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Mécanique générale

Dynamique : théorie des machines


par Jean-Pierre BROSSARD
Professeur de mécanique à l’Institut national des sciences appliquées (INSA) de Lyon

1. Équation générale du mouvement d’une machine ......................... A 1 670 - 2


2. Résolution de l’équation générale ...................................................... — 3
2.1 Formulation analytique ............................................................................... — 3
2.2 Forme générale d’une solution numérique............................................... — 3
3. État permanent de régime ..................................................................... — 5
3.1 Impossibilité pratique d’obtenir un état stationnaire ............................... — 5
3.2 Définition de l’état permanent de régime.................................................. — 5
4. Caractérisation de la vitesse de régime ............................................ — 5
4.1 Vitesse angulaire moyenne ........................................................................ — 5
4.2 Moyenne des vitesses ................................................................................. — 5
4.3 Relation entre ω et ω m .............................................................................. — 5
5. Définition du coefficient d’irrégularité K.......................................... — 6
6. Conditions d’obtention de la périodicité .......................................... — 6
7. Conditions d’obtention d’un coefficient d’irrégularité fixe
a priori ......................................................................................................... — 6
7.1 Allure de la variation de vitesse ................................................................. — 6
7.2 Variation maximale de vitesse.................................................................... — 7
7.3 Étude du coefficient d’irrégularité K .......................................................... — 8
7.3.1 Diminution de K à l’aide d’un volant................................................. — 8
7.3.2 Diminution de K en réduisant A (s, i) ................................................ — 8
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. A 1 670

a théorie de base des machines a représenté, pendant longtemps, une partie


L importante des ouvrages traitant de mécanique générale.
En effet, si on prend pour base la définition de Reuleaux : « Une machine est
un assemblage de corps résistants, disposés de manière à obliger les forces
mécaniques à agir, en donnant lieu à des mouvements déterminés », on constate
que les termes de base sont ceux de la dynamique.
Elle en est aujourd’hui absente, y compris dans les ouvrages consacrés aux
ingénieurs. Il y a par ailleurs peu d’ouvrages spécialisés consacrés à ce sujet ;
à notre connaissance, aucun, en langue française.
7 - 1997

C’est pour combler en partie cette lacune que cet article de base sur la dyna-
mique des machines a été écrit. Il porte principalement sur l’écriture générale
de l’équation du mouvement d’une machine et les formes qu’elle peut
prendre. Quelques indications seront données pour des méthodes qui présentent
un intérêt général, comme la méthode d’uniformisation des couples.
A 1 670

Cet article fait partie d’un ensemble d’articles traitant de la Mécanique générale ; le lecteur
devra donc se reporter assez souvent aux développements mathématiques étudiés précédem-
ment dans les articles :
— Dynamique générale. Forme vectorielle [A 1 664] ;
— Dynamique générale. Forme analytique [A 1 666] ;
de ce traité.

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MÉCANIQUE GÉNÉRALE _________________________________________________________________________________________________________________

1. Équation générale
du mouvement
d’une machine
Une machine est très généralement un système à un degré de
liberté, c’est-à-dire que le mouvement et les actions mécaniques
mises en jeu peuvent s’exprimer à l’aide d’un seul paramètre, de
ses dérivées première et seconde, et du temps.
Nous allons montrer que l’équation du mouvement prend une
forme unique. La méthode de Lagrange (cf. article [A 1 666] de ce
traité) est bien adaptée pour parvenir à ce résultat.
■ Forme générale de l’énergie cinétique
Le système étant à un paramètre q , pour tout point P, on a Figure 1 – Mécanisme à coulisse
formellement :

OP = OP ( q ) q est la force généralisée. Elle est homogène à un moment, si


q est un paramètre de rotation, et à une force, si c’est un paramètre
∂ OP
v 0 ( P ) = ------------ de translation. Pour le système de la figure 1, supposons que :
- q′, R 0 repère galiléen
∂q
1
T 0 = -----
2
 P∈S
 v0 
2
dm
M E1 ( O 1 ) ⋅ Z 0 = C E1 (couple sur la manivelle ➀)

M 01 ( O 1 ) ⋅ Z 0 = – b 1 θ ′

   
2
1 ∂ OP
T0 = ----- ------------- dm q′ 2 F E2 ⋅ X 0 = – b 2 x ′
2 P∈S ∂q
F E3 ⋅ X 0 = – pS
L’énergie cinétique prend donc la forme :
1 avec S section du piston ➂,
T 0 = ----- a ( q )q′ 2 (1)
2 p pression exercée par des gaz,

  
2
∂ OP E indice pour les forces extérieures.
avec a (q ) = ------------- dm (2)
P∈S ∂q
 * = C E1 θ ′ * – b 1 θ ′ θ ′ * – b 2 x ′ x ′ * – pSx ′ *
Exemple 1
Considérons le système à coulisse de la figure 1 qui pourrait se  * = C E1 θ ′* – b 1 θ ′ θ ′* + b 2 θ ′ R sin θ ( – θ ′ *R sin θ )
substituer à un système bielle-manivelle. + pS θ ′*R sin θ
On a l’équation de liaison holonome :
2 2
 * = ( C E1 – b 1 θ ′ – b 2 θ ′ R sin θ + pSR sin θ ) θ ′*
x – R cos θ = 0
2 2
Prenons comme paramètre général q = θ : Q ( θ , θ ′ ) = C E1 – ( b 1 + b 2 R sin θ ) θ ′ + pSR sin θ

0 0 0
T 0 = T 1+T 2+T 3 ■ Équation du mouvement
1 1 1
= ----- I θ ′ 2 + ----- M 2 x ′ 2 + ----- M 3 x ′ 2 d ∂T ∂T
-------- ---------- – --------- = Q (4)
2 2 2 dt ∂ q′ ∂ q
1
= -----  I + ( M 3 + M 2 )R sin θ  θ ′ 2
2 2
T0 On a immédiatement :
2
2 2
a ( θ ) = I + ( M 3 + M 2 )R sin θ 1 ∂a
2 ∂q  
aq″ + ----- --------- q ′ 2 = Q ( q, q ′, t ) (5)
Si le paramètre choisi correspond à une rotation, a est homogène
à un moment d’inertie, s’il correspond à une translation, a est homo- Cette équation peut être facilement obtenue (système à un para-
gène à une masse. On parle de moment d’inertie réduit ou de masse mètre) en appliquant simplement le théorème de l’énergie cinétique :
réduite. dT 0
------------- =  (6)
dt
■ Puissance virtuelle
Le système étant à un paramètre, la forme générale de la puis-  étant la puissance réelle.
sance (cf. article [A 1 666] de ce traité) s’exprime par : On a alors :
 * = Qq′* q = Q ( q, q′, t ) 1 ∂a
(3) aq′q″ + ----- --------- q′ 3 = Qq′ (7)
2 ∂q

 1 ∂a
q′ aq″ + ----- --------- q′ 2 – Q
2 ∂q =0

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En annulant la relation entre crochets, on obtient l’équation (5). On obtient ainsi t = t (ω ) ou, par inversion :
Dans la suite de cet article et compte tenu de leur usage quasi géné-
ralisé, nous utiliserons les notations suivantes :
ω = ω (t ) (13)
On poursuit sans difficulté :
q=θ; θ ’ = ω ; a = I ; Q = C (couple )

L’équation générale peut donc s’écrire : θ ″ = ---------- (14)
dt
d ω 1 dI
I ω ---------- + ----- --------- ω 2 = C ( θ , ω , t ) (8)
dθ 2 dθ dθ
--------- = ω ( t )
dt
En pratique, C peut être écrit sous la forme d’une somme de deux


termes, C m et C r , appelés l’un couple moteur, l’autre couple récep- t
teur. θ = θ0 + ω (ϕ )d ϕ (15)
C = Cm + Cr t0

Par exemple, si le dispositif de la figure 1 est le mécanisme d’un ■ Couple ne dépendant que du temps, avec I constant
compresseur, pendant la compression, on a :
dI 1
C = C ( t ) ; --------- = 0 ; d ω = ----- C ( t )dt
C m = C E1 dθ I

C r = – (b 1 + b 2 R 2 sin2 θ )ω + pSR sin θ



t
1
ω = ω 0 + ----- C ( ϕ )d ϕ (16)
I t0

On obtient donc :
2. Résolution ω = ω (t ) (17)

de l’équation générale et, comme précédemment :



θ ″ = ---------- (18)
2.1 Formulation analytique dt


t
En général, C prend 3 formes usuelles C = C (θ ) ; C = C (ω ) ;
θ = θ0 + ω ( ϕ )d ϕ (19)
C = C (t ). t0
Dans chacun de ces cas, on peut donner une solution sous la forme
d’une intégrale.
■ Couple ne dépendant que de la position : C = C (  ) 2.2 Forme générale d’une solution
numérique
1
I ω d ω + ----- ω 2 dI = C ( θ )d θ ,
2
soit
1
 
d ----- I ω 2 = C ( θ )d θ
2 L’équation différentielle (8), non linéaire, n’est généralement pas


θ intégrable de manière littérale. Nous allons indiquer une méthode
1 1 2
d’où ----- I ( θ ) ω 2 – ----- I ( θ 0 ) ω 0 = C ( ϕ )d ϕ très générale pour l’intégrer simplement de façon numérique, sans
2 2 θ0 même avoir recours à un solveur d’équations différentielles.
ϕ étant la variable muette d’intégration. On en déduit : L’équation (8) se met sous la forme :
2C ( θ , ω , t )

θ ---------------------------------- d θ = 2Id ω + ω dI
2 I ( θ0 )
(20)
2
ω 2 ( ϕ ) = ω 0 --------------- + -------------- C ( ϕ )d ϕ (9) ω
I (θ) I (θ) θ0
Supposons que nous voulions intégrer sur un intervalle d’ampli-
On obtient donc ω = ω (θ ). Lorsque l’on a obtenu ω (θ ), on poursuit tude ϕ. Divisons ce dernier en intervalles d’amplitude ∆ϕ, pas d’inté-
l’intégration de la manière suivante : gration (figure 2).
dθ Lorsque l’angle de rotation s’accroît de ∆ϕ en passant de θi à
ω ( θ ) = --------- θi + 1 , le moment d’inertie varie de ∆I = Ii + 1 – Ii et la vitesse angu-
dt
laire varie de ∆ω = ωi + 1 – ωi .


θ À partir de la formule générale, on peut écrire :

t – t0 = --------------- (10)
θ0 ω (ϕ) 2C ( θ i , ω i , t i )
- ∆ ϕ = 2I i ( ω i + 1 – ω i ) + ω i ( I i + 1 – I i )
-------------------------------------- (21)
Remarquons que l’accélération angulaire, souvent utile, s’obtient ωi
facilement :

θ ″ = ω ---------- (11)

■ Couple ne dépendant que de la vitesse angulaire, avec I constant


dI dω
C = C ( ω ) ; --------- = 0 ; I ---------- = C ( ω )
dθ dt

dt = I ----------------
C (ω)
Figure 2 – Pas d’intégration


ω

t – t0 = I --------------- (12)
ω0 C (ϕ)

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En partant d’un état connu du mouvement (θi , ωi ) et en supposant ■ Calcul des éléments pour  =  2 = 2   = 30o
connus le couple et le moment d’inertie, on peut exprimer ωi + 1 ,
( 5 500 – 1 000 × 4,56 – 812 ) × 0,261 8
seule inconnue de l’équation du mouvement. ω 2 = ------------------------------------------------------------------------------------------------------------
33,9 × 4,56
■ Vitesse angulaire
3 × 33,9 – 33,6
On a donc : + ------------------------------------------- × 4,56 = 4,80 rad/s
2 × 33,9
C ( θi , ωi , t ) 3I i – I i + 1 2 × 0,261 8
ω i + 1 = ---------------------------------- ∆ ϕ + ------------------------- ω i (22) t 2 = --------------------------------- + 0,055 ; t 2 = 0,110 s
Ii ωi 2I i 4,56 + 4,80
4,80 – 4,56
On peut ainsi calculer la vitesse angulaire pas à pas et obtenir : θ 1″ = -------------------------------- × 4,56 ; θ 1″ = 4,2 rad/s 2
0,261 8
ω = ω (θ ).
■ Position ■ On pourrait continuer ainsi, de proche en proche.
On peut aussi, par ce procédé, obtenir θ = θ (t ). Le résultat concernant ω est figuré sur la figure 3.

dθ (0)
On a : dt = --------- .
ω
Lorsque l’angle varie de ∆ϕ, le temps varie de : ∆t = t i + 1 – ti . Tableau 1 – Valeurs numériques de l’exemple 2
Au cours de cet intervalle, la vitesse ω reste voisine de la
ωi + 1 + ωi Pas Angle I M()  t ″
moyenne des vitesses -------------------------- , d’où : (no) (o ) (kg · m2) (N · m) (rad · s–1) (s) (rad · s–2)
2
0 0 34,0 789 5,00 0,000 – 8,4
2∆ ϕ
t i + 1 = t i + --------------------------- (23) 1 15 33,9 812 4,56 0,054 + 4,2
ωi + ωi + 1
2 30 33,6 825 4,80 0,110 – 3,1
On peut ainsi obtenir pas à pas t = t (θ ) et par suite θ = θ (t ).
3 45 33,1 797 4,63 0,165 + 3,0
■ Accélération
4 60 32,4 727 4,80 0,220 0,0
dω dθ ∆ω
θ ″ = ---------- --------- ; θ ″i = ω i ----------
d θ dt ∆ϕ 5 75 31,8 85 4,80 0,274 + 20,2
6 90 31,2 105 5,90 0,323 – 16,0
ωi + 1 – ωi
θ i″ = ω i -------------------------- (24) 7 105 31,1 137 5,19 0,370 + 4,8
∆ϕ
8 120 31,6 181 5,43 0,419 – 3,9
Les formules (22), (23) et (24) résolvent complètement le pro-
blème, que les données concernant C et I soient sous forme littérale 9 135 33,0 185 5,14 0,469 + 2,2
ou numérique. 10 150 35,0 179 5,25 0,519 – 1,2
Exemple 2 11 165 37,2 130 5,19 0,569 + 3,0
Considérons un système mécanique tel que :
12 180 38,2 141 5,34 0,619 – 1,8
C = 5 500 – 1 000 ω – M
13 195 37,2 150 5,43 0,668 + 1,2
M = M (θ ) 14 210 35,0 157 5,49 0,716 – 0,8
I = I(θ ) 15 225 33,0 152 5,45 0,764 – 0,6
M (θ ) et I(θ ) sont donnés numériquement dans le tableau 1. 16 240 31,6 132 5,42 0,812 – 0,8
■ Conditions initiales : θ0 = 0 ; ω0 = 5 rad/s.
17 255 31,1 132 5,38 0,860 – 0,6
Il est très facile d’écrire un programme. Pour comprendre le principe,
nous allons calculer directement les éléments en prenant un pas ∆ϕ de 18 270 31,2 139 5,35 0,909 – 0,8
15o. 19 285 31,8 145 5,31 0,958 + 0,4
■ Calcul des éléments pour  =  1 = 15o
20 300 32,4 756 5,33 1,007 – 19,3
θ1 = 0,261 8 rad ; I1 = 33,9
21 315 33,1 803 4,38 1,061 + 9,0
En appliquant la relation (22), on obtient : 22 330 33,6 818 4,92 1,117 – 7,5
( 5 500 – 1 000 × 5 – 789 ) × 0,261 8 23 345 33,9 802 4,52 1,172 + 5,0
ω 1 = ---------------------------------------------------------------------------------------------------
34 × 5 24 360 34,0 789 4,81 1,228 – 2,8
3 × 34 – 33,9
+ ------------------------------------- × 5 25 15 33,4 812 4,66 1,283 + 1,2
2 × 34
26 30 33,6 825 4,73 1,339 – 1,3
ω 1 = 4,56 rad/s
27 45 33,1 797 4,66 1,395 + 2,1
2 × 0,261 8
d’où t 1 = --------------------------------- , d’après la relation (23), soit : 28 60 32,4 727 4,78 1,450 + 0,6
4,56 + 5
t 1 = 0,054 s 29 75 31,8 85 4,81 1,505 + 19,8
4,56 – 5
et θ 0″ = 5 × ------------------------ , d’après la relation (24), soit : 30 90 31,2 105 5,89 1,334 – 15,8
0,261 8
31 105 31,1 137 5,19 1,601 + 4,8
θ 0″ = – 8,4 rad/s 2

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4. Caractérisation
de la vitesse de régime
4.1 Vitesse angulaire moyenne
Nous avons désigné par T la période angulaire. Le temps écoulé
pour que θ augmente de T est la période temporelle. Nous la
désignerons par τ. Par définition, on a, pour la vitesse angulaire
moyenne :


θ0 + T
1 1 dθ
------- = ----- ---------
ω T θ0 ω

Pour la période temporelle τ,


θ0 + T

τ = --------- (27)
θ0 ω
Figure 3 – Variation de la vitesse angulaire
T
avec ω = ---- (28)
τ

3. État permanent de régime Malheureusement, cette valeur n’est pas accessible directement
et, en pratique, elle n’est pas utilisée. On lui substitue la moyenne
des vitesses maximale et minimale.
Nous avons déjà rencontré deux états de mouvement jouant un
grand rôle pratique : l’état d’équilibre et l’état stationnaire. Un troi-
sième état se rencontre aussi très fréquemment : l’état permanent 4.2 Moyenne des vitesses
de régime.
ωs+ωi
Posons ω m = ---------------------
- (29)
2
3.1 Impossibilité pratique d’obtenir ω et ω m sont deux valeurs comprises entre la valeur maximale
un état stationnaire ω s et la valeur minimale ω i , mais elles sont a priori différentes.

Il serait souhaitable, dans de nombreux cas, d’obtenir un état


stationnaire de la machine, c’est-à-dire θ ’ = Cte. L’équation générale 4.3 Relation entre  et m
du mouvement montre que cette hypothèse conduit à :
C On peut écrire, comme ω est supposé périodique de période T :
------- = Cte (25)
∂I
 
------- 1
∂θ ω = ω m 1 + ----- ε g ( θ ) (30)
2
Cela est très généralement impossible. Aussi cherche-t-on simple-
ment à obtenir ce que l’on appelle un état permanent de régime. ε étant un coefficient, en général petit, et g (θ ) une fonction pério-
dique de période T avec : – 1  g ( θ )  1.
On a alors :
3.2 Définition de l’état permanent
de régime
1
ω i = ω m 1 – ----- ε
2   (31)

L’état permanent de régime est un état de mouvement tel que : 1


ω s = ω m 1 + ----- ε
2  
ω ( θ0 + T ) = ω ( θ0 ) 
 (26) Nous verrons que ε est ce que l’on appelle, en théorie des
ωi<ω<ωs  machines, le coefficient d’irrégularité.


T
Autrement dit, la vitesse reprend périodiquement la même valeur 1 1 dθ
tout en restant entre deux limites imposées. T est la période angulaire ------- = ----- -------------------------------------------------
ω ε
 
T
ou spatiale. Par exemple, pour un moteur d’automobile à 4 temps, 0
ω m 1 + ----- g ( θ )
T = 4 π. 2


T
ωm ε

1 1
- = -----
--------- 1 – ----- g ( θ ) + ----- ε 2 g 2 ( θ ) + … d θ
ω T 0 2 4


T
ωm ε 1 ωm ε
- ≅ 1 – ----- -----
--------- g ( θ )d θ ; - ≅ 1 – ----- g ( θ )
---------
ω 2 T 0 ω 2

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g ( θ ) étant la valeur moyenne de g (θ ).

ω – ωm 1 ω – ωm 1
----------------------- = ----- ε g ( θ ) ; ---------------------- -ε
- < ----
ω 2 ω 2

La différence entre la moyenne des vitesses est insignifiante. On


adopte comme référence la moyenne des vitesses ωm .

5. Définition du coefficient Figure 4 – Vitesse de régime

d’irrégularité K
Le couple moyen doit être nul. On exprime souvent ce résultat
sous la forme :
On définit l’irrégularité de la rotation par le coefficient d’irrégularité
K:
ωs–ωi la somme algébrique du couple moteur moyen et du couple
K = ---------------------
- (32) récepteur moyen doit être nulle.
ωm

Ce coefficient K est identique au coefficient ε utilisé dans le para- Ce résultat est illustré graphiquement sur la figure 4.
graphe précédent. On trace C m (ω ) et – C r (ω ) sur un même graphique. L’abscisse
Pour une machine d’un type donné, on se fixe K a priori. Des ordres au point d’intersection donne la vitesse de régime ω *
m.
de grandeur sont donnés dans le tableau 2. (0)

Tableau 2 – Ordre de grandeur


des coefficients d’irrégularité K 7. Conditions d’obtention
Type de machine Valeur de K
d’un coefficient
Pompe 1/5 à 1/30
d’irrégularité fixe a priori
Machine textile 1/10 à 1/50
Comme nous l’avons déjà signalé, pour diverses raisons, on exige
Compresseur 1/50 à 1/100
une valeur maximale de K. En général, le couple moteur et le couple
Moteur à explosion 1/80 à 1/100 récepteur ont des caractéristiques bien définies. Le moteur et le
récepteur sont associés selon la formule (34). Mais les valeurs ins-
Générateur de courant alternatif 1/200 à 1/500
tantanées peuvent être très variables et, corrélativement, les varia-
Machine à papier 1/60 à 1/100 tions de vitesses angulaires aussi.

7.1 Allure de la variation de vitesse


6. Conditions d’obtention
de la périodicité Dans tout ce qui suit, nous supposons le moment d’inertie I
constant. En pratique, on peut prendre I moyen ( I ) ou I i . Partant
de la forme (34) et en intégrant entre les bornes θ  et θk , on peut
Le théorème de l’énergie cinétique permet d’écrire l’équation écrire :
fondamentale :
 
θk θk
2 2
  = C ( θ )d θ
2 2
1
d ----- I θ ′ 2 (33) ω k – ω  = ----- C m d θ + ----- Cr d θ (35)
2 I θ I θ

2 2 2
En intégrant, on obtient : soit : ω k – ω  = ----- A ( k,  ) (36)
I


θ
2 I ( θ0 ) 2 A ( k,  ) étant l’aire comprise entre les courbes Cm et – C r et les
ω 2 ( θ ) = ω 0 --------------- + ------------- C ( u ) du (34)
I( θ ) I( θ ) θ0 droites θ = θ  et θ = θk (figure 5).
Pour que la vitesse reprenne périodiquement la même valeur, on En général, Cm et – C r sont différents sauf en quelques points.
doit avoir :


θ0 + T
1
I ( θ 0 + T ) = I ( θ 0 ) ; ----- C ( θ )d θ = 0
T θ0

La première relation est satisfaite car le mécanisme de la machine


reprend périodiquement la même forme. Par exemple, dans un
moteur à quatre temps (période 4π ), le système bielle-manivelle a
une périodicité de 2π.
La deuxième condition exige : C = 0 .

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Par suite, l’aire n’est pas nulle et il y a toujours variation de vitesse. 7.2 Variation maximale de vitesse
Exemple 3
Moteur à couple périodique de période 4π associé à un récepteur à
Les courbes C m et C r se coupent en différents points Mj , d’abscisse
couple constant (figure 6a ).
θj (figure 7).

La formule I ω ---------- = C m + C r permet de tracer le tableau de variation Désignons par Aj , l’aire comprise entre les deux courbes pour
dθ θj < θ < θj + 1 .
de ω (figure 6b ) :
En tout point Mj , on a : C m + C r = 0.

0  θ  θ 1 ; C m + C r < 0 ; ---------- < 0 dω
dθ D’où : ---------- = 0 .


θ 1  θ  θ 2 ; C m + C r > 0 ; ---------- > 0
dθ La vitesse passe par un extrémum en chaque point Mj . Désignons
dω par ωj la valeur de cet extrémum. L’ensemble de ces extrémums pré-
θ 2  θ  4 π ; C m + C r > 0 ; ---------- < 0
dθ sente donc une borne supérieure et une borne inférieure :
ω s = sup ωj ; ω i = inf ωj
La vitesse est représentée sur la figure 6c.
Il s’agit de déterminer ces points particuliers qui correspondent
aux bornes. Prenons comme référence une abscisse correspondant
à un point d’intersection.
Nous la désignerons par θ0 . Il lui correspond une vitesse de rota-
tion ω0 . À l’abscisse θj , d’un point d’intersection, il correspond une
vitesse ωj :
2 2 2
ω j – ω 0 = ----- A (j, 0)
I
■ Calcul de toutes les aires A (j,0)
Si A (j, 0) > 0 ωj (θj ) > ω 0 (θ 0 ).
Si A (j, 0) < 0 ωj (θj ) < ω 0 (θ 0 ).
Figure 5 – Représentation de A ( k,  )
On a évidemment :
2 2 2
sup ( ω j – ω 0 ) = ----- sup [ A(j, 0) ], A(j, 0) > 0
I
2 2 2
inf ( ω j – ω 0 ) = ----- inf [ A(j, 0) ], A(j, 0) < 0
I
2 2 2
soit ω s = ω 0 + ----- sup [ A(j, 0) ]
I
2 2 2
et ω i = ω 0 + ----- inf [ A(j, 0) ]
I
En définitive, la vitesse maximale correspond à l’aire maximale
(positive) et la vitesse minimale à l’aire minimale (négative). On a
donc :
2 2 2

ω s – ω i = ----- sup [ A(j, 0) ] – inf [ A(j, 0) ]
I  (37)

2 2 2
ω s – ω i = ----- A ( s, i ) (38)
I

Figure 7 – Aires comprises entre les courbes Cm et – Cr


Figure 6 – Étude de l’exemple 3

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On part donc du point de référence M0 et, depuis ce point, on 7.3.1 Diminution de K à l’aide d’un volant
cherche la plus grande et la plus petite aires comprises entre ces
deux courbes. Mettons en place dans la machine un dispositif tel que I soit
■ Étude pratique (figure 8) remplacé par : I1 = I + J. Ce dispositif est appelé volant. Le nouveau
coefficient d’irrégularité est, en admettant l’invariance de ωm et de
Prenons par convention comme unité d’aire la valeur u. A(s, i) :
Depuis l’origine jusqu’au point M1 , l’aire a crû de 7u, c’est la A ( s, i )
valeur maximale. K ′ = -------------------------
2
- (40)
(I + J ) ω m
Depuis l’origine jusqu’à M4 , l’aire a décrû de – 2u. C’est la valeur
minimale. On peut rendre K ’ aussi petit que l’on veut en prenant J suffisam-
A(0,1) = 7u ; A(0,4) = – 2u ment grand. On a les deux dispositions suivantes :
2 2 2 — montage direct (figure 9) : J = Jv ;
ω s – ω i = ----- × 9u — montage avec multiplicateur (figure 10) : pour ce dernier, il est
I
nécessaire de déterminer la valeur de I qui intervient dans l’équation
fondamentale. Il est facile de le faire à partir de l’énergie cinétique,
R1 et R2 désignant les rayons des roues dentées du multiplicateur.
7.3 Étude du coefficient d’irrégularité K
 ω  
R1 2 R1 2
1 1 1
T = ----- I ω 2 + ----- J v -------- 2 ; T = ----- I + J v -------- ω2
2 2 R2 2 R2
ωs–ωi
K = ---------------------
-
ωm
 -------
R 
R1 2
J = - Jv (41)
La formule (38) peut s’écrire : 2

2 Ce dernier dispositif est avantageux du point de vue du poids.


( ω s + ω i ) ( ω s – ω i ) = ----- A ( s, i )
I

A ( s, i ) 7.3.2 Diminution de K en réduisant A (s, i)


K = -------------------
2
- (39)
Iω m
Nous allons exposer une méthode très générale qui permet de
La formule (39) montre qu’il y a 3 manières de réduire K à une réduire A (s, i) en régularisant Cm . En effet, dans de très nombreux
valeur fixée a priori : cas, on a C r = Cte = C r .
— augmenter ωm : c’est ce que l’on fait, par exemple, en augmen-
tant la vitesse de ralenti d’un moteur d’automobile ; Nous allons montrer que, pour un type de moteur donné, on peut,
— augmenter I : c’est ce que l’on fait en adjoignant un volant ; en théorie, obtenir le même résultat pour Cm . Cela repose sur la
— diminuer A(s, i) : c’est que l’on fait en régularisant le couple périodicité du moteur de base.
moteur. Constituons un moteur formé des moteurs élémentaires
Chacune de ces méthodes a des avantages et des inconvénients. M1 , M2 , ..., Mj , ..., Mz .
Par exemple, augmenter ωm augmente le bruit et la pollution ; Par exemple, un moteur à explosion à 4 cylindres peut être considéré
augmenter I augmente la masse ; diminuer A(s, i) accroît sérieuse- comme 4 moteurs élémentaires.
ment la complexité du moteur.
La première solution est du domaine de réglage de la machine.
La mise en œuvre de la deuxième et de la troisième solution est
développée ci-après.

Figure 9 – Montage direct

Figure 8 – Détermination de l’aire maximale

Figure 10 – Montage avec multiplicateur

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Ces moteurs donnent les couples : Le couple moteur total est donc de la forme :

C m1 = f ( θ ) 


A0
2    2π
T

T  2π
C m = z -------- + A 1 cos --------- θ + … + cos --------- θ + (j – 1 ) --------- + …
z 
 
T
C m2 = f θ + ----- 
+ cos  --------- θ + (z – 1 ) ---------   + …
z  2π 2π
 T z


T 
+ A  cos  k --------- θ  + …
(42)
C mj 
= f θ + ( j – 1 ) ----- 
z   k

T

+ cos  k --------- θ + k (j – 1 ) ---------  + …

 2π 2π
T 
C mz 
= f θ + ( z – 1 ) ----- 
z   T z

+ cos  k --------- θ + k (z – 1 ) ---------  + …


2π 2π
avec f (θ ) fonction périodique, de période T (période spatiale), T z
z nombre de moteurs élémentaires. (44)
+ B  sin  --------- θ  + … + sin  --------- θ + (j – 1 ) ---------  + …
2π 2π 2π
Les moteurs élémentaires sont régulièrement décalés dans 1 T T z
l’espace. Par exemple, pour un moteur 4 temps à 5 cylindres :
— la période est T = 4π ;
T 4π
— le décalage est ----- = --------- .


 + …

+ sin --------- θ + (z – 1 ) ---------
T z
z 5
Il faut bien remarquer que ce décalage dans le groupement n’est + Bk  sin  k --------
T 

-θ + …
pas le décalage physique. Par exemple, pour le moteur à 5 cylindres,

les coudes du vilebrequin sont décalés régulièrement de --------- .
5  2π 2π

+ sin k --------- θ + k (j – 1 ) --------- + …
T z
La fonction f (θ ) étant périodique, on peut écrire son développe-
+ sin  k --------- θ + k (z – 1 ) ---------  + …
ment en série de Fourier : 2π 2π
T z

   
A0 2π 2π
f ( θ ) = -------- + A 1 cos --------- θ + … + A k cos k --------- θ + … Chaque crochet est de la forme Sk ou S k′ :
2 T T


T   2π
T 
+ B 1 sin --------- θ + … + B k sin k --------- θ + …  

T  2π
T  2π
S k = cos k --------- θ + … + cos k --------- θ + k (j – 1 ) --------- + …
z 
2
A 0 = ------ 
T
2
f ( θ )d θ ; A k = ----- 
T

2π

f ( θ ) cos k --------- θ d θ ;
 2π
T 

+ cos k --------- θ + k (z – 1 ) ---------
z
T 0 T 0 T (45)
S ′ = sin  k --------- θ  + … + sin  k --------- θ + k (j – 1 ) ---------  + …
2π 2π 2π


T k

 
2 2π T T z
B k = ----- f ( θ ) sin k --------- θ d θ
T T
 
0
2π 2π
+ sin k --------- θ + k (z – 1 ) ---------
T z
C m1 = f ( θ )
(43) Ces sommes peuvent se calculer très facilement. Posons :

2π 2π
α = k --------- θ ; h = k --------- (46)
T z

 
A0 2π 2π
C mj = -------- + A 1 cos --------- θ + (j – 1 ) --------- + …
2 T z S k = cos ( α ) + cos ( α + h ) + … + cos  α + (j – 1 )h  + …

+ cos  α + (z – 1 )h 

 2π
+ A k cos k --------- θ + (j – 1 )k --------- + …
T z  S k′ = sin ( α ) + sin ( α + h ) + … + sin  α + (j – 1 )h  + …

T  2π

+ B 1 sin --------- θ + (j – 1 ) --------- + …
z
+ sin  α + (z – 1 )h 

Ce sont des sommes de cosinus et de sinus dont les arguments


sin  k --------- θ + (j – 1 )k ---------  + …
2π 2π sont en progression arithmétique :
+ Bk
T z
iα i[α + h] i [ α + ( j – 1 )h ] i [ α + ( z – 1 )h ]
S k + iS k′ = e +e +…+e +…+e

(47)
S k + iS k′ = e  1 + eih +  eih  2 + … +  eih  j – 1 + … +  eih  z – 1 
On reconnaît ici l’identité remarquable :

1 – X z = (1 – X )[1 + X + X 2 + ... + X z – 1] (48)


Pour déterminer la somme entre crochets dans la relation (47), il
faut considérer deux cas, suivant que X = eih est égal à 1 ou différent
de 1.

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3C 0
■ eih ≠ 1 ■ Moteur formé de 3 moteurs élémentaires : C m = ------------
π
2π On utilise les résultats des formules (49), (50) et (51).
h = k --------- , c’est-à-dire que k n’est pas multiple de z (le numéro
z
de l’harmonique n’est pas un multiple du nombre de moteurs
élémentaires).
 3

2 1 1
C m = C 0 ----- – 3 --- --------- cos 6 θ + ------------ cos 12 θ + …
π π 35 143 
ih 2 ih z – 1 1 – e ihz Cm
On peut écrire : 1 + e ih +  e  + … +  e  -.
= -------------------- 2 2
- = 1 – --------- cos 6 θ – ------------ cos 12 θ – …
---------
1 – e ih C 35 143
2π ihz
m
Comme h = k -------- -
z ; e =1
7C 0
S k + iS k′ = 0 (49) ■ Moteur formé de 7 moteurs élémentaires : C m = ------------
π

Lorsque l’harmonique n’est pas multiple du nombre de


moteurs élémentaires, les sommes correspondantes sont nulles  7

2 1 1
C m = C 0 ----- – 7 ----- ------------ cos 14 θ + ------------ cos 28 θ + …
π π 195 783 
et disparaissent de la sommation. Cm 2 2
- = 1 – ------------ cos 14 θ – ------------ cos 28 θ – …
---------
C 195 783
m
■ eih = 1

S k + iS k′ = e [ 1 + 1… + 1 ] Sur la figure 12, on a représenté le résultat pour un moteur élémen-
taire et pour 3 moteurs élémentaires. On constate qu’avec seulement

S k + iS k′ = ze 3 moteurs le couple total instantané est pratiquement constant. Notons
que dans l’exemple étudié, le développement est pair avec un nombre
2π impair de moteurs élémentaires. Les termes qui demeurent sont loin
S k = z cos k --------- θ  dans la série.
T 
 (50)
Cette technique de régularisation du couple est utilisée dans de
2π 
S′k = z sin k --------- θ
T  très nombreux domaines.

Lorsque l’harmonique est multiple du nombre de moteurs


élémentaires, les sommes demeurent et sont égales au premier
terme de la somme, multiplié par le nombre de moteurs
élémentaires.

En définitive, on a :
A0
2  

T


C m = z -------- + zA z cos z --------- θ + 2zA 2z cos 2z --------- θ + …
T 
(51)

 T   
2π 2π Figure 11 – Exemple de couple de moteur élémentaire
+ zB z sin z --------- θ + 2zB 2z sin 2z --------- θ + …
T
Le couple moyen est :
A0
C m = z -------- (52)
2
Exemple 4
On constitue un moteur avec des moteurs élémentaires, chaque
moteur élémentaire ayant un couple comme celui représenté sur la
figure 11 :
f ( θ ) = C 0 sin θ 0θπ
f (θ ) = 0 π  θ  2π

Le développement de f (θ ) en série de Fourier est classique :


1 1
π 2
2 1
π 3  15
1
f ( θ ) = C 0 --- + ----- sin θ – ----- ----- cos 2 θ + --------- cos 4 θ + …
1
+ ----------------------
4k 2 – 1
cos 2k θ 
Comparons le moteur obtenu en prenant un moteur élémentaire et
celui obtenu en prenant 3, puis 7 moteurs élémentaires, étant entendu
que tous devront avoir le même couple moyen. Comparons donc
Cm /Cm .
C0
■ Moteur formé d’un moteur élémentaire : C m = --------
π
Cm π 2 2 Figure 12 – Influence du nombre de moteurs élémentaires
------------ = 1 + ----- sin θ – ----- cos 2 θ – --------- cos 4 θ
Cm 2 3 15
2 2
– --------- cos 6 θ – --------- cos 8 θ + …
35 63

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O
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Mécanique générale R

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par Jean-Pierre BROSSARD N
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