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Chapitre 1

Généralités sur les systèmes


embarqués

Enseignante: Arbia AYARI Classe: Mastère Infotronique


Plan du cours

1. Introduction

2. Caractéristiques des systèmes embarqués

3. Technologies des systèmes embarqués

4. Logiciels embarqués
1.Introduction
Définition (1)
2. Caractéristiques des

systèmes embarqués
► Système électronique et informatique autonome, souvent temps réel, avec des

3. Technologies des entrées / sorties non standard (clavier ou écran du PC)

systèmes embarqués ► Tout système conçu pour résoudre un problème ou une tâche spécifique
4. Logiciels Embarqués dédiée mais n’est pas un ordinateur d’usage général

► Système utilisant conjointement du matériel (Hard) et du logiciel (Soft) pour


mettre en œuvre une fonction spécifique

► Système matériel et logiciel étroitement liés: non facilement discernables


comme dans un environnement type PC

► Système qui interagit fortement avec son environnement (contraintes de temps


réel et de dynamique des phénomènes physiques)
1.Introduction
Définition (2)
2. Caractéristiques des

systèmes embarqués
► Composants matériel (Processeur, DSP, ASIC, mémoire) fixent les performances

3. Technologies des expérimentales du système

systèmes embarqués ► Ressources logicielles (jeu d’instructions, moniteur, OS) offrent la flexibilité au
4. Logiciels Embarqués système

► Composante primordiale d’un système plus large ou une machine dont l’objectif
est de commander, contrôler et superviser ce système.

► N’est pas visible en tant que tel , mais il est intégré dans un équipement doté
d’une autre fonction; on dit que le système est aussi enfoui, ce qui traduit plus
fidèlement le terme anglais « Embedded »

► La conception de ces systèmes est fiable(Avions, système de freinage ABS) à


cause de leurs utilisations dans des domaines à fortes contraintes
1.Introduction
Définition (3)
2. Caractéristiques des

systèmes embarqués
► Les microprocesseurs s’étendent depuis de simple microcontrôleurs aux 64 bits

3. Technologies des le plus rapidement les plus sophistiqués.

systèmes embarqués ► Le logiciel système inclus s’étend d’un petit directeur à un grand logiciel
4. Logiciels Embarqués d’exploitation en temps réel (RTOS) avec une interface utilisateur graphique
(GUI)

► Typiquement, le logiciel système inclut doit répondre aux évènements d’une


manière déterministe et devrait être toujours opérationnel.

► Les systèmes embarqués couvrent aussi bien les commandes de navigation et de


commande de trafic aérien qu’un simple agenda électronique de poche.
1.Introduction Système embarqué vs PC
2. Caractéristiques des

systèmes embarqués

3. Technologies des

systèmes embarqués

4. Logiciels Embarqués
1.Introduction
Caractéristiques Générales
2. Caractéristiques des

systèmes embarqués ► Fonctions de traitement mises en œuvres spécifiquement au domaine


3. Technologies des d’application du système
systèmes embarqués
► Fortes exigences en performances et en traitement en temps réel.
4. Logiciels Embarqués
► Conception basée sur des critères d’optimisation des paramètres clés:
► Puissance Consommée

► Surface du circuit(Silicium)

► Capacité de la mémoire

► Complexité de l’architecture du système

► Structuration et ordonnancement des fonctions logicielles

► Robustesse et sûreté de fonctionnement.


1.Introduction
Domaines d’application
2. Caractéristiques des
► Produits Electroménagers
systèmes embarqués
Cafetière, Machine à laver, Four à micro-ondes….
3. Technologies des

systèmes embarqués ► Electronique grand publique


4. Logiciels Embarqués Caméras et appareils photo numérique, décodeur
vidéo, téléphone portable, PDA….
► Automobile
GPS, ABS, Calculateur Airbag….
► Avionique, Spatial, procédé industriel.
Système de navigation aérienne et maritime,
Système de contrôle des procédés industriels
► Télécommunications et Informatiques
► Militaire.
► Robotique.
1.Introduction Historique (1)
► L’invention du microprocesseur a permis la mise en œuvre des premiers systèmes embarqués
2. Caractéristiques des
numériques.
systèmes embarqués
► Le développement des systèmes embarqués est gouverné par les progrès technologiques dans l’industrie
3. Technologies des
de la micro-électronique et les processeurs numériques.
systèmes embarqués
► Dates historiques pour les systèmes embarqués:
4. Logiciels Embarqués

► 1971: mise sur le marché du premier microprocesseur 4 bits le 4004 d’Intel à 92.5 khz vendu à 200
$.

► 1978: mise sur le marché du premier microprocesseur 16 bits le 8086 (famille x86) d’Intel à 4.77Mhz
(technologie 3µm, 29000 transistors).

► 1981: le microprocesseur 8088 intégré dans le premier IBM-PC.

► 1985: entrée en masse sur le marché des processeurs industriels des firmes: Motorola, Zilog, Texas
Instruments, Analog devices, Thomson, Philips…

► 1990: explosion du marché des téléphone portbles et de l’internet: nombreux nouveaux opérateurs.
1.Introduction Historique (2)
► 1978: mise sur le marché du premier microprocesseur 16 bits le 8086 (famille x86) d’Intel à 4.77Mhz
2. Caractéristiques des
(technologie 3µm, 29000 transistors).
systèmes embarqués
► 1981: le microprocesseur 8088 intégré dans le premier IBM-PC.
3. Technologies des
► 1985: entrée en masse sur le marché des processeurs industriels des firmes: Motorola, Zilog, Texas
systèmes embarqués
Instruments, Analog devices, Thomson, Philips…
4. Logiciels Embarqués
► 1990: explosion du marché des téléphone portables et de l’internet: nombreux nouveaux
opérateurs.

► 2000: perspectives du marché du multimédia, domotique, transport intelligent, réalité virtuelle.

► 2003: Le nombre d’utilisateurs Linux est estimé à 18 millions.

► 2007: Premier Iphone

► 2009: Première Tablette sous Android.

► 2011: Le vente des smartphones dépasse celles de PC

► 2014: Le nombre de sites web dans le monde dépasse le milliard.


1.Introduction Marché de l’embarqué (1)
2. Caractéristiques des ► Selon le cabinet International Data Corporation, le marché des systèmes embarqués intelligents

systèmes embarqués dépassera les 1 000 milliards de dollars en 2019 pour 8,5 milliards d’unités vendues (plus d’un quart du
volume total adressable par les systèmes embarqués).
3. Technologies des
► En France, en 2013, les systèmes embarqués représentaient un marché de 73,3 milliards d’euros (3,7 %
systèmes embarqués
du PIB) avec une croissance annuelle prévisionnelle de 3,3 % jusqu’en 2017 (soit 83,6 milliards d’euros)
4. Logiciels Embarqués
selon une étude de l’OPIIEC (Observatoire Paritaire des métiers de l’Informatique, de l’Ingénierie, des
Études et du Conseil).

► Les segments de marché à forte croissance attendue sont :


► l’assistance à la conduite et la gestion de consommation d’énergie dans le domaine des transports
► les dispositifs portés sur soi et les systèmes d’éclairage intelligents dans le domaine de l’
électronique grand public.

► les systèmes de pathologie numérique et de métrologie virtuelle dans le secteur de la santé.


► les passerelles dédiées dans le secteur industriel.
1.Introduction Marché de l’embarqué (2)
2. Caractéristiques des

systèmes embarqués

3. Technologies des

systèmes embarqués

4. Logiciels Embarqués
1.Introduction Caractéristique des systèmes embarqués(1)
2. Caractéristiques des

systèmes embarqués
L'informatique embarquée a des impératifs différents de l'informatique personnelle
3. Technologies des (les micro-ordinateurs). Ce sont principalement :
systèmes embarqués
❖ La criticité : Les systèmes embarqués sont souvent critiques, et les systèmes critiques sont presque
4. Logiciels Embarqués
toujours embarqués. En effet, comme un tel système agit sur un environnement physique, les actions
qu'il effectue sont irrémédiables. Le degré de criticité est fonction des conséquences des déviations
par rapport à un comportement nominal, conséquences qui peuvent concerner la sûreté des
personnes et des biens, la sécurité, l'accomplissement des missions, la rentabilité économique, 

❖ La réactivité : ces systèmes doivent interagir avec leur environnement à une vitesse qui est imposée
par ce dernier. Ceci induit donc des impératifs de temps de réponse. C'est pour cette raison que
l'informatique embarquée est souvent basée sur un système temps réel
1.Introduction Caractéristique des systèmes embarqués(2)
2. Caractéristiques des

systèmes embarqués ❖ L'autonomie : Les systèmes embarqués doivent en général être autonomes, c'est-à-dire remplir leur
mission pendant de longues périodes sans intervention humaine. Cette autonomie est nécessaire
3. Technologies des
lorsque l'intervention humaine est impossible, mais aussi lorsque la réaction humaine est trop lente
systèmes embarqués
ou insuffisamment fiable ;
4. Logiciels Embarqués

❖ La robustesse, la sécurité et la fiabilité : L'environnement est souvent hostile, pour des raisons
physiques (chocs, variations de température, impact d'ions lourds dans les systèmes spatiaux...) ou
humaines (malveillance). C'est pour cela que la sécurité (au sens de résistance aux malveillances) et
la fiabilité (au sens de continuité de service) sont souvent rattachées à la problématique des
systèmes embarqués ;

❖ Et enfin des contraintes non fonctionnelles, comme l'occupation mémoire, la consommation


d'énergie…
1.Introduction Contraintes sur les systèmes embarqués
2. Caractéristiques des
Les systèmes embarqués exécutent des tâches prédéfinies et ont un cahier des charges contraignant
systèmes embarqués à remplir, qui peut être d'ordre :
3. Technologies des
❖ D'espace compté; ayant un espace mémoire limité de l'ordre de quelques Go maximum (bien que la
systèmes embarqués
taille vienne à être de moins en moins limitée grâce à la miniaturisation des éléments). Il convient de
4. Logiciels Embarqués concevoir des systèmes embarqués qui répondent aux besoins au plus juste pour éviter un surcoût ;

❖ De puissance de calcul; Il convient d'avoir la puissance de calcul juste nécessaire pour répondre aux
besoins et aux contraintes temporelles de la tâche prédéfinie. Ceci en vue d'éviter un surcoût de
l'appareil et une consommation excédentaire d'énergie (courant électrique) ;

❖ D'autonomie; La consommation énergétique doit être la plus faible possible, due à l'utilisation
de batteries et/ou, de panneaux solaires voire de pile à combustible pour certains prototypes ;
1.Introduction Contraintes sur les systèmes embarqués
2. Caractéristiques des

systèmes embarqués ❖ Temporel; dont les temps d'exécution et l'échéance temporelle d’une tâche sont déterminés (les
délais sont connus ou bornés a priori). Cette dernière contrainte fait que généralement de tels
3. Technologies des
systèmes ont des propriétés temps réel ;
systèmes embarqués

4. Logiciels Embarqués ❖ De sûreté de fonctionnement; Car s'il arrive que certains de ces systèmes embarqués subissent une
défaillance, ils mettent des vies humaines en danger ou mettent en péril des investissements
importants. Ils sont alors dits « critiques » et ne doivent jamais faillir. Par « jamais faillir », il faut
comprendre toujours donner des résultats justes, pertinents et ce dans les délais attendus par les
utilisateurs (machines et/ou humains) des dits résultats ;
1.Introduction Fonctionnement temps réel
2. Caractéristiques des

systèmes embarqués ❖ Réactivité; aptitude des opérations de calcul de répondre à un évènement extérieur(interruption
matérielle)
3. Technologies des

systèmes embarqués
❖ Pertinence; dépendance de la validité d’un résultat du moment de sa délivrance,
4. Logiciels Embarqués

❖ Classes des systèmes temps-réel:


✔ Temps réel strict (Hard real time): le non respect cause une dégradation dramatique(plantage
du système)
Exemples : Applications de contrôle dans l’avionique, le spacial, le nucléaire, les procédés des
matériaux toxiques,,,,
✔ Temps réel souple (Soft real time): le non respect cause une dégradation non dramatique des
performances (tolérance d’un non respect occasionnel)
Exemples: Application Multimédia grand public(communications téléphoniques, TV, Vidéo à la
demande….)
✔ Applications Interactives: temps de réaction invisible à l’usager
1.Introduction Interface utilisateur
Certains systèmes embarqués peuvent ne pas avoir d'interface utilisateur (ils sont alors spécialisés dans
2. Caractéristiques des
une seule tâche). Mais cette interface peut également être similaire à celle d'un système d'exploitation
systèmes embarqués
d'ordinateur (par exemple un PDA).
3. Technologies des

systèmes embarqués ❖ Les systèmes les plus simples comportent uniquement des boutons, des LED.

4. Logiciels Embarqués
❖ Les systèmes les plus complexes peuvent avoir un écran tactile ou encore un écran comportant des
boutons de façon à minimiser l'espace. La signification des boutons change selon l'écran et la
sélection se fait naturellement en pointant la fonction désirée.

❖ Les ordinateurs de poche possèdent en général un bouton au style de « joystick » pour la navigation.
❖ Avec l'explosion du web, les fabricants de systèmes embarqués ont proposé une nouvelle option : une
interface au style d'une page web sur une connexion au réseau. Cela permet d'éviter le coût d'un
système sophistiqué tout en conservant une interface complète sur un autre ordinateur, quand cela
est nécessaire. Interface couronnée de succès pour les installations permanentes à distance,
les routeurs en particulier.
1.Introduction Fiabilité(1)
2. Caractéristiques des
Les systèmes embarqués sont la plupart du temps dans des machines qui doivent fonctionner en
systèmes embarqués
continu pendant de nombreuses années, sans erreurs et, dans certains cas, réparer eux-mêmes
3. Technologies des les erreurs quand elles arrivent. C'est pourquoi les logiciels sont toujours développés et testés

systèmes embarqués avec plus d'attention que ceux pour les PC. Les pièces mobiles non fiables (par exemple les
lecteurs de disques, boutons ou commutateurs) sont proscrites.
4. Logiciels Embarqués

La question de la fiabilité peut inclure :


❖ Le système ne peut pas être éteint pour des réparations ou ce sont des réparations
inaccessibles.
La solution peut être des pièces détachées supplémentaires ou un "mode mou" du logiciel qui
fournit un fonctionnement partiel.
Par exemple : les câbles sous-marins, les balises de navigation, les puits de forage…
1.Introduction Fiabilité(2)
2. Caractéristiques des

systèmes embarqués
❖ Le système doit rester en marche pour des raisons de sécurité. Souvent, les
3. Technologies des sauvegardes sont effectuées par un opérateur.
systèmes embarqués Dans ce cas, le « mode mou » est toléré.
4. Logiciels Embarqués Par exemple : les systèmes de contrôle des réacteurs, les usines chimiques, les signaux
de train…
❖ Un arrêt du système peut provoquer des pertes monétaires énormes s'il s'éteint.
Par exemple : les systèmes de ponts ou d'ascenseurs, les transferts de fonds, les salles
de bourse, les ventes ou services automatiques…
1.Introduction Architecture des systèmes embarqués
2. Caractéristiques des
Les systèmes embarqués utilisent généralement des microprocesseurs à
systèmes embarqués
basse consommation d'énergie ou des microcontrôleurs, dont la partie logicielle est
3. Technologies des
en partie ou entièrement programmée dans le matériel, généralement en mémoire
systèmes embarqués
dans une mémoire morte (ROM), EPROM, EEPROM, FLASH, etc. (on parle alors
4. Logiciels Embarqués
de firmware).
1.Introduction Architecture des systèmes embarqués
2. Caractéristiques des

systèmes embarqués Système Embarqué typique


3. Technologies des

systèmes embarqués

4. Logiciels Embarqués
1.Introduction Architecture des systèmes embarqués
2. Caractéristiques des
Cette architecture peut varier selon les systèmes: on peut par exemple, ne pas trouver de systèmes auxiliaires
systèmes embarqués dans de nombreux systèmes embarqués autonome et indépendants. En revanche, l'architecture de base est la
3. Technologies des plupart du temps composée d'une unité centrale de traitement (CPU), d'un système d'exploitation qui réside
parfois uniquement en un logiciel spécifique (ex: routeur), ou une boucle d’exécution (ex: ABS ). De même
systèmes embarqués
l'interface IHM n'est pas souvent existante, mais est souvent utile pour reconfigurer le système ou vérifier
4. Logiciels Embarqués
son comportement.
Le fonctionnement du système se résume ainsi:

✔ Il reçoit des informations de l'environnement extérieur qu'il converti en signal numérique,

✔ L'unité de traitement composée du CPU, de la mémoire, du logiciel, de l'ASIC et éventuellement


de système externes traite l'information,

✔ Le traitement génère éventuellement une sortie qui est envoyée vers la sortie, les systèmes
auxiliaire, les ports de monitoring ou l’IHM,
1.Introduction Technologie des systèmes embarqués
2. Caractéristiques des

systèmes embarqués Evolution de la Technologie S.E


3. Technologies des

systèmes embarqués

4. Logiciels Embarqués
1.Introduction Technologie des systèmes embarqués
2. Caractéristiques des

systèmes embarqués Types de traitement numérique


3. Technologies des

systèmes embarqués

4. Logiciels Embarqués
1.Introduction Technologie des systèmes embarqués
2. Caractéristiques des

systèmes embarqués
• Des microprocesseurs pour la versatilité
3. Technologies des

systèmes embarqués

4. Logiciels Embarqués
1.Introduction Technologie des systèmes embarqués
2. Caractéristiques des

systèmes embarqués
• Microprocesseurs et circuits sur mesure
3. Technologies des

systèmes embarqués

4. Logiciels Embarqués
1.Introduction Technologie des systèmes embarqués
2. Caractéristiques des

systèmes embarqués
• Microprocesseurs et circuits sur mesure
3. Technologies des

systèmes embarqués

4. Logiciels Embarqués
1.Introduction Technologie des systèmes embarqués
2. Caractéristiques des
• Microprocesseurs et circuits sur mesure
systèmes embarqués
• Processeurs utilisés : tendance
3. Technologies des

systèmes embarqués

4. Logiciels Embarqués
1.Introduction Technologie des systèmes embarqués
2. Caractéristiques des
• Microprocesseurs et circuits sur mesure
systèmes embarqués

3. Technologies des

systèmes embarqués

4. Logiciels Embarqués
1.Introduction Logiciels embarqués (RT-OS)
2. Caractéristiques des
• Exigences d’un RT-OS
systèmes embarqués
❖ Temps d’acquisition et de traitement d’une information doivent rester inférieures à la
3. Technologies des
période de rafraîchissement de cette information (interruption périodique du système)
systèmes embarqués

4. Logiciels Embarqués ❖ Le noyau du système temps réel (RT-OS) doit être déterministe et préemptif pour
répondre toujours à la prochaine interruption à la tâche de plus forte priorité
demandée,

❖ A ne pas mélanger « temps réel » et rapidité ou puissance de calcul du système,

❖ Le système d’exploitation temps réel doit présenter les caractéristiques suivantes:

❖ facilité de développement des programmes d’applications


❖ Portabilité
❖ évolutivité
❖ Coût maîtrisé
1.Introduction Logiciels embarqués (RT-OS)
2. Caractéristiques des
• Exigences d’un RT-OS
systèmes embarqués
Plusieurs langages de programmation se veulent dédiés à cet usage parmi lesquels se
3. Technologies des
trouve Ada. Des langages proches de la machine comme le C et dans une moindre mesure
systèmes embarqués le C++ sont aussi utilisés. Le langage assembleur reste encore un choix approprié pour les
4. Logiciels Embarqués systèmes soumis à des contraintes sévères de temps réel. Pour la programmation des
systèmes embarqués critiques, des langages construits différemment ont été proposés :

❖ Les langages sur une sémantique formelle : synchrones Esterel, Lustre, Signal, Lucid


Synchrone... Ces langages sont actuellement utilisés avec succès dans l'industrie
avionique. Par exemple, EADS utilise l'atelier logiciel SCADE, basé sur le langage Lustre,
pour programmer le logiciel embarqué de contrôle/commande de vol
des Airbus (A340/600 et A380);

❖ Les langages à base de méthode formelle : méthode B, Coq… Ces langages sont


actuellement utilisés avec succès dans l'industrie des transports. Depuis 1995, de
nombreux pilotes automatiques de métros ont été développés avec la méthode B,
comme la ligne 14 du métro parisien (METEOR) réalisé en 1998.

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