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Cinétique du solide

I- Masse et centre de masse d’un système :


I-1 Masse d’un système matériel :
Masse : Quantité de matière contenue dans ce système.

 Invariable (mécanique classique)


 Propriété d’additivité (Grandeur extensive)
 Grandeur scalaire positive

Deux sortes de systèmes matériels à considérer:


systèmes discrets et systèmes continus.

1
Définition du système matériel discret 𝚺 : C’est
un ensemble fini de 𝑁 points matériels 𝑀𝑖 de
masses 𝑚𝑖 (𝑖 = 1, … … . , 𝑁), alors la masse du
système est donnée par :
𝑁

𝑚= 𝑚𝑖
𝑖=1

Définition du système matériel continu 𝑺: C’est


une répartition continue de matière, alors la
masse du système est donnée par :

𝑚= 𝑑𝑚
𝑆
2
Où 𝑑𝑚 est la masse élémentaire d’un élément de
matière de 𝑆 donnée par :

 𝑑𝑚 = 𝜆𝑑𝑙 pour une répartition linéique de


masse de densité 𝜆.

 𝑑𝑚 = 𝜍𝑑𝑠 pour une répartition surfacique de


masse de densité 𝜍.

 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑣 pour une répartition volumique de


masse de densité 𝜌.

3
Le système 𝑆 est dit homogène lorsque sa densité 𝜆, 𝜍
ou 𝜌 est constante sur tout le domaine. Dans ce cas :

 Pour une répartition linéique :

𝑚= 𝑑𝑚 = 𝜆𝑑𝑙 = 𝜆𝑙
𝑆 𝑆
 Pour une répartition surfacique :

𝑚= 𝑑𝑚 = 𝜍𝑑𝑠 = 𝜍𝑠
𝑆 𝑆
 Pour une répartition volumique :

𝑚= 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑣 = 𝜌𝑣
𝑆 𝑆
4
I-2 Centre de masse ou centre d’inertie :

Le centre de masse ou le centre d’inertie 𝐺 du


système est le point unique donné par :

→ 𝑚𝑖 𝐺𝑀𝑖 = 0 pour un système discret


𝑖=1

→ 𝐺𝑀 𝑑𝑚 = 0 pour un système continu


𝑆

5
I- 3 Le centre de masse et la propriété de symétrie du système :
Définition : Un système 𝑆 possède une symétrie matérielle
(par rapport à un point, une droite ou un plan) s’il vérifie les
deux conditions suivantes :
 𝑆 possède une symétrie géométrique.
i.e : Si ∀ 𝐴 ∈ 𝑆, ∃𝐵 symétrique de 𝐴 par rapport au point, à
la droite ou au plan tel que : 𝐵 ∈ 𝑆.
 Les points symétriques ont la même masse pour un système
discret ou la même densité pour un système continu.
i.e : 𝑚 𝐴 = 𝑚 𝐵 (𝑆: système discret)
ou bien :
 𝜆 𝐴 = 𝜆(𝐵) (𝑆: système continu linéique)
 𝜍 𝐴 = 𝜍(𝐵) (𝑆: système continu surfacique)
 𝜌 𝐴 = 𝜌(𝐵) (𝑆: système continu volumique) 6
Cas particulier : Un système possède une symétrie matérielle
de révolution autour de l’axe ∆, s’il possède une symétrie
géométrique autour de ∆ et si la densité de masse est la
même pour tous les points situés sur un même cercle d’axe ∆.

Exemple : Le cylindre, le cône, la sphère etc….


Remarque :
Pour les systèmes homogènes, la symétrie
géométrique entraine la symétrie matérielle.

Propriété : Le centre de masse d’un système


ayant une symétrie matérielle de centre 𝑂, d’axe
∆ ou de plan 𝜋 est respectivement en 𝑂, sur ∆ ou
sur 𝜋.
Exemple : Une boule homogène de centre 𝑂 et
de rayon 𝑅 admet 𝑂 comme point de symétrie
matérielle.

8
I-4 Détermination du centre de masse 𝐺 :
a- Calcul direct :
Soit 𝑂 un point donné quelconque de l’espace. Pour un
système discret :
𝑁 𝑁
1
𝑚𝑖 𝐺𝑀𝑖 = 0 ⟺ 𝑂𝐺 = 𝑚𝑖 𝑂𝑀𝑖
𝑚
𝑖=1 𝑖=1 𝑁

Où 𝑚 est la masse totale du système : 𝑚 = 𝑚𝑖


𝑖=1
On démontre de la même manière que le centre de masse
pour un système continu est donné par :
1
𝑂𝐺 = 𝑂𝑀 𝑑𝑚
𝑚 𝑆 9
Les coordonnées 𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 et 𝑧𝐺 de 𝐺 dans un repère ℛ(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘 )
sont données par :
Système discret Système continu
𝑁
1 1
𝑥𝐺 = 𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝑥𝐺 = 𝑥 𝑑𝑚
𝑚 𝑚
𝑖=1 𝑆
𝑁
1 1
𝑦𝐺 = 𝑚𝑖 𝑦𝑖 𝑦𝐺 = 𝑦 𝑑𝑚
𝑚 𝑚
𝑖=1 𝑆
𝑁
1 1
𝑧𝐺 = 𝑚𝑖 𝑧𝑖 𝑧𝐺 = 𝑧 𝑑𝑚
𝑚 𝑚
𝑖=1 𝑆

𝑁 𝑁
1 1
𝑥𝐺 = 𝑂𝐺 ⋅ 𝑖 = 𝑚𝑖 𝑂𝑀𝑖 ⋅ 𝑖 ⇔ 𝑥𝐺 = 𝑚𝑖 𝑥𝑖
𝑚 𝑚
𝑖=1 𝑖=1
10
Exemple : Calcul direct du centre de masse pour une demi-
boule homogène de masse 𝑚 et de rayon 𝑅.

Cherchons les coordonnées 𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 et 𝑧𝐺 de


𝐺 dans un repère ℛ(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘 ) :

Par raison de symétrie, 𝐺 est sur l’axe 𝑂𝑧, d’où :


1
𝑥𝐺 = 𝑦𝐺 = 0 et 𝑧𝐺 = 𝑧 𝑑𝑚
𝑚 𝑆
1 𝜌 1
𝑧𝐺 = 𝑧 𝜌𝑑𝑉 = 𝑧 𝑑𝑉 = 𝑧𝑑𝑉
𝑚 𝑆 𝑚 𝑆 𝑉 𝑉
11
𝑟
dz
𝑧 𝑅

Pour un élément de volume 𝑑𝑉 d’épaisseur 𝑑𝑧 et de rayon 𝑟,


nous avons :
𝑅2 = 𝑟 2 + 𝑧 2 ⟹ 𝑟 2 = 𝑅2 − 𝑧 2
Or
1
2 2
𝑑𝑉 = 𝜋 𝑅 − 𝑧 𝑑𝑧 ⟹ 𝑧𝐺 = 𝜋 𝑅2 − 𝑧 2 𝑧𝑑𝑧
𝑉 𝑆
Par conséquent :
𝜋 𝑅4 2 3 3
𝑧𝐺 = avec 𝑉 = 𝜋𝑅 ⟹ 𝑧𝐺 = 𝑅
𝑉 4 3 8 12
Le centre d’inertie possède la propriété d’associativité.
Considérons un système 𝑆 formé de 𝑛 ensembles disjoints 𝑆𝑘
de masses 𝑚𝑘 et de centre de masse 𝐺𝑘 .
Propriété : Le centre de masse 𝐺 du système 𝑆 est le centre
de masse des points 𝐺𝑘 affectés des masses respectives 𝑚𝑘 .
𝑛
1
≡ 𝑂𝐺 = 𝑚𝑘 𝑂𝐺𝑘
𝑚
𝑘=1
Exemple : Déterminons la position du centre de masse d’une
plaque homogène en forme d’équerre :
Décomposons la surface en deux
rectangles 𝑆1 et 𝑆2 de centres de masses
𝐺1 et 𝐺2 , de longueurs 𝑎 et 𝑏 et de
largeurs 𝑏 et 𝑎 − 𝑏 respectivement. 13
𝑎−𝑏 𝑚1 𝑥𝐺1 + 𝑚2 𝑥𝐺2
𝑥𝐺 =
𝑚


𝑏 𝑎
𝑥𝐺1 = et 𝑦𝐺1 =
2 2
𝑎−𝑏 𝑏
𝑥𝐺2 = 𝑎 − et 𝑦𝐺2 =
2 2
Et puisque le solide est homogène, alors :
𝑚1 = 𝜍𝑆1 , 𝑚2 = 𝜍𝑆2 et 𝑚 = 𝑚1 + 𝑚2 = 𝜍 𝑆1 + 𝑆2
𝑆1 𝑥𝐺1 + 𝑆2 𝑥𝐺2
𝑥𝐺 =
𝑆1 + 𝑆2
Or
𝑎2 + 𝑎𝑏 − 𝑏 2
𝑆1 = 𝑎𝑏 et 𝑆2 = 𝑎 − 𝑏 𝑏 ⟹ 𝑥𝐺 = =14 𝑦𝐺
4𝑎 − 2𝑏
b- Utilisation des théorèmes de Guldin :

i- Premier théorème de Guldin :


La rotation d’une courbe homogène plane 𝒞, de longueur 𝐿 et
de centre de masse 𝐺, autour d’un axe de rotation ∆ ne la
traversant pas engendre une surface d’aire 𝑆.
La distance de 𝐺 à ∆ est :
𝑆
𝑑=
2𝜋𝐿

15
Exemple : Déterminer le centre de masse d’un quart
de circonférence homogène de rayon 𝑅. 𝑦
L
𝑆 𝑑 𝐺
𝑑=
2𝜋𝐿 𝑥

En faisant tourner le quart de circonférence de


longueur 𝐿 autour de 𝑂𝑦, on engendre une
surface hémisphérique 𝑆:
2
𝜋𝑅
𝑆 = 2𝜋𝑅 et 𝐿=
2

2𝜋𝑅2 2𝑅
⟹𝑑= 2 = = 𝑥𝐺 = 𝑦𝐺
𝜋 𝑅 𝜋
16
ii- Deuxième théorème de Guldin :
La rotation d’une surface homogène plane 𝒮, d’aire 𝑆 et de
centre de masse 𝐺, autour d’un axe de rotation ∆ ne la
traversant pas engendre un volume 𝑉.
La distance de 𝐺 à ∆ est :
𝑉
𝑑=
2𝜋𝑆

17
Exemple : Déterminer le centre de masse d’un demi disque
de rayon 𝑅. 𝑦

𝐺
𝑑

𝑥
L’axe 𝑂𝑦 est un axe de symétrie matérielle et par
conséquent :
𝑥𝐺 = 0
𝜋𝑅 2
La rotation du demi disque de surface 𝑆 = autour de l’axe
2 𝑦

𝑂𝑥, engendre une sphère de volume :


4 3 𝑑
𝐺

𝑉 = 𝜋𝑅 𝑥
3
d’après le deuxième théorème de Guldin, on a :
4 3
𝑉 𝜋𝑅 4𝑅
𝑑= = 3 ⟹ 𝑦𝐺 = 𝑑 =
𝜋𝑅 2 3𝜋
2𝜋𝑆
2𝜋 18
2
I-5 Référentiel du centre de masse :
a- Définition :

On appelle référentiel du centre de masse (ou référentiel


barycentrique), le référentiel noté ℛ𝐺 , d’origine 𝐺 et qui est
en translation par rapport au référentiel d’étude ℛ 𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘 .
Remarques :

1°- Le centre de masse 𝐺 est immobile dans ℛ𝐺 .

dA dA
2°- Ω ℛ𝐺 ℛ =0⟹ =
dt ℛ dt ℛ𝐺

quelque soit le vecteur A


19
b- Vecteurs vitesse et accélération du centre de
masse 𝐺 dans ℛ et ℛ𝐺 :
i- Vecteur vitesse et accélération de 𝐺 dans ℛ :
d𝑂𝐺
VG ℛ =
dt ℛ
1
or 𝑂𝐺 = 𝑂𝑀 𝑑𝑚
𝑚 𝑆

1 d𝑂𝑀 1
⟹ VG ℛ = 𝑑𝑚 = VM ℛ 𝑑𝑚
𝑚 𝑆 dt ℛ
𝑚 𝑆

1
⟹ VG ℛ = VM ℛ 𝑑𝑚
𝑚 𝑆
20
et l’accélération γG ℛ de 𝐺 dans ℛ :

dVG ℛ 1
γG ℛ = = γM ℛ 𝑑𝑚
dt ℛ
𝑚 𝑆

1
⟹ γG ℛ = γM ℛ 𝑑𝑚
𝑚 𝑆

ii- Vecteur vitesse et accélération de 𝐺 dans ℛ𝐺 :

d𝐺𝐺
VG ℛ𝐺 = =0 et γG ℛ𝐺 =0
dt ℛ𝐺

21
II- Opérateur d’inertie et matrice d’inertie d’un solide :
L’opérateur d’inertie du solide 𝑆 au point 𝑂 noté 𝒥𝑂𝑆 est
l’opérateur défini par :
𝒥𝑂𝑆 𝑢 = 𝑂𝑃 ∧ 𝑢 ∧ 𝑂𝑃 𝑑𝑚
𝑆
Où 𝑢 ∈ 𝐸 et 𝑃 est un point du solide de masse 𝑑𝑚.

Propriété : L’opérateur d’inertie 𝒥𝑂𝑆 du solide 𝑆 au point 𝑂


est symétrique.
C.a.d :
𝑢, 𝑣 ∈ 𝐸: 𝑣 ⋅ 𝒥𝑂𝑆 𝑢 = 𝑢 ⋅ 𝒥𝑂𝑆 𝑣
Dém : Voir polycopié
Conséquence : L’opérateur d’inertie 𝒥𝑂𝑆 du solide 𝑆 au point
𝑂 est linéaire. 22
a- Matrice d’inertie :
La matrice 𝐼(𝑂, 𝑆) de 𝒥𝑂𝑆 dans toute base orthonormée 𝑒𝑖
est une matrice symétrique donnée par :
𝐼11 𝐼12 𝐼13 𝐴 −𝐹 −𝐸
𝐼 𝑂, 𝑆 = 𝐼21 𝐼22 𝐼23 = −𝐹 𝐵 −𝐷
𝐼31 𝐼32 𝐼33 −𝐸 −𝐷 𝐶
où les éléments de la matrice 𝐼(𝑂, 𝑆) sont donnés par :

𝐼𝑖𝑗 = 𝐼𝑗𝑖 = 𝑒𝑖 ⋅ 𝒥𝑂𝑆 𝑒𝑗 = 𝑒𝑖 ∧ 𝑂𝑃 ⋅ 𝑒𝑗 ∧ 𝑂𝑃 𝑑𝑚


𝑆

𝐼(𝑂, 𝑆) est la matrice d’inertie (tenseur d’inertie) de 𝑆 en 𝑂


dans 𝑒𝑖 .
𝒥𝑂𝑆 𝑢 = 𝐼 𝑂, 𝑆 . 𝑢
23
𝐼11 𝐼12 𝐼13 𝐴 −𝐹 −𝐸 Matrice
𝐼 𝑂, 𝑆 = 𝐼21 𝐼22 𝐼23 = −𝐹 𝐵 −𝐷
𝐼31 𝐼32 𝐼33 −𝐸 −𝐷 𝐶 d’inertie

moments d’inertie par rapport aux axes 𝑂, 𝑒𝑖 . Ils sont


donnés par :

𝐼11 = 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚 ; 𝐼22 = 𝑥 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚; 𝐼33 = 𝑥 2 + 𝑦 2 𝑑𝑚


𝑆 𝑆 𝑆
où 𝑥, 𝑦 et 𝑧 sont les coordonnées de 𝑃 de masse 𝑑𝑚 dans le
repère 𝑂, 𝑒𝑖 . En effet :
𝐼𝑖𝑖 = 𝑒𝑖 ⋅ 𝒥𝑂𝑆 𝑒𝑖 = 𝑒𝑖 ∧ 𝑂𝑃 ⋅ 𝑒𝑖 ∧ 𝑂𝑃 𝑑𝑚
𝑆
Or 𝑒1 ∧ 𝑂𝑃 = 𝑒1 ∧ 𝑥𝑒1 + 𝑦𝑒2 + 𝑧𝑒3 = 𝑦𝑒3 − 𝑧𝑒2
⟹ 𝑒1 ∧ 𝑂𝑃 ⋅ 𝑒1 ∧ 𝑂𝑃 = 𝑦 2 + 𝑧 2 ⟹ 𝐼11 = 𝐴 = 𝑦 2 + 𝑧 2 24 𝑑𝑚
𝑆
𝐼11 𝐼12 𝐼13 𝐴 −𝐹 −𝐸
𝐼 𝑂, 𝑆 = 𝐼21 𝐼22 𝐼23 = −𝐹 𝐵 −𝐷
𝐼31 𝐼32 𝐼33 −𝐸 −𝐷 𝐶
Les éléments non diagonaux de la matrice d’inertie sont
appelés produits d’inertie de 𝑆 par rapport à deux plans
orthogonaux.
Par exemple, 𝐼23 est le produit d’inertie de 𝑆 par rapport aux
plans (𝑂𝑥𝑦) et (𝑂𝑥𝑧). Par conséquent :
𝐼12 = − 𝑥𝑦 𝑑𝑚; 𝐼13 = − 𝑥𝑧 𝑑𝑚; 𝐼23 = − 𝑦𝑧 𝑑𝑚
𝑆 𝑆 𝑆
En effet :
𝐼𝑖𝑗 = 𝑒𝑖 ⋅ 𝒥𝑂𝑆 𝑒𝑗 = 𝑒𝑖 ∧ 𝑂𝑃 ⋅ 𝑒𝑗 ∧ 𝑂𝑃 𝑑𝑚
𝑆
Remarques : Les moments d’inertie sont positifs ou nuls et les
produits d’inertie peuvent être positifs, négatifs ou nuls. 25
Exemple : Déterminer la matrice d’inertie d’un quart de
cerceau homogène de rayon 𝑅 au point 𝑂 relativement à la
base (𝑖, 𝑗, 𝑘 ).
Supposons que le solide est dans le plan 𝑂𝑥𝑦, alors : 𝑧 = 0.
𝒋
𝑴
𝑹
Par conséquent : 𝜽

𝒊
𝐼13 = − 𝑥𝑧 𝑑𝑚 = 0 et 𝐼23 = − 𝑦𝑧 𝑑𝑚 = 0
𝑆 𝑆
Considérons un élément 𝑑𝑙 du cerceau, ses coordonnées
polaires sont :
𝑥 = 𝑅 cos 𝜃 et 𝑦 = 𝑅 sin 𝜃 avec 𝑑𝑚 = 𝜆𝑑𝑙 = 𝜆𝑅𝑑𝜃
Le cerceau étant homogène, alors :
𝜋𝑅
𝑚 = 𝜆𝐿 = 𝜆
2 26
𝜋
2
2 𝑚𝑅
𝐼11 = 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚 = 𝑦 2 𝑑𝑚 = 𝜆 𝑅3 sin2 𝜃 𝑑𝜃 =
𝑆 𝑆 0 2
𝜋
2
2 𝑚𝑅
𝐼22 = 𝑥 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚 = 𝑥 2 𝑑𝑚 = 𝜆 𝑅3 cos 2 𝜃 𝑑𝜃 =
𝑆 𝑆 0 2

𝐼33 = 𝑥 2 + 𝑦 2 𝑑𝑚 = 𝐼11 + 𝐼22 = 𝑚𝑅2


𝑆
𝜋
2
2 𝑚𝑅
𝐼12 = − 𝑥𝑦 𝑑𝑚 = −𝜆 𝑅3 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑑𝜃 = −
𝑆 0 𝜋
2
1 − 0
𝑚𝑅2 𝜋
𝐼 𝑂, 𝑆 = 2
2 − 1 0
𝜋
0 0 2
b- Moments d’inerties :
Le moment d’inertie 𝐼∆ du solide 𝑆 par rapport à un axe
∆(𝑂, 𝑢) est défini par :
𝐼∆ = 𝑢 ⋅ 𝒥𝑂𝑆 𝑢 = 𝐻𝑃 2 𝑑𝑚
𝑆
où 𝐻 est la projection orthogonale de 𝑃 sur ∆. 𝐻𝑃 = 𝑑(𝐻, 𝑃)
est la distance du point 𝑃 du solide 𝑆 à l’axe ∆.

Remarque : 𝐼∆ = 𝑢 ⋅ 𝐼(𝑂, 𝑆) ⋅ 𝑢 28
On définit de la même manière les moments d’inertie 𝐼𝑂 par
rapport à un point 𝑂 ou 𝐼𝜋 par rapport à un plan 𝜋 par :

𝐼𝑂 = 𝑂𝑃2 𝑑𝑚 𝐼𝜋 = 𝐻𝑃 2 𝑑𝑚
𝑆 𝑆
où 𝐻 est la projection orthogonale de 𝑃 sur 𝜋.
Remarque : Soit 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ 𝑆 dans ℛ(𝑂, 𝑥𝑦𝑧) :
𝐼𝑂 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚
𝑆
𝐼𝑂𝑥 = 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚; 𝐼𝑂𝑦 = 𝑥 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚; 𝐼𝑂𝑧 = 𝑥 2 + 𝑦 2 𝑑𝑚
𝑆 𝑆 𝑆

𝐼𝑂𝑥𝑦 = 𝑧 2 𝑑𝑚; 𝐼𝑂𝑥𝑧 = 𝑦 2 𝑑𝑚; 𝐼𝑂𝑦 𝑧 = 𝑥 2 𝑑𝑚


𝑆 𝑆 𝑆
𝐼𝑂𝑥 + 𝐼𝑂𝑦 + 𝐼𝑂𝑧 = 2𝐼𝑂 ; 𝐼𝑂𝑥𝑦 + 𝐼𝑂𝑥𝑧 + 𝐼𝑂𝑦𝑧 = 𝐼𝑂
𝐼𝑂𝑥 = 𝐼𝑂𝑥𝑦 + 𝐼𝑂𝑥𝑧 ; 𝐼𝑂𝑦 = 𝐼𝑂𝑦𝑧 + 𝐼𝑂𝑥𝑦 ; 𝐼𝑂𝑥 = 𝐼𝑂𝑥𝑧 + 𝐼𝑂𝑦𝑧
29
c- Eléments principaux d’inertie :
La matrice d’inertie 𝐼(𝑂, 𝑆) est symétrique

La matrice d’inertie 𝐼(𝑂, 𝑆) est diagonalisable

∃ au moins un système de vecteurs propres (𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 ) formant
une base orthonormée dans laquelle 𝐼(𝑂, 𝑆) est diagonale.
Dans cette base, 𝐼(𝑂, 𝑆) s’écrit sous la forme suivante :
𝐴 0 0
𝐼(𝑂, 𝑆) = 0 𝐵 0
0 0 𝐶 (𝑢 1 ,𝑢 2 ,𝑢 3 )
où 𝐴, 𝐵 et 𝐶 sont appelés les éléments principaux d’inertie.
(𝑂, 𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 ) est appelé repère principal d’inertie de 𝑆 en 𝑂.
(𝑂, 𝑢1 ), (𝑂, 𝑢2 ) et (𝑂, 𝑢3 ) sont appelés axes principaux d’inertie
de 𝑆 en 𝑂.
Propriété 1 : Tout axe de symétrie matérielle est un axe
principal d’inertie en chacun de ses points.
Supposons que l’axe (𝑂𝑧) est un axe de symétrie matérielle de 𝑆.
𝐼 𝑂, 𝑆 𝑧 =
𝐴 −𝐹 −𝐸 0 −𝐸
−𝐹 𝐵 −𝐷 0 = −𝐷
−𝐸 −𝐷 𝐶 𝑥,𝑦 ,𝑧 1 𝐶

or 𝐸 = −𝐼13 = 𝑥𝑧 𝑑𝑚 = 0 et 𝐷 = −𝐼23 = 𝑦𝑧 𝑑𝑚 = 0
𝑆 𝑆
puisque 𝑥𝑧 𝑑𝑚 = − 𝑥𝑧 𝑑𝑚 et 𝑦𝑧 𝑑𝑚 = − 𝑦𝑧 𝑑𝑚
𝑥≥0 𝑥≤0 𝑦≥0 𝑦≤0

0 𝐴 −𝐹 0
⟹ 𝐼 𝑂, 𝑆 𝑧 = 0 = 𝐶𝑧 = 𝐼33 𝑧 ⟹ 𝐼 𝑂, 𝑆 = −𝐹 𝐵 0
𝐶 0 0 𝐶
⟹ tout axe de symétrie matérielle est un axe principal d’inertie.
31
Propriété 2 : Tout axe perpendiculaire à un plan de symétrie
𝑧
matérielle est un axe principal d’inertie.
𝑥
𝑦
′
𝑷 (𝒙, 𝒚, −𝒛)

𝐸= 𝑥𝑧 𝑑𝑚 = 0 puisque 𝑥𝑧 𝑑𝑚 = − 𝑥𝑧 𝑑𝑚
𝑆 𝑧≥0 𝑧≤0
De même
𝐷= 𝑦𝑧 𝑑𝑚 = 0 puisque 𝑦𝑧 𝑑𝑚 = − 𝑦𝑧 𝑑𝑚
𝑆 𝑧≥0 𝑧≤0

0 𝐴 −𝐹 0
⟹ 𝐼 𝑂, 𝑆 𝑧 = 0 = 𝐶𝑧 = 𝐼33 𝑧 ⟹ 𝐼 𝑂, 𝑆 = −𝐹 𝐵 0
𝐶 0 0 𝐶 (𝑖 ,𝑗 ,𝑘 )

Donc l’axe (𝑂𝑧) est un axe principal d’inertie. 32


Propriété 3 : Si un solide admet une symétrie matérielle de
révolution autour de 𝑂𝑧 alors le repère (𝑂𝑥𝑦𝑧) est un repère
principal d’inertie dans lequel la matrice d’inertie est de la
forme :
𝐴 0 0 𝐶
𝐼(𝑂, 𝑆) = 0 𝐵 0 avec 𝐴 = 𝐵 = + 𝑧 2 𝑑𝑚
2
0 0 𝐶 ( , ,𝑘 )

(𝑂𝑧) est un axe de symétrie de révolution matérielle, alors tout


plan contenant l’axe (𝑂𝑧) est un plan de symétrie matérielle.
Par conséquent, les plans (𝑥𝑂𝑧) et (𝑦𝑂𝑧) sont deux plans de
symétries matérielles. 𝐴 −𝐹 −𝐸
On déduit donc que : −𝐹 𝐵 −𝐷
−𝐸 −𝐷 𝐶
𝐷=𝐹=0
𝐸=𝐹=0 33
𝜋
En plus, si on considère une rotation d’angle autour de
2
𝒋
l’axe (𝑂𝑧) , alors :
𝜋 ⋅
𝑷′ (−𝒚, 𝒙, 𝒛)
𝑦′
rotation d ′ angle
𝑃 𝑥, 𝑦, 𝑧
2 ′
𝑃 (−𝑦, 𝑥, 𝑧)
𝑦
𝑥
⋅𝑷(𝒙, 𝒚, 𝒛)
𝑥′ 𝒊
Or :
𝐴= 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚 ; 𝐵 = 𝑥 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚; 𝐶 = 𝑥 2 + 𝑦 2 𝑑𝑚
𝑆 𝑆 𝑆

⟹𝐴=𝐵
𝐶
𝐴 + 𝐵 = 𝐶 + 2 𝑧 𝑑𝑚 ⟹ 𝐴 = 𝐵 = + 𝑧 2 𝑑𝑚
2
𝑆 2 𝑆
La matrice d’inertie du solide au point 𝑂, relativement à la
base (𝑖, 𝑗, 𝑘 ), s’écrit :
𝐴 0 0 𝐶
𝐼 𝑂, 𝑆 = 0 𝐴 0 avec 𝐴 = 𝐵 = + 𝑧 2 𝑑𝑚
2 𝑆
0 0 𝐶 34
Ce qui prouve que (𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘 ) est un repère principal d’inertie.
Remarque : Cette matrice a la même forme dans toute base
orthonormée ayant 𝑘 comme troisième vecteur.
En conséquence :
 𝑂𝑥 est un axe principal d’inertie ⟺ 𝐸 = 𝐹 = 0.
 𝑂𝑦 est un axe principal d’inertie ⟺ 𝐷 = 𝐹 = 0.
 𝑂𝑧 est un axe principal d’inertie ⟺ 𝐷 = 𝐸 = 0.
 Tout repère qui possède pour éléments de symétrie
matérielle du système deux axes de symétrie est un
repère principal d’inertie.
 Tout repère qui possède pour éléments de symétrie
matérielle du système deux plans de symétrie est un
35
repère principal d’inertie.
Exemple : Déterminer la matrice d’inertie d’une tige pleine
de longueur 𝐿 et de masse 𝑚.
Les axes 𝑂𝑥 et 𝑂𝑦 sont des axes de symétrie
matérielle, donc ℛ 𝑂, 𝑥𝑦𝑧 muni de 𝑖, 𝑗, 𝑘 est
un repère principal d’inertie.
La tige est linéique confondue avec 𝑂𝑧 donc :
𝑥=𝑦=0⟹𝐶=0
𝐴=𝐵= 𝑧 2 𝑑𝑚 puisque 𝑂𝑧 est un axe de symétrie de révolution
𝑆 𝐿
3 2
2 𝐿 𝑚𝐿
⟹𝐴=𝐵=𝜆 𝑧 2 𝑑𝑧 = 𝜆 =

𝐿 12 12
2

𝑚𝐿2 1 0 0
⟹ 𝐼 𝑂, 𝑆 = 0 1 0
12
0 0 0 (𝑖 ,𝑗 ,𝑘 )
36
𝒥𝑂𝑆 𝑢 = 𝑂𝑃 ∧ 𝑢 ∧ 𝑂𝑃 𝑑𝑚
𝑆
ii- Théorème de Kœnig relatif à l’opérateur d’inertie:
𝐺(𝑚 )
𝒥𝑂𝑆 𝑢 = 𝒥𝑂 𝑢 + 𝒥𝐺𝑆 𝑢

𝑂𝐺 ∧ 𝑢 ∧ 𝑂𝐺 𝑑𝑚 = 𝑂𝐺 ∧ 𝑢 ∧ 𝑂𝐺 𝑑𝑚 = 𝑚 𝑂𝐺 ∧ 𝑢 ∧ 𝑂𝐺
𝑆 𝑆

𝑂𝐺 ∧ 𝑢 ∧ 𝐺𝑃 𝑑𝑚 = 𝑂𝐺 ∧ 𝑢 ∧ 𝐺𝑃 𝑑𝑚 = 0
𝑆 𝑆

𝐺𝑃 ∧ 𝑢 ∧ 𝑂𝐺 𝑑𝑚 = 0
𝑆
𝐺𝑃 ∧ 𝑢 ∧ 𝐺𝑃 𝑑𝑚 = 𝒥𝐺𝑆 𝑢
𝑆
qu’on peut écrire sous la forme matricielle suivante :
𝐼 𝑂, 𝑆 = 𝐼 𝐺, 𝑆 + 𝐼 𝑂, 𝐺 𝑚 37
Remarques :

1°- Les matrices d’inertie doivent être exprimées dans la même base.

2°- Si 𝐼 𝐺, 𝑆 est exprimée dans (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ) et si 𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 , 𝑧𝐺


sont les coordonnées de 𝐺 dans (𝑂, 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ), alors :

𝑚 𝑦𝐺2 + 𝑧𝐺2 −𝑚𝑥𝐺 𝑦𝐺 −𝑚𝑥𝐺 𝑧𝐺


𝐼 𝑂, 𝐺 𝑚 = −𝑚𝑥𝐺 𝑦𝐺 𝑚 𝑥𝐺2 + 𝑧𝐺2 −𝑚𝑦𝐺 𝑧𝐺
−𝑚𝑥𝐺 𝑧𝐺 −𝑚𝑦𝐺 𝑧𝐺 𝑚 𝑥𝐺2 + 𝑦𝐺2

𝐼11 = 𝑦𝐺2 + 𝑧𝐺2 𝑑𝑚 𝐼12 = − 𝑥𝐺 𝑦𝐺 𝑑𝑚


𝐺(𝑚 ) 𝐺(𝑚 ) 38
iii- Application : Théorème d’Huygens :

Le moment d’inertie d’un solide 𝑆 par rapport à une droite ∆


est égale au moment d’inertie du solide par rapport à la
droite ∆𝐺 passant par 𝐺 et parallèle à ∆ augmenté du
moment d’inertie qu’aurait toute la masse de 𝑆 si elle était
concentrée en 𝐺 :
∆𝐺
𝑑

𝐼∆ = 𝐼∆𝐺 + 𝑚𝑑2 𝑂
𝑢
𝑮

𝑆

39
III- Torseur cinétique, torseur dynamique et énergie cinétique :

1°- Quantité de mouvement d’un solide 𝑆 :


La quantité de mouvement notée 𝑃(𝑆/ℛ) d’un solide 𝑆 de
masse 𝑚 par rapport à un repère ℛ est :

𝑃 𝑆/ℛ = 𝑉𝑀 ℛ 𝑑𝑚 = 𝑚𝑉𝐺 ℛ
𝑆

La quantité de mouvement d’un solide 𝑆 est égale à celle de


son centre de masse 𝐺 affectée de la masse totale 𝑚.

Remarque : La quantité de mouvement d’un solide par


rapport à ℛ𝐺 est nulle : 𝑃 𝑆/ℛ𝐺 = 0
40
2°- Moment cinétique d’un solide 𝑆 :
Le moment cinétique de 𝑆 % à 𝑂 dans ℛ est défini par :
𝜍𝑂 𝑆/ℛ = 𝑂𝑀 ∧ 𝑉𝑀 ℛ 𝑑𝑚
𝑆
Le moment cinétique de 𝑆 par rapport à ∆(𝐴, 𝑢) dans ℛ est :
𝜍∆ 𝑆/ℛ = 𝑢 ⋅ 𝜍𝐴 𝑆/ℛ
Propriété : 𝜍𝐺 𝑆 ℛ = 𝜍𝐺 𝑆 ℛ𝐺
Propriété : Le moment cinétique du solide 𝑆 par rapport au
référentiel ℛ𝐺 noté 𝜍𝐴 𝑆 ℛ𝐺 est indépendant du point par
rapport auquel il est calculé. Ainsi, ∀ 𝐴 et 𝐵:
𝜍𝐴 𝑆 ℛ𝐺 = 𝜍𝐵 𝑆 ℛ𝐺 = 𝜍𝐺 𝑆 ℛ𝐺 = 𝜍 ∗ 𝑆 ℛ𝐺
𝑛𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
𝜍𝐺 𝑆 ℛ = 𝜍 ∗ 𝑆 ℛ𝐺
i- Théorème de Koenig relatif au moment cinétique :

𝜍𝐴 𝑆 ℛ = 𝜍𝐴 𝐺(𝑚) ℛ + 𝜍𝐺 𝑆 ℛ𝐺

(moment cinétique interne)

42
3°- Quantité d’accélération d’un solide 𝑆 :
La quantité d’accélération notée 𝑎(𝑆/ℛ) d’un solide 𝑆 de
masse 𝑚 par rapport à un repère ℛ est :

𝑎 𝑆/ℛ = 𝛾𝑀 ℛ 𝑑𝑚 = 𝑚𝛾𝐺 ℛ
𝑆

La quantité d’accélération d’un solide 𝑆 est égale à celle de


son centre de masse 𝐺 affectée de la masse totale 𝑚.

Remarque : La quantité d’accélération d’un solide par rapport


à ℛ𝐺 est nulle :
𝑎 𝑆/ℛ𝐺 = 0

43
4°- Moment dynamique d’un solide 𝑆 :
Le moment dynamique de 𝑆 % à 𝑂 dans ℛ est défini par :
𝛿𝑂 𝑆/ℛ = 𝑂𝑀 ∧ 𝛾𝑀 ℛ 𝑑𝑚
𝑆
Le moment dynamique de 𝑆 par rapport à ∆(𝐴, 𝑢)dans ℛ est :
𝛿∆ = 𝑢 ⋅ 𝛿𝐴 𝑆/ℛ
Propriété : 𝛿𝐺 𝑆 ℛ = 𝛿𝐺 𝑆 ℛ𝐺
Propriété :
𝛿𝐴 𝑆 ℛ𝐺 = 𝛿𝐵 𝑆 ℛ𝐺 = 𝛿𝐺 𝑆 ℛ𝐺 = 𝛿 ∗ 𝑆 ℛ𝐺
𝑛𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
i- Théorème de Koenig relatif au moment dynamique :
𝛿𝐴 𝑆 ℛ = 𝛿𝐴 𝐺(𝑚) ℛ + 𝛿𝐺 𝑆 ℛ𝐺

(moment dynamique interne) 44


5°- Energie cinétique d’un solide 𝑆 :

L’énergie cinétique d’un solide 𝑆 de masse 𝑚 en mouvement


par rapport à ℛ est donnée par :
1
𝐸𝑐 𝑆/ℛ = 𝑉𝑀2 ℛ 𝑑𝑚
2 𝑆
Théorème de Koenig relatif à l’énergie cinétique :

𝐸𝑐 𝑆 ℛ = 𝐸𝑐 𝐺 ℛ + 𝐸𝑐 𝑆 ℛ𝐺

Energie cinétique interne

45
Remarques : 𝑆(𝐺, 𝑚) = ∪ 𝑆𝑖 (𝐺𝑖 , 𝑚𝑖 )
𝑁

𝐼 𝑂, 𝑆 = ∪ 𝑆𝑖 = 𝐼 𝑂, 𝑆𝑖
𝑖=1
𝑁 𝑁

𝑃(𝑆/ℛ) = 𝑃(𝑆𝑖 /ℛ) = 𝑚𝑖 𝑉𝐺𝑖 ℛ


𝑖=1 𝑖=1
𝑁 𝑁

𝑎(𝑆/ℛ) = 𝑎(𝑆𝑖 /ℛ) = 𝑚𝑖 𝛾𝐺𝑖 ℛ


𝑖=1 𝑖=1
𝑁 𝑁

𝜍𝐴 𝑆 ℛ = 𝜍𝐴 𝑆𝑖 ℛ 𝛿𝐴 𝑆 ℛ = 𝛿𝐴 𝑆𝑖 ℛ
𝑖=1 𝑖=1
𝑁

𝐸𝑐 𝑆 ℛ = 𝐸𝑐 𝑆𝑖 ℛ
46
𝑖=1
III.6 Torseur cinétique :
Propriété : Le moment cinétique est antisymétrique.

𝜍𝑃 𝑆/ℛ = 𝑃𝑀 ∧ 𝑉𝑀 ℛ 𝑑𝑚
𝑆

= 𝜍𝑄 𝑆/ℛ + 𝑃𝑄 ∧ 𝑃 𝑆/ℛ

⇒ 𝜍𝑃 𝑆/ℛ = 𝜍𝑄 𝑆/ℛ + 𝑃 𝑆/ℛ ∧ 𝑄𝑃

Résultante cinétique: 𝑃 𝑆/ℛ = 𝑉𝑀 ℛ 𝑑𝑚 = 𝑚𝑉𝐺 ℛ


𝑆
𝜍 𝑆 ℛ =
Moment cinétique: 𝜍𝐴 𝑆/ℛ = 𝐴𝑀 ∧ 𝑉𝑀 ℛ 𝑑𝑚
𝑆

𝜍 𝑆 ℛ = 𝜍 𝑆𝑖 ℛ
47
𝑖
III.7 Torseur dynamique :

Propriété : Le moment dynamique est antisymétrique.

𝛿𝐴 𝑆/ℛ = 𝐴𝑀 ∧ 𝛾𝑀 ℛ 𝑑𝑚
𝑆

= 𝛿𝐵 𝑆/ℛ + 𝑎 𝑆/ℛ ∧ 𝐵𝐴

Résultante dynamique: 𝑎 𝑆/ℛ = 𝛾𝑀 ℛ 𝑑𝑚 = 𝑚𝛾𝐺 ℛ


𝑆
𝛿 𝑆 ℛ =
Moment dynamique: 𝛿𝐴 𝑆/ℛ = 𝐴𝑀 ∧ 𝛾𝑀 ℛ 𝑑𝑚
𝑆

𝛿 𝑆 ℛ = 𝛿 𝑆𝑖 ℛ
𝑖 48
III.8 Relation entre torseur cinétique et torseur dynamique :
𝑑𝑃 𝑆/ℛ
= 𝑎 𝑆/ℛ
𝑑𝑡 ℛ

𝑑𝜍𝐴 𝑆/ℛ
𝛿𝐴 𝑆/ℛ = + 𝑉𝐴 ℛ ∧ 𝑚𝑉𝐺 ℛ
𝑑𝑡 ℛ

Cas particuliers :
Si 𝐴 est fixe dans ℛ ou si 𝐴 est constamment confondu avec
𝐺, nous avons :
𝑑𝜍𝐴 𝑆/ℛ 𝑑𝜍𝐺 𝑆/ℛ
𝛿𝐴 𝑆/ℛ = ; 𝛿𝐺 𝑆/ℛ =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 ℛ

49
III.9 Application:
a- Cas où le solide possède un point fixe 𝑂 dans ℛ :
∀𝑃 ∈ 𝑆: 𝑉𝑃 ℛ = ΩS ℛ ∧ 𝑂𝑃 𝑉𝑂 ℛ =0


𝜍𝑂 𝑆/ℛ =
𝑆
𝑂𝑃 ∧ 𝑉𝑃 ℛ 𝑑𝑚 =
𝑆
𝑂𝑃 ∧ ΩS ℛ ∧ 𝑂𝑃 𝑑𝑚 = 𝒥𝑂𝑆 ΩS ℛ

1 1
⋅ 𝐸𝑐 𝑆 ℛ =
2 𝑆
𝑉𝑃2 ℛ 𝑑𝑚 =
2 𝑆
𝑉𝑃 ℛ ⋅ ΩS ℛ ∧ 𝑂𝑃 𝑑𝑚
1 1
⟹ 𝐸𝑐 𝑆 ℛ = ΩS ℛ ⋅ 𝑂𝑃 ∧ 𝑉𝑃 ℛ 𝑑𝑚 = ΩS ℛ ⋅ 𝜍𝑂 𝑆/ℛ
2 𝑆 2
1 1
= ΩS ℛ ⋅ 𝒥𝑂𝑆 ΩS ℛ ⟹ 𝐸 𝑐 𝑆 ℛ = Ω S ℛ ⋅ 𝒥 𝑆
𝑂 ΩS ℛ
2 2

𝑑𝜍𝑂 𝑆/ℛ 𝑑𝒥𝑂𝑆 ΩS


⋅ 𝛿𝑂 𝑆/ℛ =
𝑑𝑡 ℛ
=
𝑑𝑡


50
b- Cas général :
𝜍𝐺 𝑆/ℛ𝐺 = 𝒥𝐺𝑆 ΩS ℛ

𝑑𝒥𝐺𝑆 ΩS ℛ
𝛿𝐺 𝑆/ℛ𝐺 =
𝑑𝑡 ℛ
1
𝐸𝑐 𝑆 ℛ𝐺 = ΩS ℛ ⋅ 𝒥𝐺𝑆 ΩS ℛ
2
𝑆
𝜍𝐴 𝑆/ℛ = 𝐴𝐺 ∧ 𝑚𝑉𝐺 ℛ + 𝒥𝐺 ΩS ℛ

𝑑 𝒥𝐺𝑆 ΩS ℛ
𝛿𝐴 𝑆/ℛ = 𝐴𝐺 ∧ 𝑚𝛾𝐺 ℛ +
𝑑𝑡

1 1
𝐸𝑐 𝑆 ℛ = 𝑚𝑉𝐺2 ℛ + ΩS ℛ ⋅ 𝒥𝐺𝑆 ΩS ℛ
2 2 51
Cas où le solide 𝑆 tourne autour d’un axe fixe ∆ 𝑂, 𝑢 avec
une vitesse angulaire 𝜔 :

Le moment cinétique par rapport à un axe ∆ 𝑂, 𝑢 est :


𝜍∆ = 𝑢 ⋅ 𝜍𝑂 (𝑆/ℛ)

Le moment dynamique par rapport à un axe ∆ 𝑂, 𝑢 est :

𝛿∆ = 𝑢 ⋅ 𝛿𝑂 (𝑆/ℛ)
𝑑𝜔
𝜍∆ = 𝐼∆ 𝜔 𝛿∆ = 𝐼∆
𝑑𝑡

𝐼∆ : le moment d’inertie de 𝑆 par rapport à ∆.

52
Exercice d’application :
Une barre homogène de longueur 𝑂𝑀 = 𝐿, de centre 𝐺 est
en mouvement dans un repère orthonormé
fixe ℛ0 (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ). On définit deux repères ℛ1 et ℛ𝑠 tels
que :
ℛ1 (𝑂, 𝑢, 𝑣 , 𝑧0 ) repère mobile tel que : 𝜓 = (𝑥0 , 𝑢) = (𝑦0 , 𝑣 )
ℛ𝑠 (𝑂, 𝑥 , 𝑣 , 𝑧) repère lié au solide tel que : 𝜃 = (𝑥 , 𝑢) =
(𝑧0 , 𝑧)
On prendra ℛ1 comme repère de projection et comme
repère relatif. Déterminer :

53
1°- La vitesse de rotation instantanée Ωℛ𝑠 ℛ0 :
𝜓/𝑧0
ℛ0 (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) ℛ1 (𝑂, 𝑢, 𝑣 , 𝑧0 )
𝜃 /𝑣
ℛ𝑠 (𝑂, 𝑥, 𝑣 , 𝑧)

Ωℛ𝑠 ℛ0 = Ωℛ𝑠 ℛ1 + Ωℛ 1 ℛ0 = 𝜃𝑣 + 𝜓𝑧0


⟹ Ωℛ𝑠 ℛ0 = 𝜃 𝑣 + 𝜓𝑧0
2°- La vitesse 𝑉𝐺 ℛ0 et 𝛾𝐺 ℛ0 par composition de mouvement :
𝑉𝐺 ℛ0 = 𝑉𝐺 ℛ1+ 𝑉𝑂 ℛ0 + Ωℛ1 ℛ0 ∧ OG
vitesse d′entrainement

⟹ 𝑉𝐺 ℛ0 = 𝑉𝐺 ℛ1 + Ωℛ 1 ℛ0 ∧ OG Puisque : 𝑉𝑂 ℛ0 =0
𝐿 𝐿
⟹ 𝑉𝐺 ℛ0 = 𝜃𝑒𝜃 +𝜓𝑧0 ∧ 𝑧 ; 𝑒𝜃 ≡ 𝑥 et 𝑣 54≡ 𝑦
2 2
𝐿 𝐿 𝑧0
= 𝜃 cos 𝜃 𝑢 − sin 𝜃 𝑧0 + 𝜓 sin 𝜃 𝑣 𝑀
2 2
𝐿
𝐿 𝐿 𝐿 𝜃
⋅ 𝐺 ⨂𝑣
𝑉𝐺 ℛ0 = 𝜃 cos 𝜃 𝑢 + 𝜓 sin 𝜃 𝑣 − 𝜃 sin 𝜃 𝑧0 𝑘0

2 2 2 𝑧

𝑢 𝑚

𝛾𝐺 ℛ0 = 𝛾𝐺 ℛ1 + 𝛾𝑒 + 𝛾𝑐 𝑒𝜃 𝜃

𝑑𝑉𝐺 ℛ1
𝛾𝐺 ℛ1 =
𝑑𝑡
ℛ1

𝐿 2
𝐿
𝛾𝐺 ℛ1 = 𝜃 cos 𝜃 − 𝜃 sin 𝜃 𝑢 − 𝜃 sin 𝜃 + 𝜃 2 cos 𝜃 𝑧0
2 2
𝑑Ωℛ1 ℛ0
𝛾𝑒 = 𝛾𝑂 ℛ0 + ∧ OG + Ωℛ1 ℛ0 ∧ Ωℛ1 ℛ0 ∧ OG
𝑑𝑡
55
𝐿 𝐿
⟹ 𝛾𝑒 = 0 + 𝜓𝑧0 ∧ 𝑧 + 𝜓𝑧0 ∧ 𝜓𝑧0 ∧ 𝑧
2 2
𝐿 2 𝐿
⟹ 𝛾𝑒 = − 𝜓 sin 𝜃 𝑢 + 𝜓 sin 𝜃 𝑣
2 2
𝐿
𝛾𝑐 = 2Ωℛ1 ℛ0 ∧ 𝑉𝐺 ℛ1 = 2𝜓𝑧0 ∧ 𝜃 cos 𝜃 𝑢 − sin 𝜃 𝑧0
2

⟹ 𝛾𝑐 = 𝐿𝜓𝜃 cos 𝜃 𝑣

3°- 𝜍𝑂 𝑆 ℛ0 au point 𝑂 exprimé dans ℛ1 :


𝜍𝑂 𝑆 ℛ0 = 𝒥𝑂𝑆 ΩS ℛ0
puisque 𝑂 est un point du solide fixe dans ℛ0 .
La matrice d’inertie au point 𝑂 exprimée dans la base ℛ𝑠 est
donnée par : 56
𝐼 𝑂, 𝑆 = 𝐼 𝐺, 𝑆 + 𝐼 𝑂, 𝐺(𝑚)
𝑚𝐿2
0 0
12
𝐼 𝐺, 𝑆 = 𝑚𝐿2
0 0
12
2
0 0 0 𝑥 ,𝑦 ,𝑧
𝑚𝐿
0 0
4
𝐼 𝑂, 𝐺(𝑚) = 𝑚𝐿2
0 0
4
0 0 0 𝑥 ,𝑦 ,𝑧 𝑚𝐿2
0 0
3
⟹ 𝐼 𝑂, 𝑆 = 𝑚𝐿2
0 0
3
0 0 0 57
𝑥 ,𝑦 ,𝑧
Par conséquent :
𝑚𝐿2 −𝜓 sin 𝜃
0 0
3
𝜍𝑂 𝑆 ℛ0 = 𝑚𝐿2 𝜃
0 0
3
0 0 0 𝑥 ,𝑦 ,𝑧 𝜓 cos 𝜃 𝑥 ,𝑦 ,𝑧
𝑚𝐿2 𝑚𝐿2
=− 𝜓 sin 𝜃 𝑥 + 𝜃𝑧
3 3
Qu’on exprime dans la base ℛ1 par:
𝑚𝐿2
− 𝜓 sin 𝜃 cos 𝜃
3
𝑚𝐿2
𝜍𝑂 𝑆 ℛ0 = 𝜃
3
𝑚𝐿2
𝜓 sin2 𝜃
3 58
4°- 𝛿𝑂 𝑆 ℛ0 au point 𝑂 exprimé dans ℛ1 :

𝑑𝜍𝑂 𝑆/ℛ0
𝛿𝑂 𝑆/ℛ0 = puisque 𝑂 est un point fixe dans ℛ0
𝑑𝑡 ℛ0

𝑑𝜍𝑂 𝑆/ℛ0
⟹ 𝛿𝑂 𝑆/ℛ0 = + Ωℛ1 ℛ0 ∧ 𝜍𝑂 𝑆/ℛ0
𝑑𝑡 ℛ1

𝑚𝐿2
− 𝜓 sin 𝜃 cos 𝜃 + 2𝜓𝜃 cos 2 𝜃
3
𝑚𝐿2
⟹ 𝛿𝑂 𝑆 ℛ0 = 𝜃 − 𝜓 2 sin 𝜃 cos 𝜃
3
𝑚𝐿2
𝜓 sin2 𝜃 + 2𝜓𝜃 sin 𝜃 cos 𝜃
3 59
5°- L’énergie cinétique de la barre :
1 𝑆
1
𝐸𝑐 𝑆 ℛ0 = ΩS ℛ0 ⋅ 𝒥𝑂 ΩS ℛ0 = ΩS ℛ0 ⋅ 𝜍𝑂 𝑆 ℛ0
2 2
puisque 𝑂 est un point du solide fixe dans ℛ0 .
1
𝐸𝑐 𝑆 ℛ0 = 𝜃𝑣 + 𝜓𝑧0
2
𝑚 𝐿2 𝑚 𝐿2 𝑚 𝐿2
⋅ − 𝜓 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑢 + 𝜃𝑣 + 𝜓 sin2 𝜃 𝑧0
3 3 3

𝑚𝐿2 2
⟹ 𝐸𝑐 𝑆 ℛ0 = 𝜃 + 𝜓 2 sin2 𝜃
6

60

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