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Mécanique générale

Dynamique générale. Forme analytique


par Jean-Pierre BROSSARD
Professeur de Mécanique à l’Institut National des Sciences Appliquées (INSA) de Lyon

1. Équations de Lagrange ........................................................................... A 1 666 - 2


1.1 Équation de d’Alembert en dynamique..................................................... — 2
1.2 Définitions : éléments virtuels .................................................................... — 2
1.2.1 Vitesse virtuelle................................................................................... — 2
1.2.2 Transformation virtuelle. Intervalle de temps virtuel ...................... — 3
1.2.3 Puissance virtuelle.............................................................................. — 3
1.3 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons
telles qu’elles existent à l’instant t ............................................................. — 3
1.3.1 Configuration du système à l’instant t.............................................. — 3
1.3.2 Liaisons imposées au système.......................................................... — 3
1.3.3 Déplacement virtuel élémentaire le plus général ............................ — 4
1.3.4 Vitesse virtuelle la plus générale....................................................... — 4
1.3.5 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons
telles qu’elles existent à l’instant t .................................................... — 4
1.3.6 Exemples ............................................................................................. — 5
1.3.7 Intérêt des transformations virtuelles compatibles
avec les liaisons telles qu’elles existent à l’instant t........................ — 5
1.4 Puissance virtuelle développée par les actions mécaniques................... — 5
1.4.1 Forme générale de la puissance........................................................ — 5
1.4.2 Calcul de la puissance virtuelle dans quelques cas remarquables — 6
1.4.3 Cas où la puissance virtuelle peut être calculée
à partir de certaines fonctions ........................................................... — 8
1.5 Puissance virtuelle développée par les quantités d’accélération ............ — 10
1.5.1 Transformations préliminaires fondamentales ................................ — 10
1.5.2 Expression générale de la puissance développée
par les quantités d’accélération......................................................... — 10
1.6 Forme générale des équations de Lagrange............................................. — 10
1.7 Équations de Lagrange pour un système à paramètres indépendants .. — 12
1.7.1 Systèmes de solides parfaits à liaisons parfaites ............................ — 12
1.7.2 Systèmes de solides parfaits à liaisons parfaites
et potentiel pour les forces données................................................. — 12
1.7.3 Systèmes de solides parfaits à liaisons imparfaites donnant lieu à
fonction dissipation ϕ et à potentiel V pour les forces données .... — 13
1.8 Paramètres non indépendants mais liés
par des relations holonomes ou non ......................................................... — 13
1.9 Utilisation des équations de Lagrange pour déterminer
des inconnues dynamiques ........................................................................ — 14
2. Équations d’Hamilton ............................................................................. — 16
8 - 1995

2.1 Forme classique des équations .................................................................. — 16


2.1.1 Hypothèses restrictives d’application ............................................... — 16
2.1.2 Transformation de Poisson ................................................................ — 16
2.1.3 Hamiltonien. Équations d’Hamilton .................................................. — 16
2.2 Forme généralisée des équations .............................................................. — 18
2.2.1 Hypothèse ........................................................................................... — 18
A 1 666

2.2.2 Transformation de Poisson ................................................................ — 18


2.3 Hamiltonien. Équations d’Hamilton ........................................................... — 18
3. Forme variationnelle. Principe d’Hamilton....................................... — 19

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a mécanique analytique, dont le corps central est constitué par les équations
L de Lagrange, est un outil qui couvre le même champ d’application que les
théorèmes généraux. Il s’agit de trouver le mouvement causé par une action
mécanique ou, problème réciproque, de trouver les actions mécaniques, le mou-
vement étant connu. Il y a formellement une grande différence ; la formulation
de la mécanique analytique est essentiellement scalaire alors qu’elle est vecto-
rielle pour les théorèmes généraux. La cinétique se fait à partir de l’énergie ciné-
tique et les actions mécaniques s’expriment à travers la puissance virtuelle. Par
ailleurs, la mise en équations se fait de manière automatique alors que, par les
théorèmes généraux, il faut sélectionner à la fois les systèmes auxquels on les
applique et les théorèmes les mieux adaptés pour éviter une série d’équations
inutiles. Avec Lagrange ou Hamilton le système considéré est toujours le système
global.
Alors pourquoi avoir deux outils pour résoudre un même problème ? Le choix
se fait sur un critère simple : l’économie de pensée. Tel problème reçoit une for-
mulation remarquablement simple par Lagrange. Pour tel autre, les théorèmes
généraux permettent un contrôle direct et donc une vérification pas à pas de
la mise en équation, alors que les équations de Lagrange apparaissent comme
une boîte noire avec entrée-sortie et qu’il faut faire en quelque sorte aveuglément
confiance aux calculs. Par ailleurs, on a des formes remarquables de mise en
équation lorsque les actions mécaniques peuvent être représentées par des fonc-
tions connues a priori (fonction potentiel, fonction dissipation).
Les équations d’Hamilton déduites des équations de Lagrange ont l’intérêt de
fournir directement le système canonique (équations différentielles du premier
ordre) et permettent une écriture très unifiée des problèmes d’optimisation.
Les équations de Lagrange et d’Hamilton, dont l’usage déborde celui de la
mécanique de l’ingénieur, font partie des connaissances de base.

1. Équations de Lagrange Pour tout le système (S ) on aura l’équation de d’Alembert d’un


système matériel en faisant la somme pour les différents points
appartenant au système :
Lagrange propose d’obtenir une formulation globale et unique
pour tous les problèmes de mécanique. Les équations de Lagrange
ne donneront pas d’autres résultats que ceux que l’on peut obtenir P∈S
dF e ⋅ v ∗ ( P ) + 
P∈S
dF i ⋅ v ∗ ( P ) = 
P∈S
J
g
( P ) ⋅ v ∗ ( P )dm (1)
par les théorèmes généraux mais, dans de nombreux cas, la for-
mulation est plus commode et permet d’obtenir directement le sys- L’intérêt de la méthode apparaît si l’on songe que l’on peut obtenir
tème différentiel, c’est-à-dire d’éliminer ce que nous avons appelé
les inconnues dynamiques. La méthode est basée sur l’emploi des deux résultats par un choix convenable de v ∗ :
transformations virtuelles. — donner une formulation systématique du calcul des trois inté-
grales (au point de vue mathématique, les deux premières sont de
même nature) ;
1.1 Équation de d’Alembert en dynamique — par un choix convenable de v ∗ ( P ) , éliminer certaines actions
mécaniques de l’équation de d’Alembert.
La loi fondamentale pour un point matériel P de masse dm
appartenant à un système (S) s’écrit :
1.2 Définitions : éléments virtuels
g
dF e + dF i = J ( P ) dm
1.2.1 Vitesse virtuelle
avec dF e l’action extérieure au système auquel appartient P,
Dans la région entourant P, on définit le champ v ∗ ( P ) géomé-
dF i l’action intérieure, c’est-à-dire l’action sur P des trique indépendant de tout caractère mécanique. Ce champ que nous
autres éléments de (S), particulariserons par la suite est appelé champ de vitesse virtuelle.
g
J ( P ) l’accélération du point P dans un repère galliléen. On dit que, dans un certain domaine (D) de l’espace, on a défini
un champ vectoriel si, à tout point P de (D), on sait faire correspon-
Il est évident que l’on peut multiplier les deux membres de
dre un vecteur A = A ( x,y, z,t ) bien déterminé.
l’équation fondamentale par un vecteur v ∗ ( P ) a priori arbitraire.
On obtient ainsi l’équation de d’Alembert pour un point matériel :

dF e ⋅ v ∗ ( P ) + dF i ⋅ v ∗ ( P ) = J g ( P ) ⋅ v ∗ ( P )dm

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1.2.2 Transformation virtuelle. L’équation de d’Alembert s’écrit alors :


Intervalle de temps virtuel
*
ex + *
in = * (2)
À l’instant t, le système peut être représenté par une certaine figure
géométrique (F). Cette figure étant tracée, considérons le scalaire
δτ infiniment petit et associons à tout point P de (F) un point P* tel Théorème : la puissance virtuelle développée par toutes les
que : actions mécaniques dans une transformation virtuelle quel-
conque est égale à la puissance virtuelle développée par les
PP* = v ∗ ( P ) ⋅ δτ quantités d’accélération.

Ce qui, à la figure (F), fait correspondre la figure (F*) (figure 1).


Nous allons nous préoccuper maintenant du calcul de
La transformation ainsi définie est dite transformation virtuelle
ex + *
* in = *.
associée au champ v ∗ ( P ) . Le scalaire δτ est appelé intervalle de
temps virtuel et PP* déplacement virtuel, par analogie avec le cas

où v ∗ = v ( P ) et dt = 0.
g 1.3 Vitesses virtuelles compatibles
On notera en général le déplacement virtuel par PP* = δP ce
avec les liaisons
qui donne : telles qu’elles existent à l’instant t
δP
v ∗ ( P ) = ---------
δτ Nous allons étudier dans ce paragraphe une classe particulière
Remarque : c’est une transformation que nous avons l’habitude de faire en géométrie.
de transformations virtuelles : celles que l’on peut réaliser tout en
Mais si cette transformation est purement géométrique, ce sont des considérations de respectant les liaisons imposées au système. Nous verrons qu’elles
mécanique qui décideront du choix du champ qui, pour l’instant, est complètement ont des propriétés remarquables. Rappelons que le mot liaison est
arbitraire. pris au sens d’équation de liaison.

1.2.3 Puissance virtuelle 1.3.1 Configuration du système à l’instant t

Soit une action mécanique représentée par le vecteur F . On Dans tout ce qui suit, on admettra que l’on peut exprimer la
configuration du système à l’aide de n paramètres q1 , q2 ... qi ... qn .
appelle puissance virtuelle développée par la force F associée au Ce qui signifie que la position de tout point P appartenant au système
est définie par :
champ v ∗ ( P ) le point scalaire :
OP = OP ( q 1 ... q i ... q n ,t )
* = F ⋅ v ∗ ( P ) Remarque : l’emploi de n paramètres n’est peut-être pas nécessaire. Le nombre peut
être variable pour un même problème.
Là encore le vocable est choisi par analogie avec le cas où

v ∗ (P) = v
g
( P ), * est alors la puissance réelle développée 1.3.2 Liaisons imposées au système
par F .
Nous avons classé les liaisons en deux catégories principales sui-
Comme conséquence de cette définition, on peut donc logique- vant la nature des équations qui s’y apportent (cf. article [A 1 661],
ment poser : Mécanique générale Cinématique générale du présent traité).

• P∈S
dF e ⋅ v ∗ ( P ) = *
ex puissance virtuelle développée
par les actions mécaniques exté-
1.3.2.1 Liaisons holonomes
rieures appliquées au Supposons leur nombre égal à h, elles sont de la forme :
système (S) ;
• P∈S
dF i ⋅ v ∗ ( P ) = *in puissance virtuelle développée
par les actions mécaniques inté-
 f 1 ( q 1 ... q i ... q n ,t ) = 0

h relations  f j ( q 1 ... q i ... q n ,t ) = 0
rieures au système (S) ; 
 f h ( q 1 ... q i ... q n ,t ) = 0
• P∈S
J
g
⋅ v ∗ ( P )dm = ∗ puissance virtuelle développée
par les quantités d’accélération.
1.3.2.2 Liaisons non holonomes
Supposons leur nombre égal à  . Elles sont de la forme :

 a 11 q1′ + ... + a 1i q i′ + ... + a 1n q n′ = b 1



 relations a j1 q 1′ + ... + a ji q i′ + ... + a jn q n′ = b j

a 1 q 1′ + ... + a i q i′ + ... + a  n q n′ = b 

Les liaisons peuvent ou non dépendre du temps. La distinction


entre liaisons holonomes et liaisons non holonomes tient une grande
place dans la théorie des équations de Lagrange.

Figure 1 – Transformation virtuelle d’une figure

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1.3.3 Déplacement virtuel élémentaire On appelle vitesses virtuelles compatibles les vitesses virtuelles
le plus général vérifiant les équations (4) et (5) en faisant :
∂f
On obtient le déplacement virtuel élémentaire le plus général en ------j = 0 b j = 0
∂t
calculant l’accroissement ∆P de OP lorsqu’on fait varier les qi des ∂f ∂f ∂f j
---------j q 1′ * + ... + ---------j- q i′ * + ... + ----------
- q ′ * = 0 j = 1 ... h
quantités ∆qi (le temps n’intervient pas car la transformation est une ∂q 1 ∂q i ∂q n n
transformation géométrique à l’instant t ) : a j1 q 1′ * + ... + a ji q i′ * + ... + a jn q n′ * = 0 j = 1 ... 

∂P ∂P ∂P
∆P = --------- ∆q 1 + ... + ---------- ∆q i + ... + ----------- ∆q n + ε 1 ∆q 1 + ... + ε n ∆q n Pour obtenir les vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons,
∂q 1 ∂q i ∂q n il faut :
2 2 — prendre le système homogène associé ;
ε i → 0 quand ∆q 1 + ... + ∆q n → 0 — remplacer les vitesses réelles par les vitesses virtuelles.

Σ ε i ⋅ ∆q i étant un infiniment petit d’ordre supérieur par rapport à :

2 2
∆ρ = ∆q 1 + ... + ∆q n

Mais comme nous avons totale liberté de choix pour le déplace-


ment virtuel, nous simplifierons considérablement le problème du
point de vue mathématique en choisissant pour ∆P le plus général
la partie linéaire δP de l’accroissement c’est-à-dire la différentielle

de OP :
∂P ∂P ∂P
δP = --------- δq 1 + ... + ---------- δq i + ... + ----------- δq n
∂q 1 ∂q i ∂q n
Remarque : le symbole « δ » est substitué au symbole « d » pour éviter toute ambiguïté
avec les déplacements réels.

1.3.4 Vitesse virtuelle la plus générale Figure 2 – Liaison dépendante du temps :


le mouvement de O1 est connu

On définit le champ de vitesse virtuelle le plus général par :

δP
v ∗ ( P ) = ---------
δτ
∂P ∂P ∂P
d’où v ∗ ( P ) = --------- q 1′ * + ... + ---------- q i′ * + ... + ----------- q n′ * (3)
∂q 1 ∂q i ∂q n
δq i
en posant q i′ * = -------- , δq i → 0 quand δτ → 0
δτ
Les q i′ * sont appelés vitesses généralisées.
Remarque 1 : la vitesse réelle du point P serait :

g ∂P ∂P ∂P ∂P
v ( P ) = --------- q1′ + ... + --------- q i′+ ... + --------- qn′ + ---------
∂q 1 ∂q i ∂q n ∂t

Le déplacement réel ne fait partie de l’ensemble des déplacements virtuels que si

∂P
--------- = 0 , c’est-à-dire si les liaisons sont indépendantes du temps.
∂t

Remarque 2 : par la suite nous utiliserons exclusivement la notion de vitesse virtuelle ;


de nombreux ouvrages utilisent la notion de déplacement virtuel.

1.3.5 Vitesses virtuelles compatibles


avec les liaisons telles qu’elles existent
à l’instant t

Les liaisons holonomes peuvent se mettre sous la forme :


∂f ∂f ∂f j ∂f
---------j q 1′ + ... + ---------j- q i′ + ... + ----------
- q ′ + ------j = 0 j = 1 ... h (4)
∂q 1 ∂q i ∂q n n ∂t
Figure 3 – Sphère roulant sans glisser sur un plan tournant
Elles ont la même forme que les liaisons non holonomes :
a j1 q 1′ + ... + a ji q i′ + ... + a jn q n′ – b j = 0 j = 1 ...  (5)

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1.3.6 Exemples 1.3.7 Intérêt des transformations virtuelles


compatibles avec les liaisons
Exemple 1 : un point matériel P (figure 2) peut se déplacer sur une telles qu’elles existent à l’instant t
droite (D). ( O 1 , X 1 ) est telle que O1 ∈ (D) se déplace sur ( O 1 , Y 0 ) avec
On montrera, d’une manière générale, la propriété très impor-
une accélération γ de manière que : tante (du point de vue de la puissance virtuelle) des transforma-
1 2 tions virtuelles compatibles avec les liaisons telles qu’elles existent
OO 1 = ----- γ t ⋅ Y 0 à l’instant t. En attendant, étudions l’exemple suivant. Reprenons le
2
dispositif de l’exemple 1 et supposons qu’il n’y ait pas de frotte-
On demande de déterminer la vitesse virtuelle compatible avec la ment au contact. On demande de calculer la puissance virtuelle
liaison telle qu’elle existe à l’instant t. développée par l’action de la glissière sur la masse mobile.
L’action de contact Q est normale aux surfaces en contact, donc :
Posons OP = x ⋅ X 0 + y ⋅ Y 0 .
L’équation de liaison s’écrit : Q = Q Y1
1 2
y = ----- γ t + tan θ ⋅ x soit Q = [ – Q sin θ , Q cos θ ,0 ] R0
2
La vitesse virtuelle développée par Q associée au champ v* ( P )
qui se met sous la forme habituelle : est :
1 2 * = – Q sin θ x ′ * + Q cos θ y ′ *
y – tan θ ⋅ x – ----- γ t = 0 ou f ( x,y,t ) = 0
2 Dans une transformation virtuelle compatible avec les liaisons,
Les vitesses réelles vérifient y ’ – tan θ · x ’ – γ t = 0. telles qu’elles existent à l’instant t, on a :
Les vitesses virtuelles x ’* et y ’* compatibles sont définies par : y’* – tan θx ’* = 0
y ’* – tan θ · x ’* = 0 La puissance virtuelle développée par Q dans une transforma-
tion virtuelle compatible avec les liaisons telles qu’elles existent à
Exemple 2 : une sphère (S) (figure 3) de rayon a roule sans glisser
l’instant t est donc :
sur un plan ( O, X P , Y P ) d’un repère (RP). Le plan (P) est mobile de
manière qu’il tourne autour d’un axe fixe en restant en coïncidence avec * = – Q sin θ x ′ * + Q cos θ tan θ x ′ *
un plan fixe ( O, X 0 , Y 0 ) : * = 0

La puissance virtuelle est nulle alors que la puissance réelle ne


Z P = Z0 ; ( X 0 , XP ) = α l’est pas ; elle vaudrait ici :
dα  = Q cos θγ t
En outre, la vitesse de rotation ω = ------- est une fonction du temps.
dt
On demande de déterminer les vitesses virtuelles compatibles avec
les liaisons telles qu’elles existent à l’instant t.
On repère le centre de la sphère par OG = [ x,y,a ] R0 . 1.4 Puissance virtuelle développée
On repère l’orientation de la sphère par ψ, θ, ϕ, angles d’Euler du par les actions mécaniques
repère (Rs ) par rapport au repère (R0 ) [(Rs )/(R0 )].
On utilisera les repères intermédiaires classiques : (R1) et (R2).
Écrivons les conditions de roulement sans glissement : 1.4.1 Forme générale de la puissance

P P 0 0 Soit un système de forces appliquées à un système quelconque,


v S (I) = 0 ; v S (I) = v S (I) – v P (I)
dF désigne l’un de ces forces appliquées en P :
Le résultat est le suivant :
dF = [ dX,dY,dZ ] OP = [ x,y, z ]
x ′cos ψ + y ′sin ψ + a ϕ ′ sin θ + ω y cos ψ – ω x sin ψ
P
vS (I) = – x ′ sin ψ + y ′ cos ψ + a θ ′ – ω y sin ψ – ω x cos ψ Supposons la configuration du système exprimée à l’aide de n
0 paramètres (q1 ... qi ... qn ) :
R1
x = x (q1 ... qi ... qn , t )
Ce vecteur doit être nul :
y = y (q1 ... qi ... qn , t )
x’ cos ψ + y’ sin ψ + aϕ ’ sin θ = – ωy cos ψ + ωx sin ψ
– x’ sin ψ + y ’ cos ψ + aθ ’ = ωy sin ψ + ωx cos ψ z = z (q1 ... qi ... qn , t )

Ce sont les équations de liaison, avec ω = ω (t ) (par exemple : La puissance virtuelle développée par la force dF est :
ω = k · t ).
Les vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles qu’elles d* = dF ⋅ v* ( P )
existent à l’instant t sont définies par : v* ( P ) = [ x ′ *,y ′ *, z ′ * ]
x’* cos ψ + y’* sin ψ + aϕ ’* sin θ = 0 ∂x ∂x ∂x
x ′ * = --------- q 1′ * + ... + ---------- q i′ * + ... + ----------- q n′ *
– x’ * sin ψ + y’ * cos ψ + a θ ’* = 0 ∂q 1 ∂q i ∂q n
∂y ∂y ∂y
y ′ * = --------- q 1′ * + ... + ---------- q i′ * + ... + ----------- q n′ *
∂q 1 ∂q i ∂q n
∂z ∂z ∂z
z ′ * = --------- q 1′ * + ... + ---------- q i′ * + ... + ----------- q n′ *
∂q 1 ∂q i ∂q n

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∂x ∂y ∂z
d* = --------- dX + --------- dY + --------- dZ q 1′ * + ...
∂q 1 ∂q 1 ∂q 1
∂x ∂y ∂z
+ ---------- dX + ---------- dY + ---------- dZ q i′* + ...
∂q i ∂q i ∂q i
∂x ∂y ∂z
+ ----------- dX + ----------- dY + ----------- dZ q n′ *
∂q n ∂q n ∂q n

La puissance virtuelle développée par toutes les forces du système


est donc :

* = q 1′ * 
P∈S
∂x ∂y ∂z
--------- dX + --------- dY + --------- dZ + ...
∂q 1 ∂q 1 ∂q 1


Figure 4 – Définition du point P
∂x ∂y ∂z
+q i′* --------- dX + --------- dY + -------- dZ + ...
P∈S ∂q i ∂q i ∂q i


Pour une transformation virtuelle compatible, le champ de vitesse
∂x ∂y ∂z virtuelle est un champ équiprojectif. C’est donc un champ de
+q n′ * ----------- dX + ----------- dY + ----------- dZ
P∈S ∂q n ∂q n ∂q n moment ; on sait dans ce cas que :

En posant : v* ( P ) = v* ( O S ) + Ω * ∧ O S P

Qi = P∈S
∂x ∂y ∂z
--------- dX + --------- dY + --------- dZ
∂q i ∂q i ∂q i
(6)
Par suite, comme pour la puissance réelle, on a :

* = F ⋅ v* ( O S ) + M ( O S ) ⋅ Ω * (8)
On obtient :
La puissance virtuelle est le comoment des deux torseurs, l’un cor-
* = Q 1 q 1′ * + ... + Q i q i′* + ... + Q n q n′ * (7) respondant aux actions mécaniques, l’autre aux vitesses virtuelles.
Cette formule (7) est très importante du point de vue de la théorie, Exemple : on applique à la manivelle ➀ (figure 5) un système
car elle permet de donner une forme unique à l’expression de la puis- d’actions mécaniques dont le torseur t 1 est défini par :
sance virtuelle. Cependant, pour les calculs pratiques, on aura sou-
vent à envisager des cas remarquables. Nous allons maintenant 
apprendre à calculer systématiquement les Qi dans les cas remar-  F1 = 0
quables les plus fréquents. [ t1 ] 
M (O) = C Z
 1 0

1.4.2 Calcul de la puissance virtuelle On applique à la coulisse ➁ un système d’actions mécaniques dont
dans quelques cas remarquables le torseur t 2 est défini par :

1.4.2.1 Puissance virtuelle développée 


par les actions mécaniques appliquées à un solide F 2 = F X 0
[ t2 ] 
dans une transformation virtuelle compatible M (A) = 0
avec les liaisons telles qu’elles existent à l’instant t  2

En chaque point P, on a une force dF . Le torseur [  ] des actions On va calculer la puissance virtuelle développée par les actions
appliquées au solide est défini par ses éléments de réduction en OS mécaniques dans une transformation virtuelle compatible avec les
[OS ∈ (RS)] (figure 4) : liaisons telles qu’elles existent à l’instant t.
La puissance virtuelle développée dans une transformation quel-
conque est :


[] : 
F
 M ( OS )
; * =  P∈S
v* ( P ) ⋅ dF * = *
1 + *
2

 Le torseur des vitesses virtuelles, pour le solide ➀, est :

Une transformation virtuelle compatible avec les liaisons est une  


transformation qui respecte les liaisons ; en l’occurence qui respecte Ω*
1 = θ ′* Z 0 
ici le caractère solide parfait, c’est-à-dire l’invariabilité de la distance  1 = C θ ′*
 → *
 v* ( O ) = 0 
L entre deux points matériels quelconques appartenant au solide :  

2 2 δ Pi Pj Le torseur des vitesses virtuelles, pour le solide ➁, est :


( Pi Pj ) = L ; P i P j ⋅ ------------------ = 0
δτ
 
P i P j ⋅ [ v* ( P j ) – v* ( P i ) ] = 0  Ω *2 = 0 
  → *2 = Fx ′ *
 v* ( A ) = x′* X 
 0 

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L’équation de liaison s’écrit : Si on respecte la liaison telle qu’elle existe à l’instant t, la vitesse
de glissement est située dans le plan tangent et la puissance vir-
cos ( θ – α ) tuelle est nulle dans deux cas :
x – r ----------------------------- = 0
cos α
— si F 12 est normal aux surfaces en contact (ce qui correspond
Les vitesses virtuelles compatibles sont définies par :
à l’absence de frottement) ;
sin ( θ – α )
x ′ * + r ---------------------------- θ ′* = 0
cos α 2
— si v 1 * ( I ) = 0 ; la transformation est alors un roulement sans
La puissance virtuelle dans une transformation virtuelle compatible glissement.
s’écrit :
1.4.2.4 Puissance virtuelle développée
sin ( θ – α ) par les actions de liaisons extérieures
* = C θ ′* + Fx ′ * ; * = C – Fr ---------------------------- θ ′*
cos α appliquées à un solide dans une transformation
virtuelle compatible

1.4.2.2 Puissance virtuelle développée (S) est un solide mobile n’appartenant pas au système et dont le
par les forces de cohésion d’un solide parfait mouvement est connu en fonction du temps (figure 7).
dans une transformation virtuelle compatible
On sait que le torseur des forces de cohésion est un torseur nul.
Dans une transformation virtuelle compatible, c’est-à-dire respectant
l’état solide (distances invariables), le champ de vitesse virtuelle est
un champ de moment. La puissance virtuelle est égale au comoment
des deux torseurs. Comme l’un est nul, la puissance virtuelle est
nulle.
Dans une transformation virtuelle compatible (c’est-à-dire respec-
tant l’état solide), la puissance virtuelle développée par le torseur
des forces de cohésion est nulle.
Remarque : lorsque l’on a affaire à un système quelconque (fluide, système défor-
mable...), on peut parfaitement prendre comme transformation virtuelle une transformation
qui respecte les positions relatives des différents points du système. On dit que l’on prend
un champ solidifiant. Dans ces conditions, la puissance virtuelle développée par les forces
de cohésion est nulle. Par contre, si l’on veut faire apparaître ces actions mécaniques, il ne Figure 5 – Mécanisme à coulisse
faudra pas prendre un champ solidifiant.

1.4.2.3 Puissance virtuelle développée


par les forces de liaisons intérieures entre solides,
dans une transformation virtuelle compatible
Soient t 12 et t 21 les torseurs des actions de liaison entre les
solides (S1) et (S2) (figure 6) :

 
 F 12  F 21
[ t 12 ]  ; [ t 21 ] 
M (I) M (I)
 12  21

Le torseur des forces intérieures étant nul, on a :

F 12 + F 21 = 0 et M 12 ( I ) + M 21 ( I ) = 0 Figure 6 – Action de liaison entre deux solides


g * g
* = F 12 ⋅ v 2 * ( I ) + M 12 ( I ) ⋅ Ω 2
12

(l’emploi de Rg n’est nullement nécessaire)

g g*
*
21 = F 21 ⋅ v 1 * ( I ) + M 21 ( I ) ⋅ Ω 1

1 1
* = F 12 ⋅ v 2 * ( I ) + M 12 ( I ) ⋅ Ω 2*

Dans de nombreux cas M 12 ( I ) = 0 , donc on a :

1
* = F 12 ⋅ v 2 * ( I )

Figure 7 – Cas des liaisons extérieures

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Le torseur des actions de (S0) sur (S) est défini par : On a alors :

 ∂V ∂V ∂V
* = – --------- q 1′ * – ... – --------- q i′ * – ... – ----------- q n′ *
 F0 ⁄ S ∂ q1 ∂ qi ∂ qn

M δV
(I)  * = – --------
 0⁄S δτ
g g
* = F 0 ⁄ S ⋅ v S* ( I ) + M 0 ⁄ S ( I ) ⋅ Ω S* C’est le cas en particulier où il y a potentiel au sens ordinaire.

g g
* = F 0 ⁄ S ⋅ v 0S* ( I ) + v 0 * ( I ) + M 0 ⁄ S ( I ) ⋅ Ω 0S* + Ω 0 * Soit une force F = [ X,Y, Z ] telle que :

∂V ∂V ∂V
X = – -------- Y = – -------- Z = – -------
Si l’on fait subir à (S) une transformation virtuelle compatible avec ∂x ∂y ∂z
les liaisons telles qu’elles existent à l’instant t, le solide (S0) doit rester
fixe dans cette transformation : ∂x ∂y ∂z
Q i = --------- X + --------- Y + --------- Z
∂q i ∂q i ∂q i
Ω g0 * = 0 g
v 0 *(I) = 0 ∂V ∂x ∂V ∂y ∂V ∂z
Q i = – -------- --------- – -------- --------- – ------- ----------
∂ x ∂ qi ∂ y ∂ qi ∂z ∂q i
* = F 0 ⁄ S ⋅ v 0 * ( I ) + M 0 ⁄ S ( I ) ⋅ Ω 0 *
S S
∂V
Q i = – ---------- (9)
En général M0 ⁄ S ( I ) = 0 ∂ qi

Exemple de fonction de force généralisée.


d’où : * = F 0 ⁄ S ⋅ v 0 * ( I )
S Considérons le double pendule de la figure 8 et supposons que les
Dans la transformation virtuelle compatible, la vitesse de glisse- barres sont de masse négligeable et qu’en G on a un solide de masse m.
ment est contenue dans le plan tangent. La puissance virtuelle sera On sait que la fonction de force est :
nulle dans deux cas :
V = + mg · z (G) + Cte
— si F 0 ⁄ S est normal aux surfaces en contact (absence de (la verticale est supposée descendante).
frottement) ; On a : z ( G ) =  1 cos θ +  2 cos ϕ
— si v 0 * ( I ) = 0 ; c’est le roulement sans glissement.
S V = – mg  1 cos θ – mg  2 cos ϕ + Cte
1.4.2.5 Liaisons parfaites au sens de Gauss
∂V ∂V
Q θ = – -------- = – mg  1 sin θ ; Q ϕ = – ------- = – mg  2 sin ϕ
Une liaison est dite parfaite au sens de Gauss si la puissance vir- ∂θ ∂ϕ
tuelle développée par les actions de liaison est nulle dans toute
transformation virtuelle compatible avec les liaisons telles qu’elles Nous ne nous étendrons pas davantage sur ces fonctions de
existent à l’instant t. force car elles ont été longuement étudiées à l’occasion des théo-
On généralise ainsi le résultat que l’on obtient avec les liaisons rèmes généraux.
usuelles.
Nous venons d’apprendre à calculer la puissance virtuelle * , 1.4.3.2 Fonction de dissipation ou fonction de Rayleigh
donc les forces généralisées Q i dans toutes les circonstances
Supposons qu’il y ait une force finie F = [ X,Y,Z ] Rg , alors :
usuelles. Nous allons voir que dans certains cas ce calcul peut se
faire avec une formulation analytique systématique. ∂x ∂y ∂z
Q i = X --------- + Y --------- + Z ----------
∂q i ∂q i ∂q i
1.4.3 Cas où la puissance virtuelle Supposons que la force F soit telle que
peut être calculée
à partir de certaines fonctions F = [ – k1 x ′ , – k2 y ′ , – k3 z ′ ]

1.4.3.1 Cas du potentiel généralisé


La puissance virtuelle est :
* = Q 1 q 1′ * + ... + Q i q i′ * + ... + Q n q n′ *

S’il existe une fonction V = V (q1 ... qi ... qn , t ) telle que :


∂V
Q i = – ----------
∂ qi

on dit qu’il y a fonction potentielle généralisée.

Figure 8 – Double pendule

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On peut alors écrire : S’il existe ϕ = ϕ ( x′1 ,x 2′ ) , on doit avoir :


∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
----------- = – b ( x ′ – x ′ )
∂ x2′ = b ( x 2′ – x 1′ )
X = – ---------- Y = – ---------- Z = – --------- -----------
∂x′ ∂y′ ∂z′ ∂x′1 2 1
1
ϕ = ----- [ k 1 x ′ 2 + k 2 y ′ 2 + k 3 z ′ 2] Intégrons la première relation :
2
b 2
La fonction ϕ est appelée fonction de dissipation. ϕ ( x 1′ ,x 2′ ) = ----- ( x 2′ – x 1′ ) + C 2 ( x 2′ )
2
Les coefficients Qi peuvent s’écrire :
où C2 ne dépend que de x 2′ .
∂ϕ ∂x ∂ϕ ∂y ∂ϕ ∂z
Q i = – ---------- ---------- – ---------- ---------- – --------- ----------
∂ x ′ ∂ qi ∂ y ′ ∂ qi ∂ z ′ ∂ qi Dérivons par rapport à x 2′ l’expression trouvée :

On a en outre : ∂ϕ ∂C
----------- = b ( x 2′ – x′1 ) + ----------2-
∂x ∂x ′ ∂y ∂y ′ ∂z ∂z ′ ∂x 2′ ∂x 2′
--------- = ----------- --------- = ----------- --------- = -----------
∂q i ∂q i′ ∂q i ∂q i′ ∂q i ∂q i′
Par identification, on a immédiatement :
∂x ∂x ∂x
car x ′ = --------- q 1′ + ... + --------- q i′ + ... + ----------- q n′ ∂C b
∂q 1 ∂q i ∂q n ----------2- = 0 → C 2 = Cte = C et
2
ϕ ( x1′ ,x ′2 ) = ----- ( x2′ – x ′1 ) + C
∂x 2′ 2
∂ϕ ∂x′ ∂ϕ ∂y′ ∂ϕ ∂z′
Donc finalement Q i = – ---------- ------------ – ---------- ----------- – --------- ----------- Remarque : origine du mot fonction de dissipation.
∂ x ′ ∂ q i′ ∂ y ′ ∂ q i′ ∂ z ′ ∂ q i′ Pour un système quelconque, on peut toujours écrire le théorème de l’énergie
cinétique :
dT
∂ϕ ------- = 
Q i = – ----------- avec ϕ = ϕ ( q 1′ ... q i′ ... q n ) (10) dt
∂ q i′
 étant la puissance développée par toutes les forces extérieures et intérieures et T l’éner-
gie cinétique du système.
C’est une forme quadratique en q i′ , q j′ dont nous pouvons pré-
Supposons que les forces soient de deux sortes :
ciser l’expression :
— la première sorte donnant lieu à une fonction potentielle V = V (q1 ... qi ... qn ) (fonction
potentielle au sens strict) ;
1 — la seconde sorte donnant lieu à une fonction de dissipation.
ϕ = ----- [ k 1 x ′ 2 + k 2 y ′ 2 + k 3 z ′ 2] Les liaisons étant indépendantes du temps, les fonctions T et ϕ sont des formes quadra-
2
tiques et homogènes.
∂x La puissance réelle développée par les forces dérivant d’un potentiel est :
x ′ = – ---------- q i′  dV
∂ qi   1 = – --------
dt

∂y 
y ′ = – ---------- q i′  en utilisant la convention de l ′ indice muet La puissance réelle développée par les forces dérivant de la fonction de dissipation est :
∂ qi
 ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
  2 = – ------------ q 1′ – ... – ---------- qi′ – ... – ----------- q n′
∂z ∂ q 1′ ∂ q i′ ∂ q n′
z ′ = – ---------- q i′ 
∂ qi  (le champ de vitesse réelle appartient à l’ensemble des vitesses virtuelles compatibles
car les liaisons sont indépendantes du temps).
1 ∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z ϕ étant une fonction homogène de degré 2, on a, d’après le théorème d’Euler :
ϕ = ----- k 1 ---------- ---------- q i′ q j′ + k 2 ---------- ---------- q i′ q j′ + k 3 ---------- ---------- q i′ q j′
2 ∂ qi ∂ qj ∂ qi ∂ qj ∂ qi ∂ qj ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
2 ϕ = – ----------- q 1′ – ... – ---------- q i′ – ... – ----------- q n′
∂ q 1′ ∂ q i′ ∂ q n′
1
ϕ est donc de la forme ϕ = ----- b i j q i′ q j′ On peut donc écrire :
2
C’est une forme quadratique en vitesses généralisées. dT dV d
------- = – -------- – 2 ϕ ; ------- ( T + V ) = – 2 ϕ
dt dt dt
Exemple : par hypothèse, l’action de ➀ sur ➁ de la figure 9 est
1 S’il n’y avait pas dissipation on aurait ϕ = 0 donc T + V = h, avec h constante de l’intégrale
F 12 = – b v 2 , b étant le coefficient d’amortissement des forces vives.
De ce fait T + V est appelée énergie totale.
(mouvement de translation : tous les points ont même vitesse). Le terme – 2ϕ est donc égal à la dérivée par rapport au temps de l’énergie totale. Autre-
La puissance virtuelle développée par les actions mécaniques au ment dit, c’est le taux suivant lequel l’énergie se dissipe. ϕ est positive ; l’énergie totale est
contact est, dans une transformation virtuelle compatible : donc toujours décroissante : il y a dissipation de l’énergie.

1 1 1
* = F 12 ⋅ v 2 * = – b v 2 ⋅ v 2 *

1 0 0
v 2 * = v 2 * – v 1 * = ( x ′2* – x 1′ * ) X 0

 * = – b ( x 2′ – x 1′ ) ( x ′2* – x ′1* )

= + b ( x 2′ – x 1′ ) x 1′ * – b ( x 2′ – x ′1 ) x ′2*

 * = Q x1 x 1′ * + Q x2 x 2′ *
Figure 9 – Fonction dissipation d’un amortisseur visqueux

Q x1 = +b ( x 2′ – x 1′ ) ; Q x2 = – b ( x 2′ – x1′ )

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1.5 Puissance virtuelle développée mais


par les quantités d’accélération
dt
d
 ∂P
------- v ⋅ ----------
∂q i  = --------
dt  ∂q
dv
⋅ ---------- + v ⋅ ------- ---------- 
∂P
i
d ∂P
dt ∂ q i

La puissance virtuelle développée par les quantités d’accélération


  – v ⋅ ∂q
---------- = ----- ------- ----------- – -----------
2 2
est : g ∂P d ∂v ∂v 1 d ∂v ∂v
J ( P ) ⋅ ---------- = ------- ⋅ v ⋅ -----------
* =  g
J ( P ) ⋅ v* ( P ) dm
∂q i dt ∂q i′ i 2 dt ∂q ′ i ∂q i

   
P∈S
∂P ∂P ∂P
v* ( P ) = ---------- q 1′ * + ... + ---------- q i′ * + ... + ----------- q n′ *
∂q 1 ∂q i ∂q n
d
dt ∂q′i 2
∂ 1
A i = ------- ---------- -----
P∈S
2
v dm  ∂ 1
– ---------- -----
∂qi 2 P∈S
2
v dm 

* = q 1′ *  P∈S
g ∂P
J ( P ) ⋅ ---------- dm + ...
∂q 1
d ∂T
dt ∂q i′   – ∂q
A i = ------- -----------
∂T
---------
i
(12)


Remarque : dans cette formule, on calcule T ; pour obtenir le premier terme, on dérive
g ∂P T par rapport à q i′ puis par rapport au temps, pour le second terme, on dérive par rapport
+q i′* J ( P ) ⋅ ---------- dm + ...
P∈S ∂q i à qi .

La puissance développée par les quantités d’accélération prend

+q n′ *  P∈S
g ∂P
J ( P ) ⋅ ----------- dm
∂q n
donc la forme générale :

d ∂T ∂T d ∂T ∂T
* = ------- ----------- – --------- q 1′ * + ... + ------- ---------- – ---------- q ′i * + ...
dt ∂ q1′ ∂ q 1 d t ∂ qi′ ∂ q i
On a donc finalement à calculer les coefficients Ai :
(13)
d ∂T ∂T
Ai =  P∈S
g ∂P
J ( P ) ⋅ ---------- dm
∂q i
(11)
+ ------- ------------ – ----------- q n′ *
d t ∂ qn′ ∂ q n

Les coefficients Ai jouent le même rôle que les coefficients Qi . Ils


L’idée fondamentale des équations de Lagrange est de donner un se calculent automatiquement à partir de l’énergie cinétique.
calcul systématique des coefficients à partir de l’énergie cinétique.

1.5.1 Transformations préliminaires fondamentales 1.6 Forme générale des équations


g ∂P ∂P ∂P
de Lagrange
■ v ( P ) = ---------- q 1′ + ... + ---------- q i′ + ... + ----------- q n′
∂q 1 ∂q i ∂q n
Le théorème de d’Alembert s’écrit pour une transformation vir-
∂v ∂P tuelle quelconque :
On a donc immédiatement : ----------- = ----------
∂q i′ ∂q i
Q 1 q 1′ * + ... + Q i q i′* + ... + Q n q n′ *
d ∂P ∂ 2P ∂ 2P ∂ 2P ∂ 2P = A 1 q 1′ * + ... + A i q i′* + ... + A n q n′ *
■ ------- ---------- = -------------------- q ′ + ... + -------------------- q j′ + ... + -------------------- q n′ + ---------------
dt ∂ q i ∂ q1 ∂ qi 1 ∂ qj ∂ qi ∂ qn ∂ qi ∂ t ∂q i
[ Q 1 – A 1 ]q 1′ * + ... + [ Q i – A i ]q i′* + ... + [ Q n – A n ]q n′ * = 0 (14)
mais d’après les propriétés des fonctions de plusieurs variables :
Les q i′ * étant arbitraires, nous avons alors Ai = Qi i = 1 ... n,
d ∂P ∂
 ∂P ∂P ∂P ∂P
------- ---------- = ---------- ---------- q 1′ + ... + ---------- q j′ + ... + ---------- q n′ + ----------
dt ∂ q i ∂ qi ∂ q1 ∂ qj ∂ qn ∂t  c’est-à-dire la série d’équations :

d ∂T ∂T
d ∂P ∂v ------- ------------ – --------- = Q 1 
------- ---------- = ---------- dt ∂ q 1′ ∂ q 1 
d t ∂ qi ∂ qi 
d ∂T ∂T 
------- ----------- – -------- = Q i  (15)
d t ∂ q i′ ∂ q i

d ∂T ∂T 
1.5.2 Expression générale de la puissance ------- ------------ – ----------- = Q n 
développée par les quantités d’accélération d t ∂ q n′ ∂ qn 

Il faut faire très attention : les Qi sont les coefficients de la puis-


Reprenons l’équation (11) :
sance virtuelle de toutes les actions mécaniques. Il y aura donc intérêt


à choisir convenablement la transformation virtuelle pour avoir une
g ∂P
Ai = J ( P ) ---------- dm expression pour Qi aussi simple que possible. En particulier nous
P∈S ∂q i savons que dans une transformation virtuelle compatible les liaisons
développent une puissance virtuelle nulle si elles sont parfaites. De
Posons : même les forces de cohésion développent une puissance nulle dans
g dv toute transformation solidifiante.
J ( P ) = --------
dt Les composantes de forces généralisées Qi peuvent avoir plu-
g g sieurs origines ; nous écrirons :
g d v (P) dv
J ( P ) = ------------------------ = -------- Qi = Qi c + Qi Le + Qi Li + Qi D
dt dt
g ∂P dv ∂P avec Qi c force généralisée provenant des actions de cohésion,
J ( P ) ⋅ ---------- = -------- ⋅ ----------
∂q i dt ∂q i

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Qi Le force généralisée provenant des actions de liaisons Équation de Lagrange en x :


extérieures,
∂T
Qi Li force généralisée provenant des actions de liaisons --------- = ( M + m )x ′ + m θ′ cos θ
∂x ′
intérieures, d ∂T
------- --------- = ( M + m ) x ″ + m  θ″ cos θ – m  θ′ 2 sin θ
Qi D force généralisée provenant des actions données. dt ∂ x ′
Par actions données, on entend les actions qui peuvent s’exprimer ∂T
Q x = – kx ------- = 0
en fonction des positions et des vitesses. Les autres actions méca- ∂x
niques sont en fait des inconnues dynamiques :
2
( M + m )x ″ + m θ″ cos θ – m θ′ sin θ + kx = 0 (16)
Q i D = Q i D ( q i ,q ′i )
Équation de Lagrange en θ :
Exemple 1 : pendule d’Euler. Le système est formé des solides
(S1) et (S2) (figure 10). On a : ∂T 2
--------- = m θ ′ + mx ′ cos θ
∂θ′
OG 1 = x X 0 ( X0 , X1 ) = θ d ∂T
------- --------- = m  2 θ ″ + m  x ″ cos θ – m  x ′θ ′ sin θ
dt ∂ θ ′
Lorsque G1 est en O, le ressort est sans contrainte.
Q θ = – m g  sin θ
On suppose les liaisons sans frottement (prismatique et rotoïde).
1. Calcul de T 0 [dans le repère (R0 )] : 2
m θ ″ + mx ″ cos θ + mgsin θ = 0 (17)
2
1 0 1 0
T
0
= T1+T2;
0 0
T
0 2 - m v ( G2 )
= ----- Mx ′ ; T 2 = ----  θ ″ + x ″ cos θ + g sin θ = 0
1
2 2
0 0 (16) et (17) forment un système de deux équations différentielles.
avec T 1 et T 2 , T 0 dans le repère (R0 ) des corps (S1) et (S2).
Exemple 2 : mouvement d’une roue qui roule sans glisser sur le
0 0 0 sol.
v ( G2 ) = v ( G1 ) + Ω1 ∧ G1 G2 Le système est constitué du solide (S1) (figure 11). On utilise pour le
0
repérer par rapport à (R0 ) les paramètres x et θ qui bien évidemment
v ( G2 ) = x ′ X 0 + θ ′ Y1 ∧  Z1 = x ′ X 0 +  θ ′ X 1 sont liés.
1. Relation de liaison :
x ′ +  θ ′ cos θ
0
v ( G2 ) = –  θ ′ sin θ 0
v 1 (I) = 0
0 R0
0 2 2 2 On a immédiatement la relation apparemment non holonome :
v ( G2 ) 2
= x ′ +  θ ′ + 2  x ′θ ′ cos θ
x ’ + Rθ ’ = 0 (18)
0 1 2 2 2
T = ----- [ ( M + m ) x ′ + m  θ ′ + 2 m  x ′θ ′ cos θ ] 2. Calcul de T 0 :
2

2. Calcul de * : 1 2 1 0 = 1
= ----- m v 0 ( O 1 )
0 0 2 2
T + ----- Ω 1 ⋅ I o1 ⋅ Ω 1 = ----- [ mx′ + I θ ′ ]
2 2 2
*
c = 0 solides parfaits
avec m masse de la roue,
* = 0
 Le liaison prismatique parfaite entre ( S 0 ) et ( S 1 ) I moment d’inertie par rapport à l’axe,
*Li = 0 liaison rotoïde parfaite entre ( S 1 ) et ( S 2 ) =
I o1 tenseur d’inertie en O1.
*
D = *P + *R 3. Calcul de * :

où *P est la puissance développée par les actions de 0


*Le = F 01 ⋅ v 01 * ( I ) + M 01 ( I ) ⋅ Ω 1 *
pesanteur ; il y a fonction potentielle
V P = – mg  cos θ + Cte et  *P = – mg  θ ′ *sin θ , Ici
*R est la puissance développée par les actions du ressort ; F 01 = [ X 01 ,Y 01 ,0 ] R X 01 < f Y 01
0
1 2
i l y a f o n c t i o n p o t e n t i e l l e V R = ----- kx + Cte e t
2
* R = – k xx ′ * M 01 ( I ) = 0
Finalement, on a :
v 1 * ( I ) = [ x ′ * + R θ ′* , 0, 0 ] R0
0

* = – kxx ′ * – mgsin θθ ′*
Ω 1 * = θ ′*Z 0
0
3. Écriture des équations de Lagrange :

d ∂T
d ∂T
  ∂T
 ( x ): ------- --------- – ------- = Q x ;
dt ∂x ′ ∂x
  ∂T
 ( θ ): ------- -------- – -------- = Q θ
dt ∂ θ ′ ∂θ

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*Le = X 01 ( x ′ * + R θ ′* ) 1.7.1 Systèmes de solides parfaits


à liaisons parfaites
*Li = 0 : le système est composé d′un seul solide
Qi c = 0 ; Qi Le = 0 ; Qi Li = 0
*c = 0 solide parfait
d ∂T ∂T
P ( pesanteur )
*D = * ------- ----------- – ----------- = Q i D i = 1 ... n
dt ∂ q i′ ∂ q i
ici *
P est nulle car la fonction de force est constante donc :
Comme Q i D = Q i D ( q i , q i′ ) , ces n équations constituent un sys-
*D = *
P
=0 et * = X 01 x′* + RX 01 θ ′* tème différentiel. Cela veut dire que les équations de la mécanique
sont débarrassées des inconnues dynamiques. Elles sont prêtes à
4. Écriture des équations de Lagrange : un traitement mathématique.

d
 
dt ∂x ′
∂T ∂T
 ( x ) : ------- --------- – ------- = Q x ;
∂x
mx″ = X 01 (19)
1.7.2 Systèmes de solides parfaits à liaisons
parfaites et potentiel pour les forces données
d
 
dt ∂ θ ′
∂T ∂T
 ( θ ) : ------- --------- – -------- = Q θ ;
∂θ
I θ ″ = RX 01 (20)
∂V
Q ic = 0 ; Q iLe = 0 ; Q iLi = 0 ; Q iD = – ----------
Les équations (18), (19) et (20) permettent de résoudre le problème. ∂ qi
Il y a 3 inconnues x, θ, X 01 . Il faut déduire de ce système de 3 équations d ∂T ∂T ∂V
------- ----------- – ---------- = – ---------- i = 1 ... n
un système différentiel en éliminant l’inconnue dynamique X 01 . d t ∂ q i′ ∂ q i ∂ qi

On peut écrire les équations à partir de deux fonctions connues


1.7 Équations de Lagrange a priori :
pour un système à paramètres d ∂(T – V ) ∂(T – V )
------- ----------------------- – ----------------------- = 0 (21)
indépendants dt ∂ q i′ ∂ qi

Posons T – V = L. La fonction L est appelée fonction de Lagrange :


Si les paramètres sont indépendants, on peut aboutir dans certains
d ∂L ∂L
cas à une écriture remarquable des équations de Lagrange. ------- ----------- – ---------- = 0 i = 1 ... n
dt ∂ q i′ ∂ q i

Formellement, on peut écrire les équations à partir d’une seule


fonction.
Exemple : mouvement à force centrale de type newtonien
(figure 12) :

α
OP = r X 1 θ = ( X 0 , X 1 ) F = f ( r ) X 1 f ( r ) = + ------2 α<0
r
avec F force agissant sur P,
α coefficient

0 1
T = ----- m v 0 ( P ) 2 et v 0 ( P ) = r ′ X 1 + r θ ′ Y 1
2
0 1 2 α
d’où T = ----- m [ r ′ 2 + r θ ′ 2 ] V = + --- + Cte
2 r
Figure 10 – Pendule d’Euler Les équations de Lagrange s’écrivent :
d ∂T ∂(T – V ) d ∂T ∂(T – V )
------- --------- – ---------------------- = 0 ; ------- -------- – ---------------------- = 0
dt ∂ θ ′ ∂θ dt ∂r ′ ∂r

Équation de Lagrange  ( θ ) :

∂T 2 d ∂T
--------- = mr θ ′; 2
------- --------- = mr θ ″ + 2 mrr ′ θ ′
∂θ′ dt ∂ θ ′
∂T ∂V d ∂T ∂T
-------- -------- ---------
∂ θ = 0; ∂θ = 0; ------- --------- = 0 ;
dt ∂θ′ ∂ θ ′ = Cte

r 2θ ’ = Cte ; c’est la loi des aires (22)

Figure 11 – Roulement sans glissement d’une roue

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Équation de Lagrange  ( r ) :

∂T d ∂T ∂T ∂V α
--------- = mr ′ ; ------- ----------- = m r ″ ;
2
------ = r θ ′ ; ------- = – ------2
∂r ′ dt ∂ r ′ ∂r ∂r r

2 α
mr ″ – r θ ′ – ------2 = 0 (23)
r
Le Lagrangien est ici :

1 2 2 α
L = ----- m [ r ′ 2 + r θ ′ ] – ---- + Cte
2 r
Figure 12 – Mouvement à force centrale : coordonnées polaires

1.7.3 Systèmes de solides parfaits


à liaisons imparfaites donnant lieu à fonction
dissipation  et à potentiel V
pour les forces données

On a :
∂V ∂ϕ
Q i D = – ---------- ; Q i Le + Q i Li = – -----------
∂ qi ∂ q i′

d ∂T ∂T ∂ϕ ∂V
------- ----------- – ---------- + ----------- + ---------- = 0 i = 1 ... n (24)
dt ∂ q i′ ∂ q i ∂ q i′ ∂ q i

Là encore on peut écrire les équations à partir de fonctions


connues a priori. C’est un cas que l’on rencontre très souvent en Figure 13 – Système avec fonction dissipation
dynamique des vibrations.
Exemple (figure 13)
Soit : 1.8 Paramètres non indépendants
M1 et M2 les masses de (S1) et (S2) ; mais liés par des relations
K1 , K2 , K3 les raideurs des ressorts ;
b 1 , b 2 , b 3 les caractéristiques des coefficients amortisseurs ; holonomes ou non
L10 , L20 , L30 les longueurs à vide des ressorts ;
e 1 , e 2 les épaisseurs (constantes) des masses.
Les relations des liaison peuvent se mettre sous la forme
On peut écrire : générale :
1 2 1 2 f j ( q 1 ... q i ... q n ,t ) = 0 j = 1 ... h 
T = ----- M 1 X 1′ + ----- M 2 X 2′
2 2  (25)
1 2 1 2 a j 1 q 1′ + ... + a j i q i′ + ... + a j n q n′ = b j j = 1 ...  
V = ----- K 1 ( X 1 – L 10 ) + ----- K 2 ( X 2 – X 1 – e 1 – L 20 )
2 2
1 2 Ces relations peuvent se mettre, en dérivant les relations holo-
+ ----- K 3 ( L – X 2 – e 2 – L 30 )
2 nomes, sous la forme unique :
1 2 1 2 1 2
ϕ = ----- b 1 X 1′ + ----- b 2 ( X 2′ – X 1′ ) + ----- b 3 X 2′ a j 1 q 1′ + ... + a j i q i′ + ... + a j n q n′ = b j j = 1 ... m (26)
2 2 2
d ∂T ∂T ∂ϕ ∂V d ∂T ∂T ∂ϕ ∂V m = h+
------- ------------- – ---------- + ------------- + ---------- = 0 et ------- ------------- – ---------- + ------------- + ---------- = 0
dt ∂ X 1′ ∂ X 1 ∂ X 1′ ∂ X 1 d t ∂ X ′2 ∂ X 2 ∂ X 2′ ∂ X 2
Nous avons vu (§ 1.7.3) que les équations pouvaient s’écrire :
Par exemple  ( X 1 ) s’écrit : d ∂T ∂T
------- ----------- – ---------- = Q i i = 1 ... n
M 1 X 1″ + b 1 X 1′ – b 2 ( X ′2 – X 1′ ) + K 1 ( X 1 – L 10 ) dt ∂ q i′ ∂ q i

– K 2 ( X 2 – X 1 – e 1 – L 20 ) = 0 avec Qi composante de la force généralisée dans une transforma-


tion virtuelle quelconque.
Prenons, cette fois, une transformation virtuelle compatible avec
les liaisons, c’est-à-dire vérifiant le système suivant :
α j1 q 1′* + ... + α ji q i′* + ... + α jn q n′ = 0 j = 1 ... m (27)

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Dans une telle transformation, la composante de force généralisée (S2 et S3 sont des disques minces et S 1 une barre)
est différente, désignons-la par Q*i . L’intérêt de ce qui va suivre est La puissance virtuelle s’écrit :
que Q*i est plus simple à calculer. L’ équation de d’Alembert
s’écrivait : * = 0 ; Q*i = 0

[ A 1 – Q 1 ]q 1′* + ... + [ A i – Q i ]q i′* + ... + [ A n – Q n ]q n′* = 0 Si nous prenons une transformation virtuelle compatible avec les
liaisons, c’est-à-dire vérifiant :
Elle s’écrit maintenant [cf. (27)] :
x ′ * – a sin ψ ⋅ ψ′ * – a sin ψ ⋅ ϕ ′*
2 = 0
[ A 1 – Q* 1 ]q 1′* + ... + [ A i – Q* i ]q i′* + ... + [ A n – Q*
n ]q n′* = 0 
 (28) y ′ * + a cos ψ ⋅ ψ′ * + a cos ψ ⋅ ϕ ′*
2 = 0
α j 1 q 1′* + ... + α ji q i′* + ... + α jn q n′* = 0 j = 1 ... m 
d ∂T ∂T
Autrement dit, les vitesses virtuelles q i′* qui vérifient le système  ( x ) : ------- --------- – ------- = λ 1 ; ( m1 + 2 m2 + m ) x ″ = λ1
dt ∂x′ ∂x
(28) doivent aussi vérifier l’équation de d’Alembert.
d ∂T ∂T ( m1 + 2 m2 + m ) y ″ = λ 2
Mathématiquement l’équation d’Alembert doit être une combi-  ( y ) : ------- --------- – ------- = λ 2 ;
dt ∂y′ ∂y
naison linéaire des équations du système (27) ce que l’on exprime
à l’aide des multiplicateurs de Lagrange λ1 ... λj ... λm : d ∂T ∂T
 ( ψ ) : ------- ---------- – --------- = – λ 1 a sin ψ + λ 2 a cos ψ
d t ∂ ψ′ ∂ ψ
[ A 1 – Q*1 ]q 1′* + ... + [ A i – Q*i ]q i′* + ... + [ A n – Q*
n ]q n′*

 m ----a3- + ----52- m a  ψ ″ = – λ a sin ψ + λ


2
2
m
1 2 1 2a cos ψ
= ∑[ α j 1 q 1′* + ... + α ji q i′* + ... + α jn q n′* ] λ j
j=1 d ∂T ∂T
 ( ϕ 2 ) : ------- ----------- – --------- = – λ 1 a sin ψ + λ 2 a cos ψ
d t ∂ ϕ 2′ ∂ ϕ 2
On en déduit les équations : 2
a
m 2 ----- ϕ 2″ = – λ 1 a sin ψ + λ 2 a cos ψ
m  2
d ∂T ∂T 
------- ------------ – --------- = Q *1 +
dt ∂ q 1′ ∂ q 1 ∑ λj αj1  d ∂T ∂T
 ( ϕ 3 ) : ------- ----------- – --------- = 0; ϕ ″3 = 0
j=1  d t ∂ ϕ ′3 ∂ ϕ 3
m 
d ∂T ∂T 
------- ----------- – ---------- = Q *i + ∑ λ j α ji  (29) On a donc les équations suivantes :
d t ∂ q i′ ∂ q i 
j=1
 (m 1 + 2m 2 + m )x" = λ1 ; (m 1 + 2m 2 + m )y" = λ 2
d ∂T ∂T
m 
∑ j j n
λ α
m ----a3- + ----52- m a  ψ ″ = – λ a sin ψ + λ a cos ψ
------- ------------ – ----------- = Q * + 2
d t ∂ q ′n ∂ q n n 2
j=1  1 2 1 2
2
a
m m 2 ----- ϕ ″2 = – λ 1 a sin ψ + λ 2 a cos ψ ϕ ″3 = 0
Une terme tel que ∑ λj αji représente la force généralisée cor- 2
j=1
auxquelles il faut ajouter les équations de liaison.
respondant aux actions de liaison. Le terme Q*i est plus simple
Il est facile de voir que λ 1 et λ 2 représentent des actions de liaison.
que Qi (transformation non compatible) mais il faut employer les
Pour résoudre ce système d’équations, il faut au préalable éliminer
multiplicateurs. Le choix de la méthode est une question d’oppor- les multiplicateurs (système de Cramer) pour obtenir un système
tunité. différentiel.
Exemple : les équations de liaison (roulement sans glissement en
I) s’écrivent (figure 14) :
1.9 Utilisation des équations de Lagrange
0
V 2 (I) = 0 ; x ′ – a ( ψ ′ + ϕ ′2 ) sin ψ = 0 ; y ′ + a ( ψ ′ + ϕ ′2 ) cos ψ = 0 pour déterminer des inconnues
L’énergie cinétique s’écrit : dynamiques


0 1
T = ----- ( m 1 + 2m 2 + m )x′ 2 + ( m 1 + 2m 2 + m )y′ 2 Les équations de Lagrange offrent les mêmes possibilités que les
2
théorèmes généraux pour déterminer des actions de liaison incon-

2 2 2


a
3 2
5 2 a
2
a
+ m 1 ----- + ----- a m 2 ψ 2′ +m 2 ----- ϕ ′ 2 + m 3 ----- ϕ 3′ 2
2  nues ou des actions intérieures (torseur des forces de cohésion). Il

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suffit de prendre des transformations incompatibles avec les liaisons En introduisant les équations de liaison x ’ = 0, z ’ = 0, on obtient fina-
ou avec l’état solide. lement trois équations :
Exemple : pendule simple. La liaison du pendule (1) (figure 15) avec mLθ “ cos θ – mLθ ’2 sin θ = X01
le support (0( est une liaison rotoïde supposée parfaite. Le mouvement
est défini par le paramètre θ car nous avons tenu compte a priori de la – mLθ “ sin θ – mLθ ’2 cos θ = Z01 + mg
liaison rotoïde. L’équation du mouvement s’obtient immédiatement : mL2θ “ = – mgL sin θ
g La dernière est l’équation classique du pendule :
θ ″ + ----- sin θ = 0
L g
θ ″ + ----- sin θ = 0
Mais avec un tel paramétrage il est exclu de pouvoir déterminer les L
actions de contact de (0) sur (1). Elles ont été éliminées en prenant une
transformation compatible avec la liaison rotoïde. Si on définit une L’équation du mouvement étant résolue, on aura X 01 et Z01 en por-
transformation incompatible, elles apparaîtront. tant θ calculé d’après la troisième dans les deux premières. On peut
d’ailleurs avoir facilement X 01 et Z01 en fonction de θ et θ ’, ce qui est
Nous pouvons repérer le pendule avec trois paramètres x, y, θ défi- suffisant en pratique.
nis de la manière suivante (figure 16) :

OO 1 = [ x,0,z ] 0 ; θ = ( Z 0 , Z 1 )

Naturellement nous avons les équations de liaison :


x’ = 0 ; z’ = 0
Avec le paramétrage, nous pouvons écrire l’énergie cinétique :

1 0 2
T = ----- m v ( G )
2
0 1 2 2 2 2
T = ----- m ( x ′ + z ′ + L θ′ + 2Lx ′θ′ cos θ – 2Lz ′θ′ sin θ )
2

Puissance virtuelle : on désigne l’action de liaison du solide (0) sur le


solide (1) par :
— la force de liaison :

F 01 = [ X 01 ,Y 01 ,Z 01 ] R
0

— le moment du solide (0) sur le solide (1) au point O1 :

M 01 ( O 1 ) = [ L 01 ,0,N 01 ] R
0

la puissance virtuelle est :


* = X 01 x ′ * + ( mg + Z 01 )z ′ * – mgLsin θθ′ *
Figure 14 – Mouvement d’un essieu avec deux roues
Les équations s’écrivent :
∂T
 ( x ) : --------- = mx ′ + mL θ′ cos θ
∂x′
d ∂T 2 ∂T
------ --------- = mx ″ + mL θ″ cos θ – mL θ′ sin θ ; ------- = 0
dt ∂x′ ∂x
2
mx ″ + mL θ″ cos θ – mL θ′ sin θ = X 01
∂T
 ( z ) : --------- = mz ′ – mL θ′ sin θ
∂z′
d ∂T 2
------- --------- = mz ″ – mL θ″ sin θ – mL θ′ cos θ Figure 15 – Pendule simple : étude du mouvement
dt ∂z′
2
mz ″ – mL θ″ sin θ – mL θ′ cos θ = mg + Z 01
∂T 2
 ( θ ) : --------- = mLx ′ cos θ – mLz ′ sin θ + m L θ′
∂ θ′
d ∂T
------- --------- = mLx ″ cos θ – mLx ′ θ′ sin θ – mLz ″ sin θ
d t ∂ θ′ 2
– mLz ′θ′ cos θ + mL θ″
∂T
-------- = – mLx ′θ′ sin θ – mLz ′θ′ cos θ
∂θ
2
m L θ″ + mLx ″ cos θ – mLz ″ sin θ = – mgL sin θ

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— l’hypothèse 2 conduit au fait que l’énergie cinétique est une


forme quadratique, homogène des vitesses ;
n n
1
T = -----
2 ∑ ∑ aij q i′ q j′
i = 1j = 1

Cette remarque a une grande importance pour aire les transfor-


mations qui vont suivre : le Lagrangien L = T – V est indépendant
de t :

------ ( T – V ) = 0
∂t

2.1.2 Transformation de Poisson


Figure 16 – Pendule simple : étude des actions de liaison
∂L
Posons p i = ----------- (30)
∂q i′

2. Équations d’Hamilton où pi est dit moment conjugué de la variable qi . On dit encore que
chaque couple (qi , pi ) est une paire de variables conjuguées.

Les équations du mouvement comme nous l’avons vu pour les 2.1.2.1 Expression de pi en fonction de q i′
équations de Lagrange (§ 1) sont des équations différentielles de L’énergie cinétique est de la forme :
second ordre. On peut les ramener au premier ordre.
L’équation différentielle x “ + ω 2x = 0 peut être remplacée par le q 1′
1 1
système différentiel du premier ordre : T = ----- ∑ ∑ a ij q i′ q j′ ou T = ----- [ q 1′ ... q i′ ... q n′ ] [ a ij ] q i′
2 i j 2
x’ = y ; y ’ = – ω 2x q n′
Nous obtenons ainsi le système canonique de la mécanique. On ∂V ∂T ∂L
peut obtenir ce résultat directement avec les équations d’Hamilton. Comme ----------- = 0 , on a : ----------- = -----------
∂q i′ ∂q i′ ∂q i′
n
d’où pi = ∑ aij q j′ (31)
2.1 Forme classique des équations j=1

ou, sous forme matricielle :


Les équations d’Hamilton ont été établies à l’origine avec des
hypothèses très restrictives. C’est sous cette forme qu’elles sont p1 q 1′
notamment utilisées en physique. pi = a ij q i′
pn q n′
2.1.1 Hypothèses restrictives d’application
2.1.2.2 Expression de q i′ en fonction de pi
Hypothèses d’application : La matrice [aij ] a une forme quadratique définie positive ce qui
1. les paramètres sont indépendants ; implique que [aij ] –1 existe toujours.
2. la configuration peut être exprimée indépendamment de t ; q 1′ p1
3. il y a fonction potentielle au sens ordinaire (on entend par Posons [aij ]–1 = [cij ], on a immédiatement q i′ = c ij pi
là qu’elle ne dépend pas des vitesses) ;
q n′ pn
4. les liaisons sont parfaites au sens de Gauss ;
5. le système est formé de solides parfaits (les systèmes de
points matériels rentrent évidemment dans ce cas). Soit encore sous forme indicielle :
n

On sait que l’on peut écrire les équations de Lagrange sous la q i′ = ∑ cij cj (32)
forme (§ 1.7.2) : j=1

d ∂L ∂L Les coefficients aij sont fonction des qi ; il en est donc de même


------- ----------- – ---------- = 0 avec L = T – V des cij :
dt ∂ q i′ ∂ q i
cij = cij (q1 ... qi ... qn )
Précisons certains points qui n’apparaissent pas de façon expli-
cite dans les hypothèses et qui ont une grande importance :
— l’hypothèse 2 indique que la fonction potentielle est indépen- 2.1.3 Hamiltonien. Équations d’Hamilton
dante du temps, ce qui donne :
On introduit la fonction H définie par :
∂V
------- = 0
∂t n
H = ∑ pi q i′ –L (33)
i=1

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La fonction H est appelée Hamiltonien et s’écrit également : Cette expression s’écrit :


n n
q 1′ ∂L ∂L
H = [ p 1 ... p i ... p n ] q i′ – L
dH = ∑ q i′ dpi – ∑ ∂q
---------- dq i
i
car p i = -----------
∂q i′
i=1 i=1
q ′n ■ Première série d’équations d’Hamilton
En comparant les deux expressions de dH, on a :
2.1.3.1 Expression de H en fonction de p et q
∂H
q i′ = ---------- i = 1 ... n (39)
n ∂p i
L = L ( q i ,q i′ ) mais q i′ = ∑ c ij p j
j=1 Ces n équations sont du premier ordre.
Ces équations ne font intervenir aucun élément de dynamique.
H est donc en définitive une fonction des qi et des pi soit :
Elles sont identiques aux équations qui définissent les pi .
H = H (pi , qi )
■ Seconde série d’équations d’Hamilton
On peut d’ailleurs donner facilement une forme explicite à En identifiant de nouveau, on a :
H (pi , qi ) :
∂L ∂H
n n n – ---------- = ---------- i = 1 ... n
1 ∂ qi ∂ qi
H = ∑ p i q i′ – -----
2 ∑∑ a ij q i′ q j′ + V ( q 1 ... q n )
i=1 i = 1j = 1 mais les équations de Lagrange donnent :
Mais on peut l’écrire sous forme matricielle : d ∂L ∂L
------- ----------- – ---------- = 0
dt ∂ q i′ ∂ q i
q 1′ q 1′
1
H = [ p 1 ... p n ] ... – ----- [ q 1′ ... q ′n ] a ij ... + V ( q 1 ... q n ) c’est-à-dire :
2
q n′ q n′ ∂L ∂H
p i′ = ---------- d′où p i′ = – ---------- i = 1 ... n (40)
∂q i ∂ qi
p1
1
H = ----- [ p 1 ... p n ] c ij ... + V ( q 1 ... q n ) On obtient au total un système de 2n équations différentielles du
2 premier ordre : c’est le système canonique de la mécanique, ana-
pn logue aux n équations du second ordre de Lagrange.

Soit encore sous forme indicielle : 2.1.3.3 Forme explicite de H. Loi de conservation
n n Nous avons trouvé H sous forme différentielle (36) :
1
H = ----- ∑ ∑ c ij p i p j + V ( q 1 ... q i ...q n ) (34)
2 n n

∑ q i′ dpi + ∑ p i′ dqi
i j dH
dH = -------- = 0
Nous verrons ultérieurement un moyen plus direct de calculer H. dt
i=1 i=1

2.1.3.2 Équations d’Hamilton Par suite, H = Cte :


Nous avons deux expressions de H :
q ′1
H = H (p, q ) (35) H = [ q 1′ ... q n′ ] [ a ij ] ... – T – V H = T+V (41)
n
q n′
et H = ∑ pi q i′ – L ( q i ,q i′ ) (36)
i=1
Mais nous sommes dans les conditions d’application de l’inté-
Différentions ces deux expressions : grale des forces vives, d’où :
n n T=–V+h (42)
∂H ∂H
dH = ∑ ∂q
---------- dq i + ∑ ---------- dp i
i ∂p i
(37)
avec h constante de l’intégrale des forces vives.
i=1 i=1

n n

∑  ∂q
∂L ∂L
dH = ∑ ( pi dq i′
i=1
+ q i′ dp i ) –
i=1
---------- dq i + ------------ dq i′
i ∂q i′  (38)
Théorème : avec les hypothèses indiquées, l’hamiltonien est
constant et égal à la constante de l’intégrale des forces vives.
Ce théorème nous donnera un moyen commode de calculer h.

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2.1.3.4 Exemple : mouvement à force centrale Les équations de Lagrange peuvent s’écrire sous l’une des deux
de type newtonien formes suivantes :
On peut écrire (figure 17) : m
d ∂T ∂T d ∂T ∂T
1 2 α
------- ----------- – ---------- = Q i ; ------- ----------- – ---------- = Q *i +
dt ∂ q i′ ∂ q i d t ∂ q i′ ∂ q i ∑ λj αj i i = 1 ... n
T = ----- m [r ′ 2 + r θ ′ 2 ] V = --- + Cte j=1
2 r

avec α constante.
2.2.2 Transformation de Poisson
1 2 α
L = T – V = ----- m (r ′ 2 + r θ ′ 2 ) – --- + Cte
2 r On introduit les moments conjuqués pi seulement à partir de
1 2 α l’énergie cinétique (§ 2.1.2.1) en employant la convention de l’indice
H = T + V ----- m (r ′ 2 + r θ ′ 2 ) + --- + Cte muet :
2 r
∂L ∂L 2 1 ∂T
p r = -------- = mr ′ ; p θ = -------- = mr θ ′ T = ----- a ij q i′ q j′ ; p i = ------------ = a ij q j′ ; a ij = a ij ( q 1′ ... q n′ )
∂r ′ ∂θ′ 2 ∂q i′
pr pθ
r ′ = ----- ; θ ′ = ----------
- On a comme précédemment la transformation inverse :
m mr
2
q i′ = c ij p j c ij = c ij ( q 1 ... q n )

 
2
1 2 pθ α
H = --------- p r + -----
- + ---
2m r
2 r

Les équations d’Hamilton s’écrivent :


2.3 Hamiltonien. Équations d’Hamilton

 ∂H  ∂H  pr  pθ α On construit l’hamiltonien à partir de T :


 r ′ = ---------  p ′r = – -------  r ′ = -------  p ′ r = ----------3- + ----2-
 ∂ pr  ∂r  m  mr r n
   

∂H
 θ ′ = ----------
 θ
∂H
 p ′ = – --------


 θ ′ = ----------
- p′ = 0 H = ∑ pi q i′ –T
∂p θ ∂θ 2  θ i=1
   mr  n
1
H = ∑ aij q i′ q j′ – ----- a ij q i′ q j′ = T
2
i=1
n
2.2 Forme généralisée des équations H =
1
∑ ----2- cij pi pj
i=1

On peut donner aux équations d’Hamilton une forme qui leur H est exprimé ici en fonction des seules variables conjuguées.
confère le même degré de généralité qu’aux théorèmes généraux C’est sous cette forme qu’il faut l’utiliser pour écrire les équations
et aux équations de Lagrange et les rend utilisables dans tous les d’Hamilton.
problèmes de dynamique des systèmes.
Nous avons deux expressions de H que nous pouvons différen-
tier (§ 2.1.3.3).
2.2.1 Hypothèse La première donne :
∂T ∂T
Le système peut être décrit à l’aide de n paramètres (q1 ... qi ... qn ) dH = q i′ dp i + p i dq i′ – ---------- dq i – ----------- d q i′
∂q i ∂ q i′
liés par des relations de liaisons, holonomes ou non holonomes et
la configuration est supposée indépendante du temps. ∂T
Après simplification : dH = q i′ dp i – ---------- dq i
∂q i
α j 1 q 1′ + ... + α ji q i′ + ... + α jn q n′ = 0 j = 1 ... m
∂H ∂H
la deuxième donne : dH = -------- dp i + -------- dq i
∂p i ∂q i

En identifiant, on obtient :
∂H
q i′ = ---------- i = 1 ... n [cf. (39)]
∂q i

∂T ∂H
---------- = – ---------- i = 1 ... n
∂q i ∂ qi

En utilisant les équations de Lagrange et en prenant par exemple


la forme générale :
Figure 17 – Mouvement à force centrale ∂H
p i′ = – ---------- + Q i i = 1 ... n [cf. (40))]
∂ qi

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Exemple : pendule conique de masse M et de longueur L.


On suppose que, outre les actions de pesanteur, s’exerce, sur le
3. Forme variationnelle.
solide ➀ de masse négligeable, un torseur dont le moment des forces Principe d’Hamilton
extérieures en projection sur l’axe Z 1 est Ne1 (figure 18).
1 2
Supposons que la configuration puisse s’exprimer à l’aide de n
— Énergie cinétique : T = ----- M [ L θ ′ 2 + L 2 sin 2 θψ′ 2 ] paramètres. Dans l’espace de configuration, le mouvement est repré-
2
sentable par un point P, qui décrit une trajectoire. Supposons que
— Puissance virtuelle : * = N e1 ψ ′* – MgL θ ′*sin θ le système est pourvu d’un lagrangien L = T – V. Les équations de
1 2 Lagrange s’écrivent :
— Hamiltonien : H = ----- M [ L θ ′ 2 + L 2 sin 2 θψ ′ 2 ]
2 d ∂L ∂L
------- ----------- – ---------- = 0 i = 1 ... n
dt ∂ q i′ ∂ q i
∂T 2 ∂T 2 2 pθ
p θ = ----------- = ML θ′ ; p ψ = ------------ = ML sin θψ′ ; θ ′ = ----------- -
∂ θ′ ∂ ψ′

2
ML t2
2 2 Soit l’intégrale S = Ldt appelée action hamiltonienne. Les
pψ 1 pθ pψ
ψ′ = ---------------------------
- H = ----- -----------2- + -------------------------
- t1
2
ML sin θ
2 2 ML ML sin θ
2 2
équations de Lagrange expriment, d’après les formules d’Euler,
que l’intégrale S prise le long d’une partie déterminée sur la trajec-
toire réelle dans l’espace de configuration est extrémale lorsqu’on
∂H pθ
θ ′ = ----------- = -----------
- (43) la compare à celles prises sur des courbes très voisines dont les
∂p θ ML
2
extrémités coïncident dans le temps et dans l’espace avec A et B
(figure 19). Sous cette forme, c’est un théorème, mais on peut
∂H pψ prendre comme principe que S est un extrémum et en déduire les
ψ′ = ------------- = ---------------------------
- (44)
∂p ψ ML sin θ
2 2 équations de Lagrange.

2
∂H p ψ cos θ
p θ′ = – --------- – MgL sin θ = -----------2- --------------
- – MgL sin θ (45)
∂θ ML sin θ
3

∂H
p ψ′ = – ---------- + N e1 = N e1 (46)
∂ψ
Nous avons les quatre équations d’Hamilton.

Figure 19 – Chemins variés

Figure 18 – Pendule conique

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© Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales A 1 666 − 19

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