Vous êtes sur la page 1sur 45

MECANIQUE DU SOLIDE

Pr. M. BENTALEB

Chapitre I : Champ de vecteurs et torseurs

Chapitre II : Cinématique du solide

Chapitre III : Cinétique du solide

Chapitre IV : Dynamique du solide


Champ deChapitre
vecteurs etI torseurs
Division vectorielle :
Soient 𝑎 et 𝑏 de 𝐸, on se propose de déterminer l’ensemble
des vecteurs 𝑥 de 𝐸 solution de l’équation :
𝑥∧𝑎 =𝑏
On dit que 𝑥 est le résultat de la division vectorielle.
 Condition d’existence de la solution :
𝑎 et 𝑏 doivent être orthogonaux 𝑎 ≠ 0 .
En conséquence, les vecteurs 𝑥 et 𝑎 sont contenus dans le
plan perpendiculaire à 𝑏.
Soit 𝑥0 une solution particulière telle que 𝑥0 ⋅ 𝑎 = 0.
On a : 𝑥0 ∧ 𝑎 = 𝑏
⟹ 𝑎 ∧ (𝑥0 ∧ 𝑎) = 𝑎 ∧ 𝑏

⟹ 𝑎 ⋅ 𝑎 𝑥0 − 𝑎 ⋅ 𝑥0 𝑎 = 𝑎 ∧ 𝑏
∥ ∥
𝑎 2 0
On en déduit alors que :
𝑎∧𝑏
𝑥0 =
𝑎 2
Or :
𝑥0 ∧ 𝑎 = 𝑏
⟹ 𝑥 − 𝑥0 ∧ 𝑎 = 0
𝑥∧𝑎 =𝑏
D’où la solution générale est donnée par :
𝑎∧𝑏
𝑥= 2
+ 𝜆𝑎 ; 𝜆 ∈ ℝ
𝑎
I.5 Moment en un point d’un vecteur glissant :
Le moment d’un vecteur glissant 𝑉 , de support 𝐷 passant par
le point 𝑃, par rapport à un point 𝐴 est défini par :
𝓂𝐴 𝑉 = 𝐴𝑃 ∧ 𝑉
Soit 𝑄 ∈ 𝐷 : 𝓂𝐴 𝑉 = 𝐴𝑃 ∧ 𝑉 = 𝐴𝑄 + 𝑄𝑃 ∧ 𝑉
= 𝐴𝑄 ∧ 𝑉 + 𝑄𝑃 ∧ 𝑉 = 𝐴𝑄 ∧ 𝑉
Le moment de 𝑉 est indépendant du point 𝑃 choisi sur (𝐷).
I.6 Moment d’un vecteur par rapport à un axe :
Soit ∆ un axe de vecteur unitaire 𝑢 et passant par le point 𝑂. Le
moment de 𝑃, 𝑉 par rapport à ∆ est la projection sur cet axe
du moment de 𝑃, 𝑉 par rapport à 𝑂 :
𝓂∆ (𝑉) = 𝓂𝑂 𝑉 ∙ 𝑢
Ce résultat est valable quelque soit le point 𝑂 sur l’axe ∆.
I- Champ de vecteurs équiprojectif et antisymétrique:
II.1 Application antisymétrique et linéaire :
ℒ: 𝐸 ⟶ 𝐸
𝑎⟶ℒ 𝑎

Définition : L’application ℒ est antisymétrique si :

 𝑥 et 𝑦 ∈ 𝐸 : 𝑥 ⋅ ℒ 𝑦 = −𝑦 ⋅ ℒ 𝑥

Définition : L’application ℒ est linéaire si:

 𝑥 et 𝑦 ∈ 𝐸,  α, β ∈ ℝ ∶ ℒ 𝛼𝑥 + 𝛽𝑦 = 𝛼 ℒ 𝑥 + 𝛽 ℒ 𝑦
Propriété 1: Toute application antisymétrique ℒ est linéaire.
En effet :
 𝑥1 et 𝑥2 ∈ 𝐸,  α1 , α2 ∈ ℝ, on a :
α1 𝑥1 + α2 𝑥2 ⋅ ℒ 𝑦 = −𝑦 ⋅ ℒ α1 𝑥1 + α2 𝑥2 𝑦 ∈ 𝐸

α1 𝑥1 ⋅ ℒ 𝑦 + α2 𝑥2 ⋅ ℒ 𝑦 = −𝑦 ⋅ ℒ α1 𝑥1 + α2 𝑥2
Or ℒ est une application antisymétrique, alors :
𝑥1 ⋅ ℒ 𝑦 = −𝑦 ⋅ ℒ 𝑥1
𝑥2 ⋅ ℒ 𝑦 = −𝑦 ⋅ ℒ 𝑥2
Par conséquent, on obtient :
−𝑦 ⋅ α1 ℒ 𝑥1 + α2 ℒ 𝑥2 = −𝑦 ⋅ ℒ α1 𝑥1 + α2 𝑥2
Cette relation étant vraie quel que soit 𝑦, il en résulte :
ℒ α1 𝑥1 + α2 𝑥2 = α1 ℒ 𝑥1 + α2 ℒ 𝑥2
Ce qui prouve que ℒ est une application linéaire.
Propriété 2: Par rapport à une base orthonormée, une
application antisymétrique est représentée par une matrice
antisymétrique 𝑀 𝑡 𝑀 = −𝑀 qui s’écrit sous la forme
suivante :
0 −𝑐 𝑏
𝑀= 𝑐 0 −𝑎
−𝑏 𝑎 0
En effet :
Soit 𝑀 la matrice de l’application antisymétrique ℒ dans la
base orthonormée 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 et supposons que :
𝑎11 𝑎12 𝑎13
𝑀 = 𝑎21 𝑎22 𝑎23
𝑎31 𝑎32 𝑎33
Avec
𝑎𝑖𝑗 = 𝑒𝑖 ⋅ ℒ 𝑒𝑗
Or
𝑎𝑖𝑗 = 𝑒𝑖 ⋅ ℒ 𝑒𝑗 = − 𝑒𝑗 ⋅ ℒ 𝑒𝑖 = − 𝑎𝑗𝑖 ⟹ 𝑎𝑖𝑗 = −𝑎𝑗𝑖
⟹ La matrice 𝑀 est alors antisymétrique 𝑡 𝑀 = −𝑀 .
En plus :
 𝑎𝑖𝑖 = −𝑎𝑖𝑖 ⟹ 𝑎𝑖𝑖 = 0 ⟹ les éléments diagonaux sont nuls.

 Si on note d’une manière arbitraire :


𝑎12 = −𝑐; 𝑎13 = 𝑏 et 𝑎23 = −𝑎, on aura :

0 −𝑐 𝑏
𝑀= 𝑐 0 −𝑎
−𝑏 𝑎 0
Propriété 3: ℒ est une application antisymétrique si et
seulement si ∃! 𝑅 ∈ 𝐸 tel que  𝑥 ∈ 𝐸 :
ℒ 𝑥 =𝑅∧𝑥
En effet :
0 −𝑐 𝑏
⇒ ℒ est une application antisymétrique ⟹ 𝑀 = 𝑐 0 −𝑎
𝑎 −𝑏 𝑎 0
Soit 𝑅 = 𝑏
𝑐
On vérifie que :
ℒ 𝑥 =𝑅∧𝑥 𝑥 ∈𝐸
Montrons que 𝑅 est unique. Pour cela soient 𝑅1 et 𝑅2 deux
solutions possibles, alors :
ℒ 𝑥 = 𝑅1 ∧ 𝑥
𝑥 ∈𝐸
ℒ 𝑥 = 𝑅2 ∧ 𝑥
D’où :

𝑅1 − 𝑅2 ∧ 𝑥 = 0  𝑥 ∈ 𝐸 ⟹ 𝑅1 = 𝑅2

⇐ Supposons que ∃ 𝑅 ∈ 𝐸 tel que  𝑥 ∈ 𝐸 : ℒ 𝑥 = 𝑅 ∧ 𝑥 et


montrons que ℒ est une application antisymétrique :

𝑥 ⋅ ℒ 𝑦 = 𝑥 ⋅ 𝑅 ∧ 𝑦 = 𝑥 , 𝑅 , 𝑦 = − 𝑦, 𝑅 , 𝑥

= −𝑦 ⋅ 𝑅 ∧ 𝑥 = − 𝑦 ⋅ ℒ 𝑥

Donc ℒ est une application antisymétrique.


II-2 Champ de vecteurs :

𝐻:𝜉 ⟶𝐸
𝑀 ⟶ 𝐻 (𝑀)

 Exemples : Champ de vitesse


Champ électrique

Champ de force qui s’écrit par exemple :


𝐹 = 𝑥𝑦𝑖 + 𝑧𝑗 + 𝑦 − 𝑧 𝑘
Champ d’accélération…..etc
II.3 Définition d’un champ de vecteurs équiprojectif :
Un champ de vecteurs 𝐻 est dit équiprojectif si et seulement si :

𝑃𝑄 ⋅ 𝐻 𝑃 = 𝑃𝑄 ⋅ 𝐻 𝑄  𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 × 𝜉

𝐻 (𝑃) 𝑄 𝐷

⋅ 𝐶
𝑃 𝐻 (𝑄)
Ce qui signifie que :

𝑃𝐶 = 𝑄𝐷
II.4 Champ de vecteurs antisymétrique:
Définition : Un champ vectoriel 𝐻 est antisymétrique s’il
existe une application antisymétrique ℒ telle que :

 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 𝐻 𝑃 = 𝐻 𝑄 + ℒ 𝑄𝑃


Il existe un vecteur unique 𝑅 tel que :

 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 𝐻 𝑃 = 𝐻 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃

On dit que 𝑅 est la résultante générale du champ


antisymétrique 𝐻 .
Proposition : Un champ de vecteurs équiprojectif est
antisymétrique et réciproquement.
⟹) Soit 𝐻 un champ équiprojectif
⟹ 𝑃𝑄 ⋅ 𝐻 𝑃 = 𝑃𝑄 ⋅ 𝐻 𝑄  𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉
⟹ 𝑃𝑄 ⋅ 𝐻 𝑃 − 𝐻 𝑄 = 0  𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉

⟹ 𝑃𝑂 + 𝑂𝑄 ⋅ 𝐻 𝑃 − 𝐻 𝑂 + 𝐻 𝑂 − 𝐻 𝑄 =0

𝑃𝑂 + 𝑂𝑄 ⋅ 𝐻 𝑃 − 𝐻 𝑂 + 𝑃𝑂 + 𝑂𝑄 ⋅ 𝐻 𝑂 − 𝐻 𝑄 =0

𝑃𝑂 + 𝑂𝑄 ⋅ 𝐻 𝑃 − 𝐻 𝑂 = − 𝑃𝑂 + 𝑂𝑄 ⋅ 𝐻 𝑂 − 𝐻 𝑄
Comme 𝐻 est équiprojectif alors :
𝑃𝑂 ⋅ 𝐻 𝑃 − 𝐻 𝑂 = 𝑂𝑄 ⋅ 𝐻 𝑂 − 𝐻 𝑄 =0
Donc :
𝑂𝑄 ⋅ 𝐻 𝑃 − 𝐻 𝑂 = −𝑃𝑂 ⋅ 𝐻 𝑂 − 𝐻 𝑄
= −𝑂𝑃 ⋅ 𝐻 𝑄 − 𝐻 𝑂
Considérons l’application ℒ: 𝐸 ⟶ 𝐸
𝑂𝑃 ⟶ ℒ 𝑂𝑃 = 𝐻 𝑃 − 𝐻 (𝑂)
Alors :

𝑂𝑄 ⋅ ℒ 𝑂𝑃 = −𝑂𝑃 ⋅ ℒ 𝑂𝑄
Ce qui montre que l’application ℒ ainsi définie est une
application antisymétrique. Par conséquent, le champ 𝐻 est
antisymétrique puisqu’il existe une application
antisymétrique ℒ telle que :
𝐻 𝑃 = 𝐻 𝑄 + ℒ 𝑄𝑃
⇐) Soit 𝐻 un champ antisymétrique ⟹ ∃ 𝑅 tel que :

𝐻 𝑃 = 𝐻 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃  𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉

⟹ 𝑃𝑄 ⋅ 𝐻 𝑃 = 𝑃𝑄 ⋅ 𝐻 𝑄 + 𝑃𝑄 ⋅ 𝑅 ∧ 𝑄𝑃  𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉
=0

⟹ 𝑃𝑄 ⋅ 𝐻 𝑃 = 𝑃𝑄 ⋅ 𝐻 𝑄  𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉

⟹ 𝐻 est un champ équiprojectif.


III. Torseurs :
𝑅
Définition : Le torseur 𝜏 =
𝐻 (𝑂)

 Champ équiprojectif 𝐻
 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 𝐻 𝑃 = 𝐻 𝑄 + ℒ 𝑄𝑃
⇔ Il existe un vecteur unique 𝑅 tel que :
 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 𝐻 𝑃 = 𝐻 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃

 Sa résultante générale 𝑅 / Résultante générale du torseur.

𝐻 (𝑂) moment du torseur au point 𝑂 ≡ 𝓂(𝑂)


𝑅 et 𝓂(𝑂) sont appelés les éléments de réduction du
torseur (𝜏) au point 𝑂.
Remarque :
Connaissant 𝑅 et 𝓂(𝑂) ⟶ 𝓂 𝑃 ?
En effet :
𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑂 +𝑅 ∧ 𝑂𝑃
(Loi de distribution ≡ relation de transport)

III.2 Opérations sur les torseurs :


a- Egalité des torseurs :

𝑅1 𝑅2
𝜏1 = et 𝜏2 =
𝓂1 (𝐴) 𝓂2 (𝐴)

𝜏1 = 𝜏2 ⇔ 𝑅1 = 𝑅2 et 𝓂1 𝐴 = 𝓂2 𝐴
b- Somme de deux torseurs :

𝑅1 𝑅2
𝜏1 = et 𝜏2 =
𝓂1 (𝐴) 𝓂2 (𝐴)

La somme des torseurs 𝜏1 et 𝜏2 est un torseur (𝜏) défini


par :

𝑅 = 𝑅1 + 𝑅2
𝜏 = 𝜏1 + 𝜏2 =
𝓂 𝐴 = 𝓂1 𝐴 + 𝓂2 𝐴
c- Multiplication d’un torseur par un scalaire :
Le produit du torseur 𝜏 par le scalaire 𝜆 est le torseur
défini par :

𝜆𝜏 = 𝜆𝑅
𝜆𝓂 𝐴
d- Produit ou comoment de deux torseurs :

Le comoment des deux torseurs 𝜏 = 𝑅 et 𝜏 ′ =


𝓂 𝐴
𝑅′ est la quantité scalaire définie par :
𝓂′ 𝐴

𝜏 × 𝜏 ′ = 𝑅 ⋅ 𝓂′ 𝐴 + 𝑅 ′ ⋅ 𝓂 𝐴 , 𝐴 ∈ 𝜉

Cette quantité est indépendante du point 𝐴 :

𝜏 × 𝜏 ′ = 𝑅 ⋅ 𝓂′ 𝐴′ + 𝑅′ ⋅ 𝓂 𝐴′

𝓂 𝐴 = 𝓂 𝐴′ + 𝑅 ∧ 𝐴′ 𝐴
III.3 Propriétés d’un torseur :
Invariant scalaire d’un torseur :

L’invariant scalaire de 𝜏 = 𝑅 est défini par :


𝓂(𝐴)
𝐼𝑠 = 𝑅 ⋅ 𝓂(𝐴)
L’invariant scalaire est indépendant du point 𝐴.
En effet :

𝐵 ∈ 𝜉: 𝓂 𝐵 = 𝓂 𝐴 + 𝑅 ∧ AB

⟹ 𝑅 ⋅ 𝓂 𝐵 = 𝑅 ⋅ 𝓂(𝐴)
Axe central d’un torseur :
L’axe central ∆ d’un torseur 𝜏 = 𝑅 est l’ensemble
𝓂(𝑂)
des points 𝑃 tel que 𝓂(𝑃) est colinéaire à 𝑅 .
∆≡ 𝑃 ∈ 𝜉/𝓂 𝑃 = 𝑘𝑅 , 𝑘 ∈ ℝ ≡ 𝑃 ∈ 𝜉/𝓂 𝑃 ∧ 𝑅 = 0
Cherchons l’équation de l’axe central ∆ :
𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑂 + 𝑅 ∧ 𝑂𝑃 = 𝑘𝑅 ⟹ 𝑂𝑃 ∧ 𝑅 = 𝓂 𝑂 − 𝑘𝑅
𝑎
La division vectorielle est possible si : 𝑥 𝑏

𝑅⋅𝓂 𝑂 𝑎∧𝑏
𝑘= 2 𝑥= 2
+ 𝜆𝑎 ; 𝜆 ∈ ℝ
𝑅 𝑎

𝑅 ∧ 𝓂 𝑂 − 𝑘𝑅 𝑅∧𝓂 𝑂
𝑂𝑃 = 2 + 𝜆𝑅 ⇒ 𝑂𝑃 = 2 + 𝜆𝑅 , 𝜆 ∈ ℝ
𝑅 𝑅
Soient 𝑃 et 𝑄 deux points quelconques de ∆, alors:

𝑅∧𝓂 𝑂 𝑅∧𝓂 𝑂
𝑂𝑃 = 2 + 𝜆𝑃 𝑅 𝑂𝑄 = 2 + 𝜆𝑄 𝑅
𝑅 𝑅

𝑂𝑃 − 𝑂𝑄 = 𝑄𝑃 = 𝜆𝑃 − 𝜆𝑄 𝑅

L’ensemble cherché est une droite parallèle à 𝑅 et passant


par 𝑃0 tel que :

𝑅∧𝓂 𝑂
𝑂𝑃0 = 2
𝑅
Remarques :
1°- Le moment du torseur est le même en tout point de l’axe
∆ du torseur :
Si ∀ 𝑃, 𝑄 ∈ ∆: 𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃 = 𝓂 𝑄 .
2°- La norme du moment du torseur est minimale sur l’axe du
torseur.
Soit 𝑄 ∈ ∆ et soit 𝑃 un point quelconque ∉ ∆, alors :
2
2 2
𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃 ⇒ 𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃

Puisque : 𝑅 ∧ 𝑄𝑃 ⊥ 𝑅 et 𝓂 𝑄 ∥ 𝑅

Par conséquent : 𝓂 𝑄 ⊥ 𝑅 ∧ 𝑄𝑃

𝓂 𝑃 > 𝓂 𝑄
III.4 Torseurs particuliers :
a- Torseur nul :
Le torseur est nul si ses éléments de réduction sont nuls en
un point de l’espace (il en résulte que le moment est nul
partout)
b- Glisseur :
Un torseur est un glisseur si et seulement si :
𝑅 ≠ 0 et 𝐼𝑠 = 0.
Théorème : Le moment sur l’axe central ∆𝐺 d’un glisseur est nul :
𝓂 𝑃 = 0 ∀𝑃 ∈ ∆𝐺
i.e : ∆𝐺 ≡ 𝑃 ∈ 𝜉/𝓂 𝑃 = 0
c- Couple :

Définition : Un torseur est un couple si et seulement si : 𝑅 = 0.

Théorème : Un torseur est un couple si et seulement si


𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑄 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 .

Remarque : L’axe central d’un couple n’existe pas .


d- Exemples de torseurs particuliers :
i- Torseur associé à un vecteur lié :
Les moments de 𝐴, 𝑉 en deux points 𝑃 et 𝑄 quelconques
de 𝜉 sont :
𝓂𝑃 𝑉 = 𝑃𝐴 ∧ 𝑉 et 𝓂𝑄 𝑉 = 𝑄𝐴 ∧ 𝑉

𝓂𝑃 𝑉 = 𝑃𝐴 ∧ 𝑉 = 𝑃𝑄 + 𝑄𝐴 ∧ 𝑉 = 𝑃𝑄 ∧ 𝑉 + 𝑄𝐴 ∧ 𝑉

⇒ 𝓂𝑃 𝑉 = 𝓂𝑄 𝑉 + 𝑉 ∧ 𝑄𝑃
Ce qui montre que le moment d’un vecteur lié est un champ
antisymétrique.

Par conséquent, le torseur (𝜏) de moment 𝓂 et de résultante


𝑉 est le torseur associé au vecteur lié 𝐴, 𝑉 .
Le torseur associé au vecteur lié 𝐴, 𝑉 est un glisseur.
En effet :

𝑉 ≠ 0 et 𝐼𝑠 = 𝑉 ⋅ 𝓂𝑃 𝑉 = 𝑉 ⋅ 𝑃𝐴 ∧ 𝑉 = 0
ii- Torseur associé à un ensemble de vecteurs liés :
Soit un ensemble de 𝑛 vecteurs liés (𝐴𝑖 , 𝑢𝑖 ).
 La résultante de l’ensemble des vecteurs :
𝑛

𝑅= 𝑢𝑖
𝑖=1
 Le moment au point 𝑄 de l’ensemble des vecteurs :
𝑛

𝓂 𝑄 = 𝑄𝐴𝑖 ∧ 𝑢𝑖
𝑖=1
Le vecteur moment en un point 𝑃 est :
𝑛 𝑛 𝑛

𝓂 𝑃 = 𝑃𝐴𝑖 ∧ 𝑢𝑖 = 𝑃𝑄 ∧ 𝑢𝑖 + 𝑄𝐴𝑖 ∧ 𝑢𝑖
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
Soit :
𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃
On déduit que le moment de l’ensemble des vecteurs liés est un
champ antisymétrique.
On peut donc associer à cet ensemble de vecteurs liés un
torseur (𝜏) dont ses éléments de réduction en 𝑃 sont:
𝑛

𝑅= 𝑢𝑖
𝑖=1
𝜏 = 𝑛

𝓂 𝑃 = 𝑃𝐴𝑖 ∧ 𝑢𝑖
𝑖=1
e- Décomposition d’un torseur en un point 𝑃 :

Tout torseur 𝜏 = 𝑅 peut être décomposé, en tout


𝓂(𝑃)
point 𝑃, en la somme d’un glisseur (𝑔) et d’un couple (𝑐).

En effet :

𝜏 = 𝑅 = 𝑅 + 0
𝓂(𝑃) 0 𝓂(𝑃)

(𝑔)
(𝑐)
f- Classification des torseurs :
La classification des torseurs 𝜏 = 𝑅 se fait en
𝓂(𝐴)
fonction de l’invariant scalaire.
1𝑒𝑟 𝑐𝑎𝑠: 𝐼𝑠 = 0
 𝑅 ≠ 0 : on a un glisseur non nul.

 𝑅 = 0 : deux cas à envisager :

 𝓂 𝐴 = 0 : torseur nul

 𝓂(𝐴) ≠ 0 : couple non nul.


2𝑒𝑚𝑒 𝑐𝑎𝑠: 𝐼𝑠 ≠ 0
Dans ce cas, le torseur est quelconque. Il n’est ni glisseur ni
couple.
Exercice d’application :
Soit le torseur (𝜏1 ) défini par les trois vecteurs 𝑉1 = −2𝑖 +
3𝑗 − 7𝑘 ; 𝑉2 = 3𝑖 − 𝑗 − 𝑘 et 𝑉3 = −𝑖 − 2𝑗 + 8𝑘 définis dans
un repère orthonormé ℛ(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘 ) et liés respectivement aux
points 𝐴 1,0,0 , 𝐵(0,1,0) et 𝐶(0,0,1) et le torseur 𝜏2 =
𝑅2
où 𝑅2 = 2𝑖 + 𝑗 + 3𝑘 et 𝓂2 𝑂 = −3𝑖 + 2𝑗 − 7𝑘 .
𝓂2 (𝑂)
1°- Déterminer les éléments de réduction du torseur (𝜏1 )𝑂 .
Conclusion.
𝑅1 = 𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3 = 0
(𝜏1 )𝑂 =
𝓂1 𝑂 = 𝑂𝐴 ∧ 𝑉1 +𝑂𝐵 ∧ 𝑉2 +𝑂𝐶 ∧ 𝑉3
= 𝑖 + 6𝑗
Conclusion : (𝜏1 ) est un couple.
2°- Déterminer l’axe central du torseur 𝜏2 .
L’axe central ∆ est défini par l’ensemble des points 𝑃 tel que :
𝑅1 ∧ 𝓂1 𝑂
𝑂𝑃 = 2 + 𝜆𝑅1 , 𝜆 ∈ ℝ
𝑅1
13 5 1
⟹ 𝑂𝑃 = − + 2𝜆 𝑖 + + 𝜆 𝑗 + + 3𝜆 𝑘
14 14 2
3°- Calculer la somme et le produit des deux torseurs.
 Somme des deux torseurs :
𝑅 = 𝑅1 + 𝑅2 = 2𝑖 + 𝑗 + 3𝑘
𝜏 𝑂 = (𝜏1 )𝑂 + (𝜏2 )𝑂 =
𝓂 𝑂 = 𝓂1 𝑂 + 𝓂2 𝑂 = −2𝑖 + 8𝑗 − 7𝑘

 Produit des deux torseurs :


(𝜏1 )𝑂 ⋅ (𝜏2 )𝑂 = 𝑅1 ⋅ 𝓂2 𝑂 + 𝑅2 ⋅ 𝓂1 𝑂 = −25
4°- Calculer l’invariant scalaire du torseur somme.
𝑅 = 2𝑖 + 𝑗 + 3𝑘
𝜏 =
𝓂 𝑂 = −2𝑖 + 8𝑗 − 7𝑘

𝐼 = 𝑅 ⋅ 𝓂 𝑂 = −17
III. Torseurs :
𝑅
Définition : Le torseur 𝜏 =
𝐻 (𝑂)

 Champ équiprojectif 𝐻
 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 𝐻 𝑃 = 𝐻 𝑄 + ℒ 𝑄𝑃
⇔ Il existe un vecteur unique 𝑅 tel que :
 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 𝐻 𝑃 = 𝐻 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃

 Sa résultante générale 𝑅 / Résultante générale du torseur.

𝐻 (𝑂) moment du torseur au point 𝑂 ≡ 𝓂(𝑂)


𝑅 et 𝓂(𝑂) sont appelés les éléments de réduction du
torseur (𝜏) au point 𝑂.
Remarque :
Connaissant 𝑅 et 𝓂(𝑂) ⟶ 𝓂 𝑃 ?
En effet :
𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑂 +𝑅 ∧ 𝑂𝑃
(Loi de distribution ≡ relation de transport)

III.2 Opérations sur les torseurs :


a- Egalité des torseurs :

𝑅1 𝑅2
𝜏1 = et 𝜏2 =
𝓂1 (𝐴) 𝓂2 (𝐴)

𝜏1 = 𝜏2 ⇔ 𝑅1 = 𝑅2 et 𝓂1 𝐴 = 𝓂2 𝐴
b- Somme de deux torseurs :

𝑅1 𝑅2
𝜏1 = et 𝜏2 =
𝓂1 (𝐴) 𝓂2 (𝐴)

La somme des torseurs 𝜏1 et 𝜏2 est un torseur (𝜏) défini


par :

𝑅 = 𝑅1 + 𝑅2
𝜏 = 𝜏1 + 𝜏2 =
𝓂 𝐴 = 𝓂1 𝐴 + 𝓂2 𝐴
c- Multiplication d’un torseur par un scalaire :
Le produit du torseur 𝜏 par le scalaire 𝜆 est le torseur
défini par :

𝜆𝜏 = 𝜆𝑅
𝜆𝓂 𝐴
d- Produit ou comoment de deux torseurs :

Le comoment des deux torseurs 𝜏 = 𝑅 et 𝜏 ′ =


𝓂 𝐴
𝑅′ est la quantité scalaire définie par :
𝓂′ 𝐴

𝜏 × 𝜏 ′ = 𝑅 ⋅ 𝓂′ 𝐴 + 𝑅 ′ ⋅ 𝓂 𝐴 , 𝐴 ∈ 𝜉

Cette quantité est indépendante du point 𝐴 :


III.3 Propriétés d’un torseur :
Invariant scalaire d’un torseur :

L’invariant scalaire de 𝜏 = 𝑅 est défini par :


𝓂(𝐴)
𝐼𝑠 = 𝑅 ⋅ 𝓂(𝐴)
L’invariant scalaire est indépendant du point 𝐴.
En effet :

𝐵 ∈ 𝜉: 𝓂 𝐵 = 𝓂 𝐴 + 𝑅 ∧ AB

⟹ 𝑅 ⋅ 𝓂 𝐵 = 𝑅 ⋅ 𝓂(𝐴)
Axe central d’un torseur :
L’axe central ∆ d’un torseur 𝜏 = 𝑅 est l’ensemble
𝓂(𝑂)
des points 𝑃 tel que 𝓂(𝑃) est colinéaire à 𝑅 .
∆≡ 𝑃 ∈ 𝜉/𝓂 𝑃 = 𝑘𝑅 , 𝑘 ∈ ℝ ≡ 𝑃 ∈ 𝜉/𝓂 𝑃 ∧ 𝑅 = 0
Cherchons l’équation de l’axe central ∆ :
𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑂 + 𝑅 ∧ 𝑂𝑃 = 𝑘𝑅 ⟹ 𝑂𝑃 ∧ 𝑅 = 𝓂 𝑂 − 𝑘𝑅
𝑥 𝑎 𝑏
𝑎∧𝑏
𝑥= 2
+ 𝜆𝑎 ; 𝜆 ∈ ℝ
𝑎

𝑅 ∧ 𝓂 𝑂 − 𝑘𝑅 𝑅∧𝓂 𝑂
𝑂𝑃 = 2 + 𝜆𝑅 ⇒ 𝑂𝑃 = 2 + 𝜆𝑅 , 𝜆 ∈ ℝ
𝑅 𝑅
L’ensemble cherché est une droite parallèle à 𝑅 et passant
par 𝑃0 tel que :
𝑅∧𝓂 𝑂
𝑂𝑃0 = 2
Remarques : 𝑅

1°- Le moment du torseur est le même en tout point de l’axe


∆ du torseur :
Si ∀ 𝑃, 𝑄 ∈ ∆: 𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃 = 𝓂 𝑄

2°- La norme du moment du torseur est minimale sur l’axe du


torseur.
Soit 𝑄 ∈ ∆ et soit 𝑃 un point quelconque ∉ ∆, alors :

𝓂 𝑃 > 𝓂 𝑄
III.4 Torseurs particuliers :
a- Torseur nul :
Le torseur est nul si ses éléments de réduction sont nuls en
un point de l’espace (il en résulte que le moment est nul
partout)
b- Glisseur :
Un torseur est un glisseur si et seulement si :
𝑅 ≠ 0 et 𝐼𝑠 = 0.
Théorème : Le moment sur l’axe central ∆𝐺 d’un glisseur est nul :
𝓂 𝑃 = 0 ∀𝑃 ∈ ∆𝐺
i.e : ∆𝐺 ≡ 𝑃 ∈ 𝜉/𝓂 𝑃 = 0
c- Couple :

Définition : Un torseur est un couple si et seulement si : 𝑅 = 0.

Théorème : Un torseur est un couple si et seulement si


𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑄 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 .

Remarque : L’axe central d’un couple n’existe pas .


e- Décomposition d’un torseur en un point 𝑃 :

Tout torseur 𝜏 = 𝑅 peut être décomposé, en tout


𝓂(𝑃)
point 𝑃, en la somme d’un glisseur (𝑔) et d’un couple (𝑐).

En effet :

𝜏 = 𝑅 = 𝑅 + 0
𝓂(𝑃) 0 𝓂(𝑃)

(𝑔)
(𝑐)
f- Classification des torseurs :
La classification des torseurs 𝜏 = 𝑅 se fait en
𝓂(𝐴)
fonction de l’invariant scalaire.
1𝑒𝑟 𝑐𝑎𝑠: 𝐼𝑠 = 0
 𝑅 ≠ 0 : on a un glisseur non nul.

 𝑅 = 0 : deux cas à envisager :

 𝓂 𝐴 = 0 : torseur nul

 𝓂(𝐴) ≠ 0 : couple non nul.


2𝑒𝑚𝑒 𝑐𝑎𝑠: 𝐼𝑠 ≠ 0
Dans ce cas, le torseur est quelconque. Il n’est ni glisseur ni
couple.

Vous aimerez peut-être aussi