 8 6 4 2 8 6 4 2 12 10 8 6 4 2 1 3
15 13 11 9 7 5 3 1 7 5 3 1 11 9 7 5 3 1 2 4
Mating connector type: Mating connector type: Mating connector type: Mating Connector type:
DFMC 1,5/8-ST-3,5-LR DFMC 1,5/4-ST-3,5-LR DFMC 1,5/6-ST-3,5-LR DFMC 1,5/2-ST-3,5-LR
J103 SP2
M23 Female
I0004656
Figure 2.7
CS9 © Stäubli 2019 – D.280.939.01-F 15/46

16/46
Mating connector type: URPS 325 (3P)
BVF 7.62HP/04/180MF4 SN BK BX PRT
2.4.1 - URPS 325
L1 L2 L3 PE
onnector type:
BVF 7.62HP/04/180SFMF2 SN BK BX SO
2.4 - ALIMENTATION
S1 URPS boards 1A 2A 1B 2B 1C 2C 1D 2D
J1015 x x x x x x x x +VBus
L1 Bar 7 J1031 x x x x x x x x +VBus
L1 L1 Filter L1’ J1044
Bar 8 J1017 x x x x x x x x -VBus
L2 L2’ J1045
L2 L2 J1018 x x x x x x x x -VBus
X1 Bar 9 J1032 x x x x x x x x -VBus
L3 L3’ J1046
L3 L3
J1013 x x x x +24V1
Figure 2.8
PE P5 J1013 x x x x +24V3
PE PE P5 200-230V (LOW) /
400-480V (HI) J1014 x x x x +24V2
P6
P6 input range J1008 x Main Power OK
F1 F2 F3 P7 J1008 x 24V OK
P7 configuration
J1008 x VBus OK
J1030 Power SAVE
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12A gG x
J1033 x Enable URPS
P14 J1033 x x x x x x x 0V
P14
J1014 x x 0V
P13 J1014 x +24V2fdbk
P13
P12 J1014 x 0Vfdbk
P12
J1005 J1006 J1007
1 2 4 1 2 4 1 2 4
PWM PWM PWM

+ - + - + -
I0004657
CS9
M0000961.1
.
CS9
RPS 325 (SP 230V)
Mating connector type:
Weidmüller 1563810000
2.4.2 - RPS 325
BVF 7.62HP/03/180MF3 SN BK BX LRP

N L2 PE
S1
RPS Boards
230V : 12A gG 1A 2A 1B 2B 1C 2C 1D 2D
1 3 Filter N’ 5
F1 7 J1016 x x x x x x x x +VBus
N (L1) N J1046
2 4 6 8
L2 (L2) P P’ J1047 J1017 x x x x x x x x -VBus
X1
F2 J1018 x x x x x x x x -VBus
PE PE PE
J1032 x x x x x x x x -VBus
Figure 2.9
J1013 x x x x +24V1
J1013 x x x x +24V3
J1014 x x x x +24V2
J1008 x Main Power OK
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J1008 x 24V OK
J1008 x VBus OK
J1030 x PowerSAVE
J1033 x Enable URPS
J1033 x x x x x x x x 0V
J1014 x x 0V
J1014 x +24V2fdbk
J1014 x 0Vfdbk
J1005 J1006
1 2 4
+ - PWM
I0004658
17/46
M0000962.1
18/46
CS9 Arm
IC AIB
RPS / URPS 325
J1164-3 J1200-M6-1 J1201-M6-1 J406-1 24V3
2.5 - CONNEXION AIB
J1164-4 J1200-M6-2 J1201-M6-2 J406-4 0V3

J1164-6 J1200-M6-3 J1201-M6-3 J406-2 24V2 fdbk
J1164-5 J1200-M6-4 J1201-M6-4 J406-5 0V2 fdbk
J1164-1 J1200-M6-5 J1201-M6-5 J406-3 24V2
J1164-2 J1200-M6-6 J1201-M6-6 J406-6 0V2
Figure 2.10
SBL
J220-1 J1200-m 5-1 J1201-m 5-1 J400-1 TD+
J220-2 J1200-m 5-2 J1201-m 5-2 J400-3 TD-
J220-3 J1200-m 5-3 J1201-m 5-3 J400-2 RD+
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J220-6 J1200-m 5-6 J1201-m 5-6 J400-4 RD-
I0004659
CS9
M0000963.1
CS9
Arm
AIB RBR (option)
TDO1 J408-1 J1204-A J710-A

Enable
TDO2 J408-2 J1204-B J710-B
SDI1 J408-3 -J1204-C -J710-C
SDI2 J408-4 J1204-D J710-D
SDI4 J408-6 -J1204-K -J710-K Key
switch
SDI3 J408-5 -J1204-E -J710-E
Δ
Off
On
SDI5 J408-7 J1204-F J710-F

SDI6 J408-8 - -
J1204-G J710-G
SDI7 J408-9 J1204-N J710-N Release
SDI8 J408-10 -J1204-O -J710-O Axis selection
24Vext J408-11 J1204-I J710-I

0V3 J408-12 -J1204-L -J710-L
24Vext J408-13 J1204-R J710-R
0V3 J408-14 -J1204-M -J710-M
0V3 J408-15 Coding pin
Led+ J410-1 JL1-1

J711-4
J711-3
J711-2
J711-1
0V3 J410-2 JL1-2

L1 (option)
Figure 2.11
SDO1 Valve1.1 J407-1 JV1.1 + JV1.1 +
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

0V3 J407-5 JV1.1 - JV1.1 - EV1
0V
EV1
24V
SDO2 Valve1.2 J407-2 JV1.2 + Single or Double effect

0V3 J407-6 JV1.2 - valves (option) 24VDC SELV / PELV
1.5A min
User power supply

SDO3 Valve2.1 J407-3 JV2.1 + JV2.1 + (Customer)
2.6 - LIBÉRATION FREIN À DISTANCE ET ÉLECTROVANNES
0V3 J407-7 JV2.1 - JV2.1 - EV2

EV2
SDO4 Valve2.2 J407-4 JV2.2 +

0V3 J407-8 JV2.2 -
-
I0004660
19/46
M0000964.1
20/46
2.7 - CODEURS
Up 1 J403-7 JC1 – 13 Up
AIB Un 1 J403-6 JC1 – 14 Un
2.7.1 - TX2-40 ET TX2-60
Clk 1 J403-12 JC1 – 9 Clk

COD 1
/Clk 1 J403-11 JC1 – 10 /Clk
Data 1 J403-2 JC1 – 7 Data
/Data 1 J403-1 JC1 – 8 /Data
Polarizing Pin J403-3

Up 2 J403-10 JC2 – 13 Up
Un 2 J403-9 JC2 – 14 Un
Clk 2 J403-15 JC2 – 9 Clk
COD 2
/Clk 2 J403-14 JC2 – 10 /Clk
Figure 2.12
/Data 2 J403-4 JC2 – 8 /Data
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

Up 3 J404-7 JC3 – 13 Up
Un 3 J404-6 JC3 – 14 Un
Clk 3 J404-12 JC3 – 9 Clk
COD 3
/Clk 3 J404-11 JC3 – 10 /Clk
/Data 3 J404-1 JC3 – 8 /Data
I0004661
CS9
M0000965.1
.
CS9
Up 4 J404-10 JC1 – 13 Up
AIB Un 4 J404-9 JC1 – 14 Un
Clk 4 J404-15 JC1 – 9 Clk
COD 4
/Clk 4 J404-14 JC1 – 10 /Clk
/Data 4 J404-4 JC1 – 8 /Data
Up 5 J405-7 JC2 – 13 Up
Un 5 J405-6 JC2 – 14 Un
Clk 5 J405-12 JC2 – 9 Clk
COD 5
/Clk 5 J405-11 JC2 – 10 /Clk
Figure 2.13
/Data 5 J405-1 JC2 – 8 /Data
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

Up 6 J405-10 JC3 – 13 Up
Un 6 J405-9 JC3 – 14 Un
Clk 6 J405-15 JC3 – 9 Clk
COD 6
/Clk 6 J405-14 JC3 – 10 /Clk
/Data 6 J405-4 JC3 – 8 /Data
I0004662
21/46
22/46
2.7.2 - TX2-90
Up 1 J403-7 JC1 – 13 Up
AIB Un 1 J403-6 JC1 – 14 Un
Clk 1 J403-12 JC1 – 9 Clk
COD 1
/Clk 1 J403-11 JC1 – 10 /Clk
/Data 1 J403-1 JC1 – 8 /Data

Up 2 J403-10 JC2 – 13 Up
Un 2 J403-9 JC2 – 14 Un
Clk 2 J403-15 JC2 – 9 Clk
COD 2
/Clk 2 J403-14 JC2 – 10 /Clk
Figure 2.14
/Data 2 J403-4 JC2 – 8 /Data
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

Up 3 J404-7 JC3 – 13 Up
Un 3 J404-6 JC3 – 14 Un
Clk 3 J404-12 JC3 – 9 Clk
COD 3
/Clk 3 J404-11 JC3 – 10 /Clk
/Data 3 J404-1 JC3 – 8 /Data
I0004663
CS9
M0000966.1
CS9
Up 4 J404-10 JC1 – 13 Up
AIB Un 4 J404-9 JC1 – 14 Un
Clk 4 J404-15 JC1 – 9 Clk
COD 4
/Clk 4 J404-14 JC1 – 10 /Clk
/Data 4 J404-4 JC1 – 8 /Data
JC5-6
Up 5 J405-7 1 JC2 – 13 Up
Un 5 J405-6 2 JC2 – 14 Un
Clk 5 J405-12 6 JC2 – 9 Clk
COD 5
/Clk 5 J405-11 7 JC2 – 10 /Clk
Figure 2.15
Data 5 J405-2 11 JC2 – 7 Data
/Data 5 J405-1 12 JC2 – 8 /Data
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

Up 6 J405-10 4 JC3 – 13 Up
Un 6 J405-9 5 JC3 – 14 Un
Clk 6 J405-15 9 JC3 – 9 Clk
COD 6
/Clk 6 J405-14 10 JC3 – 10 /Clk
Data 6 J405-5 14 JC3 – 7 Data
/Data 6 J405-4 15 JC3 – 8 /Data
I0004664
23/46
24/46
TX2-40 Arm 2.8.1 - TX2-40
AIB
2.8 - FREINS
SDO5 J402-1 JB1-1 Brk1+ BRK 1

0V2 J402-2 JB1-2 Brk1-

0V2 J402-4 JB2-2 Brk2-
SDO7 J402-5 JM3-4 Brk3+ BRK 3

0V2 J402-6 JM3-9 Brk3-
SDO8 J402-7
Figure 2.16
0V2 J402-8
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

0V2 J402-10 JM5-9 Brk5-
SDO10 J402-11
0V2 J402-12
I0004665
CS9
M0000967.1
.
CS9
TX2-60 Arm
2.8.2 - TX2-60
AIB

0V2 J402-2 JB1-2 Brk1-

0V2 J402-4 JB2-2 Brk2-

0V2 J402-6 JB3-2 Brk3-
SDO8 J402-7 JM4-4 Brk4+
Figure 2.17
BRK 4
0V2 J402-8 JM4-9 Brk4-
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

0V2 J402-10 JM5-9 Brk5-
SDO10 J402-11 JM6-4 Brk6+ BRK 6

0V2 J402-12 JM6-9 Brk6-
I0004666
25/46
M0000968.1
26/46
TX2-90 Arm
2.8.3 - TX2-90
AIB

0V2 J402-2 JB1-2 Brk1-

0V2 J402-4 JB2-2 Brk2-

0V2 J402-6 JB3-2 Brk3-
SDO8 J402-7 JB4-1 Brk4+
Figure 2.18
BRK 4
0V2 J402-8 JB4-2 Brk4-
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

0V2 J402-10 JM5-8 Brk5-
SDO10 J402-11 JM6-4 Brk6+ BRK 6

0V2 J402-12 JM6-8 Brk6-
I0004667
CS9
M0000969.1
CS9
2.9.1 - TX2-40
CS9 TX2-40 Arm

IC
2.9 - MOTEURS
U J1301-3 J1200-M4-4 J1201-M4-4 JM1-U

V J1301-2 J1200-M3-4 J1201-M3-4 JM1-V MOT 1
DPM 1-4
W J1301-1 J1200-M2-4 J1201-M2-4 JM1-W
U J1302-3 J1200-M3-1 J1201-M3-1 JM2-U

V J1302-2 J1200-M3-2 J1201-M3-2 JM2-V MOT 2
DPM 2-5
W J1302-1 J1200-M3-3 J1201-M3-3 JM2-W
Figure 2.19
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

U J1303-3 J1200-M2-1 J1201-M2-1 JM3-1
V J1303-2 J1200-M2-2 J1201-M2-2 JM3-2 MOT 3
DPM 3-6 W J1303-1 J1200-M2-3 J1201-M2-3 JM1-6
JM3-7
earth earth
I0004668
27/46
M0000970.1
.
28/46
CS9 TX2-40 Arm
IC
U J1304-3 J1200-M4-5 J1201-M4-5 JM4-1
V J1304-2 J1200-M3-5 J1201-M3-5 JM4-2 MOT 4
DPM 1-4
W J1304-1 J1200-M2-5 J1201-M2-5 JM4-5
JM4-6
U J1305-3 J1200-M1-4 J1201-M1-4 JM5-1

V J1305-2 J1200-M1-5 J1201-M1-5 JM5-2 MOT 5
DPM 2-5
W J1305-1 J1200-M1-6 J1201-M1-6 JM5-6
Figure 2.20
JM5-7
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

U J1306-3 J1200-M1-1 J1201-M1-1 JM6-1
V J1306-2 J1200-M1-2 J1201-M1-2 JM6-2 MOT 6
DPM 3-6 W J1306-1 J1200-M1-3 J1201-M1-3 JM6-5
JM6-6
earth earth
I0004669
CS9
CS9
2.9.2 - TX2-60
CS9 TX2-60 Arm

IC
U J1301-3 J1200-M4-4 J1201-M4-4 JM1-U MOT 1
V J1301-2 J1200-M3-4 J1201-M3-4 JM1-V
DPM 1-4
W J1301-1 J1200-M2-4 J1201-M2-4 JM1-W
U J1302-3 J1200-M3-1 J1201-M3-1 JM2-U MOT 2

V J1302-2 J1200-M3-2 J1201-M3-2 JM2-V
DPM 2-5
W J1302-1 J1200-M3-3 J1201-M3-3 JM2-W
Figure 2.21
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

U J1303-3 J1200-M2-1 J1201-M2-1 JM3-U MOT 3
V J1303-2 J1200-M2-2 J1201-M2-2 JM3-V
DPM 3-6
W J1303-1 J1200-M2-3 J1201-M2-3 JM3-W
earth earth
I0004670
29/46
M0000971.1
30/46
CS9 TX2-60 Arm
IC
U J1304-3 J1200-M4-5 J1201-M4-5 JM4-1
V J1304-2 J1200-M3-5 J1201-M3-5 JM4-2 MOT 4
DPM 1-4
W J1304-1 J1200-M2-5 J1201-M2-5 JM4-6
JM4-7
U J1305-3 J1200-M1-4 J1201-M1-4 JM5-1

V J1305-2 J1200-M1-5 J1201-M1-5 JM5-2 MOT 5
DPM 2-5
W J1305-1 J1200-M1-6 J1201-M1-6 JM5-6
Figure 2.22
JM5-7
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

U J1306-3 J1200-M1-1 J1201-M1-1 JM6-1
V J1306-2 J1200-M1-2 J1201-M1-2 JM6-2 MOT 6
DPM 3-6 W J1306-1 J1200-M1-3 J1201-M1-3 JM6-6
JM6-7
earth earth
I0004671
CS9
CS9
2.9.3 - TX2-90
CS9 TX2-90 Arm

IC
U J1301-3 J1200-M4-4 J1201-M4-4 JM1-U MOT 1
V J1301-2 J1200-M3-4 J1201-M3-4 JM1-V
DPM 1-4
W J1301-1 J1200-M2-4 J1201-M2-4 JM1-W
U J1302-3 J1200-M3-1 J1201-M3-1 JM2-U MOT 2

V J1302-2 J1200-M3-2 J1201-M3-2 JM2-V
DPM 2-5
W J1302-1 J1200-M3-3 J1201-M3-3 JM2-W
Figure 2.23
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

U J1303-3 J1200-M2-1 J1201-M2-1 JM3-U MOT 3
V J1303-2 J1200-M2-2 J1201-M2-2 JM3-V
DPM 3-6 W J1303-1 J1200-M2-3 J1201-M2-3 JM3-W
earth earth
I0004673
31/46
M0000972.1
32/46
CS9 TX2-90 Arm
IC
U J1304-3 J1200-M4-5 J1201-M4-5 JM4-U MOT 4
V J1304-2 J1200-M3-5 J1201-M3-5 JM4-V
DPM 1-4
W J1304-1 J1200-M2-5 J1201-M2-5 JM4-W
U J1305-3 J1200-M1-4 J1201-M1-4 JM5-1

V J1305-2 J1200-M1-5 J1201-M1-5 JM5-2 MOT 5
DPM 2-5
W J1305-1 J1200-M1-6 J1201-M1-6 JM5-5
Figure 2.24
JM5-6
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

U J1306-3 J1200-M1-1 J1201-M1-1 JM6-1
V J1306-2 J1200-M1-2 J1201-M1-2 JM6-2 MOT 6
DPM 3-6 W J1306-1 J1200-M1-3 J1201-M1-3 JM6-5
JM6-6
earth earth
I0004674
CS9
CS9
TX2-40 Arm
COD 1 JC1-5 JT1-a MOT 1
2.10.1 - TX2-40
Th M1
JC1-6 JT1-b

Th M2
JC2-6 JT2-b
COD 3 JC3-5 JM3-5 MOT 3

Th M3
JC3-6 JM3-10
Figure 2.25
Th M4
JC4-6 JM4-8
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

2.10 - CAPTEURS THERMIQUES DES MOTEURS

Th M5
JC5-6 JM5-10

Th M6
JC6-6 JM6-8
I0004675
33/46
M0000973.1
.
34/46
TX2-60 Arm
2.10.2 - TX2-60
Th M1
JC1-6 JT1-b

Th M2
JC2-6 JT2-b

Th M3
JC3-6 JT3-b
Figure 2.26
Th M4
JC4-6 JM4-10
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

Th M5
JC5-6 JM5-10

Th M6
JC6-6 JM6-10
I0004676
CS9
M0000974.1
CS9
TX2-90 Arm
2.10.3 - TX2-90
Th M1
JC1-6 JT1-b

Th M2
JC2-6 JT2-b

Th M3
JC3-6 JT3-b
Figure 2.27
Th M4
JC4-6 JT4-b
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

Th M5
JC5-6 JM5-8

Th M6
JC6-6 JM6-8
I0004677
35/46
M0000975.1
36/46
2.11.1 - TX2-40
TX2-40 Arm
3 x 0.5mm² / AWG20
Max 60V, 3A
J1202-1 J1203-1
J1202-2 J1203-2
J1202-3 J1203-3
M9 M M9 F
2 x 2 x 0.15mm² / AWG26
2.11 - ENTRÉES ET SORTIES DE BRAS
Max 50V, 1A
J1217-1 J1218-1
Figure 2.28
J1217-3 J1218-3
2 J1217-2 J1218-2
J1217-4 J1218-4
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

M12 M M12 F
I0004678
CS9
M0000976.1
.
CS9
TX2-60 Arm
2.11.2 - TX2-60
5x
3 x 0.5mm² / AWG20 (2 x 0.21mm² / AWG24)
Max 60V, 3A Max 60V, 2A
J1202-G J1203-G
J1202-R J1203-R
J1202-S J1203-S
J1202-J J1203-J
J1202-T J1203-T
J1202-L J1203-L
J1202-U J1203-U
J1202-M J1203-M
J1202-A J1203-A
M16 M M16 F
J1202-N J1203-N
J1202-O J1203-O
J1202-P J1203-P
J1202-E J1203-E
Figure 2.29
2 x 2 x 0.15mm² / AWG26
Max 50V, 1A
J1217-1 J1218-1
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

J1217-3 J1218-3
2 J1217-2 J1218-2
J1217-4 J1218-4
M12 M M12 F
I0004679
37/46
M0000977.1
38/46
J1202 J1203
TX2-90 Arm
2.11.3 - TX2-90
(male) (female)
5x
3 x 1mm² / AWG18 (2 x 0.21mm² / AWG24)
Max 60V, 4.5A Max 60V, 2A
J1202-12 J1203-12
J1202-19 J1203-19
J1202-6 J1203-6
J1202-4 J1203-4
J1202-5 J1203-5
J1202-7 J1203-7
J1202-8 J1203-8
J1202-13 J1203-13
J1202-14 J1203-14
J1202-15 J1203-15
J1202-16 J1203-16
R23 M R23 F
J1202-17 J1203-17
J1202-11 J1203-11
Figure 2.30
2 x 2 x 0.15mm² / AWG26
Max 50V, 1A
J1217-1 J1218-1
J1217-3 J1218-3
2
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

J1217-2 J1218-2
J1217-4 J1218-4
M12 M M12 F
I0004680
CS9
M0000978.1
CS9
CS9 Arm
J206
TD+ 1 J1217-1 TD+ TD+ J1218-1 1 TD+

TD- 2 J1217-2 RD+ RD+ J1218-2
2 RD+
2 RD+ 3 J1217-3 TD- TD- J1218-3 3 RD-
RD- 6 2 J1217-4 RD- RD- J1218-4 4 TD-
Remote I/O module
eg. Beckhoff ZK1090-6292 eg. Beckhoff ZK1090-3161

2.11.4 - SCHÉMA DE CÂBLAGE ETHERCAT
TX2 -90 -60 -40

User power
supply +24V J1202-x J1203 -12 -G -1 1, 2 +24
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

0V J1202-x J1203 -19 -R -2 3, 4 GND
J1202-x J1203 -6 -S -3
39/46
M0000984.1
40/46
2.12 - COMMUNICATION
USB EtherCAT Ethernet RS232

USB 2.0 typ A J209 RJ45 J206 (Master) RJ45 User J204 SUBD-9 M J203
USB 2.0 typ A J210 RJ45 J207 (Slave IN) RJ45 Service J205
RJ45 J208 (Slave OUT) 1
TD+ 1 RXD 2
Figure 2.32
TD+ 1 TD- 2 TXD 3
5V USB 1 TD- 2 RD+ 3 4
USB D- 2 RD+ 3 4 GND 5
USB D+ 3 4 5 6
0V USB 4 5 RD- 6 7
RD- 6 7 8
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

7 8 9
8
UNC 4/40
1 5
I0004682
6 9
CS9
M0000979.1
CS9

DFMC 1,5/8-ST-3,5-LR Safe Inputs J100
User wiring
usiA1 1
16 14 12 10 8 6 4 2 Emergency TDO 0 3
2.13 - ENTRÉES/SORTIES SÛRES
Stop usiA2 2
TDO 1 4
Protective usiB1 5
Stop / TDO 2 7
Manual usiB2 6
mode TDO 0 8
15 13 11 9 7 5 3 1 Protective usiC1 9
Figure 2.33
Stop / TDO 0 11
Automatic usiC2 10
mode TDO 3 12
usiD1 13
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

Protective TDO 3 15
Stop usiD2 14
TDO 2 16
Pulsed 24V
Other possible user wirings
TDO x Safe PLC
TDO x 24V
Safe digital
usi x output
0V
usi x
0V J213-4
I0004683
41/46
M0000980.1
42/46

DFMC 1,5/4-ST-3,5-LR
WMS
Safe Inputs J101 J131
WMS local 1 1 Mode
8 6 4 2
WMS remote 2 2 selection
WMS manu 3 3
Figure 2.34
TDO 0 5 5
WMS restart 4 4
TDO 1 6 6 Restart
WMS eStop2 8 8
WMS eStop1 7 7
7 5 3 1
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

EStop
I0004684
CS9
CS9

DFMC 1,5/6-ST-3,5-LR
User wiring User wiring
Safe Outputs J102
usoA1 1
12 10 8 6 4 2 usoA2 2 uso x uso x
E-Stop status
0V 3 Safe PLC
Figure 2.35
0V 4 24V
usoB1 5 Safe digital
Load input (-)
usoB2 6
Auto/Manu status 0
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

0V 7
0V 8 V
11 9 7 5 3 1 usoC1 9 0V
usoC2 10
Enabling status
0V 11
0V 12 0V J213-4
I0004685
43/46
44/46
2.14 - SP2
SP2
Signals S2
SP2 interface J103 Pink 24V 6
24V 1 Black 0V 7
0V 2 Brown MCP eStop2 8
MCP eStop2+ (TDO3) 3 White/Green MCP eStop2 GND 9 EStop
MCP eStop2- (SDI15) 4 Grey MCP eStop1 10
Figure 2.36
MCP eStop1+ (TDO2) 5 Red/Blue MCP eStop1 GND 11
MCP eStop1- (SDI14) 6 Green/Brown Enabling1 1
Enabling1 (TDO0) 7 Yellow Enabling1 GND 2
Green Enabling2 3 Enable
Enabling1 GND (SDI12) 8
NC 9 Grey/Pink Enabling2 GND 4
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

NC 10 NC
NC 11 NC
Enabling2 (TDO1) 12 NC
Eth TD+ 13
Eth TD- 14 Ethernet S3
Eth RD+ 15 Blue TD+ 1
Eth RD- 16 Orange TD- 2
Enabling2 GND (SDI13) 17 White RD+ 3
Red RD- 6
I0004686
CS9
M0000981.1
CS9
User wiring
24VDC
EtherCAT
Fast I/O
2.15 - ENTRÉES / SORTIES RAPIDES
RJ45 J211 (Reserved)

SUBD-9 F J212 24V
Load
FDO 1+ 1 0VDC
FDI 0+ 2 FDI + TD+ 1
Figure 2.37
FDI 1+ 3 TD- 2
FDO 0+ 4 FDO +
max 250mA RD+ 3
(GND) FDO 1- 5 4
FDI -
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

NC 6 5
FDI 0- 7 FDO - RD- 6
FDI 1- 8 7
(GND) FDO 0- 9 shielded 8
cable
UNC 4/40
5 1
I0004687
9 6
45/46
M0000982.1
46/46
2.16 - 24 V EXTERNE
Connector type:
DFMC 1,5/2-ST-3,5-LR User wiring
1 3 24V J213 J213
24V-out 1 1 24VDC
24V-in 2 2
Figure 2.38
0V 3 3 24V
0V 4 4
0VDC
2 4
© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

Default External 24V
conﬁgurat on power supply
SELV / PELV
7.5A max
I0004688
CS9
M0000983.1

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D28094701C Manuel Elec

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Contrôleur CS9-TX2

Manuel schémas électriques

2/46 © Stäubli 2019 – D.280.939.01-F CS9

TABLE DES MATIÈRES

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.939.01-F 3/46

1.1 - AVANT PROPOS M0000242.1

1.1.1 - BUT DE CE MANUEL M0000548.1

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.939.01-F 5/46

1.1.2 - MESSAGES SPÉCIAUX DE SÉCURITÉ, DE DANGER, D'ATTENTION, ET D'INFORMATION

Ce document utilise plusieurs symboles pour informer d'important avertissements.

1.2 - DÉFINITION ET GLOSSAIRE M0000594.1

6/46 © Stäubli 2019 – D.280.939.01-F CS9

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.939.01-F 7/46

Logic power supply

RPS / URPS Backplane DPMI-Cap 5V 5V 5V DSI

24V3 : powered-off with Power Save signal

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Boards powered either from

Logic signals and 24V

DP fan J1390 DPM DPM DPM

24V3 J311 EtherCat

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J222 SBL RSI

J1351 J1352 J1353

J1151 J1152 J1153

© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

J400 J403 JCx

© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

(option) User I/O

2.3 - BROCHAGE DES CONNECTEURS M0004812.1

Module 5 pins Pin 5 Pin 4 Pin 3 Pin 2 Pin 1

1 W – Motor 5 V – Motor 5 U – Motor 5 W – Motor 6 V – Motor 6 U – Motor 6

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.939.01-F 13/46

J1217 M12 Codage D J1218 M12 Codage D

14/46 © Stäubli 2019 – D.280.939.01-F CS9

J100 J101 J103 J213

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.939.01-F 15/46

2.4.1 - URPS 325

© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

PWM PWM PWM

BVF 7.62HP/03/180MF3 SN BK BX LRP

© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

J1164-4 J1200-M6-2 J1201-M6-2 J406-4 0V3

© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

TDO1 J408-1 J1204-A J710-A

SDI5 J408-7 J1204-F J710-F

SDI8 J408-10 -J1204-O -J710-O Axis selection

24Vext J408-11 J1204-I J710-I

Led+ J410-1 JL1-1

0V3 J410-2 JL1-2

© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F

SDO2 Valve1.2 J407-2 JV1.2 + Single or Double effect

User power supply

0V3 J407-7 JV2.1 - JV2.1 - EV2

SDO4 Valve2.2 J407-4 JV2.2 +

Clk 1 J403-12 JC1 – 9 Clk

Polarizing Pin J403-3

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Polarizing Pin J404-8

© Stäubli 2019 – D.280.939.01-F