DYN-EnER Cours - Dynamique Et Énergétique Des Systèmes de Solides Indéformables

DYN-ENER Cours - Dynamique et énergétique des systèmes de solides indéformables CPGE MP
Sommaire
1. Caractériser les inerties des solides en mouvement ................................................................................................................... 5

Intérêt .................................................................................................................................................................................... 5
1.1. Définition de l’inertie : résistance à une variation de mouvement, par la nature propre du solide ............................. 5
1.2. Inertie d’un solide en mouvement de translation : la masse ........................................................................................ 5
1.3. Inertie d’un solide en mouvement de rotation : le moment d’inertie / axe ................................................................. 6
1.4. Inertie d’un solide en mouvement quelconque : la matrice d’inertie ........................................................................... 7
1.4.1. Produit d’inertie par rapport à un plan ............................................................................................................................. 7
1.4.2. Matrice d’inertie................................................................................................................................................................ 7
1.4.3. Base principale d’inertie .................................................................................................................................................... 7
1.4.4. Particularités géométriques d’un solide  matrice d’inertie simplifiée ........................................................................... 8
1.4.5. Matrice d’inertie de quelques solides élémentaires ......................................................................................................... 9
1.4.6. Transport et changement de base d’une matrice ou d’un moment d’inertie ................................................................. 10
1.4.7. Méthode pour déterminer la matrice d’inertie en un point A d’un solide ...................................................................... 11
1.5. Quantité de mouvement : torseur cinétique............................................................................................................... 12
1.5.1. Torseur cinétique d’un solide .......................................................................................................................................... 12
1.5.2. Torseur cinétique d’un ensemble  de solides Si ............................................................................................................ 12
1.5.3. Méthode pour déterminer le moment cinétique en un point A d’un ensemble  de solides Si ..................................... 13
1.6. Action mécanique nécessaire pour modifier un mouvement : torseur dynamique ................................................... 15
1.6.1. Torseur dynamique d’un solide ....................................................................................................................................... 15
1.6.2. Torseur dynamique d’un ensemble  de solides Si ......................................................................................................... 15
1.6.3. Méthode pour déterminer le moment dynamique en un point A d’un ensemble  de solides Si .................................. 16
2. Déterminer les équations différentielles de mouvement et les lois de commande en effort dans un mécanisme en chaîne
ouverte ...................................................................................................................................................................................... 18
2.1. Application du Principe Fondamental de la Dynamique ............................................................................................. 18
2.1.1. Référentiel Galiléen ......................................................................................................................................................... 18
2.1.2. Énoncé du PFD................................................................................................................................................................. 18
2.1.3. Théorèmes généraux – Traduction vectorielle du PFD .................................................................................................... 18
2.2. Méthode pour déterminer une équation différentielle de mouvement d’un mécanisme en chaîne ouverte ........... 19
2.3. Méthode pour déterminer les composantes d’une action de liaison ......................................................................... 23
3. Déterminer les équations différentielles de mouvement et les lois de commande en effort dans un mécanisme en chaîne
fermée ....................................................................................................................................................................................... 25
3.1. Différentes formes d’énergie et leur conversion ........................................................................................................ 25
3.2. Notions d’énergie (ou travail) et de puissance ............................................................................................................ 26
3.3. Théorème de l’énergie cinétique (ou théorème de l’énergie puissance) ................................................................... 27
3.3.1. Théorème de l’énergie cinétique appliqué à un solide ................................................................................................... 27
3.3.2. Théorème de l’énergie cinétique appliqué à un ensemble  de solides Si ...................................................................... 27
3.3.3. Mise en œuvre du TEC .................................................................................................................................................... 27
3.4. Énergie cinétique ......................................................................................................................................................... 28
3.4.1. Énergie cinétique d’un solide par rapport à un repère galiléen ...................................................................................... 28
3.4.2. Énergie cinétique d’un ensemble  de solides Si par rapport à un repère galiléen......................................................... 28
3.4.3. Méthode pour déterminer l’énergie cinétique d’un ensemble  de solides Si par rapport à un repère galiléen ........... 29
3.4.4. Inertie équivalente ou masse équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur un axe, dans une chaîne
fermée ............................................................................................................................................................................. 31
3.5. Puissances.................................................................................................................................................................... 33
3.5.1. Puissance des actions mécaniques extérieures à un solide par rapport à un repère galiléen ........................................ 33
3.5.2. Puissance des actions mécaniques extérieures à un ensemble  de solides Si par rapport à un repère galiléen ........... 33
3.5.3. Puissance des actions mécaniques intérieures à un ensemble  de solides Si ................................................................ 34
3.5.4. Puissance des actions transmises dans les liaisons non parfaites ................................................................................... 35
3.5.5. TEC en régime permanent sur des transmetteurs à comportement cinématique linéaire (réducteur, vis-écrou, pignon-
crémaillère) avec des liaisons non parfaites : notion de rendement .............................................................................. 36
Sciences industrielles de l’ingénieur 09/02/2021 Page 3 sur 43

4. Équilibrer un solide en rotation autour d'un axe fixe ................................................................................................................ 37

Intérêt .................................................................................................................................................................................. 37
4.1. Conditions d’équilibrage.............................................................................................................................................. 38
4.1.1. Hypothèses et modèle retenu ......................................................................................................................................... 38
4.1.2. Calcul des actions mécaniques transmises dans les liaisons ........................................................................................... 39
4.1.3. Équilibrage statique ......................................................................................................................................................... 39
4.1.4. Équilibrage dynamique .................................................................................................................................................... 39
4.2. Réalisation d’un équilibrage par ajout de masselottes ............................................................................................... 40
4.2.1. Rajout de 1 masselotte ponctuelle .................................................................................................................................. 40
4.2.2. Rajout de 2 masselottes ponctuelles ............................................................................................................................... 40
Annexe ............................................................................................................................................................................................ 41
Calcul d’incertitude .............................................................................................................................................................. 41
Loi de mouvement en trapèze de vitesse ............................................................................................................................ 41
Questions de début de cours .......................................................................................................................................................... 43

1. Caractériser les inerties des solides en mouvement

Intérêt
Maîtriser les inerties des solides en mouvement dans un mécanisme est intéressant car il existe un lien direct entre ces
dernières et les actions mécaniques qui permettent de faire varier les mouvements.
Exemple du système SREC utilisé en formule 1, ci-contre, acronyme de Système de récupération de l'énergie cinétique (KERS
ou Kinetic Energy Recovery System en anglais) :
1.1. Définition de l’inertie : résistance à une variation de mouvement, par la nature

propre du solide
L’inertie caractérise la résistance qu’oppose un solide, par sa nature propre, à une variation de mouvement.
1.2. Inertie d’un solide en mouvement de translation : la masse

Pour un solide en mouvement de translation, la masse suffit pour définir cette quantité.
En effet, si on considère un solide S de masse m en mouvement de translation à la vitesse V par rapport à un repère R ,
alors l’énergie cinétique (énergie nécessaire pour faire passer le solide du repos à son mouvement) E c S / R de ce solide dans
son mouvement par rapport à R s’évalue par :
1 2 1
Ec S /R =  VPS /R dm  Ec S /R = mV 2
2S  2
mouvement grandeur
de translation d ' inertie
Plus la masse est grande, et plus il sera difficile de mettre le solide en mouvement de translation, ou de l’arrêter.
Ceci explique qu’il est plus difficile d’accélérer un car qu’une moto, comme il est plus difficile de le freiner…

Petit rappel sur la masse et le centre de gravité :

Le centre de gravité G (ou centre d’inertie) d’un solide S est toujours situé sur des éléments de symétrie (plan, axe, ou point)
du solide. On peut déterminer sa position en décomposant le solide S en n volumes Vi de forme simple :
oui Le solide S possède des éléments de symétrie

non
S’il existe un point de symétrie pour S , G est ce point

S’il existe un axe de symétrie pour S , G est sur cet axe
S’il existe un plan de symétrie pour S , G est dans ce plan
Décomposer le solide S en n volumes Vi de forme simple et de masse mi

dont le vecteur position QGi = xGi x + yGi y + zGi z est connu
1 n
( )
n
Utiliser la relation du barycentre QG =  mi QG i
m i =1
où m =  mi
i =1
en particulier pour les composantes non déterminées par les symétries :
1 n n n
xG =  mi xGi
m i =1
( ) ou yG = m1  ( mi yG ) ou zG = m1  ( mi zG )
i i
i =1 i =1
Pour des solides homogènes (masse volumique  = cte), la masse peut être remplacée par le volume,
ou la surface (pour des solides surfaciques), ou par la longueur (pour des solides linéiques) :
 (Vi QG i )  ( Si QG i ) ( )
1 n 1 n 1 n
QG =
V
ou QG =
S
ou QG =  Li QG i
L i =1
i =1 i =1
Ces relations sur le vecteur position QG sont transposables pour des vecteurs vitesse et accélération en dérivant.
1.3. Inertie d’un solide en mouvement de rotation : le moment d’inertie / axe

La masse m ne permet pas à elle seule de caractériser la difficulté de mettre un solide en mouvement de rotation ou
de l’en empêcher… On a besoin de connaître la façon dont cette masse est répartie par rapport à l’axe de rotation.
On considère un solide S en mouvement de rotation à la vitesse angulaire  autour d’un axe

 fixe dans un repère R . À chaque instant VPS /R =  r , avec r le rayon de la trajectoire
d’un point P du solide S . L’énergie cinétique E c S / R de ce solide dans son mouvement par
rapport à R s’évalue par :
1 2 1 
2 S
Ec S / R = VPS /R dm  Ec S /R =   r 2dm  2
 2  S 

mouvement
de rotation 
grandeur
d ' inertie
La grandeur d’inertie est donc caractérisée par la quantité I (S) =  r 2 dm appelée moment d’inertie du solide S
S
2
par rapport à l’axe  . Son unité est le kg  m .
Pour une même masse globale, plus la matière est éloignée de l’axe, donc plus ce moment est grand, et plus il sera
difficile de mettre le solide en mouvement de rotation autour de cet axe, ou de l’arrêter.
NB : la répartition de la masse par rapport à l’axe de rotation, intervient au carré dans la grandeur d’inertie.
Dans un repère cartésien (O, x , y , z ) où OP = x x + y y + z z , les moments d’inertie par rapport aux axes sont :
I(O , x ) (S) = A =  (y 2 + z 2 )dm I(O ,y ) (S) = B =  (x 2 + z 2 )dm I(O ,z) (S ) = C =  (x 2 + y 2 )dm
S S S

1.4. Inertie d’un solide en mouvement quelconque : la matrice d’inertie

1.4.1. Produit d’inertie par rapport à un plan
L’absence de symétrie dans la répartition des masses est caractérisée par le produit d’inertie.
Ceci crée des effets de « balourd ».
Produit d’inertie du solide S par rapport à un plan :

P(O ,y ,z ) (S) = D =  yz dm P(O , x ,z ) (S) = E =  xz dm P(O , x ,y ) (S) = F =  xy dm
S S S
Exemple : Si S admet un plan de symétrie (O, x , z ) , alors pour tout point M du solide de coordonnées
(a, b, c) , il existe un autre point du solide de coordonnées (a, −b, c) .
On en déduit que les produits d’inertie F =  xy dm et D =  yz dm sont nuls.
S S
1.4.2. Matrice d’inertie

La matrice d’inertie permet de synthétiser les caractéristiques d’inertie d’un solide S autour d’un point (ici O ) et dans une
base donnée (x , y , z ) . On retrouve ses moments d’inertie ainsi que ses produits d’inertie :
 2 2 
  (y + z )dm −  xy dm −  xz dm 
 I ( S ) −P ( S ) −P ( S )  S 
 (O , x) (O , x , y ) (O , x , z )  S S  A −F −E 
 

IO (S) = −P(O , x ,y ) (S) I(O ,y ) (S) −P(O ,y ,z ) (S)  =  −  xy dm  (x + z )dm −  yz dm 
2 2
 IO (S) =  −F B −D 
   S 
 −P (S) −P(O ,y ,z ) (S) I(O ,z) (S) 
S S  −E −D C 
  ( x ,y , z )
 (O , x , z ) ( x ,y ,z )  − xz dm
 −  yz dm 
2 2
( x + y )dm 
 S S S ( x ,y ,z )
Matrice d’inertie du solide S en O dans une base (x , y , z ) .
Une matrice d’inertie dépend de la base et du point d’expression, il est donc important de préciser ces données.
La matrice d’inertie est symétrique.
Au concours, la détermination des éléments de la matrice d’inertie par intégration ne donne pas lieu à évaluation
(Ces éléments sont donnés en fait). Seule la relation entre la forme de la matrice d’inertie et la géométrie du solide
est exigible (voir paragraphe « particularités géométriques d’un solide »).
1.4.3. Base principale d’inertie

Comme au point O , la matrice d’inertie est symétrique dans la base (x , y , z ) , alors il existe un système de trois vecteurs
propres orthogonaux deux à deux, formant une base (xP , yP , zP ) . Dans cette base, appelée base principale d’inertie au point
O , la matrice est diagonale (les produits d’inertie DP , EP , FP sont nuls).
A −F −E   AP 0 0
IO (S) =  −F B −D  =  0 BP 0 
 −E −D C ( x ,y ,z )  0 0 CP  ( xP ,yP , zP )
(O, xP ) , (O, yP ) et (O, zP ) sont les axes principaux d’inertie de S au point O.
AP , BP ,CP sont les moments principaux d’inertie de S au point O. Ils sont de plus minima.
Si (O, x) est axe principal d’inertie Si (O, y) est axe principal d’inertie Si (O, z ) est axe principal d’inertie
A 0 0  A 0 −E  A −F 0
alors : IO (S) =  0 B −D  . alors : IO (S) =  0 B 0  alors : IO (S) =  −F B 0 
 0 −D C   −E 0 C   0 0 C (,,z )
( x ,,) (,y ,)

1.4.4. Particularités géométriques d’un solide  matrice d’inertie simplifiée

Si un solide S admet un axe de symétrie, alors cet axe est axe principal d’inertie.
Exemple : ici, pour tout point M du solide de coordonnées (a, b, c) , il existe un autre point du
solide de coordonnées (a, −b, −c) .
On en déduit que les produits d’inertie F =  xy dm et E =  xz dm sont nuls.
S S
A 0 0

La matrice d’inertie est alors de la forme : IO (S) =  0 B −D  .
 0 −D C 
( x ,,)
Si un solide S admet un plan de symétrie, alors tout axe perpendiculaire à ce plan de symétrie est axe principal
d’inertie.
Exemple : ici, pour tout point M du solide de coordonnées (a, b, c) , il existe un autre point du
solide de coordonnées (a, −b, c) .
On en déduit que les produits d’inertie F =  xy dm et D =  yz dm sont nuls.
S S
 A 0 −E 
La matrice d’inertie est alors de la forme : IO (S) =  0 B 0  .
 −E 0 C 
(,y ,)
Si un solide S admet deux plans de symétrie orthogonaux, alors tout repère défini par ces deux plans est repère
principal d'inertie.
Exemple : ici, d’après le résultat précédent, la matrice d’inertie est alors de la forme :
A 0 0
IO (S) =  0 B 0  .
 0 0 C 
( x ,y , z )
Si un solide S admet un axe de révolution, alors tout repère comprenant cet axe, est repère principal d’inertie, et
les moments d’inertie, qui contiennent la coordonnée correspondant à l’axe de révolution, sont égaux.
Exemple : ici, tout plan contenant l’axe de révolution est un plan de symétrie, en particulier les plans
(O, x , y ) et (O, x , z ) . D’après le résultat précédent, on en déduit que la matrice est diagonale.
De plus, on a  y dm =  z dm , ce qui implique que B =  (x + y )dm =  (x + z )dm = C .

2 2 2 2 2 2
S S S S
 A 0 0
La matrice d’inertie est alors de la forme : IO (S) =  0 B 0  .
 0 0 B 
( x ,,)
Si un solide S possède une dimension négligeable devant les deux autres, alors tout axe, dirigé suivant la dimension
négligeable, est axe principal d’inertie, et le moment d’inertie, qui ne contient pas la coordonnée correspondant à la
dimension négligeable, est égal à la somme des deux autres moments d’inertie.
Exemple : ici, E =  xzdm  0 et D =  yz dm  0 .
S S
A =  (y + z )dm   y dm et B =  (x2 + z2 )dm   x2dm .

2 2 2
S S S S
A −F 0 
La matrice d’inertie est alors de la forme : IO (S) =  −F B 0  .
 0 0 A + B (,,z )

1.4.5. Matrice d’inertie de quelques solides élémentaires
Parallélépipède
G est le centre du parallélépipède.
  b2 + c2  
m   0 0 
  12 
 
 
  a2 + c 2  
I G (S ) =  0 m  0 
c  12 
   
  a + b  
2 2
 0 0 m 
  12  
    ( x ,y , z )
Pour information, le calcul pour déterminer A est donné ci-dessous… Rappel : au concours, la détermination des éléments
d’une matrice d’inertie par intégration ne donne pas lieu à évaluation.
a /2  b /2  c /2   a /2  b /2   3  c /2  
I(G , x) (S) = A =  (y 2 + z2 )dm =     dx =    y 2 z + z  dy  dx
 (y 2 + z2 ) dxdydz =          
2 2
(y + z )dz dy
   
S x ,y , z −a /2  −b /2  −c /2    
−a /2 − b /2  

3  −c /2  

  c  
3   b 3 
 b /2  2    a /2   3 3  b /2   2  
c  2  + c 2  b   dx =   cb + c b  a = abc  b + c 
a /2 a /2 3 3 3 2 2
 c 
I(G , x) (S) = A =      y 2 2   +   dy  dx =    c + y 
2 y c  dx = 
 2      
12  2 
 
−a /2   
−a /2  − b /2 
3 3 12  3  12 12   12 12 
  −b /2  −a /2  
     
     
Cylindre creux
G est le centre du cylindre creux.
  R2 + r 2 h2  
m  +  0 0 
  4 12  
 
 R +r
2 2
h 
2

I G (S ) =  0 m +  0 
 4 12 
  
  R + r  
2 2
 0 0 m 
  2 
    ( x ,y , z )
Sphère creuse
G est le centre de la sphère.
 2m  R 5 − r 5  
  3 3 0 0 
 5  R − r  
 
 2m  R − r 
5 5

I G (S ) =  0  3 3 0 
5 R −r 
   
 
 2m  R − r  
5 5
0 0  3 3
 5  R − r  
 ( x ,y , z )

1.4.6. Transport et changement de base d’une matrice ou d’un moment d’inertie

A −F −E 
I G (S ) =  −F B −D 
Besoin : exprimer la matrice Besoin : exprimer la matrice
 −E −D C  b
d’inertie en un autre point 0 d’inertie dans une autre base
Théorème de Huygens Changement de base

y0
AG = xG x0 + yG y 0 + zG z0 S y1
z0
x1
θ
z0 S
G
G x0
A x0 y0
x0 y0 On définit une matrice de passage

de la base b0 vers la base b1
Méthode globale
cos  − sin  0 
I A (S ) = I G (S ) + I A (m → G )
P (b0 →b1) =  sin  cos  0 
 0 0 1
Matrice d’inertie Matrice d’inertie calculée en A
de S en A en considérant que toute la
Matrice d’inertie
masse est concentrée en G I A (S )b1 = P b1→b0  I A (S )b0  P b0 →b1
de S en G
−1 T
NB : P b1→b0 = P b0 →b1 = P b0 →b1
m( y 2 + z 2 ) −mxG yG −mxG zG 
G G
 
I A (m → G ) =  −mxG yG m( xG 2 + zG 2 ) −myG zG 
 
 −mxG zG −myG zG m( yG 2 + xG 2 ) Ainsi le moment d’inertie par rapport à un axe :
  b0
Ainsi le moment d’inertie par rapport à un axe : (
I( A, x1 ) (S) = x1  I A (S)b0  x1 b
0
)
2 2 2
I( A, x0 ) (S) = I(G , x0 ) (S) + m(yG + zG ) = I(G , x0 ) (S) + mRG
Pour appliquer le théorème de Huygens, les deux matrices doivent être écrites dans la même base, et de plus ce
théorème s’écrit entre un point A quelconque et le centre de gravité G et non entre deux points quelconques du
solide.
Ainsi si dans un sujet, il est donné une matrice en un point quelconque B et que vous avez besoin de l’exprimer en un autre
point quelconque C, il faudra d’aborder déterminer la matrice au centre de gravité G à l’aide I B (S ) = IG (S ) + I B (m → G) ,
puis de déterminer la matrice au point C encore avec Huygens : IC (S ) = IG (S ) + IC (m → G)
Quelques règles importantes à respecter pour éviter tout écueil :

− avant tout calcul, définir la forme simplifiée de la matrice → choisir le point et la base où l’on exprimera la
matrice sous sa forme la plus simple ;
− avant d’additionner (théorème d’Huygens) ou de multiplier (changement de base) deux matrices, vérifier qu’elles
soient exprimées dans une même base et au même point ;
− le changement de base est une démarche qui prend du temps. Elle ne doit être entreprise qu'après mûre
réflexion, seulement si elle est vraiment nécessaire.

1.4.7. Méthode pour déterminer la matrice d’inertie en un point A d’un solide
oui non
Le solides S possède des éléments de symétrie
S’il existe 1 axe de symétrie pour S  cet axe est axe principal d’inertie
S’il existe 1 plan de symétrie pour S  tout axe, perpendiculaire à ce plan, est axe principal d’inertie
S’il existe 2 plans de symétrie pour S  tout repère, défini par ces 2 plans, est repère principal d’inertie (matrice diagonale)
S’il existe 1 axe de révolution pour S  tout repère, comprenant cet axe, est repère principal d’inertie (matrice diagonale)
+ 2 moments d’inertie égaux
Décomposer le solide S en n volumes Vi de forme simple (parallélépipède, cylindre…)
dont les matrices d’inertie en des points privilégiés Gi et dans des bases privilégiées bi : I Gi (Vi ) sont connues
Exprimer la matrice au point A dans la base b : I A (Vi ) à l’aide de
I A (Vi ) = IGi (Vi ) + I A (mi → Gi ) (Théorème de Huygens) ;

−1
ou I A (Vi )b = P bi →b  I A (Vi )bi  P bi →b (changement de base).
n
Utiliser la relation I A (S) =  I A (Vi )
i =1
Application : matrice d’inertie en O dans la base (x , y , z ) d’un solide S

O est le centre du parallélépipède ci-contre.
Le plan (O, x , z ) est plan de symétrie, l’axe (O, y) est axe principale d’inertie : D = F = 0 .
On ne s’intéresse donc pas aux produits d’inertie des volumes élémentaires dont leur somme sera nulle.
Par ailleurs, le solide S peut se décomposer en trois volumes de forme simple : un parallélépipède 1 et deux cylindres 2 et 3.
On a alors IO (S) = IO (1) + IO (2) + IO (3) .
  b2 + c2     R2 h2  
m1   0 0   m2  +  0 0 
  12   
  4 12 


   
 a +c 
2 2
  R 
2

I O (1) = I G1 (1) =  0 m1   0  et I G2 (2) = I G3 (3) =  0 m2   0 
 12   2 
       
 a +b 
2 2    R h 
2 2
 m1    m2  
 4 12  
0 0 0 0 +
  12   
   ( x ,y , z )    ( x ,y , z )
Les matrices des cylindres 2 et 3 ne sont pas exprimées au point O. Il faut donc utiliser le théorème de Huygens pour changer
de point d’expression. Mais pour utiliser le théorème de Huygens, il faut le vecteur OG2 = xG x + yG y + zG z et OG3 = …
2 2 2
m(yG 2 + zG 2 ) _ −mxG2 zG2 

 2 2 
Ainsi : IO (2) = I G2 (2) +  _ 2 2
m(xG2 + zG2 ) _  de même pour IO (3) … etc
 
 −mx z _ m(y 2
+ x 2 
)
 G2 G2 G2 G2 
( x ,y , z )

1.5. Quantité de mouvement : torseur cinétique

1.5.1. Torseur cinétique d’un solide
Les éléments de réduction du torseur cinétique d’un solide correspondent à la somme de toutes les quantités de mouvement
du solide (quantité de vitesse des points d’un solide).
Résultante cinétique
 Rc S /R =  VP ,S /R dm  (Quantité de mouvement
 Rc S /R 
   g   
g g
=   S  du solide en translation)
Par définition on a : S / Rg  =  

A

 A,S /Rg 
   A , S / Rg
=  AP  VP , S / Rg
dm 
A
 S 

Moment cinétique en A
(Quantité de mouvement du solide en rotation autour de A)
On démontre que :
Rc S / Rg = mVG ,S / Rg
 A,S /Rg = mAG  VA,S /Rg + I A (S)  S /Rg
Cas particuliers fréquemment rencontrés :

− si le solide S est un point matériel P : P ,S /R = 0
g
− si G centre de gravité de S : G ,S /Rg = I G (S)  S /Rg
− si O est un point fixe de S/Rg : O,S /Rg = IO (S)  S /Rg
I A (S)  S /Rg est un vecteur obtenu par multiplication de la matrice d’inertie du solide S en A et du vecteur
rotation
→ Ces deux grandeurs doivent donc être exprimées dans la même base.
Notion de torseur : A,S /Rg = B,S /Rg + AB  Rc S /Rg
1.5.2. Torseur cinétique d’un ensemble  de solides Si

On remarque qu’en dérivant la formule du barycentre m OG =  mi OG i
i
( )
(
On obtient m VG , /Rg =  mi VGi ,Si /Rg
i
)
Ainsi pour ensemble  de solides S i :
− la résultante cinétique : Rc  /Rg =  Rc Si /Rg
i
− on démontre également que le moment cinétique :  A, /R =   A,S /R

g i g
i
− le torseur cinétique :   / Rg  = 
i
Si / Rg 

1.5.3. Méthode pour déterminer le moment cinétique en un point A d’un ensemble  de solides Si
Avant d’additionner le moment cinétique de chacun des solides Si :  A , / Rg =   A ,Si /Rg

i
il faut déterminer séparément le moment cinétique de chacun des solides Si.
Oui Non
Le solide Si a-t-il toute sa masse concentrée en un point P ?
P , Si / Rg = 0
puis  A,Si /Rg = P ,Si /Rg + AP  Rc Si /Rg
Élémentaire Quelconque
Quelle est la nature du mouvement de Si /Rg ?
Mouvement de Si /Rg : Mouvement de Si /Rg :

Rotation autour d’un axe fixe (O, z ) Translation
+
Moment d’inertie donné alors
par rapport à cet axe fixe (O, z )
+ Gi ,Si / Rg = 0
Cet axe fixe (O, z ) est
puis A,Si /Rg = Gi ,Si /Rg + AGi  Rc Si /Rg
axe principal d’inertie
Le torseur cinétique d’un mouvement de

alors
translation est un glisseur :
au centre de gravité le moment est nul.
O ,Si /Rg = I(O ,z ) (Si )  z = C i  z Attention il n’est pas nul en tout point…
puis A,Si /Rg = O,Si /Rg + AO  Rc Si /Rg
En A En Gi (centre de gravité de Si)

Où est donnée la matrice d’inertie ?
Le calcul direct est privilégié

Gi ,Si /Rg = I Gi (Si )   Si /Rg
 A,Si /Rg = mi AGi  VA,Si /Rg + I A (Si )  Si /Rg puis A,Si /Rg = Gi ,Si /Rg + AGi  Rc Si /Rg

Application à un manège pieuvre : déterminer   /0  en O avec  = 1 + 2

 


y1 y0 y 2    y0 
xy 2  x2  1 y0 x x
y x2
x y1 xy0 x M x 2x y1 x 
2 x
Ox x  2 M x  x
x θ2 x1
O
1 x1 2 θ2  xy 2 θ2 x1 x
1 x
x1 θ2 y2
x x θ1
θ1x x θ1 
θ1  OO1 1     x0
 z0 = z1 = z2 x0
0
x z0 = z1 = z2 x
0 x00 x
xx 1/0 = 1z0 et 2/1 = 2 z0
Hypothèses et données :
Bras 1 : Croisillon et passagers 2 : OO1 = L1 x1
masse m1 ; centre de gravité G1 = O ; masse m2 ; centre de gravité G2 = O1 ;
O1M = L2 x2
 A1 0 0  A2 0 0
I G1 (1) =  0 B1 0  I G2 (2) =  0 B2 0 
 0 0 C1  b  0 0 C2  b
1 2
car (G1 , x1 , y1 ) et (G1 , x1 , z1 ) plans de symétrie. car (G2 , x2 , y2 ) et (G2 , y2 , z2 ) plans de symétrie.
Détermination :   /0  = 1/0 + 2/0 
G1 est sur l’axe de rotation (O, z0 ) fixe dans R0 . VG2 ,2/0 = VO1 ,2/0 = VO1 ,1/0 = VO,1/0 + O1O  1/0 = −L1 x1  1 z0 = L11 y1
 Rc 1/0 = 0
Rc 2/0 = m2VG2 ,2/0  Rc 2/0 = m2L11 y1
Nature du mouvement de 1/0 : Nature du mouvement de 2/0 :

Rotation autour de l’axe fixe (O, z0 ) Mouvement quelconque
et matrice d’inertie donnée en G
et l’axe de rotation (O, z0 ) est axe principal d’inertie
 on détermine G2 ,2/0 puis O ,2/0
 on a le résultat immédiat G1 ,1/0 = C11 z0
 A2 0 0
G2 ,2/0 = I G2 (2)  2/0 =  0 B2 0   (1 + 2 )z2
 0 0 C2  b
2
 Rc 1/0 = 0  G2 ,2/0 = C2 (1 + 2 )z2
 1/0  =  
O,1/0 = C11 z0  On déplace le moment cinétique en O :
O


O,2/0 = G2 ,2/0 + OG2  Rc 2/0 = G2 ,2/0 + L1 x1  m2L11y1
O,2/0 = C2 (1 + 2 )z2 + m2L121 z1

Car G1 = O
 O,2/0 = C2 (1 + 2 ) + m2L121  z0
 
 Rc 2/0 = m2L11 y1 
 2/0  =




O ,2/0 = C2 (1 + 2 ) + m2L1 1  z0 
2
O
 m2L11 y1 
D’où :   /0  = 1/0 + 2/0 = 
 2  

 C11 + C2 (1 + 2 ) + m2L1 1  z0 
O 

1.6. Action mécanique nécessaire pour modifier un mouvement : torseur dynamique

1.6.1. Torseur dynamique d’un solide
Les éléments de réduction du torseur dynamique correspondent à l’action mécanique nécessaire pour modifier le mouvement
du solide Résultante dynamique
 Rd S /R   Rd S /Rg =  P ,S /Rg dm  (force nécessaire pour modifier le
   g  
 
 mouvement de translation du solide)
S / Rg = 
S
Par définition on a :  =  
 A,S /Rg   A,S /Rg =  AP  P ,S /Rg dm 
A
A 
 S  Moment dynamique en A
(moment nécessaire pour modifier le
On démontre que : mouvement de rotation autour de A du solide)
Rd S /Rg = m G ,S /Rg
d  A,S /Rg
A,S /Rg = m VA/Rg  VG ,S /Rg +
dt
Rg
d VG ,S /Rg d xi
Avec : G ,S /Rg = et la dérivée d’un vecteur unitaire : =  i / j  xi
dt dt j
Rg

− si le solide S est un point matériel P : P ,S /R = 0
g
d G ,S /Rg
− si G centre de gravité de S : G ,S /Rg =
dt
Rg
d O,S /Rg
− si O est un point fixe dans Rg : O ,S /Rg =
dt
Rg
Le calcul du moment dynamique fait intervenir le vecteur vitesse VA / Rg du point A par rapport à Rg .
Celui-ci peut être différent du vecteur vitesse VA,S /Rg du point A S par rapport à Rg .
Notion de torseur : A,S /Rg = B,S /Rg + AB  Rd S /Rg
1.6.2. Torseur dynamique d’un ensemble  de solides Si

On remarque qu’en dérivant deux fois la formule du barycentre m OG =  mi OG i
i
( )
(
On obtient m G , /Rg =  mi Gi ,Si /Rg
i
)
Ainsi pour un ensemble  de solides S i :
− la résultante dynamique : Rd  / Rg =  Rd Si /Rg
i
− on démontre également que le moment dynamique :  A, / Rg =   A,Si / Rg

i
− le torseur dynamique :   / Rg  = 
i
Si / Rg 

1.6.3. Méthode pour déterminer le moment dynamique en un point A d’un ensemble  de solides Si
Avant d’additionner le moment dynamique de chacun des solides Si : A,/Rg = A,Si /Rg
i
il faut déterminer séparément le moment dynamique de chacun des solides Si.
Oui Non
P , Si / Rg = 0
puis  A,Si /Rg = P ,Si /Rg + AP  Rd Si /Rg

+
Moment d’inertie donné alors
par rapport à cet axe fixe (O, z )
+ Gi ,Si / Rg = 0
Cet axe fixe (O, z ) est
puis  A,Si /Rg = Gi ,Si /Rg + AGi  Rd Si /Rg
axe principal d’inertie
alors Le torseur dynamique d’un mouvement de

translation est un glisseur :
au centre de gravité le moment est nul.
O ,Si / Rg = I(O ,z ) (Si )  z = C i  z Attention il n’est pas nul en tout point…
puis A,Si /Rg = O,Si /Rg + AO  Rd Si /Rg

Gi ,Si /Rg = I Gi (Si )   Si /Rg
Le calcul direct est privilégié

Non Oui
A point fixe dans Rg ?
 A,Si /Rg = mi AGi  VA,Si /Rg + I A (Si )  Si /Rg
d Gi ,Si /Rg A,Si /Rg = Gi ,Si /Rg + AGi  Rc Si /Rg
Gi ,Si /Rg =
dt
Rg
d  A,Si /Rg
 A,Si /Rg = mi VA/Rg  VGi ,Si /Rg + d  A,Si /Rg
dt A,Si /Rg = Gi ,Si /Rg + AGi  Rd Si /Rg  A,Si /Rg =
Rg dt
Rg

Application à un manège pieuvre : déterminer   /0  en O avec  = 1 + 2

 


y1 y0 y 2    y0 
xy 2  x2  y1 y0 x x
x2
x y1 xy0 x x
M 2x y1 x 
2 x
Ox x  2 M x  x
x θ2 x1
1 x1 2 x θ2 x1 x
O θ2  y2
1 x
x1 θ2 y2
x x θ1
θ1x x θ1 
θ1  OO1 1     x0
 z0 = z1 = z2 x0
0
x z0 = z1 = z2 x
0 x00 x
xx 1/0 = 1z0 et 2/1 = 2 z0
Hypothèses et données :
Bras 1 : Croisillon et passagers 2 : OO1 = L1 x1
masse m1 ; centre de gravité G1 = O ; masse m2 ; centre de gravité G2 = O1 ;
O1M = L2 x2
 A1 0 0  A2 0 0
I G1 (1) =  0 B1 0  I G2 (2) =  0 B2 0 
 0 0 C1  b  0 0 C2  b
1 2
car (G1 , x1 , y1 ) et (G1 , x1 , z1 ) plans de symétrie. car (G2 , x2 , y2 ) et (G2 , y2 , z2 ) plans de symétrie.
Détermination :   /0  = 1/0 + 2/0 
G1 est sur l’axe de rotation (O, z0 ) fixe dans R0 . VG2 ,2/0 a déjà été déterminée précédemment : VG2 ,2/0 = L11y1
 Rd 1/0 = 0
G2 ,2/0 =
dVG2 ,2/0
=
(
d L11 y1 ) = L11 y1 + L11
dy1
= L11 y1 − L112 x1
dt dt dt 0
0 0
Nature du mouvement de 1/0 : d y1
Rotation autour de l’axe fixe (O, z0 ) car = 1/0  y1 = 1 z1  y1 = −1 x1
dt 0
et l’axe de rotation (O, z0 ) est axe principal d’inertie
Rd 2/0 = m2G2 ,2/0 = m2L11y1 − m2L112 x1
 on a le résultat immédiat G1 ,1/0 = C11 z0
Nature du mouvement de 2/0 :
Mouvement quelconque
et matrice d’inertie donnée en G
 Rd 1/0 = 0  et O point fixe dans R0
 1/0 =  
O,1/0 = C11 z0 
 on détermine G2 ,2/0 puis O ,2/0 puis O,2/0
O


G2 ,2/0 puis O ,2/0 ont déjà été déterminés précédemment :
Car G1 = O O ,2/0 = C2 (1 + 2 ) + m2L12 1  z0
 
d
O point fixe dans R0 donc O,2/0 = O,2/0 = C2 (1 + 2 ) + m2L121  z0
dt 0  
 Rd 2/0 = m2L11 y1 − m2L1 12 x1 

 
2/0 =   

O ,2/0 = C2 (1 + 2 ) + m2 L1 1  z0 
2
O 
 m2L11 y1 − m2L112 x1 
D’où :   
 /0 = 1/0 +   2/0=


  +  +  + 2  


 1 1 2 1 2
C C ( ) m2 1 1 0
L z
O  

2. Déterminer les équations différentielles de mouvement et les lois de

commande en effort dans un mécanisme en chaîne ouverte
2.1. Application du Principe Fondamental de la Dynamique
Le PFD permet d’établir une relation entre les actions mécaniques qui sont appliquées à un solide ou un ensemble de solides et
les mouvements qui en résultent selon toutes les directions de l’espace.
2.1.1. Référentiel Galiléen

Un référentiel Galiléen est l’association d’un repère géométrique et d’une échelle de temps. En SII, on considère Galiléen :
− tout repère fixe (sans mouvement) par rapport à la Terre ;
− ou tout repère en mouvement de translation à trajectoire rectiligne (c’est-à-dire les trajectoires de ses points sont des
segments de droite) uniforme (sa vitesse est constante) par rapport à la Terre.
2.1.2. Énoncé du PFD

Il existe au moins un repère galiléen noté Rg et une échelle de temps, tels que, pour tout solide ou ensemble  de solides, le
torseur des actions mécaniques extérieures appliquées à Σ soit égal au torseur dynamique de Σ dans son mouvement par
rapport à Rg .
  /Rg  =  → 
 Rd  /R 
 g   R→ 
  =  
 A, /Rg  A 

MA,→ 

A
avec A point quelconque
Torseur dynamique qui dépend : Torseur des actions mécaniques extérieures appliquées à  qui
dépend :
− des paramètres de mouvement ( x , x , x , , ,  …) ;
− des actions à distance (pesanteur…) ;
− des caractéristiques d’inertie ( m , I(G ,z ) …) ;
− des actions de liaison ( X ,Y , Z ,L,M et N ) ;
− des caractéristiques géométriques ( L, h,d …). − des actions motrices des actionneurs ( Cmoteur ,Fvérin …) ;
− des actions de frottement fluide et sec ;
− des caractéristiques géométriques ( L, h,d …).
La méthode pour déterminer le torseur des actions mécaniques extérieures appliquées à Σ est la même que celle vue lors de
l’utilisation du PFS (ce sont les mêmes torseurs).
2.1.3. Théorèmes généraux – Traduction vectorielle du PFD

L’énoncé du PFD conduit à l’écriture de deux équations vectorielles soit :
− le théorème de la résultante dynamique : Rd /R = R→ ;
g
− le théorème du moment dynamique : A,/R = MA,→ .

g
Remarque 1 : pour déterminer la projection d’une résultante ou d’un moment dynamique suivant une direction, il est
préférable d’utiliser une intégration par partie (u’.v = [u.v]’ – u.v’), plutôt que la méthode du cours précédent :
d(Rc S /Rg  u) du dvecteur
Rd S /Rg  u = − Rc S /Rg  d scalaire
ne se dérive pas / 1 repère, contrairement à
dt dt R dt dt
g Rg
d A,S /Rg d( A,S /Rg  u) du

 A,S /Rg  u = u = −  A,S /Rg 
dt dt dt R
g
vrai pour tout point A

seulement si A est centre de gravité, ou point fixe dans Rg

2.2. Méthode pour déterminer une équation différentielle de mouvement d’un

mécanisme en chaîne ouverte
Une équation différentielle de mouvement est une équation qui lie :
− les paramètres de mouvement ( x , x , x , , ,  …) ;
− les caractéristiques d’inertie ( m , I(G ,z ) …) ;
− les caractéristiques géométriques ( L, h,d …) ;
− les actions à distance (pesanteur…) ;
− les actions motrices des actionneurs ( Cmoteur , Fvérin …) ;
− les actions de frottement fluide et sec ;
mais pas :
− les actions de liaison ( X ,Y , Z ,L,M et N ).
Il faut noter qu’il existe autant d’équations différentielles de mouvement que de mobilités utiles dans le système.
Pour un mécanisme en chaîne ouverte, une équation différentielle de mouvement est obtenue en isolant le ou les
solides en partant de l’extrémité de la chaîne.
Pour déterminer une équation différentielle de mouvement dans une chaîne ouverte, il n’est pas nécessaire d’utiliser les six
équations scalaires issues du PFD. Il faut uniquement rechercher l’équation particulière qui n’introduit pas d’inconnue de
liaison.
Dans le cas d’un solide ou un ensemble de solides dont l’action de liaison extérieure est une glissière, l’utilisation du
théorème de la résultante dynamique projeté sur la direction de la glissière permet de déterminer cette relation.
Dans le cas d’un solide ou un ensemble de solides dont l’action de liaison extérieure est une pivot, l’utilisation du
théorème du moment dynamique écrit en un point appartenant à l’axe de rotation projeté sur l’axe de rotation
permet de déterminer cette relation.
À partir de ces équations différentielles de mouvement :

− lorsque l’on détermine les actions motrices d’un actionneur (Cmoteur , Fvérin ) , ces relations se nomment lois de
commande en effort ;
− lorsqu’elles sont résolues afin de déterminer les paramètres de mouvement (x , ,) , ces relations se nomment
équations ou lois de mouvement.
Exemple : robot Adept Scara

Modèle
Pivot (O1, ) Pivot (O2, ) Glissière ( )

paramètre θ paramètre φ paramètre 
0 1 2 3
0
1
Couple moteur Couple moteur Effort moteur

O1
O2 3
Pesanteur → 3
θ Pesanteur → 1 Pesanteur → 2
G3 tel que
O3 G1 tel que
φ G2 tel que Inertie
2 Masse
Inertie Inertie
Masse Masse

Première analyse : le mécanisme possède trois mobilités utiles, il faudra donc déterminer trois équations différentielles de
mouvement indépendantes :
On isole 3. Le théorème de la résultante dynamique appliqué à 3 en projection sur z0 permet d’obtenir une équation dans
laquelle les composantes inconnues de l’action mécanique de liaison entre 2 et 3 n’interviennent pas :
Rd 3/0  z0 = R3→3  z0
On isole 2+3. Le théorème du moment dynamique appliqué à 2+3 au point O2 et en projection sur z0 permet d’obtenir une
équation dans laquelle les composantes inconnues de l’action mécanique de liaison entre 1 et 2 n’interviennent pas :
O2 ,(2+3)/0  z0 = MO  z0
2 ,(2 + 3)→(2 + 3)
On isole 1+2+3. Le théorème du moment dynamique appliqué à 1+2+3 au point O1 et en projection sur z0 permet d’obtenir
une équation dans laquelle les composantes inconnues de l’action mécanique de liaison entre 0 et 1 n’interviennent pas :
O1 ,(1+2+3)/1  z0 = MO  z0
1 ,(1+2 + 3)→(1+2 + 3)
Application 1 : déterminer l’équation différentielle de mouvement faisant intervenir l’effort moteur

Il faut isoler 3 et utiliser Rd 3/0  z0 = R3→3  z0
Actions mécaniques pour obtenir R3 →3  z0 :

On isole 3. Les AM extérieures au système isolé sont :
−m3 g z0   X23 x2 + Y23y2 
Tpes→3  = 
0 
 T2 ⎯⎯→3 =
m
F23 z0 

0 
 T2→3 =  
LP ,23 x2 + MP ,23y2 + NP ,23 z0 
P(G3 ,z0 )  P(O3 ,z0 )  P
On a donc : R3 →3  z0 = −m3g + F23
Éléments cinétique et dynamique pour obtenir : Rd 3/0  z0 :

d(Rc 3/0  z0 ) d z0
Rd 3/0  z0 = − Rc 3/0 
dt dt 0
VG33/0 = VG33/2 + VG32/1 + VG31/0 
 y0 
V y1 x2
 G33/2 = z0 x 
 x x
Avec VG32/1 = VO22/1 + G3O2  2/1 = −(z0 + L2 x2 )  z0 = L2 y2   x1
 y2 x
VG 1/0 = VO 1/0 + G3O1  1/0 = −(z0 + L2 x2 + L1 x1 )  z0 = L2 y2 + L1y1 x θ
 3 1
   
VG33/0 = z0 + L2 ( + )y2 + L1y1 z0 = z1 = z2 x0
d(Rc 3/0  z0 ) x
Ainsi Rd 3/0  z0 = = m3
dt
Théorème de la résultante dynamique appliquée à 3 et en projection sur z0 : Rd 3/0  z0 = R3→3  z0

Au final l’utilisation du PFD donne l’équation différentielle de mouvement recherchée : m3 = −m3g + F23
NB : Si, c’était la loi de commande en effort qui avait été recherchée alors : F23 = m3 ( + g)

Application 2 : déterminer la loi de commande en effort du couple moteur C12
Pivot (O1, ) Pivot (O2, ) Glissière ( )

0 paramètre φ
1 paramètre θ paramètre 
0 1 2 3
O1 Couple moteur Couple moteur Effort moteur
O2 3
θ Pesanteur → 2
Pesanteur → 1 Pesanteur → 3
O3 G2 tel que G3 tel que
φ G1 tel que
2 Inertie Inertie
Inertie
Masse Masse
Masse
Il faut isoler 2+3 et utiliser O2 ,(2+3)/0  z0 = MO  z0

2 ,(2 + 3)→(2 + 3)
Actions mécaniques :
On isole (E = 2 + 3). Les AM extérieures au système isolé sont :
 X12 x2 + Y12 y2 + Z12 z2  
 R1→2  
T1→2  =   ou autre écriture T1→2  =   tel que MP ,1→2  z0 = 0
 LP ,12 x2 + MP ,12 y2 
P(O2 ,z0 ) P(O2 ,z0 ) 
MP ,1→2 


 0 
T1 ⎯⎯→2 =
m 


P 
C12 z0 

−m2gz0 
 
Tpes→2  =  
P(G2 , z0 ) 
 0  
−m3gz0 
 
Tpes→3  =  
P(G3 , z0 ) 
 0  
Avec :
( )
MO2 ,pes→2  z0 = MG2 ,pes→2 + O2G2  −m2gz0  z0 = 0
MO2 ,pes→3  z0 =(M G2 ,pes→3 + O G  −m gz )  z

2 3 3 0 0 =0
La pesanteur sur 2 et 3 ne crée pas de moment suivant z0 au point O2 .
On a donc MO ,(2+3)→(2+3)  z0 = C12 .

2

Éléments cinétique et dynamique :

Dans notre cas, O2 n’est pas un point fixe dans R0 . On ne peut donc pas utiliser l’intégration par partie…
On détermine séparément le torseur dynamique de chacun des solides :  (2+3)/0  = 2/0  + 3/0 
VG22/0 = VG22/1 + VG21/0 avec  précédente)
VG33/0 = z0 + L2 ( + )y2 + L1y1 (voir partie
 y0 
 L2 L2 y1 x2
VG22/1 = VO22/1 + G2O2  2/1 = − 2 x2  z0 = 2 y2 x
x 
 x  x1
L L 
V =V + G2O1  1/0 = −( 2 x2 + L1 x1 )  z0 = 2 y2 + L1y1 y2 x
 G21/0 O11/0 2 2 θ
x
L    
VG22/0 = 2 ( + )y2 + L1y1 z0 = z1 = z2 x0
2
x
d y2 d y1
= 2/0  y2 = ( + )z0  y2 = −( + )x2 et = 1/0  y2 = z0  y1 = −x1
dt 0 dt 0
L
2    

Rd 2/0 = m2  2 ( + )y2 − ( + )2 x2  + L1 y1 − 2 x1   
Rd 3/0 = m3 z0 + L2 ( + )y2 − ( + )2 x2  + L1 y1 − 2 x1 
    
O2 ,(2+3)/0 = O2 ,2/0 + O2 ,3/0

Nature des mouvements de 2/0 et 3/0 : Mouvements quelconques + inertie donnée au centre de gravité + O 2 n’est pas un
point fixe dans 0.
 on détermine G2 ,2/0 puis G ,2/0 puis O ,2/0  de même on détermine G3 ,3/0 puis G ,3/0 puis O ,3/0
2 2 3 2
G2 ,2/0 = I2 ( + )z0 G3 ,3/0 = I3 ( + )z0

dG2 ,2/0 dG3 ,3/0
G2 ,2/0 = = I2 ( + )z0 G3 ,3/0 = = I3 ( + )z0
dt dt
0 0
O2 ,2/0 = G2 ,2/0 + O2G2  Rd 2/0 O2 ,3/0 = G3 ,3/0 + O2G3  Rd 3/0
O2 ,2/0 = I2 ( + )z0 +

L2
2
L
2    



x2  m2  2 ( + )y2 − ( + )2 x2  + L1 y1 − 2 x1   O2 ,3/0 = I3 ( + )z0 + ( L2 x2 + z0 )  m3 z0 + L2 ( + )y2 − ( + ) x2  + L1 y1 −  x1 
 2   2 

L L 
O2 ,2/0 = I2 ( + )z0 + m2 2  2  +  + L1  cos  + 2 sin  z0

O2 ,3/0 = I3 ( + )z0 + L2 m3 −y2 + L2 ( + )z0 + L1  cos  + 2 sin   z0
  
 
2 2  
+ m3 −L2 ( + )x2 − ( + )2 y2  + L1  −x1 − 2 y1 
L2  L2     
O2 ,2/0  z0 = I2 ( + ) + m2   +  + L1  cos  + 2 sin 
2 2  
 
O2 ,3/0 = I3 ( + ) + L2 m3 L2 ( + ) + L1  cos  + 2 sin    z0
   
   
+ m3L2  − + ( + )2  y2 − ( + )x2 + m3L1 −x1 − 2 y1 
 
O2 ,3/0  z0 = I3 ( + ) + m3L2 L2  +   + L1  cos  + 2 sin  
  
Théorème du moment dynamique

Au final l’utilisation du PFD donne la loi de commande en effort recherchée :
 L   L 
C12 = (I2 + I3 )( + ) + m2 2 + m3L2  L2  +   + m2 2 + m3L2  L1  cos  + 2 sin 
 4   2   

2.3. Méthode pour déterminer les composantes d’une action de liaison

La recherche des inconnues de liaison peut être conduite dans tous les problèmes de dynamique. Il suffit dans ce cas d’écrire
autant d’équations que d’inconnues de liaison à déterminer, pour au final obtenir leurs expressions uniquement en fonction de
données connues.
Les calculs dans ce genre de problème sont en général très longs et fastidieux et rarement demandés…
Application 3 : déterminer les composantes de l’action dans la liaison pivot entre 1 et 2
Même isolement que le précédent (2 + 3), mais cette fois-ci il faut écrire les 5 autres équations, celles où toutes les inconnues
de liaison interviennent (et non pas celle où il y a un 0 dans le torseur transmissible dans la liaison pivot 1-2).
Ces 5 équations scalaires sont issues du théorème de la résultante dynamique projeté sur 3 axes et du théorème du moment
dynamique écrit en O2 et projeté sur les axes x i et y i .
 Rd (2+3)/0   R(2+3)→(2+3) 
Le PFD donne :  =  
  M 
O2  O2 ,(2+3)/0  O2  O2 ,(2+3)→(2+3) 
Actions mécaniques :
On isole (E = 2 + 3). Les AM extérieures au système isolé sont :
 X12 x2 + Y12 y2 + Z12 z2 
T1→2  =  
 LP ,12 x2 + MP ,12 y2 
P(O2 ,z0 )

 0 
T1 ⎯⎯→2 =
m 



P  12 0 
C z 
−m2gz0  −m2gz0  −m2gz0   −m2gz0 

     
 Tpes→2 =  =  =  L2 = 
x2  −m2gz0 
L2 
P(G2 , z0 )  0  O2 O2G2  −m2gz0   2  O2 
m2g y2 
2 
O 2
−m3gz0 
  
 −m3gz0 
  −m3gz0   −m3gz0 
Tpes→3  =  =  =  =  
P(G3 ,z0 ) 
 0   O2   O2 (L2 x2 + z0 )  −m3gz0  O2 m3gL2 y2 
O2G3  −m3gz0 
Éléments cinétique et dynamique :
 L  
R = m2  2 ( + )y2 − ( + )2 x2  + L1 y1 − 2 x1    y0 
 d 2/0  2     y1 x2
Selon partie précédente :  x 
R

 d 3/0 
= m3 z0 + L2 ( + )y2 − ( + )2 x2  + L1 y1 − 2 x1 
     x
y2
x x1

x
m  x θ
Donc Rd (2+3)/0 = m3z0 +  2 + m3  L2 ( + )y2 − ( + )2 x2  + m2 + m3 L1 y1 − 2 x1 
 2     
   

z0 = z1 = z2 x0
L L 
O2 ,2/0 = I2 ( + ) + m2 2  2  +   + L1  cos  + 2 sin     z0
 2 2   
x
       
O2 ,3/0 = I3 ( + ) + m3L2 L2 ( + ) + L1  cos  + 2 sin    z0 + m3L2 − + ( + )2  y2 − ( + )x2 + m3L1 −x1 − 2 y1 
  
PFD :
  m2    m2 
 X12 = −  + m3  L2 ( + ) + m2 + m3 L1  sin  −  cos    X12 = −  + m3  L2 ( + ) + m2 + m3 L1  sin  −  cos  
2  2  2  2 
  2    2 
  m2    m2 
Y12 =  + m3  L2 ( + ) + m2 + m3 L1  cos  +  sin   Y12 =  + m3  L2 ( + ) + m2 + m3 L1  cos  +  sin  
2 2
 2   2 
 
 Z12 − (m2 + m3 )g = m3   Z12 = (m2 + m3 )g + m3
 
LO2 ,12 = m3  −L2 ( + ) − L1 ( cos  +  sin) L12 = m3  −L2 ( + ) − L1 ( cos  +  sin )
2 2
 
  m2   2  2    m2   2  2 
MO2 ,12 +  2 + m3  gL2 = m3L2  − + ( + )  + m3L1  sin  −  cos  M12 = −  2 + m3  gL2 + m3L2  − + ( + )  + m3L1  sin −  cos  
     

Lorsqu’ils ne sont pas négligeables, les frottements sec et fluide entre deux solides doivent être pris en compte :
Liaison Torseur

N0→1 
 Z01 z x x + y y + z z
Liaison sphère-plan de contact J et de
T0→1  =  =  V1/0  = 
xx + y y
P( J ,z )  P( J ,z ) 
0 P( J ,z ) 
normale z parfaite 0
N0→1 + T0→1  X01 x + Y01 y + Z01 z

T0→1  =  piv roul = 
J MJ ,0→1 + MJ ,0→1 J LJ ,01 x + MJ ,01y + N J ,01 z
Liaison sphère-plan de contact J et de
normale z avec prise en compte de : Avec X012 + Y012   Z01 , le sens de la tendance au glissement de 1/0 donne le signe de
- résistance au glissement (de coef  ) X01 et Y01 .
- résistance au pivotement (de coef  )
- résistance au roulement (de coef  ) Avec NJ ,01   Z01 , le sens de la tendance au pivotement de 1/0 donne le signe de N J ,01 .
Avec LJ ,012 + MJ ,012   Z01 , le sens de la tendance au roulement de 1/0 donne le signe
de LJ ,01 et MJ ,01 .

 X01 x + Z01 z 
0
Liaison glissière de direction y parfaite T0→1 = L V1/0  = 
M  M ,01 + MM ,01 y + NM ,01 z
 x
M 
y y
 X01 x −kFr y + Z01 z  0

T0→1 =  V1/0  = 
Liaison glissière de direction y avec prise en
M L M ,01 x + MM ,01 y + NM ,01 z M y y
compte du frottement sec
 k = 1 si y  0
avec Fr  0 et 
k = −1 si y  0
Liaison glissière de direction y avec prise en  X01 x − y y + Z01 z  0

compte du frottement fluide (dont le T0→1 =  V1/0  = 
coefficient de frottement fluide est  ) M L M ,01 x + MM ,01 y + NM ,01 z M y y
 X01 x + Y01 y + Z01 z  y

Liaison pivot d’axe (O, y ) parfaite T0→1 =  L V1/0  = 
M(O ,y )  M ,01 x + NM ,01 z M(O ,y ) 
0
 X 01 x + Y01 y + Z01 z  y

T0→1  =  V1/0  = 
Liaison pivot d’axe (O, y ) avec prise en M(O ,y ) L M ,01 x −kC r y + NM ,01 z M(O ,y ) 0
compte du frottement sec

 k = 1 si   0
avec Cr  0 et 
k = −1 si   0

Liaison pivot d’axe (O, y ) avec prise en  X01 x + Y01 y + Z01 z  y
compte du frottement fluide (dont le T0→1 =  V1/0  = 
coefficient de frottement fluide est  ) M(O ,y ) L M ,01 x − y + NM ,01 z M(O ,y ) 0

3. Déterminer les équations différentielles de mouvement et les lois de

commande en effort dans un mécanisme en chaîne fermée
Application du cours : Rugosimètre
y0
Réel Modèle
x0
z0
Moteur 01 Moteur 23
Capteur optique
Surface à mesurer
Exemple d’état de surface mesuré
La rugosimétrie est la mesure de l’état de surface des pièces mécaniques. L’ordre de grandeur des défauts mesurés est le
micron. Cette mesure des états de surface est aussi répandue et indispensable que la mesure des caractéristiques
dimensionnelles et géométriques des pièces mécaniques. La mesure de rugosimétrie repose traditionnellement sur deux
éléments distincts : le capteur, qui peut être mécanique (palpeur) ou optique, et le traitement du signal (algorithmes
informatiques), qui permet de traduire les mesures physiques de base, produites par le capteur, en données numériques
exploitables, représentatives des caractéristiques physiques de la surface à mesurer.
3.1. Différentes formes d’énergie et leur conversion

Depuis les temps les plus reculés de son histoire, l’homme a recherché des solutions pour le suppléer dans son travail. À cette
fin, il a d’abord utilisé les animaux, puis il a progressivement mis au point des systèmes de plus en plus élaborés (moteurs,
turbines, etc.) pour fournir l’énergie nécessaire à la satisfaction de ses besoins.
L’énergie, au sens le plus large du terme, correspond à la faculté que possède un corps, ou un système, de fournir un travail
mécanique.
Par son caractère indispensable à l’homme, l’énergie est devenue un enjeu économique et stratégique.
Une bonne connaissance des phénomènes énergétiques permet aux techniciens et ingénieurs de construire de manière
économique des systèmes moins gourmands en énergie.
L’énergie existe sous différentes formes : nucléaire, thermique, chimique,

électrique, mécanique, solaire. L’énergie mécanique constitue une forme
particulière de l’énergie car elle est directement transformable en travail
mécanique.
La figure ci-contre illustre quelques-uns des processus courants de
conversion d’énergie.
L'énergie cinétique d’un solide par rapport à un repère galiléen est l'énergie nécessaire pour faire passer ce solide du
repos à son mouvement.
Exemple :
Ainsi il faut dépenser de l’énergie pour mettre en mouvement une voiture et cette énergie est ensuite stockée par la voiture
sous forme d’énergie cinétique. Si la voiture percute un arbre, le problème majeur est de dissiper cette énergie cinétique...
ainsi que celle des passagers. La dissipation se fait par déformation et rupture des pièces.

3.2. Notions d’énergie (ou travail) et de puissance

L’énergie et la puissance sont deux notions qui, bien que liées, sont différentes.
Exemple :
Pour déplacer la voiture de masse m sur une distance d, il faut fournir Plus la vitesse de déplacement de la voiture est grande, plus la
une certaine quantité d’énergie E (ou un certain travail W). puissance fournie instantanément est grande, et plus vite la voiture
Cette quantité d’énergie à fournir est la même quelle que soit la vitesse sera déplacée.
de déplacement.
L’énergie (ou le travail) représente ce qu’il faut fournir globalement à un système pour l’amener d’un état
initial à un état final. Les moyens utilisés, le temps nécessaire ou la manière dont le chemin est parcouru entre
ces deux états n’ont pas d’importance.
L’unité dans le système international est le joule (J) (1 J = 1 N.m).
1 J = 1 kg déplacé sur 10cm, ou 100 g déplacé sur 1 m.

1 kJ = énergie nécessaire à un enfant (30 kg) pour monter un étage (environ 3 m).
8,6 kJ = énergie stockée dans une pile LR06 AA rechargeable (1,2 V 2 Ah).
50 kJ = énergie dégagée par la combustion d'un gramme d'essence.
1,7 MJ = énergie stockée dans une batterie de voiture courante (12 V 40 Ah).
1,8 GJ = énergie contenue dans un réservoir moyen (50 litres) d'essence.
La puissance caractérise le débit d’énergie fourni à chaque instant.

Elle ne dépend ni de l’état initial ni de l’état final du système, mais permet de décrire les flux d’énergie entre ces
deux états.
C’est donc une grandeur instantanée.
L’unité dans le système international est le watt (W) (1 W= 1 J.s-1) (NB : dans le domaine automobile, 1 cheval =
736 W).
6 mW = puissance d'une diode électroluminescente témoin, rouge standard (1,8 V 20 mA).

100 W = puissance moyenne approximative utilisée par un corps humain au repos.
150 W = puissance de sortie d'un panneau solaire photovoltaïque d'un mètre carré en plein soleil.
400 W = puissance typique d'un PC.
3 kW = puissance d'une machine à laver le linge.
40 kW (55 ch) à 225 kW (306 ch) = puissance de sortie approximative des automobiles (750 ch pour formule 1)
500 kW = puissance nominale d'une éolienne avec un rotor de 40 m de diamètre, et un vent de 43 km/h (12 m/s).
50 MW = puissance consommée par les serveurs de Google.
117 MW = puissance totale (propulsion et besoins divers) du paquebot Queen Mary 2 (lancé en 2004).
240 MW = puissance de l'usine marémotrice de la Rance en France.
1 GW = puissance électrique moyenne d'un réacteur nucléaire d'une centrale nucléaire moderne.
1,6 GW = puissance électrique d'un réacteur pressurisé européen (EPR).
136,3 GW = capacité totale installée d'EDF, premier producteur mondial, en 2010.
tj
Edépensée = Wdépensée =  P(t ) dt
ti
E et W en Joule(J), P en Watt(W)
La puissance développée par un moteur est variable. Elle dépend de la charge qu’il doit entrainer.
La puissance nominale indiquée sur sa fiche signalétique est la puissance maximale en charge.

3.3. Théorème de l’énergie cinétique (ou théorème de l’énergie puissance)

3.3.1. Théorème de l’énergie cinétique appliqué à un solide
dEc S /Rg
Il existe un repère galiléen Rg tel que pour un solide S : = P S →S / R
dt g
Variation par rapport au temps Puissance

de l’énergie cinétique du solide S des actions mécaniques extérieures
par rapport au repère galiléen au solide S par rapport au repère
galiléen
3.3.2. Théorème de l’énergie cinétique appliqué à un ensemble  de solides Si

dEc  /Rg
Il existe un repère galiléen Rg tel que pour un ensemble  de solides : = P → /R + Pint
dt g
Variation par rapport au temps Puissance
de l’énergie cinétique des actions mécaniques intérieures
Puissance
de l’ensemble de solides à l’ensemble de solides
des actions mécaniques extérieures
par rapport au repère galiléen à l’ensemble de solides
par rapport au repère galiléen
3.3.3. Mise en œuvre du TEC

Le théorème de l’énergie cinétique n’est vraiment bien adapté que pour les mécanismes ayant une seule mobilité
utile. Il permet d’obtenir une seule et unique équation différentielle de mouvement associé à cette mobilité utile.
Exemples d’utilisation :
− un mécanisme en chaîne ouverte, comportant un unique ensemble en translation ou en rotation directement par
rapport au repère galiléen ;
− un mécanisme en chaîne ouverte où les différents mouvements ne se font pas simultanément. Ainsi le TEC, peut
être appliqué pour chaque mobilité utile ;
− un mécanisme en chaîne fermée (comme les transformateurs de mouvement) comportant une seule mobilité
utile.
L’équation obtenue par le TEC est non indépendante de(s) l’équation(s) issue(s) du PFD.
Son utilisation présente plusieurs avantages :

− elle est en général plus rapide à appliquer que le PFD (notamment pour les mécanismes en chaîne fermée, où il
faut souvent réaliser plusieurs isolements et combiner les équations obtenues pour n'en obtenir qu'une au final) ;
− elle permet de s’affranchir du choix de l’isolement en imposant une règle unique : l’isolement de l’ensemble des
solides en mouvement par rapport au repère galiléen (donc en général sans le bâti, lorsque celui est fixe !)
Le théorème est plus difficile à mettre en œuvre si les liaisons ne sont pas parfaites.
Dans le cas où il y a plusieurs mobilités utiles, il est possible de combiner le TEC et le PFD. On utilise donc l’équation
issue du TEC et une ou plusieurs équations issues du PFD.
Application au rugosimètre :
Le mécanisme comporte 2 mobilités utiles :
Pivot (B, )
0 - la 1ère pour la partie en chaîne ouverte 2-3 : liaison pivot d’axe (B, z0 ) ;
1 Hélicoïdale (B, ) - la 2nde pour la partie en chaîne fermée 0-1-2-0.
Glissière ( ) 2 La 1ère équation différentielle de mouvement sera déterminée en isolant

3
Pivot (B, ) 3 et en utilisant le théorème du moment dynamique en B projeté sur z0
(voir cours précédent sur les chaînes ouvertes).
La 2ème équation différentielle de mouvement sera déterminée en isolant l’ensemble des solides en mouvement 1-2-3 (sans le
bâti 0 !) et même si la chaîne fermée n’est que 0-1-2-0, puis en utilisant le théorème de l’énergie cinétique.
NB : si les 2 mouvements ne se font pas simultanément, il est alors possible d’utiliser le théorème de l’énergie cinétique pour
obtenir la 1ère équation, en isolant tous les solides en mouvement, c’est-à-dire que 3.

3.4. Énergie cinétique

3.4.1. Énergie cinétique d’un solide par rapport à un repère galiléen
Par définition, l'énergie cinétique d'un solide S en mouvement par rapport à un repère galiléen Rg s’exprime par :
1 2
Ec S / Rg =
2S VP , S / Rg dm
On démontre que l’énergie cinétique est le comoment du torseur cinématique et du torseur cinétique :
Ec S /Rg =
1
2
  
VS /Rg  C S /Rg 
1 1
Ec S /Rg = VA,S /Rg  Rc S /Rg +  S /Rg   A ,S /Rg
2 2
Pour effectuer le comoment de deux torseurs, il faut bien prendre soin de les exprimer au même point.
Mais, l’énergie cinétique est indépendante du choix de ce point d’expression.

1 2
− si le solide S est un point matériel P : Ec S /Rg = m VP ,S /Rg
2
( )
1 2 1
− si G centre de gravité de S : Ec S /Rg = m VG ,S /Rg + S /Rg  IG (S) S /Rg
2 2
1
(
− si O est un point fixe de S/ Rg : Ec S /Rg = S /Rg  IO (S) S /Rg
2
)
3.4.2. Énergie cinétique d’un ensemble  de solides Si par rapport à un repère galiléen
L’énergie cinétique d’un ensemble  de solides S i par rapport à un repère galiléen Rg est la somme de l’énergie cinétique de
chacun des solides S i par rapport à ce repère galiléen Rg : Ec  /Rg =  Ec Si /Rg

i

3.4.3. Méthode pour déterminer l’énergie cinétique d’un ensemble  de solides Si par rapport à un
repère galiléen
Avant d’additionner l’énergie cinétique de chacun des solides Si : Ec  /Rg =  Ec Si /Rg ,

i
il faut déterminer séparément l’énergie cinétique de chacun des solides Si.
Oui Non
1 2
Ec Si /Rg = m VP ,Si /Rg
2

+
Moment d’inertie donné par alors
rapport à cet axe fixe (O, z )
1 2
Ec Si / Rg = mi VGi ,Si / Rg
alors 2
1 1
Ec Si /Rg = I(O ,z ) (Si ) 2 = C i 2
2 2

Le calcul direct est privilégié Gi ,Si /Rg = I Gi (Si )   Si /Rg
 A,Si /Rg = mi AGi  VA,Si /Rg + I A (Si )  Si /Rg
( )
1 2 1
Ec Si /Rg = mi VGi ,Si /Rg + Si /Rg  I Gi (Si )  Si /Rg
2 2
1 1
Ec Si /Rg = VA,Si /Rg  Rc Si /Rg + Si /Rg  A,Si /Rg
2 2

Application au rugosimètre : déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble  = 1 + 2 + 3

Pes → 1 Pes → 3
Pivot (A, )
2 0
x 3 1 Hélicoïdale (A, )
1 G3
Moteur 01
B θ Pivot (B, )
Glissière ( )
A 2 3
G1 Moteur 23
0
Pes → 2
On considère que toutes les liaisons sont parfaites. L’action mécanique de la pesanteur est telle que g = −g y0 .
Le rotor 1, de centre de gravité G1 tel que AG1 = −ax0 , a pour moment d’inertie J1 par rapport à l’axe (A, x0 ).
On note φ le paramètre de mouvement de la liaison pivot de 1/0 tel que  = ( y0 , y1 ) .
Le moteur 01 génère le mouvement de rotation de 1/0. Le couple moteur appliqué sur 1 est noté C m = Cm01 x0 .
0 ⎯⎯
→1
Le coulisseau 2, de centre de gravité G2, a pour masse m2.

On note x le paramètre de mouvement de la liaison glissière de 2/0 tel que AB = x x0 .
−p
La liaison hélicoïdale de 1/2 possède un pas p à droite. Ainsi x =  (en supposant que x = 0 mm lorsque  = 0 ).
2
L’ensemble 3, de centre de gravité G3 tel que BG3 = r x3 , a pour masse m3.

 A3 −F3 −E3 

On donne la matrice d’inertie de cet ensemble : I G3 (3) =  −F3 B3 −D3  .
 −E3 −D3 C3 b3
On note  le paramètre de mouvement de la liaison pivot de 3/2 tel que  = ( x0 , x3 ) .
Le moteur 23 génère le mouvement de rotation de 3/2. Le couple moteur appliqué sur l’ensemble 3 est noté C m23 z0 .
Un système d’équilibrage (ressort de torsion) permet à la tête optique d’être horizontale (  = 0 ) en position de repos, c’est-à-
dire lorsque le moteur 23 n’est pas alimenté. Ce système exerce sur l’ensemble 3 un couple de rappel noté −Cr 23 z0 .
Déterminons Ec  /0 = Ec 1/0 + Ec 2/0 + Ec 3/0
1
2
Mouvement de 1/0 : rotation d’axe fixe (A, x0 ) , le moment d’inertie par rapport à cet axe donné  Ec 1/0 = J1
2
1 2 1
Mouvement de 2/0 : translation de direction x0  Ec 2/0 = m2 VG2 ,2/0 = m2 x2
2 2
Mouvement de 3/0 : quelconque, la matrice d’inertie est donnée en G3  Ec 3/0 = m3 VG3 ,3/0
1
2
2 1
(
+ 3/0  IG3 (3) 3/0
2
)
 2
VG3 ,3/0 = VG3 ,3/2 + VG3 ,2/0 = r y3 + xx0  VG3 ,3/0 = VG3 ,3/0  VG3 ,3/0 = r 22 + x 2 − 2 xr sin 
avec : 
( )
3/0  I G3 (3)  3/0 = C32

1 2 2 2 1 2
Donc Ec 3/0 = m3 (r  + x − 2xrsin) + C3
2 2
1 2 1 2 1 2 2 2 1 2
D’où : Ec  /0 = Ec 1/0 + Ec 2/0 + Ec 3/0 = J1 + m2 x + m3 (r  + x − 2xr sin) + C3
2 2 2 2
1 1  p  1
2   p 
2
p  1
Ec  /0 = J12 + m2    + m3 r 22 +    + 2  r  sin  + C32
2 2  2  2   2  2  2

3.4.4. Inertie équivalente ou masse équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur un
axe, dans une chaîne fermée
Comme un mécanisme en chaîne fermée comporte une seule mobilité utile, ses paramètres de mouvement sont
alors liés entre eux. L’énergie cinétique de l’ensemble des solides en mouvement par rapport au repère galiléen,
peut alors être exprimée en fonction d’un seul de ces paramètres de mouvement. Si ce paramètre est :
− la vitesse angulaire d’un solide en rotation, alors le terme en facteur est une « inertie équivalente » ;
− la vitesse linéaire d’un solide en translation, alors le terme en facteur est une « masse équivalente ».
Cas de l’inertie équivalente : Exemple d’un réducteur de vitesse.

Soit 1 l’ensemble des solides liés à l’axe moteur (en général rotor moteur, Moteur
1
accouplement, pignon menant…). On note 10 la vitesse angulaire de l’ensemble 1/0,
J1 son moment d’inertie par rapport à son axe de rotation, et r1 le rayon primitif de la
roue dentée 1.
Soit 2 l’ensemble des solides liés à l’axe récepteur (en général élément récepteur, Récepteur
pignon mené …). On note 20 la vitesse angulaire de l’ensemble 2/0, m2 sa masse, J2
2
son moment d’inertie par rapport à son axe de rotation, et r2 le rayon primitif de la
roue dentée 2. On suppose que son centre de gravité appartient à son axe de rotation.
 −r
On note le rapport i = 20 = 1 (<1 pour un réducteur de vitesse).
10 r2
1 1



1
2
(
Ec  /0 en fonction de 10  Ec  /0 = J1 + J2 i 2 102 )
On a : Ec  /0 = Ec 1/0 + Ec 2/0 = J1102 + J2 202  
2 2 ou Ec  /0 en fonction de 20  Ec  /0 = 1  J1 + J2  202
 2  i2 
Le terme J1 + J2i2 est appelé « inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l’axe moteur ».
J
Le terme 21 + J2 est appelé « inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l’axe récepteur ».
i
On choisit en général de ramener sur l’axe moteur.
Cette inertie équivalente de tous les solides en mouvement correspond au moment d’inertie d’un solide fictif, qui,
entrainé par le moteur, développerait la même énergie cinétique.
La part de l'inertie équivalente due aux solides situés après le réducteur est souvent négligeable. En effet comme le
rapport de réduction i  1 alors :
− J1  J2i2 pour l’inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l’axe moteur ;
J1
−  J2 pour l’inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l’axe récepteur.
i2
Attention à ne pas confondre moment d’inertie par rapport à un axe et inertie équivalente ramenée sur un axe.
La première notion est intrinsèque au solide et caractérise la répartition de la matière par rapport à un axe, la
deuxième n’existe qu’au travers le calcul de l’énergie cinétique.
Ainsi, l’inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l’axe moteur n’est pas la somme du
moment d’inertie de chacun des solides en mouvement par rapport à l’axe moteur (Huygens).
Même remarque pour l’inertie équivalente ramenée sur l’axe récepteur…
En effet :
• le moment d’inertie de l’ensemble 1 par rapport à l’axe moteur : J1
• le moment d’inertie de l’ensemble 2 par rapport à l’axe moteur : J2 + m2 (r1 + r2 )2 (Huygens)
2
2r 
• l’inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l’axe moteur : J1 + J2 i = J1 + J2  1  (voir calcul ci-
 r2 
dessus)

La notion d’inertie équivalente s’avère particulièrement utile lorsque l’on souhaite compléter le modèle schéma-bloc
de l’asservissement en position (ou en vitesse) d’un système dont l’actionneur est un moteur à courant continu.
En effet, une des équations qui modélise le moteur à courant continu, est celle issue du TEC, dans laquelle intervient J
l’inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l’axe moteur :
d(t )
cm (t ) − cr (t ) − f (t ) = J avec :
dt
(t) en rad/s vitesse angulaire du rotor
cm (t ) en N.m couple moteur
cr (t ) en N.m couple résistant dû aux frottements secs dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe
moteur
f en (N.m)/(rad/s) coefficient de frottement visqueux dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur
J en kg.m2 inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l'axe moteur
Modèle d’un moteur à courant continu seul
Cas de la masse équivalente : Exemple d’un dispositif pignon-crémaillère.

Soit 1 l’ensemble des solides liés au pignon moteur.
On note 10 la vitesse angulaire de l’ensemble 1/0,
J1 son moment d’inertie par rapport à son axe de Pignon Crémaillère
rotation, et R le rayon primitif du pignon.
Soit 2 l’ensemble des solides liés à la crémaillère. On
note v20 la vitesse de translation de l’ensemble 2/0
et M2 sa masse totale.
La vitesse de la crémaillère vaut : v20 = R 10
1 1



1
2
( )
Ec  /0 en fonction de 10  Ec  /0 = J1 + M2R2 102
On a : Ec  /0 = Ec 1/0 + Ec 2/0 = J1 102 + M2v202  
2 2 ou Ec  /0 en fonction de v20  Ec  /0 =  J1 + M2  v202
1
 2  R2 
Le terme J1 + M2R2 est appelé « inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l’axe moteur ».
J
Le terme 12 + M2 est appelé « masse équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée au récepteur ».
R
Cette masse équivalente de tous les solides en mouvement, correspond à la masse d’un solide fictif, qui, entrainé par
le récepteur, développerait la même énergie cinétique.
Les développements qui précèdent sont simples si le comportement cinématique du mécanisme est linéaire
(réducteur ou amplificateur de vitesse, vis-écrou, pignon-crémaillère). Ainsi, toutes les grandeurs cinématiques sont
proportionnelles à la vitesse angulaire du moteur.
Si le transmetteur n’a pas un comportement cinématique linéaire, l’expression de l’inertie équivalente est alors bien
plus complexe, puisqu’elle dépend de la position du mécanisme.
Une solution simplifiée pourra alors être de considérer une inertie équivalente moyenne, si ses variations ne sont pas
trop grandes. Sinon, on construira un modèle linéarisé, valable uniquement autour d’un certain point de
fonctionnement.

3.5. Puissances
3.5.1. Puissance des actions mécaniques extérieures à un solide par rapport à un repère galiléen
La puissance d’une action mécanique extérieure à un solide S par rapport à un repère galiléen Rg est le comoment entre le
torseur d’action mécanique de cette action mécanique extérieure sur S et le torseur cinématique de S par rapport à Rg :
 
P S →S /R = TS →S  VS /Rg
g
 
P S →S /R = R S →S  VA,S /Rg + MA,S →S   S /Rg
g
Mais, la puissance d’une action mécanique extérieure est indépendante du choix de ce point d’expression.
Dans le cas d’une liaison parfaite telle que pivot, glissière, … ou RSG (roulement sans glissement) comme engrenage,
poulies-courroie, avec un bâti fixe par rapport au repère galiléen Rg , la puissance développée par l’action
mécanique du bâti sur le solide isolé au niveau de cette liaison est nulle :
  
Pbâti →S /Rg = Tbâti →S  VS /Rg = 0 . 
 
 Xx + Yy + Zz
Exemple 1 : pivot d’axe (O, x)  Pbâti →S /Rg = Tbâti →S   VS /Rg = 
My + Nz
x
  =0
O O0
 S /R
  R
Exemple 2 : RSG en J  Pbâti → S /Rg = Tbâti → S   VS /Rg =  bâti → S  
0
g
= 0 (NB : si ∃ résistance au roulement,
J J 0 c’est-à-dire non parfait, c’est ≠0)
Si P S →S /R > 0, l’action mécanique est motrice.

g
Si P S →S /R < 0, l’action mécanique est résistante.

g

− force F appliquée en un point A : P force → S /Rg = F  VA ,S /Rg
notamment l’action de pesanteur qui est appliquée au point G : Ppes → S /Rg = Rpes → S  VG ,S /Rg
− couple C : P couple → S /Rg = C   S /Rg (rappel un torseur couple est valide P )
3.5.2. Puissance des actions mécaniques extérieures à un ensemble  de solides Si par rapport à un
repère galiléen
P → /R =  P → S /R
g i g
i
Application au rugosimètre : déterminer les puissances des actions mécaniques extérieures à l’ensemble  = 1 + 2 + 3
P0 →1/0 = T0→1  V1/0  = 0 car liaison parfaite et bâti fixe

P0 →2/0 = T0→2   V2/0  = 0 car liaison parfaite et bâti fixe
P m =M m  1/0 = Cm01 x0  x0 = Cm01
0 ⎯⎯
→1/0 P ,0 ⎯⎯
→1
Ppes→1/0 = Rpes→1 VG1 ,1/0 = 0 car VG ,1/0 = 0

1
Ppes→2/0 = Rpes→2 VG2 ,2/0 = 0 car Rpes→2 ⊥ VG2 ,2/0

Ppes→3/0 = Rpes→3  VG3 ,3/0 = −m3gy0  (xx0 + ry3 ) = −m3grcos 
Si on isole l’ensemble  , on retrouve deux éléments extérieurs développant une puissance non nulle : P m et Ppes →3/0 .
0 ⎯⎯
→1/0

3.5.3. Puissance des actions mécaniques intérieures à un ensemble  de solides Si

La puissance d’une action mécanique intérieure entre un solide S i et un solide S j est le comoment entre le torseur d’action
mécanique de S i sur S j et le torseur cinématique de S j par rapport à S i :
       
PSi  S j = TSi → S j  VS j / Si = TS j → Si  VSi / S j = PS j  Si
PSi  S j = RSi → S j  VA ,S j / Si + MA ,Si → S j   S j / Si
Pint =  PSi  S j
Attention à l’ordre des indices dans la détermination du comoment : i → j et j / i .
Mais, la puissance d’une action mécanique intérieure est indépendante du choix de ce point d’expression.
Dans le cas d’une liaison parfaite telle que pivot, glissière, … ou RSG (roulement sans glissement) comme engrenage,
poulies-courroie, la puissance développée par l’action mécanique intérieure entre un solide S i et un solide S j au
niveau de cette liaison est nulle :
   
PSi S j = TSi →S j  VS j / Si = 0
Si PS S > 0, l’action mécanique est motrice.

i j
Si PS S < 0, l’action mécanique est résistante.

i j
Application au rugosimètre : déterminer les puissances des actions mécaniques intérieures à l’ensemble  = 1 + 2 + 3
P 12 = P 23= 0 car liaisons parfaites
  z0 

P
2 ⎯
m
→3  2 ⎯⎯→3  V3/2 =
= T m
 0 


   = Cm23
B
Cm23 z0 
 B
 0 
  z0 

P
2 ⎯
r
→3  2 ⎯⎯→3 V3/2 =
= T r
 0 

−

   = −Cr 23
B
 r 23 0 
 B 
C z  0 
Si on isole l’ensemble  , on retrouve deux éléments intérieurs développant une puissance non nulle : P m et P r .
2⎯→3 2⎯
→3
dEc  /0
Ainsi le TEC appliqué à l’ensemble  = 1 + 2 + 3 donne : = P → /0 + Pint
dt
 p2 
Soit :  J1 + (m2 + m3 )


2
4 


p
2
( 

)
  + m3  r 2 + r  sin +  sin + 2 cos   + C3 = Cm01 − m3gr cos  + Cm23 − Cr 23

3.5.4. Puissance des actions transmises dans les liaisons non parfaites
Lorsqu’ils ne sont pas négligeables, il est possible de prendre en compte les frottements sec et fluide entre deux solides :
Liaison Puissance
 X01 x + Z01 z  0
Liaison glissière de direction y parfaite P 0→1/0 = L   =0
M  M ,01 x + MM ,01 y + NM ,01 z M y y

 X01 x −kFr y + Z01 z 0

P 0→1/0 =    = −kFr y
Liaison glissière de direction y avec prise LM ,01 x + MM ,01 y + NM ,01 z M 
M 
y y
en compte du frottement sec ( Fr  0 )
 k = 1 si y  0
avec 
k = −1 si y  0
Liaison glissière de direction y avec prise 

 X01 x − y y + Z01 z 
0 2
en compte du frottement fluide (dont le P 0→1/0 =    = − y
L x + M y + N z 
M 
y y
coefficient de frottement fluide est  ) M 
 M ,01 M ,01 M ,01
 X01 x + Y01 y + Z01 z  y

Liaison pivot d’axe (O, y) parfaite P 0→1/0 =  L   =0
x + N z
M(O ,y )  M ,01 M ,01 M(O ,y ) 
0
 X 01 x + Y01 y + Z01 z  y

P 0→1/0 =    = −kC r 
Liaison pivot d’axe (O, y) avec prise en 
L M ,01 x −kC r y + NM ,01 z  0
M(O ,y ) M(O , y )
compte du frottement sec ( Cr  0 )

 k = 1 si   0
avec 
k = −1 si   0

 X01 x + Y01 y + Z01 z

Liaison pivot d’axe (O, y) avec prise en   y
 2
compte du frottement fluide (dont le P 0→1/0 =    = −
L x − y + N z M(O ,y ) 
 0
coefficient de frottement fluide est  ) M(O ,y ) 
 M ,01 M ,01

3.5.5. TEC en régime permanent sur des transmetteurs à comportement cinématique linéaire
(réducteur, vis-écrou, pignon-crémaillère) avec des liaisons non parfaites : notion de rendement
Lorsque les actions mécaniques dues aux frottements entre les solides en contact ne sont pas négligeables, on ne peut plus
considérer que les liaisons sont parfaites.
Dans ce cas, une partie de la puissance transmise de l’actionneur jusqu’à l’effecteur en passant par les différentes liaisons est
dissipée par échauffement.
Puissance en sortie :
Puissance en entrée
Pe  0 - transmise à l’effecteur ;
fournie par TRANSMETTRE Ps  0
- de l’action de la pesanteur ;
l’actionneur
- ….
Pd 0
Transmetteur Puissance dissipée dans les liaisons :
à comportement cinématique linéaire - liaisons à l’intérieur du transmetteur ;
- liaisons avec le bâti.
En régime permanent, les vitesses linéaires ou angulaires des solides constituants :

− un transmetteur à comportement cinématique linéaire (réducteur, vis-écrou, pignon-crémaillère…) sont
 d Ec  /Rg 
constantes et donc  = 0  , impliquant Pe + Pd + Ps = 0 (rappel : Pe  0 et Ps  0 et Pd  0 ) ;
 dt 
 
− un transmetteur à comportement cinématique non-linéaire (bielle-manivelle, dispositifs 3 ou 4 barres…) ne sont
pas constantes et donc Ec  Cte impliquant Pe + Pd + Ps  0 .
En régime permanent, on définit alors le rendement  d’un transmetteur à comportement cinématique linéaire,
Ps
comme étant :  = avec 0    1 .
Pe
Cette notion de rendement permet d’estimer en régime permanent, les pertes de puissance, dissipée par
échauffement dans les liaisons (dues aux frottements secs ou visqueux) :
Pd = Pe (− 1)  0 (rappel : Pe  0 et si  = 1 alors Pd = 0 )
Dans le cas d’un ensemble  de solides S i sur lequel on applique le TEC et pour lequel les liaisons ne peuvent être
considérées comme parfaites, la puissance dissipée Pd intègre :
− la puissance développée par les actions mécaniques extérieures de liaison ;
− la puissance développée par les actions mécaniques intérieures de liaison.
Ainsi en régime permanent, Pd =  P liaisons + P liaisons = Pe ( − 1)

bâti ⎯⎯⎯⎯
→ Si / Rg Si ⎯⎯⎯
→Sj
Ces phénomènes de dissipation, qui sont principalement dus aux frottements secs ou visqueux dans les liaisons, peuvent être
très complexes à modéliser. Le rendement est donc généralement connu de façon empirique ou déterminé par des essais.
Selon les problèmes, il est parfois donné : le rendement d’une liaison du transmetteur, le rendement global du transmetteur, le
rendement global de la transmission complète (plusieurs transmetteurs).
n
au plus faible
Le rendement  global d’une transmission comportant n éléments de rendements i est :  =  i 
i=1
rendement i
TRANSMETTEUR LIAISONS TRANSMETTEUR

Pe P1 P2 Ps
1 2 3
Pd Pd Pd
1 2 3
P Ps P P1
= s =  2  = 32 1 P1 = 1 Pe , P2 = 2 P1 et Ps = 3 P2
Pe P2 P1 Pe
3 2 1
Si par exemple 1 = 2 = 1 , alors P2 = P1 = Pe
Exemples de valeur de rendement

Engrenages cylindriques à dentures hélicoïdales Jusqu’à 0,995
Engrenages roue et vis sans fin 0,4 à 0,9 suivant la valeur de la réduction
Dispositif vis-écrou à billes SX40x10 0,93

4. Équilibrer un solide en rotation autour d'un axe fixe

Intérêt
Lorsqu’un solide est entraîné en rotation autour d’un axe fixe et qu’il possède une mauvaise
répartition de matière autour de cet axe, des forces tournantes indésirables provoquent des
vibrations nuisibles. Celles-ci peuvent engendrer une détérioration rapide des liaisons ainsi
qu’une gêne pour l'utilisateur du matériel. Pour supprimer ces vibrations dues aux masses mal
réparties, on réalise un équilibrage. Cet équilibrage est d'autant plus nécessaire que la vitesse
angulaire est grande…
Les solutions correctives d’équilibrage des solides en rotation sont réalisées par ajout de matière (masses d’équilibrage) ou
enlèvement de matière (perçage ou meulage).
Enlèvement de matière par meulage sur un rotor

de moteur électrique
Enlèvement de matière par perçage sur
Masselottes ajoutées sur une
un vilebrequin de moteur automobile
jante de roue de voiture
Utilisation de masselottes pour équilibrer le rotor arrière d’un hélicoptère
Les conditions d’équilibrage sont en général déterminées à l’aide de machines d’équilibrage qui mesurent l’intensité des vibrations lors de la
rotation à grande vitesse du solide par rapport au support de la machine. L’équilibrage peut aussi parfois être réalisé sur site avec des
systèmes portatifs.

Équilibreuse portative Machine d’équilibrage d’essieu

Machine d’équilibrage de roue de
de train
voiture
4.1. Conditions d’équilibrage

4.1.1. Hypothèses et modèle retenu
Considérons un rotor r non équilibré en mouvement de rotation suivant l’axe (A, y0 ) par rapport à un bâti 0.
La liaison entre le rotor r et le bâti 0 est réalisée à l’aide de roulements à billes aux points A et B.
On modélise le rotor r en liaison sphérique de centre B avec le bâti 0 et en liaison sphère-cylindre de centre A et de
direction y 0 avec le bâti 0.
x
θ
d yr
A
B
(r)
(0)
C
Gr
x
On définit le repère (O, x0 , y0 , z0 ) associé au bâti 0 et le repère (O, xr , yr = y0 , zr ) associé au rotor r . On pose  = (x0 , xr ) tel
que  = constante.
Le rotor r de masse mr , a pour centre de gravité Gr tel que BGr = BC + CGr = yr y0 + rr xr et pour matrice d’inertie
 Ar −Fr −Er 
IC (r ) =  −Fr Br −Dr  .
 −Er −Dr Cr 
( xr ,yr ,zr )
Le stator (bâti 0) exerce sur le rotor r un couple moteur noté C0r y0 .

4.1.2. Calcul des actions mécaniques transmises dans les liaisons


 Rr →r    Rd r /0 
 
Pour déterminer les AM transmises dans les liaisons, il faut isoler le rotor et lui appliquer le PFD au point B :  =  
M
B
 B ,r →r 
 B ,r /0 
B 
Calcul des torseurs des actions mécaniques extérieures :
−mr gz0   −mr gz0 
Tpes→r  =  =   car MB,pes→r = BGr  Rpes→r = (yr y0 + rr xr )  (−mr gz0 ) = −mr gyr x0 + mr grr cos y0
0  B −mr gyr x0 + mr grr cos y0 
Gr 
   X 0Ar x0 + Z0Ar z0  
 
T0A→r =
 X 0Ar x0 + Z0Ar z0 
 =

 A A
 car MBA,0→r = BA  R0A→r = −d y0  (X0Ar x0 + Z0Ar z0 ) = d X0Ar z0 − d Z0Ar x0
A  −d Z0r x0 + d X 0r z0 
B
 0  
T0B→r  =
 X0Br x0 + Y0Br y0 + Z0Br z0 
B

 0


et T 0 ⎯⎯⎯⎯
→r
moteur =  0 
P 
 
C0r y0  x
Calcul de la résultante dynamique :

dRc r /0 θ
Rc r /0 = mr VGr ,r /0 = −mr rr  zr  Rd r /0 = = −mr rr 2 xr
dt
0
x
Calcul du moment dynamique :
 Ar −Fr −Er 
C fixe dans 0  C ,r /0 = IC (r )  r /0 =  −Fr Br −Dr    yr = −Fr xr + Br yr − Dr zr  C ,r /0 = Fr 2 zr − Dr 2 xr
 −Er −Dr Cr  ( xr ,yr ,zr )
2 2
B,r /0 = C ,r /0 + BC  Rd r /0 = Fr  zr − Dr  xr + yr y0  (−mr rr 2 xr ) = Fr 2 zr − Dr 2 xr + mr rr yr 2zr = −Dr 2 xr + (Fr 2 + mr rr yr 2 )zr
Le PFD donne en projection dans la base 0, les 6 équations scalaires ci-dessous :
X 0Ar + X 0Br = −mr rr 2 cos  (1)
Y0Br = 0 (2)
−mr g + Z0Ar + Z0Br = mr rr  sin 2
(3)
−mr g yr − d Z0Ar 2
= −Dr  cos  + (Fr  + mr rr yr  )sin  2 2
(4)
mr g rr cos  + C0r = 0 (5)
d X 0Ar = Dr 2 sin  + (Fr 2 + mr rr yr 2 )cos  (6)
4.1.3. Équilibrage statique

Un solide en rotation est équilibré statiquement (à l’arrêt) si quelle que soit sa position angulaire, il ne se met pas à
tourner sous l’effet de son poids, c’est-à-dire qu’il ne nécessite de C0r pour maintenir l’équilibre statique.
Ainsi, selon les équations scalaires issues du PFD, pour que C 0r = 0 , il faut prendre rr = 0 .
Conséquence : un solide en rotation est équilibré statiquement si son centre de gravité est positionné sur son axe de
rotation.
4.1.4. Équilibrage dynamique

Un solide en rotation est équilibré dynamiquement si les actions mécaniques transmises dans les liaisons entre le
rotor et le bâti sont indépendantes de la position angulaire du rotor quel que soit le mouvement de rotation du rotor.
Selon les équations scalaires issues du PFD, pour que les composantes X0Ar , Z0Ar , X0Br ,Y0Br , Z0Br soient indépendantes de θ, il faut
prendre Dr = Fr = 0 et rr = 0 .
Conséquence : un solide en rotation est équilibré dynamiquement si son centre de gravité est positionné sur son axe
de rotation et si son axe de rotation est axe principal d’inertie.
La matrice d’inertie n’est donc pas obligatoirement diagonale pour avoir l’équilibrage dynamique, seuls les éléments
d’inertie de l’axe de rotation importent.

4.2. Réalisation d’un équilibrage par ajout de masselottes zr

z0
θ x
4.2.1. Rajout de 1 masselotte ponctuelle x
Afin d’obtenir l’équilibrage dynamique ( D = F = 0 et r = 0 ), une masselotte 1 yr zr
d
est rajoutée sur le rotor r . Celle-ci doit modifier la répartition globale de la A x
masse de l’ensemble rotor+1 afin que Dr +1 = Fr +1 = 0 et rr +1 = 0 y2
La masselotte 1 ponctuelle de masse m1 est fixée en G1 positionné dans le plan y1
B (r)
y1 , à la distance r1 de l’axe de rotation suivant l’axe x1 , et décalé de 1 par (0)
rapport à x r : BG1 = y1 y0 + r1 x1 = y1 y0 + r1 cos 1 xr − r1 sin 1 zr
C
1/ rr +1 = 0  CG r +1 suivant yr avec (mr + m1 )CG r +1 = mr CG r + m1 CG1 x0
Gr
x
 / x : 0 = mr rr + m1r1 cos 1 (1) G1
 r  selon (2) 1 = 0 ou  G2 y0 = y r
 / zr : 0 = −m1r1 sin 1 (2) xr α1
xr
α2
 / −m1 (r1 )(y1 − yr ) /  x1 x
r
2/ Aussi I c (1) = I G1 (1) 
+  −m1 (r1 )(y1 − yr ) / 0 car CG1 = r1 xr + (y1 − yr )yr
x
xr
x2
= 0  / 0 / ( x ,y ,z ) x
masse ponctuelle r r r
D =0 D + D1 = 0 Dr = 0
Ainsi  r +1   r  
Fr +1 = 0 Fr + F1 = 0 Fr + m1 (r1 )(y1 − yr ) = 0
Ainsi si initialement Dr  0 , il est impossible d’annuler Dr +1 avec 1 masselotte.

C’est pourquoi, en général, équilibrer dynamiquement un rotor implique d’utiliser 2 masselottes.
4.2.2. Rajout de 2 masselottes ponctuelles

Une 2nde masselotte 2 ponctuelle de masse m2 est alors fixée en G2 positionné dans le plan y2 , à la distance r2 de l’axe de
rotation suivant l’axe x2 , et décalé de 2 par rapport à x r : BG2 = y2 y0 + r2 x2 = y2 y0 + r2 cos 2 xr − r2 sin 2 zr
1/ rr +1+2 = 0  CG r +1+2 suivant yr avec (mr + m1 + m2 )CG r +1+2 = mr CG r + m1 CG1 + m2 CG 2

 / x : 0 = mr rr + m1r1 cos 1 + m2 r2 cos 2 (1)
 r
 / zr : 0 = −m1r1 sin 1 − m2 r2 sin 2 (2)
 / −mi ri cos i (yi − yr ) / 


2/ Aussi I c (masselotte i) = I Gi (masselotte i) + −mi ri cos i (yi − yr ) / −mi (−ri sin i )(yi − yr )

= 0  / −mi (−ri sin i )(yi − yr ) / 
( xr ,yr ,zr )
masse ponctuelle
car CGi = (yi − yr )yr + ri xi = ri cos i xr + (yi − yr )yr − ri sin i zr

Dr +1+2 = 0 Dr + D1 + D2 = 0 Dr + m1 (−r1 sin 1 )(y1 − yr ) + m2 (−r2 sin 2 )(y2 − yr ) = 0 (3)
Ainsi   
Fr +1+2 = 0 Fr + F1 + F2 = 0 Fr + m1r1 cos 1 (y1 − yr ) + m2 r2 cos 2 (y2 − yr ) = 0 (4)
La réalisation de l’équilibrage à l’aide des masselottes 1 et 2 consiste à définir les 8 paramètres inconnus associés :
− les 3 paramètres de position (y1 , r1 , 1 ) et la masse ( m1 ) pour la masselotte 1 ;
− les 3 paramètres de position (y2 , r2 , 2 ) et la masse ( m2 ) pour la masselotte 2.
Le calculateur doit résoudre un système de 4 équations et 8 inconnues (m1 , y1 , r1 , 1 et m2 , y2 , r2 , 2 ) . Il existe donc à
priori une infinité de solutions.
Dans la réalité des contraintes pratiques de réalisation limitent le nombre de solution.
Ainsi dans le cas d’une équilibreuse de roue de voiture (voir photos page 38), les masselottes d’équilibrage ne peuvent être
fixées que sur le pourtour de la jante de rayon R (donc r1 = r2 = R imposés), de chaque côté du pneu (donc y1 et y2 imposés).
Le calculateur de l’équilibreuse détermine au final les 4 inconnues qui restent (m1 , 1 et m2 , 2 ) .
On pourrait aussi enlever les mêmes masses aux points N 1 et N2 symétriques des points G1 et G2 par rapport à l'axe
de rotation (enlever des masses = ajout de masses négatives…).

Annexe
Calcul d’incertitude
Remarque sur l’incertitude d’un produit et d’un quotient
a = bc (incertitude sur un produit ) b
a= (incertitude sur un quotient )
a = bc + cb c
a bc + cb bc + cb
= a =
a a c2
a bc + cb a bc + cb
= =
a bc a ac2
a c b a bc + cb
= + =
a c b a bc
a c b
= +
a c b
Loi de mouvement en trapèze de vitesse

Il existe de nombreuses caractéristiques de vitesse permettant de décrire l’évolution de la vitesse linéaire ou angulaire d’un
solide lors de l’utilisation d’un mécanisme. Dans la plupart des cas rencontrés lors des concours, la caractéristique de vitesse
utilisée suit une évolution dite en trapèze.
Cela signifie que le cahier des charges du système impose que le solide étudié ait :
• une vitesse linéaire ou angulaire constante pendant certaines phases de fonctionnement. On parle de mouvement
de translation ou de rotation uniforme ;
• une accélération (ou une décélération) linéaire ou angulaire constante pendant d’autres phases de fonctionnement.
On parle d’un mouvement de rotation ou de translation uniformément varié (accéléré ou décéléré).
Il faut être capable d’exploiter ces caractéristiques données dans les énoncés afin de pouvoir déterminer pour chacune des
phases de fonctionnement :
- la durée de la phase ;
- la distance linéaire ou angulaire parcourue pendant la phase ;
Ces valeurs permettent en général de vérifier certains critères du cahier des charges concernant une phase ou le cycle
entier (ensemble des phases du mouvement) : durée minimale à respecter, distance maximale à respecter…
- les valeurs de la vitesse ou de l’accélération constante pendant la phase.
La valeur de l’accélération pendant les phases de mouvement uniformément varié est quant à elles souvent
nécessaires pour dimensionner un actionneur (moteur, vérin) par application du PFD ou du TEC.
Ces valeurs peuvent être calculées après avoir déterminé, pour chacune de phases, les équations de position, de
vitesse et d’accélération du solide étudié (voir ci-dessous). Mais dès que cela est possible, il faut utiliser le fait que la
distance parcourue est égale à l’aire sous la courbe de vitesse. En effet :
ti +1 ti +1
dx =  x(t )dt ou d =  (t )dt
ti ti
Exemple :
x t
Distance linéaire parcourue lors de la phase accélération : dphase I = max 1
2
Distance linéaire parcourue lors de la phase à vitesse constante : phase II = xmax (t2 − t1 )
d
x (t − t )
Distance linéaire parcourue lors de la phase décélération : dphase III = max 3 2
2

Position x(t) (mvt de translation) ou  (t) (mvt de rotation)
x(t3 ) ou  (t3 )
x(t2 ) ou  (t2 ) Phase I : mouvement uniformément accéléré.
L’accélération est la même au cours du mouvement.
x(t1) ou  (t1) Graphiquement, on observe une portion de droite
t
(segment de droite incliné)
t1 t2 t3
Vitesse x(t) ou  (t) Phase II : mouvement uniforme.
Phase I Phase II Phase III
La vitesse est la même au cours du mouvement.
xmax ou max Graphiquement, on observe une fonction constante
(segment de droite horizontal).
t Phase III : mouvement uniformément décéléré.

L’accélération est la même au cours du mouvement.
t1 t2 t3
Graphiquement, on observe une portion de droite
Accélération x(t) ou  (t)
(segment de droite incliné).
xmax ou max
t
t1 t2 t3
− x max ou−max
On suppose que t0 = 0
Mvt de
Phase I Phase II Phase III
translation
Temps 0  t  t1 t1  t  t2 t2  t  t3
x x
Accélération xI (t ) = xmax = max xII (t) = 0 xIII (t ) = − xmax = − max
t1 t3 − t2
Vitesse xI (t ) = xmax  t xII (t) = xmax xIII (t) = − xmax  (t − t2 ) + xmax
1 1
Position xI (t) = xmax  t 2 xII (t) = xmax  (t − t1 ) + xI (t1 ) xIII (t) = − xmax  (t − t2 )2 + xmax  (t − t2 ) + xII (t2 )
2 2
Mvt de rotation Phase I Phase II Phase III
Temps 0  t  t1 t1  t  t2 t2  t  t3
 
Accélération I (t ) = max = max II (t ) = 0 III (t ) = −max = − max
t1 t3 − t2
Vitesse I (t ) = max  t II (t ) = max III (t ) = −max  (t − t2 ) + max
1 1
Position I (t) = max  t 2 II (t ) = max  (t − t1 ) + I (t1 ) III (t) = − max  (t − t2 )2 + max  (t − t2 ) + II (t2 )
2 2

Quiz
1. Caractériser les inerties des solides en mouvement

Donner les relations qui permettent de déterminer la position du centre de masse.
Donner la définition d'un moment d'inertie par rapport à un axe, ainsi que son unité.
Exprimer les différents éléments d'une matrice d'inertie.
Donner la notion de base principale d'inertie.
Donner les simplifications d'une matrice d'inertie qu'impose :
- un axe de symétrie ;
- un ou plusieurs plans de symétrie ;
- un axe de révolution ;
- une dimension négligeable devant les deux autres.
Donner le théorème d'Huygens.
Donner l'expression des résultantes cinétique et dynamique.

Donner l'expression des moments cinétique et dynamique dans les 2 cas particuliers (au centre de gravité G et en un point
fixe du référentiel galiléen).
Donner les méthodes pour déterminer les moments cinétique et dynamique.
2. Déterminer les équations différentielles de mouvement et les lois de commande en effort dans un
mécanisme en chaîne ouverte
Donner l'expression du PFD.
Donner la méthode pour déterminer une équation différentielle de mouvement ou une loi de commande en effort.
3. Déterminer les équations différentielles de mouvement et les lois de commande en effort dans un
mécanisme en chaîne fermée
Expliquer la différence entre énergie et puissance. Donner la relation mathématique qui les relie.
Donner l'expression du théorème de l'énergie cinétique appliqué à un ensemble de solides.
Quel est l'ensemble de solides à isoler pour utiliser ce théorème ?
Donner l'expression de l'énergie cinétique appliqué à un solide, puis à un ensemble de solides.
Donner les différents cas de son expression.
Comment détermine-t-on l'inertie équivalente ou la masse équivalente de tous les solides en mouvement ?
Donner l'expression de la puissance des actions mécaniques extérieures à un solide, puis à un ensemble de solides.
Donner l'expression de la puissance des actions mécaniques intérieures à un ensemble de solides.
Déterminer les puissances des actions de liaisons lors de frottements sec et fluide.
Donner l'expression de la puissance dissipée en fonction du rendement.
4. Équilibrer un solide en rotation autour d'un axe fixe

Qu’appelle-t-on équilibrage statique et équilibrage dynamique.
Comment équilibrer un solide en rotation autour d’un axe fixe.

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DYN-EnER Cours - Dynamique Et Énergétique Des Systèmes de Solides Indéformables

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1. Caractériser les inerties des solides en mouvement ................................................................................................................... 5

Sciences industrielles de l’ingénieur 09/02/2021 Page 3 sur 43

4. Équilibrer un solide en rotation autour d'un axe fixe ................................................................................................................ 37

Sciences industrielles de l’ingénieur 09/02/2021 Page 4 sur 43

1. Caractériser les inerties des solides en mouvement

1.1. Définition de l’inertie : résistance à une variation de mouvement, par la nature

1.2. Inertie d’un solide en mouvement de translation : la masse

Sciences industrielles de l’ingénieur 09/02/2021 Page 5 sur 43

Petit rappel sur la masse et le centre de gravité :

oui Le solide S possède des éléments de symétrie

S’il existe un point de symétrie pour S , G est ce point

Décomposer le solide S en n volumes Vi de forme simple et de masse mi

1.3. Inertie d’un solide en mouvement de rotation : le moment d’inertie / axe

On considère un solide S en mouvement de rotation à la vitesse angulaire  autour d’un axe

Sciences industrielles de l’ingénieur 09/02/2021 Page 6 sur 43

1.4. Inertie d’un solide en mouvement quelconque : la matrice d’inertie

Produit d’inertie du solide S par rapport à un plan :

1.4.2. Matrice d’inertie

Matrice d’inertie du solide S en O dans une base (x , y , z ) .

1.4.3. Base principale d’inertie

(O, xP ) , (O, yP ) et (O, zP ) sont les axes principaux d’inertie de S au point O.

Sciences industrielles de l’ingénieur 09/02/2021 Page 7 sur 43

1.4.4. Particularités géométriques d’un solide  matrice d’inertie simplifiée

De plus, on a  y dm =  z dm , ce qui implique que B =  (x + y )dm =  (x + z )dm = C .

A =  (y + z )dm   y dm et B =  (x2 + z2 )dm   x2dm .

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1.4.5. Matrice d’inertie de quelques solides élémentaires

Sciences industrielles de l’ingénieur 09/02/2021 Page 9 sur 43

1.4.6. Transport et changement de base d’une matrice ou d’un moment d’inertie

Théorème de Huygens Changement de base

x0 y0 On définit une matrice de passage

puis de déterminer la matrice au point C encore avec Huygens : IC (S ) = IG (S ) + IC (m → G)

Quelques règles importantes à respecter pour éviter tout écueil :

Sciences industrielles de l’ingénieur 09/02/2021 Page 10 sur 43

1.4.7. Méthode pour déterminer la matrice d’inertie en un point A d’un solide

Décomposer le solide S en n volumes Vi de forme simple (parallélépipède, cylindre…)

Exprimer la matrice au point A dans la base b : I A (Vi ) à l’aide de

I A (Vi ) = IGi (Vi ) + I A (mi → Gi ) (Théorème de Huygens) ;

Application : matrice d’inertie en O dans la base (x , y , z ) d’un solide S

m(yG 2 + zG 2 ) _ −mxG2 zG2 

Sciences industrielles de l’ingénieur 09/02/2021 Page 11 sur 43

1.5. Quantité de mouvement : torseur cinétique

 A,S /Rg = mAG  VA,S /Rg + I A (S)  S /Rg

Cas particuliers fréquemment rencontrés :

− si G centre de gravité de S : G ,S /Rg = I G (S)  S /Rg

− si O est un point fixe de S/Rg : O,S /Rg = IO (S)  S /Rg

Notion de torseur : A,S /Rg = B,S /Rg + AB  Rc S /Rg

1.5.2. Torseur cinétique d’un ensemble  de solides Si

− on démontre également que le moment cinétique :  A, /R =   A,S /R

Sciences industrielles de l’ingénieur 09/02/2021 Page 12 sur 43

Avant d’additionner le moment cinétique de chacun des solides Si :  A , / Rg =   A ,Si /Rg

puis  A,Si /Rg = P ,Si /Rg + AP  Rc Si /Rg

Mouvement de Si /Rg : Mouvement de Si /Rg :

Le torseur cinétique d’un mouvement de

puis A,Si /Rg = O,Si /Rg + AO  Rc Si /Rg

En A En Gi (centre de gravité de Si)

Le calcul direct est privilégié

Sciences industrielles de l’ingénieur 09/02/2021 Page 13 sur 43

Application à un manège pieuvre : déterminer   /0  en O avec  = 1 + 2

Détermination :   /0  = 1/0 + 2/0 

Nature du mouvement de 1/0 : Nature du mouvement de 2/0 :

O,2/0 = C2 (1 + 2 )z2 + m2L121 z1