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ECOLE NATIONALE POLYTECHNIQUE 28 JANVIER 2017

DE CONSTANTINE
DEPT EEA CORRIGE EXAMEN COMMANDE OPTIMALE ET PREDICTIVE

Exercice 1 : 5 .5
L’ARE : + + − = 0. = Positive définie > 0 − >0
On remplace et on obtient le système:
+4 −2 =0 (1)
−3 −2 − =0 (2)
+6 −2 −2 =0 (3)
La solution de (1) donne = −4.45 et = 0.45 , on retient la deuxième, la première risque de donner un
déterminant négatif.
Alors (3) devient + 6 − 2.9 = 0 deux solutions = −6.45 et = 0.45, On retient la deuxième.
L’eq. (2) devient = 3 + 2 + = 2.45 3
. .
=
. .
Le retour d’état : ( ) = − ( ) = − ( ) = −( . . ) ( ); 1
En boucle fermée on a : ̇ ( ) = ( ) + ( ) = ( ) − ( )=( − ) ( )
Les valeurs propres du système en boucle fermée sont les valeurs propres de la matrice : ( − ).
Après calcul : = − . ; = − (arrondies), le système est donc bien stable. 1

Exercice 2 Cours : 3.5

Exercice 3 : 6
A partir de la fonction de transfert, on obtient :
( ) = 0.2 ( − 1) + 0.3 ( − 2) + 0.5 ( − 1) 0.5 (4)
Pour calculer la matrice G, il est plus simple d’utiliser la méthode de la réponse indicielle : ( + ) = 1, =
0. . − 1 et ( − ) = 0, ∀ > 0 , avec des conditions initiales nulles.
On applique sur l’eq. (4) :

i) ( + 1) = 0.2 ( ) + 0.3 ( − 1) + 0.5 ( )


avec ( − 1) = 0, ( ) = 0 ( )=1
on obtient ( + ) = . =
ii) ( + 2) = 0.2 ( + 1) + 0.3 ( ) + 0.5 ( + 1)
avec ( + 1) = 1, ( )=1 ( + 1) = 0.2
On obtient ( + )= . =
iii) De la même façon :
( + 3) = 0.2 ( + 2) + ( + 1) + 0.5 ( + 2) = . =
.
La matrice = . . 2.5
. . .
La partie connue (passée) est donnée par la réponse impulsionnelle (free response) avec les conditions
initiales à l’instant − 1 i.e. à chaque instant t on a : ∆ ( − 1) = 1.
Il faut faire apparaître ∆ ( − 1) dans l’équation (4). Pour cela on peut par exemple multiplier des deux
cotés par ∆ on obtient :
∆ ( ) = 0.2 ∆ ( − 1) + 0.3∆ ( − 2) + 0.5∆ ( − 1)
Ce qui donne :
( ) = 0. 2∆ ( − 1) + 0.3∆ ( − 2) + 1.5 ( − 1) − 0.5 ( − 2)
On obtient alors :
( + 1) = ( + 1) = 0. 2∆ ( ) + 0.3∆ ( − 1) + 1.5 ( ) − 0.5 ( − 1), ∆ ( ) = 0
( + ) = . ∆ ( − )+ . ( )− . ( − )
Et :
( + 2) = ( + 2) = 0. 2∆ ( + 1) + 0.3∆ ( ) + 1.5 ( + 1) − 0.5 ( ), ∆ ( + 1) = 0 ∆ ( ) = 0
( + )=+ . ( + )− . ( )= . ∆ ( − )+ . ( )− . ( − )
De la même façon :
( + )=+ . ( + )− . ( + )= . ∆ ( − )+ . ( )− . ( − )
Finalement :
. ∆ ( − )+ . ( )− . ( − )
= . ∆ ( − )+ . ( )− . ( − ) 2.5
. ∆ ( − )+ . ( )− . ( − )
− . ∆ ( − )+ . ( )− . ( − )
=( + ) − . ∆ ( − )+ . ( )− . ( − ) 0.5
− . ∆ ( − )+ . ( )− . ( − )

Exercice 4 : 4 .5
Les équations d’état : ̇ ′ ) = ( ); ̇ ( ) = ( ) − ( ) ;
Ce qui donne :
= ( ( ) ( ) − ( ))
Le hamiltonien : = + = + ( ) + ( ( ) − ( )) 0.5

Le principe du maximum de Pontryagin : max ℋ( ) avec ̇ = − 0.5
La deuxième expression donne les deux équations différentielles : ̇ = et ̇ =− 0.25
En remplaçant, on obtient : ̈ = −
Ou bien : ̈ + = , 0.25
Les racines de l’équation caractéristique sont imaginaires =±
La solution de cette équation différentielle est alors de la forme :
( )= ( + )
Et donc
( )= ( + ) 1
La solution optimale :
( )= = ( + ) ( )
Ainsi pour maximiser le hamiltonien, lorsque le cosinus est négatif, la solution est ( ) = − et lorsque
le cosinus est positif, la solution est ( ) = + 1
La solution est donc du type BANG BANG avec des commutations (changement de signe) tous les
radians parce que le cosinus change de signe tous les pi radians. 1

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