Vous êtes sur la page 1sur 50

Cinématique du solide

• Définition de la cinématique:
Partie de la mécanique qui étudie les mouvements des corps
en fonction du temps indépendamment des causes (forces)
qui les produisent.
Définition du solide indéformable ou rigide (𝑆) :

(𝑆) ≡ 𝐴, 𝐵 ∈ 𝑆 , t AB = Cste


« Critère de rigidité »

Etude du mouvement nécessite un repérage du corps


dans l’espace et dans le temps.
1
1
Repère d’espace et référentiel :

Repère d’espace : 𝑂, 𝑒𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧
L’adjonction du temps à un repère définit un référentiel (ℛ).

A tout solide rigide 𝑺 on peut lui lier au moins un référentiel


𝓡𝒔 (𝑶𝑺 , 𝒙𝒔 , 𝒚𝒔 , 𝒛𝒔 )(orthonormé diret arbitraire).

Pour étudier le mouvement de 𝑺 par rapport à un 𝓡 cela


revient à étudier le mouvement de (𝓡𝒔 ) par rapport à 𝓡 .

2
Paramétrage de la position d’un solide :
Pour repérer un solide dans l’espace :
 Connaitre la position d’un point 𝑂𝑠 du solide :

Les trois coordonnées de 𝑂𝑠 dits paramètres de translation.

 Savoir repérer l’orientation d’un trièdre d’origine 𝑂𝑠 lié


au solide par rapport au repère d’étude :
Trois paramètres supplémentaires (Les angles d’Euler qui sont
des paramètres de rotation)


On a donc besoin de 6 paramètres primitifs pour définir la
position d’un solide qui n’est assujetti à aucune contrainte.3
Nous dirons que le système possède 6 degrés de liberté et que
le système est complètement libre dans le repère d’étude.
Nombre de degrés de liberté : est le nombre de paramètres
indépendants parmi ses paramètres primitifs qu’il faut se
donner pour déterminer de façon unique la position du
système.
Si un solide est soumis à des liaisons, certains de ses
paramètres primitifs deviennent des variables dépendantes.

Par conséquent, le nombre de degrés de liberté 𝑁 est


généralement inférieur au nombre de paramètres primitifs 𝑛 :
𝑁 = 𝑛 − 𝑁𝑙
Où 𝑁𝑙 est le nombre de liaisons. 4
Si le mouvement d’un système n’est pas libre dans l’espace


On dit que le système est soumis à des liaisons.

Les liaisons sont exprimées par des relations mathématiques.

5
Exemples :

 Une sphère qui roule sur un plan horizontal :

5 degrés de liberté puisque la côte de son centre est fixe.

6
 Une barre rigide dont l’une des extrémités est confondue
avec l’origine 𝑂 du repère d’étude :

trois degrés de liberté correspondants à trois angles de


rotation.
Dans le cas où cette barre est de section négligeable, il n’y a
pas de rotation propre. Par conséquent, il y a juste deux
degrés de liberté.

 Un système matériel libre composé de 𝑝 points matériels


et de 𝑠 solides possède 3𝑝 + 6𝑠 degrés de liberté. 7
Les angles d’Euler :
3 paramètres indépendants notés 𝜓, 𝜃, 𝜑 qui définissent
l’orientation d’un ℛ𝑠 (𝑂𝑠 , 𝑥𝑠 , 𝑦𝑠 , 𝑧𝑠 ) par rapport à ℛ(𝑂𝑠 , 𝑥, 𝑦, 𝑧) .
ℛ𝑠 (𝑂𝑠 , 𝑥𝑠 , 𝑦𝑠 , 𝑧𝑠 ) de vecteurs unitaires 𝑖𝑠 , 𝑗𝑠 et 𝑘𝑠
ℛ(𝑂𝑠 , 𝑥, 𝑦, 𝑧) de vecteurs unitaires 𝑖, 𝑗 et 𝑘
𝑧 𝑦𝑠
𝑧𝑠
. Plan 𝑥𝑠 𝑂𝑠 𝑦𝑠

Plan 𝑥𝑂𝑠 𝑦 𝑂𝑠
. . 𝑦
. 𝑥𝑠
𝑥 𝐷: Ligne des noeuds 8
𝑧 𝑦𝑠
𝑧𝑠

Plan 𝑥𝑠 𝑂𝑠 𝑦𝑠

Plan 𝑥𝑂𝑠 𝑦 𝑂𝑠 𝑦
𝑢
𝑥𝑠
𝑥 𝜓 𝐷: Ligne des noeuds

On oriente arbitrairement 𝐷 par un vecteur unitaire 𝑢.

 𝜓 = 𝑖, 𝑢 angle orienté par 𝑘, appelé précession


(mouvement de rotation par rapport à un axe fixe).
9
𝑘
𝜓𝑘
𝑗
𝑣 𝜓
𝑣∈ 𝑂𝑆 𝑥𝑦
𝜓 𝑢
𝑂𝑠 𝑗 𝜓
𝑘⊙ 𝑖
𝑢∈ 𝑂𝑆 𝑥𝑦
𝜓
𝑖
Ligne des nœuds

 ℛ1 (𝑂𝑠 , 𝑢, 𝑣 , 𝑘 ) est déduit de ℛ par rotation d’angle 𝜓 autour de 𝑘

⟹ 𝛺ℛ1 ℛ = 𝜓𝑘

Les vecteurs 𝑢 et 𝑣 s’expriment par : 𝑢 = cos 𝜓 𝑖 + sin 𝜓 𝑗


𝑣 = −sin 𝜓 𝑖 + cos 𝜓 𝑗
10
 𝜃 = 𝑘 , 𝑘𝑠 angle orienté par 𝑢, appelé nutation

∈ 𝑂𝑆 𝑣𝑧
∈ 𝑂𝑆 𝑣𝑧

 ℛ2 (𝑂𝑠 , 𝑢, 𝜔, 𝑘𝑠 ) est déduit de ℛ1 par rotation d’angle 𝜃 autour


de 𝑢 ⟹ 𝛺ℛ2 ℛ1 = 𝜃𝑢
𝜔 et 𝑘𝑠 s’expriment par : 𝜔 = cos 𝜃 𝑣 + sin 𝜃 𝑘
𝑘𝑠 = −sin 𝜃 𝑣 + cos 𝜃 𝑘 11
 𝜑 = 𝑢, 𝑖𝑠 angle orienté par 𝑘𝑠 , appelé rotation propre

∈ 𝑂𝑆 𝑢𝑤

∈ 𝑂𝑆 𝑢𝑤

 ℛ𝑠 se déduit de ℛ2 par la rotation propre 𝜑 autour de 𝑘𝑠


⟹ 𝛺ℛ𝑠 ℛ2 = 𝜑 𝑘𝑠
𝑖𝑠 = cos 𝜑 𝑢 + sin 𝜑 𝜔
𝑖𝑠 et 𝑗𝑠 s’expriment par :
𝑗𝑠 = −sin 𝜑 𝑢 + cos 𝜑 𝜔 12
𝜓/𝑘 𝜃/𝑢
ℛ(𝑂𝑆 , 𝑖, 𝑗, 𝑘 ) ℛ1 (𝑂𝑆 , 𝑢, 𝑣 , 𝑘 ) ℛ2 (𝑂𝑆 , 𝑢, 𝜔, 𝑘𝑆 )
𝜑/𝑘 𝑆
ℛ𝑆 (𝑂𝑆 , 𝑖𝑆 , 𝑗𝑆 , 𝑘𝑆 )
Remarque :

Définir l’orientation d’un ℛ𝑠 (𝑂𝑠 , 𝑥𝑠 , 𝑦𝑠 , 𝑧𝑠 ) par rapport à


ℛ(𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧) .
≡ Définir l’orientation d’un ℛ𝑠 (𝑂𝑠 , 𝑥𝑠 , 𝑦𝑠 , 𝑧𝑠 ) par rapport à
ℛ ′ (𝑂𝑠 , 𝑥, 𝑦, 𝑧) .
translation 𝜓,𝑘

ℛ(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘 ) ℛ (𝑂𝑆 , 𝑖, 𝑗, 𝑘 ) ℛ1 (𝑂𝑆 , 𝑢, 𝑣 , 𝑘 )
𝜃,𝑢 𝜑,𝑘 𝑆
ℛ2 (𝑂𝑆 , 𝑢, 𝜔, 𝑘𝑆 ) ℛ𝑆 (𝑂𝑆 , 𝑖𝑆 , 𝑗𝑆 , 𝑘𝑆 )
13
II. Champ de vitesses et d’accélérations d’un solide- Torseur
cinématique :
II.1 Rappel sur la cinématique du point :
 La vitesse de 𝑀 par rapport à ℛ notée 𝑉𝑀/ℛ est définie par :
𝑑𝑂𝑀
𝑉𝑀/ℛ =
𝑑𝑡 ℛ

 L’accélération de 𝑀 par rapport à ℛ notée 𝛾𝑀/ℛ est définie par :


𝑑𝑉𝑀/ℛ
𝛾𝑀/ℛ =
𝑑𝑡

où 𝛺ℛ′ ℛ est la vitesse
𝑑𝑢 𝑑𝑢
= + 𝛺ℛ ′ ℛ ∧ 𝑢 instantanée de rotation du
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ℛ ℛ′ référentiel ℛ ′ par rapport à ℛ.14
𝑑𝑢 𝑑𝑢
= + 𝛺ℛ ′ ℛ ∧ 𝑢
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑡 ℛ′
Propriétés :
 Si ℛ′ est en translation par rapport à ℛ ⇒ 𝛺ℛ′ ℛ= 0
𝑑𝑢 𝑑𝑢
⇒ =
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑡 ℛ′
𝑑𝑢

𝑑𝑢
 Si 𝑢 est constant dans ℛ ⇒ = 0⇒ = 𝛺ℛ ′ ℛ^ 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ℛ′ ℛ
C’est le cas des vecteurs de la base liée à ℛ ′ .
 La dérivée de 𝛺ℛ′ ℛ est indépendante du référentiel :
𝑑𝛺ℛ′ ℛ 𝑑𝛺ℛ′ ℛ
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ℛ ℛ′ 15
 𝛺ℛ 3 = 𝛺ℛ 3 + 𝛺ℛ2 où ℛ1 , ℛ2 et ℛ3 sont trois
ℛ1 ℛ2 ℛ1

référentiels en mouvement l’un par rapport à l’autre.

 𝛺ℛ ′ ℛ = −𝛺ℛ ℛ′

16
II.1 Champ de vitesses d’un solide :
Soit 𝑆 un solide en mouvement par rapport à un repère ℛ et
ℛ𝑆 un référentiel lié à (𝑆). D’après la formule de Bour :
𝑑𝐴𝐵 𝑑𝐴𝐵
= + 𝛺ℛ𝑆 ℛ ∧ 𝐴𝐵 ∀𝐴, 𝐵 ∈ 𝑆
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑡 ℛ𝑆
𝑑𝐴𝐵
Or = 0 puisque 𝐴𝐵 est un vecteur constant dans ℛ𝑆
𝑑𝑡 ℛ𝑆
lié au solide (𝑆). D’où :
𝑑𝐴𝐵 𝑑 𝐴𝑂 + 𝑂𝐵
= = 𝑉𝐵/ℛ − 𝑉𝐴/ℛ = 𝛺ℛ𝑆 ℛ ∧ 𝐴𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡 ℛ

𝑉𝐵/ℛ = 𝑉𝐴/ℛ + 𝛺𝑆 ℛ ∧ 𝐴𝐵 ∀𝐴, 𝐵 ∈ 𝑆
La loi de distribution des vitesses de 𝑆 en mouvement 17
Remarque :

La loi de distribution des vitesses établie ci-dessus est


valable aussi pour des points 𝑃 n’appartenant pas
physiquement au solide mais vérifiant avec ses points le
critère de rigidité. Un tel point 𝑃 est dit rigidement lié au
solide et vérifie :
𝐴 ∈ 𝑆 , t AP = Cste
Un exemple d’un tel point est le centre d’un cerceau.

18
a- Torseur cinématique :
L’ensemble de champ de vitesses et du vecteur rotation
correspondant constitue le torseur cinématique de 𝑆 ℛ noté
𝒱(𝑆 ℛ) et représenté par :
𝛺𝑆 ℛ
𝒱(𝑆 ℛ) =
𝑉𝐴/ℛ
𝐴

𝛺𝑆 ℛ et 𝑉𝐴/ℛ sont les éléments de réduction du torseur


cinématique de 𝑆 ℛ au point 𝐴.

Le champ de vitesse est équiprojectif :


𝐴𝐵 ⋅ 𝑉𝐵/ℛ = 𝐴𝐵 ⋅ 𝑉𝐴/ℛ ∀𝐴, 𝐵 ∈ 𝑆
19
b- Axe central du torseur cinématique:

Dans le cas où 𝛺𝑆 ℛ ≠ 0 alors l’axe central du torseur


cinématique noté ∆ 𝑆 ℛ existe et on l’appelle axe
instantanée de rotation et de glissement ou axe de viration.

C’est le lieu des points dont les vitesses sont parallèles au


vecteur rotation instantané.

20
L’axe central ∆ 𝑆 ℛ a pour équation :
𝛺𝑆 ℛ ∧ 𝑉𝑂/ℛ
∆ 𝑆 ℛ ≡ 𝑃/ 𝑂𝑃 = 2 + 𝜆 𝛺𝑆 ℛ ; 𝜆∈ℝ
𝛺𝑆 ℛ

Si 𝑂 ∈ 𝑆, alors: 𝑉𝑃/ℛ = 𝑉𝑂/ℛ + 𝛺𝑆 ℛ ∧ 𝑂𝑃


𝛺𝑆 ℛ ⋅ 𝑉𝑂/ℛ 𝛺𝑆 ℛ ⋅ 𝛺𝑆 ℛ
= 𝑉𝑂/ℛ + 2 𝛺𝑆 ℛ − 2 𝑉𝑂/ℛ
𝛺𝑆 ℛ 𝛺𝑆 ℛ
𝐼𝑠
= 2 𝛺𝑆 ℛ
𝛺𝑆 ℛ
Par conséquent, si :
 𝐼𝑠 = 0 ⟹ 𝑉𝑃∈∆/ℛ = 0 ⟹ On a un axe de rotation.
 𝐼𝑠 ≠ 0 ⟹ 𝑉𝑃∈∆/ℛ ≠ 0 ⟹ On a un axe de viration. 21
Exercice d’application : (exercice 1 de la série 2)
Soit une plaque rectangulaire 𝑂𝐴𝐵𝐶 mobile par rapport à un
repère ℛ0 (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) tel que son sommet 𝑂 reste fixe dans
ℛ0 . 𝑂𝐴 reste dans le plan (𝑥0 𝑂𝑦0 ) avec 𝑂𝐴 = 𝑎 et 𝐴𝐵 = 𝑏.
1°- Déterminer les paramètres définissant le mouvement de la
plaque.
2°- Trouver le champ de vitesses de la plaque(cas 𝐴, 𝐵, 𝐶 … ).

O B

A 22
1°- Déterminons les paramètres définissant le mouvement de la
plaque : 𝑧 0

.
𝑦

𝜃
𝐶 𝑣
𝜃
𝑧

𝑂 𝑦0
𝐵

𝑥0
𝜓

.
𝐴
𝑢 ≡𝑥
Le mouvement de la plaque est celui d’un référentiel lié à la plaque.

Le point 𝑂𝑆 ≡ 𝑂 du solide est fixe donc pas de translation.


𝜓,𝑧0 𝜃,𝑢
ℛ0 (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) ℛ1 (𝑂, 𝑢, 𝑣 , 𝑧0 ) ℛ2 (𝑂, 𝑢, 𝑦, 𝑧) ≡ ℛ𝑆 (𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧)

⇒ deux paramètres de rotation :𝜓 et 𝜃


23
𝑥𝑂 = 0 = 𝑐𝑠𝑡
𝑂𝑆 ≡ 𝑂 donc les paramètres de translation sont : 𝑦𝑂 = 0 = 𝑐𝑠𝑡
𝑧𝑂 = 0 = 𝑐𝑠𝑡

𝜓
Les paramètres de rotation sont : 𝜃
𝜑 = 𝑐𝑠𝑡
𝑂𝐴 est toujours dans le plan (𝑂𝑥𝑦)

⇒ deux paramètres de rotation :𝜓 et 𝜃

24
𝑥𝐴
𝑂𝑆 ≡ 𝐴 donc les paramètres de translation sont : 𝑦𝐴
𝑧𝐴 = 0 = 𝑐𝑠𝑡
𝜓
Les paramètres de rotation sont : 𝜃
𝜑 = 𝑐𝑠𝑡
𝑂𝐴 est toujours dans le plan (𝑂𝑥𝑦)
𝑧0
𝑦

𝑥𝐴 = 𝑎 cos 𝜓 𝐶
𝜃
𝑣
𝜃
𝑦𝐴 = 𝑎 sin 𝜓 𝑧

𝑧𝐴 = 0 𝑂 𝑦0
𝐵
𝜓
𝑥0

𝐴
⇒ deux degrés de liberté : 𝜓 et 𝜃 𝑢

25
𝑦
𝑧0 𝜑 𝒘𝑦
𝜃
𝐶 𝑣
𝜃
𝑧

𝑥0
𝑂

𝜓 𝜑
. 𝐵
𝑦0

𝐴
𝑢

𝜓
Les paramètres de rotation sont : 𝜃
𝜑 = 𝑐𝑠𝑡
𝑂𝐴 est toujours dans le plan (𝑂𝑥𝑦)
⇒ deux degrés de liberté : 𝜓 et 𝜃 26
2°- Champ de vitesse des points de la plaque :
Pour un point 𝑀 de la plaque, on a :
𝑉 𝑀 ℛ0 = 𝑉 𝑶 ℛ0 + Ω𝑆 ℛ0 ∧ 𝑶𝑀
avec : 𝒚

𝑂𝑀 = 𝑥𝑥 + 𝑦𝑦
𝑪

𝒚
.
𝑴
𝑩

Ωℛ𝑆 ℛ0 = Ωℛ𝑆 ℛ1 + Ωℛ1 ℛ0 = 𝑧⊙


𝒙 𝑨 𝒙
𝑶
𝜃 𝑢 + 𝜓𝑧0 = 𝜓𝑧0 + 𝜃 𝑥 ⟹ Ωℛ𝑆 ℛ0 = 𝜓𝑧0 + 𝜃 𝑥
𝑧
𝜓,𝑧0 𝜃 ,𝑢 𝑧0
ℛ0 ℛ1 ℛ2 ≡ ℛ𝑆 (𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧) 𝜃

Or 𝑧0 = sin 𝜃 𝑦 + cos 𝜃 𝑧 : 𝑢⊙
𝒚

⟹ 𝑉 𝑀 ℛ0 = −𝑦𝜓 cos 𝜃 𝑥 + 𝑥𝜓 cos 𝜃 𝑦 + 𝑦𝜃 − 𝑥𝜓 sin 27𝜃 𝑧


𝑉 𝑀 ℛ0 = −𝑦𝜓 cos 𝜃 𝑥 + 𝑥𝜓 cos 𝜃 𝑦 + 𝑦𝜃 − 𝑥𝜓 sin 𝜃 𝑧
𝒚
Application aux points 𝐴, 𝐵 et 𝐶 : 𝑪 𝑩

 𝑀 ≡ 𝐴 ⟹ 𝑥 = 𝑎 et 𝑦 = 0 d′ où:

𝑉 𝐴 ℛ0 = 𝑎𝜓 cos 𝜃 𝑦 − 𝑎𝜓 sin 𝜃 𝑧
𝑧⊙
𝑶
𝒙=𝒂 .
𝑴 ≡𝑨 𝒙

 𝑀 ≡ 𝐵 ⟹ 𝑥 = 𝑎 et 𝑦 = 𝑏 d′ où:
𝒚

𝑪
𝒚=𝒃
.
𝑴 ≡𝑩

𝑧⊙
𝑶 𝒙=𝒂 𝑨 𝒙

𝑉 𝐵 ℛ0 = −𝑏𝜓 cos 𝜃 𝑥 + 𝑎𝜓 cos 𝜃 𝑦 + 𝑏𝜃 − 𝑎𝜓 sin 𝜃 𝑧

 𝑀 ≡ 𝐶 ⟹ 𝑥 = 0 et 𝑦 = 𝑏 d′ où:
𝒚
𝑴 ≡𝑪 . 𝑩

𝒚=𝒃
𝑉 𝐶 ℛ0 = −𝑏𝜓 cos 𝜃 𝑥 + 𝑏𝜃 𝑧
𝑧⊙ 28
𝑶 𝑨 𝒙
II.3 Champ des accélérations :
Définition : On appelle champ des accélérations d’un
solide 𝑆 dans son mouvement par rapport à ℛ, l’application
qui à tout point 𝐴 lié au solide associe 𝛾𝐴/ℛ de 𝐴 par rapport
àℛ:
𝑑𝑉𝐴/ℛ
𝛾𝐴/ℛ =
𝑑𝑡

𝑉𝐴/ℛ = 𝑉𝐵/ℛ + 𝛺𝑆 ℛ ∧ 𝐵𝐴 𝐴, 𝐵 ∈ 𝑆


𝑑𝛺𝑆 ℛ
⟹ 𝛾𝐴/ℛ = 𝛾𝐵/ℛ + ∧ 𝐵𝐴 + 𝛺𝑆 ℛ ∧ 𝛺𝑆 ℛ ∧ 𝐵𝐴
𝑑𝑡 ℛ
Conclusion : Le champ des accélérations n’est pas
antisymétrique et par conséquent il n’est pas représentable
29
par un torseur.
II.4 Mouvements particuliers :
a- Mouvement de translation :
Le mouvement d’un solide 𝑆 par rapport à ℛ est un
mouvement de translation si tout vecteur de 𝑆 reste
équipollent à lui-même au cours du mouvement :
∀𝐴, 𝐵 ∈ 𝑆; ∀𝑡; 𝐴𝐵 = 𝑐𝑠𝑡
Si en plus, un point lié au solide décrit :
 une droite, on parle alors de translation rectiligne.

 un cercle, on parle alors de translation circulaire.


 une courbe quelconque, on parle de translation
curviligne. 30
𝜃

Y’
X’

O’
Y Y’ X’

𝜃
O’
𝜃 Repère ℛ′
O X
Repère ℛ 31
 O’ décrit une droite, on parle alors de translation rectiligne.

Y’
X’

Y’ O’
X’

O’
Y Y’ X’

O’
Repère ℛ′
O X
Repère ℛ
32
 O’ décrit un cercle, on parle de translation circulaire.

Y’ Y’ X’
X’Y’
X’
Y’ O’X’ O’
O’Y’
Y X’
O’
O’

O Repère ℛ X

33
 O’ décrit une courbe quelconque, on parle de translation
curviligne.

Y’ Y’ X’ X’
Y’
Y’ Y’ Y’ X’ X’ X’
Y’ X’ X’
O’ O’
O’
O’ O’ O’
O’
Y

O Repère ℛ X

34
Remarques :
1°- Dans un mouvement de translation du solide (𝑆) par
rapport à ℛ, 𝑖𝑆 , 𝑗𝑆 et 𝑘𝑆 lié au solide gardent des directions
fixes dans ℛ:
𝑑𝑖𝑆 𝑑𝑗𝑆 𝑑𝑘𝑆
= = =0
𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡 ℛ
2°- A tout instant, les champs des vecteurs vitesse et
accélération des points de 𝑆 sont uniformes :
𝑉𝑀/ℛ = 𝑉𝑃/ℛ ⟺ 𝛾𝑀/ℛ = 𝛾𝑃/ℛ
3°- Tous les points du solide en translation ont des
trajectoires identiques.
4°- La translation est uniforme si :
∀ 𝑀, 𝑃 ∈ 𝑆 ; ∀ 𝑡 ∶ 𝛾𝑀/ℛ = 𝛾𝑃/ℛ = 0 ⟺ 𝑉𝑀/ℛ = 𝑉𝑃/ℛ = 𝑐𝑠𝑡
Les points de 𝑆 ont alors des trajectoires rectilignes. 35
Théorème : 𝑆 a un mouvement de translation dans ℛ ⟺
𝛺𝑆 ℛ = 0 ⟺ le torseur cinématique est un couple ⟺
𝑉𝐵/ℛ = 𝑉𝐴/ℛ ∀𝐴, 𝐵 ∈ 𝑆; ∀𝑡 c'est-à-dire que le champ des
vitesses est uniforme.

b- Mouvement de rotation d’un solide:

Lorsque les vecteurs de base du référentiel ℛ𝑆 (𝑂𝑆 , 𝑖𝑆 , 𝑗𝑆 , 𝑘𝑆 )


lié au solide changent de directions dans ℛ et 𝑂𝑂𝑆 est fixe, on
dit que ℛ𝑆 (ou le solide (𝑆)) est en rotation par rapport à ℛ
(sans translation).

36
Y’

X’
Y
𝑂𝑠
𝜃 𝜃′
O X
Repère ℛ

𝑉𝑂𝑠 /ℛ = 0 ⟺ le torseur cinématique se réduit à un glisseur.


En plus :
∀P ∈ S : 𝑉𝑃/ℛ = 𝛺𝑆 ℛ ∧ 𝑂𝑠 𝑃

37
Remarque : Dans le cas général, lorsque 𝑂𝑂𝑆 et les
directions sont variables, ℛ𝑆 est en translation et en rotation
par rapport à ℛ.
c- Mouvement hélicoïdal:
C’est un mouvement de rotation autour de ∆ et de translation
parallèle à ∆.
Tout point 𝑀 de 𝑆 et n’appartenant pas à ∆ décrit une hélice
circulaire autour de ∆.

Dans ce cas, le torseur cinématique n’est ni couple ni glisseur.


𝑇𝑟𝑎𝑗𝑒𝑐𝑡𝑜𝑖𝑟𝑒
∆ est l’axe de rotation et de glissement, c’est l’axe central du
torseur cinématique.

38
II.5 Composition des mouvements :


𝑀 Z’ Y’
Z

O’
O
Y
ℛ′ : repère mobile ou relatif
X X’
ℛ : repère fixe ou absolu


Trouver les relations entre les grandeurs cinématiques ( 𝑉𝑀 , 𝛾𝑀 )
dans ℛ et ℛ′ .

39
2°- Théorème de composition des vitesses :
𝑉𝑀/ℛ = 𝑉𝑀/ℛ′ + 𝑉𝑂 ′ + 𝛺ℛ ′ ∧ 𝑂′𝑀
ℛ ℛ
𝑣𝑎 𝑣𝑟 𝑣𝑒 : vitesse d′entrainement
|||
La vitesse absolue du point coïncidant 𝑀𝑐
|||
𝑀𝑐 est un point fixe de ℛ′ qui coïncide avec le point 𝑀 à l’instant 𝑡
𝑑 𝑂′ 𝑀𝑐
alors : = 0
𝑑𝑡 ℛ′
𝑑 𝑂𝑀𝑐 𝑑𝑂𝑂′ 𝑑𝑂′ 𝑀𝑐
= + =
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑡 ℛ
𝑑 𝑂′ 𝑀𝑐 ′𝑀 = 𝑣
𝑉𝑂 ′ ℛ + + 𝛺ℛ′ ℛ ∧ 𝑂 𝑐 40 𝑒
𝑑𝑡 ℛ′
𝑀𝑐 ≡ 𝑀 ∈ ℛ ′
𝑣𝑟 𝑀𝑐 = 𝑉𝑀𝑐 /ℛ′ = 𝑉𝑀∈ℛ′ ℛ′ =0

Par conséquent, la vitesse d’entrainement s’écrit :


𝑣𝑒 = 𝑣𝑎 𝑀𝑐 = 𝑣𝑎 𝑀 ∈ ℛ ′ = 𝑉𝑀∈ℛ′ /ℛ = 𝑉 𝑀 ∈ ℛ ′ ℛ

= 𝑉𝑂 ′ ℛ + 𝛺ℛ ′ ∧ 𝑂′𝑀

𝑉 𝑀/ℛ = 𝑉 𝑀/ℛ ′ + 𝑉 𝑀 ∈ ℛ ′ /ℛ
Remarques :
 𝑉 𝑀 ∈ ℛ/ℛ′ = 𝑉 𝑀 ∈ ℛ/ℛ0 + 𝑉 𝑀 ∈ ℛ0 /ℛ′
 𝑉 𝑀 ∈ ℛ′ /ℛ = − 𝑉 𝑀 ∈ ℛ/ℛ′
𝑉 𝑀/ℛ = 𝑉 𝑀/ℛ ′ + 𝑉 𝑀 ∈ ℛ ′ /ℛ
𝑉 𝑀/ℛ ′ = 𝑉 𝑀/ℛ + 𝑉 𝑀 ∈ ℛ/ℛ ′
b- Loi de composition des torseurs cinématiques d’un solide
rigide :

𝛺𝑆 ℛ
𝒱(𝑆 ℛ) =
𝑉𝐴 ℛ

𝛺𝑆 ℛ 𝛺𝑆 ℛ′ 𝛺ℛ′ ℛ
= +
𝑉𝐴 ℛ 𝑉𝐴 ℛ′ 𝑉𝐴∈ℛ′ /ℛ
𝐴

𝒱(𝑆 ℛ) = 𝒱(𝑆 ℛ′ ) + 𝒱(ℛ ′ ℛ)

42
c- Théorème de composition des accélérations :
𝛾𝑎 𝑀 = 𝛾𝑟 𝑀 + 𝛾𝑒 + 𝛾𝑐

𝑑𝑣𝑎 (𝑀)
 𝛾𝑎 𝑀 = 𝛾𝑀/ℛ = : Accélération absolue
𝑑𝑡 ℛ

𝑑𝑣𝑟 (𝑀)
 𝛾𝑟 𝑀 = 𝛾𝑀/ℛ′ = : Accélération relative
𝑑𝑡 ℛ′

 𝛾𝑐 = 2 𝛺ℛ′ ℛ ∧ 𝑉𝑀/ℛ′ : Accélération de Coriolis

𝑑 2 𝑂𝑂 ′ 𝑑 𝛺 ℛ′ ℛ
 𝛾𝑒 = + ∧ 𝑂′ 𝑀 + 𝛺ℛ′ ℛ ∧ 𝛺ℛ ′ ℛ ∧ 𝑂 ′𝑀
𝑑𝑡 2 ℛ 𝑑𝑡
𝛾𝑎 𝑂 ′
: Accélération d’entrainement 43
𝛾𝑒 = 𝛾𝑀𝑐 /ℛ = 𝛾 𝑀 ∈ ℛ′ /ℛ

Remarque :
𝑑𝑣𝑒
En général, 𝛾𝑒 ≠ et l’égalité n’a lieu que
𝑑𝑡 ℛ
lorsque ℛ ′ est en mouvement de translation par
rapport à ℛ 𝛺ℛ′ ℛ = 0 ou lorsque 𝑀 est au
repos dans ℛ ′ 𝑉𝑀/ℛ′ = 0 puisque :
𝑑𝑣𝑒
𝛾𝑒 = − 𝛺ℛ ′ ℛ ^ 𝑉𝑀/ℛ′
𝑑𝑡 ℛ

44
II.6 Cinématique de contact entre deux solides :
a- Contact ponctuel :
Soient 𝑆 et 𝑆 ′ en contact en un point géométrique 𝐼 :

(𝑆)

𝜋 ⋅𝐼

(𝑆 ′ )
𝐼 peut être considéré soit comme un point de 𝑆.

𝐼 peut être considéré soit comme un point de 𝑆 ′ .

Soit 𝜋 le plan tangent commun aux solides 𝑆 et 𝑆 ′ en contact.


45
Définition : La vitesse de 𝐼 considéré comme fixe dans 𝑆 ′ ,
par rapport à 𝑆 : 𝑉 𝐼 ∈ 𝑆 ′ /𝑆 est dite vitesse de glissement de
𝑆 ′ /𝑆 au point 𝐼.
On a d’après la composition des vitesses :

𝑉 𝐼/𝑆 = 𝑉 𝐼 ∈ 𝑆 ′ /𝑆 + 𝑉 𝐼/𝑆 ′
La vitesse de glissement de 𝑆 ′ /𝑆 est donc donnée par :
𝑉 𝐼 ∈ 𝑆 ′ /𝑆 = 𝑉 𝐼/𝑆 − 𝑉 𝐼/𝑆 ′
Remarques :
1°- La vitesse de glissement de 𝑆 ′ /𝑆 est égale et opposée à la
vitesse de glissement de 𝑆/𝑆 ′ , c'est-à-dire :
𝑉 𝐼 ∈ 𝑆 ′ /𝑆 = − 𝑉 𝐼 ∈ 𝑆/𝑆 ′
2°- 𝑉𝑔 ∈ 𝜋 plan tangent commun 46
Définition : 𝑆 ′ roule sans glisser sur 𝑆 en 𝐼, lorsqu’à tout
instant, la vitesse de glissement de 𝑆 ′ /𝑆 en 𝐼 est nulle.
Conséquences :
 Si 𝑆 roule sans glisser sur 𝑆 ′ en 𝐼, alors 𝑆 ′ roule sans
glisser sur 𝑆 en 𝐼.
 Les torseurs cinématiques 𝒱𝑆 ′/𝑆 et 𝒱𝑆/𝑆 ′ sont des
glisseurs dont l’axe passe par 𝐼. 𝛺𝑁

𝛺𝑆 𝑆′
𝛺𝑆 𝑆′ = 𝛺𝑁 + 𝛺𝑇
𝛺𝑇
𝛺𝑁 : vecteur rotation instantanée de pivotement en 𝐼.
𝛺𝑇 : vecteur rotation instantanée de roulement en 𝐼. 47
Exercice d’application : Un disque mince de rayon 𝑟 roule
sans glisser à l’intérieur d’un anneau fixe de rayon 𝑅.
1°- Paramétrer la position du disque.
2°- Ecrire le non glissement.

48
1°- Paramétrons la position du disque :
La position du centre 𝐶 du disque est
déterminé par 𝜓 et en plus le disque
effectue une rotation d’angle 𝜑
autour de l’axe 𝐶𝑧. Par conséquent, .
deux degrés de liberté : 𝜓 et 𝜑

2°- Soit 𝐼 le point de contact entre le disque et l’anneau. Le non


glissement est donné par :
𝑉 (𝐼 ∈ 𝑑𝑖𝑠𝑞𝑢𝑒/𝑎𝑛𝑛𝑒𝑎𝑢) = 0 or
𝑉 (𝐼 ∈ 𝑑𝑖𝑠𝑞𝑢𝑒/𝑎𝑛𝑛𝑒𝑎𝑢) = 𝑉 (𝐶/𝑎𝑛𝑛𝑒𝑎𝑢) + Ω ∧ CI
⟹ 𝑉 (𝐶/𝑎𝑛𝑛𝑒𝑎𝑢) = − 𝜑𝑘 ∧ rer = −r𝜑eθ
Or 𝑉 (𝐶/𝑎𝑛𝑛𝑒𝑎𝑢) = 𝑅 − 𝑟 𝜓 eθ ; d’où : 𝑅 − 𝑟 𝜓 +r𝜑 = 0 49
𝑅 − 𝑟 𝜓 +r𝜑 = 0

.
.

Vous aimerez peut-être aussi