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DE CONSTANTINE
DEPT EEA CORRIGE EXAMEN COMMANDE OPTIMALE ET PREDICTIVE
Exercice 1 : 5 .5
L’ARE : + + − = 0. = Positive définie > 0 − >0
On remplace et on obtient le système:
+4 −2 =0 (1)
−3 −2 − =0 (2)
+6 −2 −2 =0 (3)
La solution de (1) donne = −4.45 et = 0.45 , on retient la deuxième, la première risque de donner un
déterminant négatif.
Alors (3) devient + 6 − 2.9 = 0 deux solutions = −6.45 et = 0.45, On retient la deuxième.
L’eq. (2) devient = 3 + 2 + = 2.45 3
. .
=
. .
Le retour d’état : ( ) = − ( ) = − ( ) = −( . . ) ( ); 1
En boucle fermée on a : ̇ ( ) = ( ) + ( ) = ( ) − ( )=( − ) ( )
Les valeurs propres du système en boucle fermée sont les valeurs propres de la matrice : ( − ).
Après calcul : = − . ; = − (arrondies), le système est donc bien stable. 1
Exercice 3 : 6
A partir de la fonction de transfert, on obtient :
( ) = 0.2 ( − 1) + 0.3 ( − 2) + 0.5 ( − 1) 0.5 (4)
Pour calculer la matrice G, il est plus simple d’utiliser la méthode de la réponse indicielle : ( + ) = 1, =
0. . − 1 et ( − ) = 0, ∀ > 0 , avec des conditions initiales nulles.
On applique sur l’eq. (4) :
Exercice 4 : 4 .5
Les équations d’état : ̇ ′ ) = ( ); ̇ ( ) = ( ) − ( ) ;
Ce qui donne :
= ( ( ) ( ) − ( ))
Le hamiltonien : = + = + ( ) + ( ( ) − ( )) 0.5
ℋ
Le principe du maximum de Pontryagin : max ℋ( ) avec ̇ = − 0.5
La deuxième expression donne les deux équations différentielles : ̇ = et ̇ =− 0.25
En remplaçant, on obtient : ̈ = −
Ou bien : ̈ + = , 0.25
Les racines de l’équation caractéristique sont imaginaires =±
La solution de cette équation différentielle est alors de la forme :
( )= ( + )
Et donc
( )= ( + ) 1
La solution optimale :
( )= = ( + ) ( )
Ainsi pour maximiser le hamiltonien, lorsque le cosinus est négatif, la solution est ( ) = − et lorsque
le cosinus est positif, la solution est ( ) = + 1
La solution est donc du type BANG BANG avec des commutations (changement de signe) tous les
radians parce que le cosinus change de signe tous les pi radians. 1