Champ deChapitre vecteurs etI torseurs Division vectorielle : Soient 𝑎 et 𝑏 de 𝐸, on se propose de déterminer l’ensemble des vecteurs 𝑥 de 𝐸 solution de l’équation : 𝑥∧𝑎 =𝑏 On dit que 𝑥 est le résultat de la division vectorielle. Condition d’existence de la solution : 𝑎 et 𝑏 doivent être orthogonaux 𝑎 ≠ 0 . En conséquence, les vecteurs 𝑥 et 𝑎 sont contenus dans le plan perpendiculaire à 𝑏. Soit 𝑥0 une solution particulière telle que 𝑥0 ⋅ 𝑎 = 0. On a : 𝑥0 ∧ 𝑎 = 𝑏 ⟹ 𝑎 ∧ (𝑥0 ∧ 𝑎) = 𝑎 ∧ 𝑏
⟹ 𝑎 ⋅ 𝑎 𝑥0 − 𝑎 ⋅ 𝑥0 𝑎 = 𝑎 ∧ 𝑏 ∥ ∥ 𝑎 2 0 On en déduit alors que : 𝑎∧𝑏 𝑥0 = 𝑎 2 Or : 𝑥0 ∧ 𝑎 = 𝑏 ⟹ 𝑥 − 𝑥0 ∧ 𝑎 = 0 𝑥∧𝑎 =𝑏 D’où la solution générale est donnée par : 𝑎∧𝑏 𝑥= 2 + 𝜆𝑎 ; 𝜆 ∈ ℝ 𝑎 I.5 Moment en un point d’un vecteur glissant : Le moment d’un vecteur glissant 𝑉 , de support 𝐷 passant par le point 𝑃, par rapport à un point 𝐴 est défini par : 𝓂𝐴 𝑉 = 𝐴𝑃 ∧ 𝑉 Soit 𝑄 ∈ 𝐷 : 𝓂𝐴 𝑉 = 𝐴𝑃 ∧ 𝑉 = 𝐴𝑄 + 𝑄𝑃 ∧ 𝑉 = 𝐴𝑄 ∧ 𝑉 + 𝑄𝑃 ∧ 𝑉 = 𝐴𝑄 ∧ 𝑉 Le moment de 𝑉 est indépendant du point 𝑃 choisi sur (𝐷). I.6 Moment d’un vecteur par rapport à un axe : Soit ∆ un axe de vecteur unitaire 𝑢 et passant par le point 𝑂. Le moment de 𝑃, 𝑉 par rapport à ∆ est la projection sur cet axe du moment de 𝑃, 𝑉 par rapport à 𝑂 : 𝓂∆ (𝑉) = 𝓂𝑂 𝑉 ∙ 𝑢 Ce résultat est valable quelque soit le point 𝑂 sur l’axe ∆. I- Champ de vecteurs équiprojectif et antisymétrique: II.1 Application antisymétrique et linéaire : ℒ: 𝐸 ⟶ 𝐸 𝑎⟶ℒ 𝑎
Définition : L’application ℒ est antisymétrique si :
𝑥 et 𝑦 ∈ 𝐸 : 𝑥 ⋅ ℒ 𝑦 = −𝑦 ⋅ ℒ 𝑥
Définition : L’application ℒ est linéaire si:
𝑥 et 𝑦 ∈ 𝐸, α, β ∈ ℝ ∶ ℒ 𝛼𝑥 + 𝛽𝑦 = 𝛼 ℒ 𝑥 + 𝛽 ℒ 𝑦 Propriété 1: Toute application antisymétrique ℒ est linéaire. En effet : 𝑥1 et 𝑥2 ∈ 𝐸, α1 , α2 ∈ ℝ, on a : α1 𝑥1 + α2 𝑥2 ⋅ ℒ 𝑦 = −𝑦 ⋅ ℒ α1 𝑥1 + α2 𝑥2 𝑦 ∈ 𝐸 ⇓ α1 𝑥1 ⋅ ℒ 𝑦 + α2 𝑥2 ⋅ ℒ 𝑦 = −𝑦 ⋅ ℒ α1 𝑥1 + α2 𝑥2 Or ℒ est une application antisymétrique, alors : 𝑥1 ⋅ ℒ 𝑦 = −𝑦 ⋅ ℒ 𝑥1 𝑥2 ⋅ ℒ 𝑦 = −𝑦 ⋅ ℒ 𝑥2 Par conséquent, on obtient : −𝑦 ⋅ α1 ℒ 𝑥1 + α2 ℒ 𝑥2 = −𝑦 ⋅ ℒ α1 𝑥1 + α2 𝑥2 Cette relation étant vraie quel que soit 𝑦, il en résulte : ℒ α1 𝑥1 + α2 𝑥2 = α1 ℒ 𝑥1 + α2 ℒ 𝑥2 Ce qui prouve que ℒ est une application linéaire. Propriété 2: Par rapport à une base orthonormée, une application antisymétrique est représentée par une matrice antisymétrique 𝑀 𝑡 𝑀 = −𝑀 qui s’écrit sous la forme suivante : 0 −𝑐 𝑏 𝑀= 𝑐 0 −𝑎 −𝑏 𝑎 0 En effet : Soit 𝑀 la matrice de l’application antisymétrique ℒ dans la base orthonormée 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 et supposons que : 𝑎11 𝑎12 𝑎13 𝑀 = 𝑎21 𝑎22 𝑎23 𝑎31 𝑎32 𝑎33 Avec 𝑎𝑖𝑗 = 𝑒𝑖 ⋅ ℒ 𝑒𝑗 Or 𝑎𝑖𝑗 = 𝑒𝑖 ⋅ ℒ 𝑒𝑗 = − 𝑒𝑗 ⋅ ℒ 𝑒𝑖 = − 𝑎𝑗𝑖 ⟹ 𝑎𝑖𝑗 = −𝑎𝑗𝑖 ⟹ La matrice 𝑀 est alors antisymétrique 𝑡 𝑀 = −𝑀 . En plus : 𝑎𝑖𝑖 = −𝑎𝑖𝑖 ⟹ 𝑎𝑖𝑖 = 0 ⟹ les éléments diagonaux sont nuls.
Si on note d’une manière arbitraire :
𝑎12 = −𝑐; 𝑎13 = 𝑏 et 𝑎23 = −𝑎, on aura :
0 −𝑐 𝑏 𝑀= 𝑐 0 −𝑎 −𝑏 𝑎 0 Propriété 3: ℒ est une application antisymétrique si et seulement si ∃! 𝑅 ∈ 𝐸 tel que 𝑥 ∈ 𝐸 : ℒ 𝑥 =𝑅∧𝑥 En effet : 0 −𝑐 𝑏 ⇒ ℒ est une application antisymétrique ⟹ 𝑀 = 𝑐 0 −𝑎 𝑎 −𝑏 𝑎 0 Soit 𝑅 = 𝑏 𝑐 On vérifie que : ℒ 𝑥 =𝑅∧𝑥 𝑥 ∈𝐸 Montrons que 𝑅 est unique. Pour cela soient 𝑅1 et 𝑅2 deux solutions possibles, alors : ℒ 𝑥 = 𝑅1 ∧ 𝑥 𝑥 ∈𝐸 ℒ 𝑥 = 𝑅2 ∧ 𝑥 D’où :
𝑅1 − 𝑅2 ∧ 𝑥 = 0 𝑥 ∈ 𝐸 ⟹ 𝑅1 = 𝑅2
⇐ Supposons que ∃ 𝑅 ∈ 𝐸 tel que 𝑥 ∈ 𝐸 : ℒ 𝑥 = 𝑅 ∧ 𝑥 et
montrons que ℒ est une application antisymétrique :
𝑥 ⋅ ℒ 𝑦 = 𝑥 ⋅ 𝑅 ∧ 𝑦 = 𝑥 , 𝑅 , 𝑦 = − 𝑦, 𝑅 , 𝑥
= −𝑦 ⋅ 𝑅 ∧ 𝑥 = − 𝑦 ⋅ ℒ 𝑥
Donc ℒ est une application antisymétrique.
II-2 Champ de vecteurs :
𝐻:𝜉 ⟶𝐸 𝑀 ⟶ 𝐻 (𝑀)
Exemples : Champ de vitesse
Champ électrique
Champ de force qui s’écrit par exemple :
𝐹 = 𝑥𝑦𝑖 + 𝑧𝑗 + 𝑦 − 𝑧 𝑘 Champ d’accélération…..etc II.3 Définition d’un champ de vecteurs équiprojectif : Un champ de vecteurs 𝐻 est dit équiprojectif si et seulement si :
𝑃𝑄 ⋅ 𝐻 𝑃 = 𝑃𝑄 ⋅ 𝐻 𝑄 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 × 𝜉
𝐻 (𝑃) 𝑄 𝐷 ⋅ ⋅ 𝐶 𝑃 𝐻 (𝑄) Ce qui signifie que :
𝑃𝐶 = 𝑄𝐷 II.4 Champ de vecteurs antisymétrique: Définition : Un champ vectoriel 𝐻 est antisymétrique s’il existe une application antisymétrique ℒ telle que :
𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 𝐻 𝑃 = 𝐻 𝑄 + ℒ 𝑄𝑃
⇕ Il existe un vecteur unique 𝑅 tel que :
𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 𝐻 𝑃 = 𝐻 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃
On dit que 𝑅 est la résultante générale du champ
antisymétrique 𝐻 . Proposition : Un champ de vecteurs équiprojectif est antisymétrique et réciproquement. ⟹) Soit 𝐻 un champ équiprojectif ⟹ 𝑃𝑄 ⋅ 𝐻 𝑃 = 𝑃𝑄 ⋅ 𝐻 𝑄 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 ⟹ 𝑃𝑄 ⋅ 𝐻 𝑃 − 𝐻 𝑄 = 0 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉
𝑂𝑄 ⋅ ℒ 𝑂𝑃 = −𝑂𝑃 ⋅ ℒ 𝑂𝑄 Ce qui montre que l’application ℒ ainsi définie est une application antisymétrique. Par conséquent, le champ 𝐻 est antisymétrique puisqu’il existe une application antisymétrique ℒ telle que : 𝐻 𝑃 = 𝐻 𝑄 + ℒ 𝑄𝑃 ⇐) Soit 𝐻 un champ antisymétrique ⟹ ∃ 𝑅 tel que :
𝐻 𝑃 = 𝐻 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉
⟹ 𝑃𝑄 ⋅ 𝐻 𝑃 = 𝑃𝑄 ⋅ 𝐻 𝑄 + 𝑃𝑄 ⋅ 𝑅 ∧ 𝑄𝑃 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 =0
⟹ 𝑃𝑄 ⋅ 𝐻 𝑃 = 𝑃𝑄 ⋅ 𝐻 𝑄 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉
⟹ 𝐻 est un champ équiprojectif.
III. Torseurs : 𝑅 Définition : Le torseur 𝜏 = 𝐻 (𝑂)
Champ équiprojectif 𝐻 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 𝐻 𝑃 = 𝐻 𝑄 + ℒ 𝑄𝑃 ⇔ Il existe un vecteur unique 𝑅 tel que : 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 𝐻 𝑃 = 𝐻 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃
Sa résultante générale 𝑅 / Résultante générale du torseur.
𝐻 (𝑂) moment du torseur au point 𝑂 ≡ 𝓂(𝑂)
𝑅 et 𝓂(𝑂) sont appelés les éléments de réduction du torseur (𝜏) au point 𝑂. Remarque : Connaissant 𝑅 et 𝓂(𝑂) ⟶ 𝓂 𝑃 ? En effet : 𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑂 +𝑅 ∧ 𝑂𝑃 (Loi de distribution ≡ relation de transport)
III.2 Opérations sur les torseurs :
a- Egalité des torseurs :
𝑅1 𝑅2 𝜏1 = et 𝜏2 = 𝓂1 (𝐴) 𝓂2 (𝐴)
𝜏1 = 𝜏2 ⇔ 𝑅1 = 𝑅2 et 𝓂1 𝐴 = 𝓂2 𝐴 b- Somme de deux torseurs :
𝑅1 𝑅2 𝜏1 = et 𝜏2 = 𝓂1 (𝐴) 𝓂2 (𝐴)
La somme des torseurs 𝜏1 et 𝜏2 est un torseur (𝜏) défini
par :
𝑅 = 𝑅1 + 𝑅2 𝜏 = 𝜏1 + 𝜏2 = 𝓂 𝐴 = 𝓂1 𝐴 + 𝓂2 𝐴 c- Multiplication d’un torseur par un scalaire : Le produit du torseur 𝜏 par le scalaire 𝜆 est le torseur défini par :
𝜆𝜏 = 𝜆𝑅 𝜆𝓂 𝐴 d- Produit ou comoment de deux torseurs :
Le comoment des deux torseurs 𝜏 = 𝑅 et 𝜏 ′ =
𝓂 𝐴 𝑅′ est la quantité scalaire définie par : 𝓂′ 𝐴
𝜏 × 𝜏 ′ = 𝑅 ⋅ 𝓂′ 𝐴 + 𝑅 ′ ⋅ 𝓂 𝐴 , 𝐴 ∈ 𝜉
Cette quantité est indépendante du point 𝐴 :
𝜏 × 𝜏 ′ = 𝑅 ⋅ 𝓂′ 𝐴′ + 𝑅′ ⋅ 𝓂 𝐴′
𝓂 𝐴 = 𝓂 𝐴′ + 𝑅 ∧ 𝐴′ 𝐴 III.3 Propriétés d’un torseur : Invariant scalaire d’un torseur :
L’invariant scalaire de 𝜏 = 𝑅 est défini par :
𝓂(𝐴) 𝐼𝑠 = 𝑅 ⋅ 𝓂(𝐴) L’invariant scalaire est indépendant du point 𝐴. En effet :
𝐵 ∈ 𝜉: 𝓂 𝐵 = 𝓂 𝐴 + 𝑅 ∧ AB
⟹ 𝑅 ⋅ 𝓂 𝐵 = 𝑅 ⋅ 𝓂(𝐴) Axe central d’un torseur : L’axe central ∆ d’un torseur 𝜏 = 𝑅 est l’ensemble 𝓂(𝑂) des points 𝑃 tel que 𝓂(𝑃) est colinéaire à 𝑅 . ∆≡ 𝑃 ∈ 𝜉/𝓂 𝑃 = 𝑘𝑅 , 𝑘 ∈ ℝ ≡ 𝑃 ∈ 𝜉/𝓂 𝑃 ∧ 𝑅 = 0 Cherchons l’équation de l’axe central ∆ : 𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑂 + 𝑅 ∧ 𝑂𝑃 = 𝑘𝑅 ⟹ 𝑂𝑃 ∧ 𝑅 = 𝓂 𝑂 − 𝑘𝑅 𝑎 La division vectorielle est possible si : 𝑥 𝑏
L’ensemble cherché est une droite parallèle à 𝑅 et passant
par 𝑃0 tel que :
𝑅∧𝓂 𝑂 𝑂𝑃0 = 2 𝑅 Remarques : 1°- Le moment du torseur est le même en tout point de l’axe ∆ du torseur : Si ∀ 𝑃, 𝑄 ∈ ∆: 𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃 = 𝓂 𝑄 . 2°- La norme du moment du torseur est minimale sur l’axe du torseur. Soit 𝑄 ∈ ∆ et soit 𝑃 un point quelconque ∉ ∆, alors : 2 2 2 𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃 ⇒ 𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃
Puisque : 𝑅 ∧ 𝑄𝑃 ⊥ 𝑅 et 𝓂 𝑄 ∥ 𝑅
Par conséquent : 𝓂 𝑄 ⊥ 𝑅 ∧ 𝑄𝑃 ⇓ 𝓂 𝑃 > 𝓂 𝑄 III.4 Torseurs particuliers : a- Torseur nul : Le torseur est nul si ses éléments de réduction sont nuls en un point de l’espace (il en résulte que le moment est nul partout) b- Glisseur : Un torseur est un glisseur si et seulement si : 𝑅 ≠ 0 et 𝐼𝑠 = 0. Théorème : Le moment sur l’axe central ∆𝐺 d’un glisseur est nul : 𝓂 𝑃 = 0 ∀𝑃 ∈ ∆𝐺 i.e : ∆𝐺 ≡ 𝑃 ∈ 𝜉/𝓂 𝑃 = 0 c- Couple :
Définition : Un torseur est un couple si et seulement si : 𝑅 = 0.
Théorème : Un torseur est un couple si et seulement si
𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑄 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 .
Remarque : L’axe central d’un couple n’existe pas .
d- Exemples de torseurs particuliers : i- Torseur associé à un vecteur lié : Les moments de 𝐴, 𝑉 en deux points 𝑃 et 𝑄 quelconques de 𝜉 sont : 𝓂𝑃 𝑉 = 𝑃𝐴 ∧ 𝑉 et 𝓂𝑄 𝑉 = 𝑄𝐴 ∧ 𝑉
𝓂𝑃 𝑉 = 𝑃𝐴 ∧ 𝑉 = 𝑃𝑄 + 𝑄𝐴 ∧ 𝑉 = 𝑃𝑄 ∧ 𝑉 + 𝑄𝐴 ∧ 𝑉
⇒ 𝓂𝑃 𝑉 = 𝓂𝑄 𝑉 + 𝑉 ∧ 𝑄𝑃 Ce qui montre que le moment d’un vecteur lié est un champ antisymétrique.
Par conséquent, le torseur (𝜏) de moment 𝓂 et de résultante
𝑉 est le torseur associé au vecteur lié 𝐴, 𝑉 . Le torseur associé au vecteur lié 𝐴, 𝑉 est un glisseur. En effet :
𝑉 ≠ 0 et 𝐼𝑠 = 𝑉 ⋅ 𝓂𝑃 𝑉 = 𝑉 ⋅ 𝑃𝐴 ∧ 𝑉 = 0 ii- Torseur associé à un ensemble de vecteurs liés : Soit un ensemble de 𝑛 vecteurs liés (𝐴𝑖 , 𝑢𝑖 ). La résultante de l’ensemble des vecteurs : 𝑛
𝑅= 𝑢𝑖 𝑖=1 Le moment au point 𝑄 de l’ensemble des vecteurs : 𝑛
𝓂 𝑄 = 𝑄𝐴𝑖 ∧ 𝑢𝑖 𝑖=1 Le vecteur moment en un point 𝑃 est : 𝑛 𝑛 𝑛
𝓂 𝑃 = 𝑃𝐴𝑖 ∧ 𝑢𝑖 = 𝑃𝑄 ∧ 𝑢𝑖 + 𝑄𝐴𝑖 ∧ 𝑢𝑖 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 Soit : 𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃 On déduit que le moment de l’ensemble des vecteurs liés est un champ antisymétrique. On peut donc associer à cet ensemble de vecteurs liés un torseur (𝜏) dont ses éléments de réduction en 𝑃 sont: 𝑛
𝑅= 𝑢𝑖 𝑖=1 𝜏 = 𝑛
𝓂 𝑃 = 𝑃𝐴𝑖 ∧ 𝑢𝑖 𝑖=1 e- Décomposition d’un torseur en un point 𝑃 :
Tout torseur 𝜏 = 𝑅 peut être décomposé, en tout
𝓂(𝑃) point 𝑃, en la somme d’un glisseur (𝑔) et d’un couple (𝑐).
En effet :
𝜏 = 𝑅 = 𝑅 + 0 𝓂(𝑃) 0 𝓂(𝑃)
(𝑔) (𝑐) f- Classification des torseurs : La classification des torseurs 𝜏 = 𝑅 se fait en 𝓂(𝐴) fonction de l’invariant scalaire. 1𝑒𝑟 𝑐𝑎𝑠: 𝐼𝑠 = 0 𝑅 ≠ 0 : on a un glisseur non nul.
𝑅 = 0 : deux cas à envisager :
𝓂 𝐴 = 0 : torseur nul
𝓂(𝐴) ≠ 0 : couple non nul.
2𝑒𝑚𝑒 𝑐𝑎𝑠: 𝐼𝑠 ≠ 0 Dans ce cas, le torseur est quelconque. Il n’est ni glisseur ni couple. Exercice d’application : Soit le torseur (𝜏1 ) défini par les trois vecteurs 𝑉1 = −2𝑖 + 3𝑗 − 7𝑘 ; 𝑉2 = 3𝑖 − 𝑗 − 𝑘 et 𝑉3 = −𝑖 − 2𝑗 + 8𝑘 définis dans un repère orthonormé ℛ(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘 ) et liés respectivement aux points 𝐴 1,0,0 , 𝐵(0,1,0) et 𝐶(0,0,1) et le torseur 𝜏2 = 𝑅2 où 𝑅2 = 2𝑖 + 𝑗 + 3𝑘 et 𝓂2 𝑂 = −3𝑖 + 2𝑗 − 7𝑘 . 𝓂2 (𝑂) 1°- Déterminer les éléments de réduction du torseur (𝜏1 )𝑂 . Conclusion. 𝑅1 = 𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3 = 0 (𝜏1 )𝑂 = 𝓂1 𝑂 = 𝑂𝐴 ∧ 𝑉1 +𝑂𝐵 ∧ 𝑉2 +𝑂𝐶 ∧ 𝑉3 = 𝑖 + 6𝑗 Conclusion : (𝜏1 ) est un couple. 2°- Déterminer l’axe central du torseur 𝜏2 . L’axe central ∆ est défini par l’ensemble des points 𝑃 tel que : 𝑅1 ∧ 𝓂1 𝑂 𝑂𝑃 = 2 + 𝜆𝑅1 , 𝜆 ∈ ℝ 𝑅1 13 5 1 ⟹ 𝑂𝑃 = − + 2𝜆 𝑖 + + 𝜆 𝑗 + + 3𝜆 𝑘 14 14 2 3°- Calculer la somme et le produit des deux torseurs. Somme des deux torseurs : 𝑅 = 𝑅1 + 𝑅2 = 2𝑖 + 𝑗 + 3𝑘 𝜏 𝑂 = (𝜏1 )𝑂 + (𝜏2 )𝑂 = 𝓂 𝑂 = 𝓂1 𝑂 + 𝓂2 𝑂 = −2𝑖 + 8𝑗 − 7𝑘
𝐼 = 𝑅 ⋅ 𝓂 𝑂 = −17 III. Torseurs : 𝑅 Définition : Le torseur 𝜏 = 𝐻 (𝑂)
Champ équiprojectif 𝐻 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 𝐻 𝑃 = 𝐻 𝑄 + ℒ 𝑄𝑃 ⇔ Il existe un vecteur unique 𝑅 tel que : 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 𝐻 𝑃 = 𝐻 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃
Sa résultante générale 𝑅 / Résultante générale du torseur.
𝐻 (𝑂) moment du torseur au point 𝑂 ≡ 𝓂(𝑂)
𝑅 et 𝓂(𝑂) sont appelés les éléments de réduction du torseur (𝜏) au point 𝑂. Remarque : Connaissant 𝑅 et 𝓂(𝑂) ⟶ 𝓂 𝑃 ? En effet : 𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑂 +𝑅 ∧ 𝑂𝑃 (Loi de distribution ≡ relation de transport)
III.2 Opérations sur les torseurs :
a- Egalité des torseurs :
𝑅1 𝑅2 𝜏1 = et 𝜏2 = 𝓂1 (𝐴) 𝓂2 (𝐴)
𝜏1 = 𝜏2 ⇔ 𝑅1 = 𝑅2 et 𝓂1 𝐴 = 𝓂2 𝐴 b- Somme de deux torseurs :
𝑅1 𝑅2 𝜏1 = et 𝜏2 = 𝓂1 (𝐴) 𝓂2 (𝐴)
La somme des torseurs 𝜏1 et 𝜏2 est un torseur (𝜏) défini
par :
𝑅 = 𝑅1 + 𝑅2 𝜏 = 𝜏1 + 𝜏2 = 𝓂 𝐴 = 𝓂1 𝐴 + 𝓂2 𝐴 c- Multiplication d’un torseur par un scalaire : Le produit du torseur 𝜏 par le scalaire 𝜆 est le torseur défini par :
𝜆𝜏 = 𝜆𝑅 𝜆𝓂 𝐴 d- Produit ou comoment de deux torseurs :
Le comoment des deux torseurs 𝜏 = 𝑅 et 𝜏 ′ =
𝓂 𝐴 𝑅′ est la quantité scalaire définie par : 𝓂′ 𝐴
𝜏 × 𝜏 ′ = 𝑅 ⋅ 𝓂′ 𝐴 + 𝑅 ′ ⋅ 𝓂 𝐴 , 𝐴 ∈ 𝜉
Cette quantité est indépendante du point 𝐴 :
III.3 Propriétés d’un torseur : Invariant scalaire d’un torseur :
L’invariant scalaire de 𝜏 = 𝑅 est défini par :
𝓂(𝐴) 𝐼𝑠 = 𝑅 ⋅ 𝓂(𝐴) L’invariant scalaire est indépendant du point 𝐴. En effet :
𝐵 ∈ 𝜉: 𝓂 𝐵 = 𝓂 𝐴 + 𝑅 ∧ AB
⟹ 𝑅 ⋅ 𝓂 𝐵 = 𝑅 ⋅ 𝓂(𝐴) Axe central d’un torseur : L’axe central ∆ d’un torseur 𝜏 = 𝑅 est l’ensemble 𝓂(𝑂) des points 𝑃 tel que 𝓂(𝑃) est colinéaire à 𝑅 . ∆≡ 𝑃 ∈ 𝜉/𝓂 𝑃 = 𝑘𝑅 , 𝑘 ∈ ℝ ≡ 𝑃 ∈ 𝜉/𝓂 𝑃 ∧ 𝑅 = 0 Cherchons l’équation de l’axe central ∆ : 𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑂 + 𝑅 ∧ 𝑂𝑃 = 𝑘𝑅 ⟹ 𝑂𝑃 ∧ 𝑅 = 𝓂 𝑂 − 𝑘𝑅 𝑥 𝑎 𝑏 𝑎∧𝑏 𝑥= 2 + 𝜆𝑎 ; 𝜆 ∈ ℝ 𝑎
𝑅 ∧ 𝓂 𝑂 − 𝑘𝑅 𝑅∧𝓂 𝑂 𝑂𝑃 = 2 + 𝜆𝑅 ⇒ 𝑂𝑃 = 2 + 𝜆𝑅 , 𝜆 ∈ ℝ 𝑅 𝑅 L’ensemble cherché est une droite parallèle à 𝑅 et passant par 𝑃0 tel que : 𝑅∧𝓂 𝑂 𝑂𝑃0 = 2 Remarques : 𝑅
1°- Le moment du torseur est le même en tout point de l’axe
2°- La norme du moment du torseur est minimale sur l’axe du
torseur. Soit 𝑄 ∈ ∆ et soit 𝑃 un point quelconque ∉ ∆, alors :
𝓂 𝑃 > 𝓂 𝑄 III.4 Torseurs particuliers : a- Torseur nul : Le torseur est nul si ses éléments de réduction sont nuls en un point de l’espace (il en résulte que le moment est nul partout) b- Glisseur : Un torseur est un glisseur si et seulement si : 𝑅 ≠ 0 et 𝐼𝑠 = 0. Théorème : Le moment sur l’axe central ∆𝐺 d’un glisseur est nul : 𝓂 𝑃 = 0 ∀𝑃 ∈ ∆𝐺 i.e : ∆𝐺 ≡ 𝑃 ∈ 𝜉/𝓂 𝑃 = 0 c- Couple :
Définition : Un torseur est un couple si et seulement si : 𝑅 = 0.
Théorème : Un torseur est un couple si et seulement si
𝓂 𝑃 = 𝓂 𝑄 𝑃, 𝑄 ∈ 𝜉 .
Remarque : L’axe central d’un couple n’existe pas .
e- Décomposition d’un torseur en un point 𝑃 :
Tout torseur 𝜏 = 𝑅 peut être décomposé, en tout
𝓂(𝑃) point 𝑃, en la somme d’un glisseur (𝑔) et d’un couple (𝑐).
En effet :
𝜏 = 𝑅 = 𝑅 + 0 𝓂(𝑃) 0 𝓂(𝑃)
(𝑔) (𝑐) f- Classification des torseurs : La classification des torseurs 𝜏 = 𝑅 se fait en 𝓂(𝐴) fonction de l’invariant scalaire. 1𝑒𝑟 𝑐𝑎𝑠: 𝐼𝑠 = 0 𝑅 ≠ 0 : on a un glisseur non nul.
𝑅 = 0 : deux cas à envisager :
𝓂 𝐴 = 0 : torseur nul
𝓂(𝐴) ≠ 0 : couple non nul.
2𝑒𝑚𝑒 𝑐𝑎𝑠: 𝐼𝑠 ≠ 0 Dans ce cas, le torseur est quelconque. Il n’est ni glisseur ni couple.
