Respuesta Dinámica en el Dominio de la Frecuencia

∗
Antonio Flores T.
February 7, 2000

1 Introducción
Hasta el momento todos nuestros modelos matemáticos han sido escritos en alguna de
las siguientes formas:

• Espacio de estado

• Dominio de Laplace

existe una tercera forma de escribir modelos matemáticos lineales denominado el ”do-
minio de la frecuencia” o también llamado ”modelo en forma de variable compleja”.
Dado que en realidad los tres tipos anteriores de representar modelos matemáticos son
totalmente equivalentes existe un procedimiento especial para transformar un modelo
dado de una forma en otra como muestra la figura siguiente:

Espacio de Dominio de Dominio de la

Estado Laplace Frecuencia

La representación de un modelo dinámico en el dominio de la frecuencia puede

obtenerse facilmente partiendo del correspondiente modelo en el dominio de Laplace.
Por ejemplo supongamos que la siguiente función de transferencia representa un sistema
dinámico de primer orden sin retardo:
K
g1 (s) = (1)
τs + 1
∗
Dirección permanente: Departamento de Ciencias, Universidad Iberoamericana, Prolongación
Paseo de la Reforma 880, México DF, 01210, MEXICO, E-mail: antonio.flores@uia.mx Tel./Fax: (5)
267 4000 x-4567 .

1
haciendo

s = jw (2)

y sustituyendo en la ecuación anterior tenemos:

K
g1 (jw) = (3)
jτ w + 1
esta ecuación representa el modelo dinámico dado por la ecuación (1) en el dominio
√
de la frecuencia. Notese que en la ecuación (2) w representa la frecuencia y j = −1.
Con la ayuda de la definición dada por la ecuación (2) pasamos del dominio de Laplace
al dominio de la frecuencia (denotado por g1 (jw)).
Dado que la ecuación (3) es una función de variable compleja tendrá una parte real y
una parte imaginaria las cuales se pueden obtener de la siguiente forma. Multiplicando
y dividiendo la ecuación (3) por el término (1 − jτ w) tenemos:
K (1 − jτ w)
g1 (jw) =
(jτ w + 1) (1 − jτ w)
o bien:
K Kτ w
g1 (jw) = − j (4)
1 + (τ w)2 1 + (τ w)2
K Kτ w
donde 1+(τ w)2
es la parte real y 1+(τ w)2
j es la parte imaginaria.
Notese que la ecuación anterior también representa una función de transferen-
cia pero, esta vez, en el dominio de la frecuencia. Genéricamente podemos escribir
cualquier función de transferencia en el dominio de la frecuencia como una función que
posee una parte real y una parte imaginaria (ambas partes dependen de la frecuencia
w):

g(jw) = Re(w) + jIm(w) (5)

De esta última ecuación se puede observar que uno de los usos de modelos dinámicos
en el dominio de la frecuencia es para obtener modelos de procesos de los cuales se
tienen datos o información experimental. Supongamos que la entrada (Q) al siguiente
CSTR:
Q

C
A

2
se varia de forma sinusoidal:

t
y que la respuesta del reactor (CA ) se mide experimentalmente:

C
A

t
si se pudieran registrar tanto la parte real como la parte imaginaria de Q y de CA
entonces la ecuación (5) podria usarse para ajustar el resto de los parámetros de los
que depende la ecuación 5 (ganancia y constante de tiempo para un sistema de primer
orden). Otro uso de modelos en el dominio de la frecuencia es en el diseño de sistemas
de control, ya que algunos métodos de diseño están basados en dicho dominio.
La respuesta dinámica de un sistema en el dominio de la frecuencia se refiere a
las caracterı́sticas de dicha respuesta cuando la entrada tiene la forma de una función
sinusoidal.
u(t) = Asen(wt) (6)
tal como se ilustra en la siguiente gráfica:

u(t)

3
si se permite que la salida o respuesta alcance el estado estacionario dicha respuesta
será también de tipo sinusoidal:

y(t) = As sen(wt + φ)

tal y como se muestra en la figura siguiente:

y(t) respuesta retardada por

angulo de fase (φ )

As

t
globalmente el proceso de entrada/salida de manera sinusoidal puede mostrarse como
se ilustra en la siguiente figura:

u(t)=Asen(wt) y(t)=A ssen(wt+ φ )

PLANTA

La respuesta del sistema varia en relación a la señal de entrada en dos aspectos:

• En la amplitud (compare As contra A).

• En el ángulo de fase φ.

dicho ángulo da una medida del retardo, o del defasamiento de la respuesta del
sistema en relación a la señal de entrada. A el cociente entre la amplitud de salida
(As ) entre la amplitud de entrada (A), se le llama la relación de amplitud. Entonces
por definición :
As
(RA) = Relación de amplitud = A

un punto importante a notar es que tanto RA como φ son funciones de la frecuencia

(w). Es decir:

RA = f1 (w)
w = f2 (w)

a la gráfica de RA y φ contra w se le llama el diagrama de Bode:

4
 RA

ω
En este tipo de graficas normalmente se usan escalas logarı́tmicas o semilogarı́tmicas.
Ademas resulta importante el percatarse de que la conducta dinámica de cualquier
sistema en el dominio de la frecuencia depende sólo de RA y φ. Esto implica que
conociendo el valor de RA y φ se puede tener conocimiento completo de la conducta
dinámica lineal del sistema en cuestión.
De la ecuación (5) dijimos antes que la respuesta en la frecuencia está dada en
trminos de un número complejo (Z), el cual denotaremos por:

Z = a + bj

donde a es la parte real y b es la parte imaginaria del número complejo. Por definición
la magnitud (Z) de un número complejo se define como:
√
Z = a2 + b2

mientras que el ángulo, (o argumento), que forma (ang(Z))se define como:


−1 b
ang(Z) = tan
a

dichas magnitudes pueden obtenerse fácilmente recordando la manera de representar

gráficamente números complejos:

5
 1
0

a R

De acuerdo con lo anterior, RA y el ángulo de fase φ de una función de transferencia

en el dominio de la frecuencia g(jw) están relacionados a Z y arg(Z) de la siguiente
forma:

RA = g(jw)
φ = ang(g(jw))

Es importante notar que para obtener la correspondiente función de transferencia en el

dominio de la frecuencia g(jw) de la función de transferencia equivalente en el dominio
de Laplace g(s), sólo basta con utilizar la ecuación

s = jw

y sustituir cualquier operador s que aparezca en el dominio de Laplace por la ecuación

anterior. En otras palabras:

g(jw) = g(s)|s=jw

Usando el procedimiento anterior obtendremos una función de transferencia en el do-

minio de la frecuencia del tipo:
N (jw)
g(jw) =
D(jw)
donde N (jw) y D(jw) representan polinomios en el dominio complejo. Para propósito
de obtener la respuesta en la frecuencia es más común escribir la ecuación anterior en
su equivalente cartesiano:

g(jw) = Re(w) + jIm(w)

de donde pueden obtenerse fácilmente tanto RA como φ:


RA = [Re(w)]2 + [Im(w)]2

6


−1 Im(w)
φ = tan
Re(w)
Ejemplo. Obtener las expresiones matemáticas para calcular la respuesta en la
frecuencia de la siguiente función de transferencia de primer orden:
K
g(s) =
τs + 1
Usando la equivalecia s = jw pasamos del dominio de Laplace al dominio de la fre-
cuencia:
K
g(jw) =
jwτ + 1
la ecuación anterior puede escribirse en forma cartesiana multiplicandola y dividiendola
por su complejo conjugado (1 − jwτ ):
K (1 − jwτ )
g(jw) =
jwτ + 1 (1 − jwτ )

K(1 − jwτ )
g(jw) =
1 + (wτ )2

K Kwτ
g(jw) = − j
1 + (wτ )2 1 + (wτ )2
de donde claramente puede identificarse las partes real e imaginaria de g(jw):
K
Re(w) =
1 + (wτ )2

Kwτ
Im(w) = −
1 + (wτ )2
por lo tanto:


 1 + (wτ )2
RA = K
(1 + (wτ )2 )2
1
= K
1 + (wτ )2

φ = tan−1 (−wτ ) = −tan−1 (wτ )

7
2 Análisis de la respuesta dinámica en el dominio
de la frecuencia de un sistema de primer orden
Si la respuesta de un sistema de primer orden (AR) se escala por la ganancia del
sistema:
AR 1
= 
K 1 + (wτ )2
y se toman logaritmos de ambos lados:
 
AR 1
ln = − ln[1 + (wτ )2 ]
K 2
AR
analicemos ahora la respuesta del sistema K
contra wτ bajo condiciones de frecuencia
cero y frecuencia infinita.
• Frecuencia cero (wτ −→0)
Cuando wτ −→0 tenemos:
 
AR
ln = 0
K
o bien,
AR
= 1
K
entonces a frecuencia baja AR/K = 1 y esto define una lı́nea recta llamada
ası́ntota de baja frecuencia:

AR
K

ωτ
• Frecuencia infinita (wτ −→∞)
Cuando wτ −→∞ se obtiene la llamada región de alta frecuencia. En esta región
(wτ ) es mucho mayor a 1 por lo cual:
 
AR
ln = −ln(wτ )
K
entonces a frecuencia infinita la respuesta esta dada por una lı́nea recta de pen-
diente -1. A esta recta se le conoce como la ası́ntota de alta frecuencia:

8
 AR
K

ωτ

Para obtener la frecuencia w a la cual la ası́ntota de alta frecuencia intersecta a

la ası́ntota de baja frecuencia se procede de la siguiente forma. Dado que en el
punto de intersección las dos lı́neas tienen valores semejantes:
AR
= 1
K
y sustituyendo en la ası́ntota de alta frecuencia.

ln(1) = −ln(wτ )

de donde
1
wτ = 1 −→ w =
τ
a esta frecuencia ocurre la intersección.

AR
K

1 ωτ

Para el ángulo de fase pueden ocurrir las siguiente situaciones.

• frecuencia baja
A medida que wτ −→0 , φ−→0o

9
 • frecuencia alta
A medida que wτ −→∞ , φ−→ − 90o

• En el punto de intersección
wτ = 1 y φ = −45o

o
0

-45 o

-90 o

1 ωτ

3 Respuesta de sistemas de segundo orden

La respuesta dinámica de un sistema dinámico de segundo orden se muestra en la
siguiente figura para diferentes valores del parámetro de amortiguamiento:
Para ejemplificar la forma de los diagramas de bode para sistemas dinámicos de
segundo orden considere los siguientes ejemplos ilustrativos.
1
1) g(s) = s2 +s+1
la respuesta en el dominio de la frecuencia de este sistema se muestra en la figura
2.

2) pero que pasa si introducimos un cero negativo ?

s+1
g(s) = s2 +s+1
cuya respuesta dinámica se muestra en la figura 3.

3) Ahora si se introduce un cero positivo:

s−1
g(s) = s2 +s+1
la respuesta dinámica de este sistema se muestra en la figura 4.

En general:
K
g(s) =
τ 2 s2 + 2ζτ s + 1
entonces como regla general para un sistema dinámico de orden N :

10
 3
10

2
10

1
10

0
10

−1
10

−2
10

−3
10

−4
10 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10

Figure 1:

1) relación de amplitud
A altas frecuencias se obtiene una lı́nea recta de pendiente −N , y a bajas fre-
cuencias se obtiene una lı́nea horizontal de magnitud 1.

2) Angulo de fase
Este siempre empieza a 0o (región de bajas frecuencias) y entonces se aproxima
a −90o N (región de altas frecuencias).

En general, para abordar la respuesta de un sistema de segundo orden:

K(ζ1 s + 1)
G1 (s) =
(τ1 s + 1)(τ2 s + 1)

los siguientes casos pueden ser analizados:

1) ζ1 < τ1 < τ2

2) ζ1 < τ2 < τ1

3) τ1 < ζ1 < τ2

4) τ2 < ζ1 < τ1

5) τ1 < τ2 < ζ1

6) τ2 < τ1 < ζ1

11
 50

Gain dB
−50

−100 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

0
Phase deg

−90

−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figure 2:

Entonces cual es el efecto de adicionar polos y ceros en la respuesta en el dominio

de la frecuencia?

• Cada vez que un cero positivo es adicionado el ángulo de fase es incrementado

por −90o N (esto dificulta la respuesta de la frecuencia)

• Cada vez que un cero negativo es adicionado el ángulo de fase esta decreciendo
por +90o N (esto mejora la respuesta de la frecuencia)

• Note que la presencia de ceros positivos y negativos no cambia la magnitud de

la relación de la respuesta de la frecuencia (esto significa que la respuesta AR
tienen la misma magnitud independientemente del signo del cero).

Problema:(Babatunde, 9.8)
La función de transferencia para un cambiador de calor esta dado por:

1 − 0.5e−105
g(s) =
(405 + 1)(155 + 1)

obtener el correspondiente diagrama de Bode.

Usando Matlab obtenemos los diagramas de Bode mostrados en la figura 5.

12
 20

Gain dB
−20

−40 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

−30
Phase deg

−60

−90
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figure 3:

20

0
Gain dB

−20

−40 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

−90
Phase deg

−180

−270
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figure 4:

13
 Respuesta 2do orden
200

150

100

50

−50

−100

−150

−200 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10

Figure 5:

14