c S.

Boukaddid Oscillateur linéaire sup TSI

Oscillateur linéaire à un degré de liberté

Table des matières

1 Oscillateur harmonique non amorti 2
1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Mouvement d’un point au voisinage de la position d’équilibre stable 2
1.2.2 Particule élastiquement liée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Régime libre d’un oscillateur harmonique amortie 5

2.1 Oscillateur harmonique amortie unidimensionnel . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.1 Particule élastiquement liée avec frottement fluide . . . . . . . . 6
2.2.2 Pendule simple amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Régimes de variation d’un oscillateur harmonique amortie-Portrait

de phase 8
3.1 Portrait de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1.2 Propriétés des trajectoires de phase . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2 Divers régimes de variation d’un oscillateur harmonique amortie . . . . 9
1
3.2.1 Régime apériodique : ∆ > 0, λ > ω0 , Q < . . . . . . . . . . . . 9
2
1
3.2.2 Régime critique : ∆ = 0; λ = ω0 ; Qc = . . . . . . . . . . . . . 9
2
1
3.2.3 Régime pseudo-périodique : ∆ < 0; λ < ω0 ; Q > . . . . . . . . 10
2
3.2.4 Interprétation énergétique du régime pseudo-périodique . . . . . 11

4 Résonance mécanique 12
4.1 Réponse d’un oscillateur harmonique amortie à une excitation sinusoı̈dale 12
4.2 Régime sinusoı̈dal forcé-résonance en élongation . . . . . . . . . . . . . 13
4.3 Résonance en vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.4 Analogie électro-mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

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On se limite à l’étude d’un oscillateur unidimensionnel pour le quel le vecteur position

−−→
OM ne dépend que d’une seule variable spatiale .

1 Oscillateur harmonique non amorti

1.1 Définition

Définition : On appelle oscillateur harmonique unidimentionnel tout système physique

(point matériel) dont le mouvement est décrit par une équation de type :

d2 x
2
+ ω02 x = 0
dt
• x : paramètre du système évoluant au cours du temps
2π
• ω0 = : pulsation propre du système
T0

• la solutione de cette équation s’écrit :

x(t) = Xm cos(ω0 t + ϕ)

I Xm : amplitude qui dépend des conditions initiales

I ϕ : phase à l’origine dépendant des conditions initiales
2π
I T0 = indépendant des conditions initiales
ω0

1.2 Exemples
1.2.1 Mouvement d’un point au voisinage de la position d’équilibre stable
I Soit xe la position d’équilibre stable d’un système physique
I DL2 de l’énergie potentiel 
(x − xe )2 d2 Ep
  
dEp
Ep (x) = Ep (xe ) + (x − xe ) +
dx x=xe 2 dx2 x=xe
 
dEp
I position d’équilibre stable : = 0 et
dx x=xe
 2 
d Ep
k= >0
dx2 x=xe

k
Ep (x) = Ep (xe ) + (x − xe )2
2
I Approximation harmonique

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Approximation harmonique : On se limite aux petits mouvements au voisinage d’un

équilibre stable xe ,il existe une cuvette parabolique de potentiel au voisinage de cette
position d’équilibre tel que :
k
Ep (x) = Ep (xe ) + (x − xe )2
2
d2 E p
 
avec : k = >0
dx2 x=xe
I l’équation du mouvement de l’oscillateur dans le cadre de l’approximation har-
monique se déduit à partir de l’énergie mécanique Em
dEm
I l’énergie mécanique se conserve donc Em = cte ⇒ =0
dt
1 k
I Em = Ec + Ep = mẋ2 + Ep (xe ) + (x − xe )2
2 2
dEm
= 0 = mẋẍ + k(x − xe )ẋ
dt
on pose X = x − xe donc Ẋ = ẋ
k
Ẍ + X=0
m
r
k
on pose ω0 = : pulsation propre du système
m
Ẍ + ω02 X = 0

Conclusion : le point matériel au voisinage de sa position d’équilibre stable se comporte

commerun oscillateur harmonique non hamortie à une dimension de pulsation propre
k
ω0 =
m

1.2.2 Particule élastiquement liée

l0
Considérons une particule M de masse m O x
fixée à l’extrimité d’un resort de raideur k
et de longueur au repos l0 . La particule est
astreinte à se déplacer sans frottement le long →
−
F M x
d’un axe horizontale ox .
l
→
−
I F = −k(l − l0 )→
−
e x = −kX →
−
ex
→
− → − → −
I PFD : F + P + R = m→ −
a r
k
−kX + 0 + 0 = mẌ ;on pose ω0 =
m
Ẍ + ω02 X = 0

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c’est une équation de type oscillateur harmonique

Conclusion : la particule élastiquement

r liée se comporte comme un oscillateur har-
k
monique de pulsation ω0 =
m
I la solution de cette équation
 s’écrit : X(t) = Xm cos(ωt + ϕ)
 la vitesse v(t=0) = V0
les conditions initiales
la position x(t=0) = X0


• X(0) = Xm cos ϕ = X0
• Ẋ(0) = V0 = −Xm ω0 sin ϕ
V0
tan ϕ = −
X0 ω0
s  2
V0
Xm = X02 +
ω0

I énergie potentielle Ep
→
−
• la force de rappel élastique : F = −kX → −
ex
→
− 1
• dEp = −δW = − F dX → −e x = kXdX = d( kX 2 + cte)
2
1
Ep (x) = kX 2
2
avec Ep (0) = 0 ,il s’agit d’une cuvette parabolique de potentiel
Ep

la position
 d’équilibre x = 0 est stable car M00 M0
d2 E p

=k>0 Em
dx2 x=0
x
−x0 O x0

I énergie mécanique Em
→
−
• la force F = −KX →
−
e x est conservative donc Em est une constante de
mouvement

Em (t) = Em (0) = Ep + Ec
1 1
• Ep = kx2 = kXm 2
cos2 (ω0 t + ϕ)
2 2
1 1
• Ec = mẊ 2 = mω02 Xm 2
sin2 (ω0 t + ϕ)
2 2
1 2
• Em = kXm (cos2 (ω0 t + ϕ) + sin2 (ω0 t + ϕ))
2
1 2 1
Em = kXm = mω02 Xm
2
2 2

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Conclusion : L’énergie mécanique Em d’une particule élastiquement liée est une

constante du mouvement
1 2 1
Em = kXm = mω02 Xm 2
2 2

I valeurs moyennes de Ec et de Ep : équipartition de l’énergie

Z T0
1
• < Ec >= Ec (t)dt
T0 0
Z T0
1
• < Ep >= Ep (t)dt
T0 0

2 1 cos 2(ω0 t + ϕ)
 cos (ω0 t + ϕ) = 2 +


2

• avec ω0 T0 = 2π
 sin2 (ω0 t + ϕ) = 1 − cos 2(ω0 t + ϕ)



2 2
• donc
1
< cos2 (ω0 t + ϕ) >=< sin2 (ω0 t + ϕ) >=
2
1 1 1
• donc < Ep >=< kX 2 >= kXm 2
< cos2 (ω0 t + ϕ) >= kXm 2
2 2 4
1 2
< Ep >= kXm
4
1 1 1 1
• < Ec >=< mẊ 2 >= mXm 2 2
ω0 < sin2 (ω0 t + ϕ) >= mω02 Xm 2 2
= kXm
2 2 4 4

Conclusion
1 2 1
< Ec >=< Ep >= kXm = mω02 Xm
2
4 4
on dit qu’il y a l’équipartition de l’énergie

2 Régime libre d’un oscillateur harmonique amor-

tie
2.1 Oscillateur harmonique amortie unidimensionnel

Définition : On appelle oscillateur harmonique amortie unidimensionnel tout système

physique caractérisé par une équation de type :

Ẍ + 2λẊ + ω02 X = 0

• λ : coefficient d’amortissement de l’oscillateur

• ω0 : pulsation propre de l’oscillateur

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I le facteur de qualité
ω0
Q=
2λ
I le temps de relaxation τ
Q 1
τ= =
ω0 2λ
I l’équation s’écrit sous la forme
ω0
Ẍ + Ẋ + ω02 X = 0
Q

1
Ẍ + X + ω02 X = 0
τ

2.2 Exemples
2.2.1 Particule élastiquement liée avec frottement fluide
l0
• la force des frottements fluides de la
forme 0
x
→
− →
−
F d = −α V = −αẊ → −
ex l

• la force de rappel M
→
− x
→
− F
F = −k(l − l0 )→
−
e x = −kX →
−
ex →
−
Fd

I On peut obtenir l’équation du mouvement soit à partir du PFD où du bilan

énergétique (théorème de l’énergie mécanique)
→
− →
− → −
I théorème de l’énergie mécanique : dEm = δW ( F nc ) = F d . V .dt
dEm = −αV 2 dt < 0
avec : V = Ẋ
1 1
I Em = Ec + Ep = mẊ 2 + kX 2
2 2
1 1
I d( mẊ 2 + kX 2 ) = −αẊ 2 dt
2 2
mẌ + kX = −αẊ
α k
Ẍ + Ẋ + X = 0
m m
k α
I on pose ω02 = et 2λ =
m m
Ẍ + 2λẊ + ω02 X = 0

Conclusion : la particule élastiquement liée avec frottements fluides se comporte comme

α
un oscillateur harmonique amortie avec un coefficient d’amortissement λ =
2m

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2.2.2 Pendule simple amorti

O
→
− →
−
• la force dissipative F d = −α V
−−→
• OM = l→ −er →
−
eθ
→
− θ
→
−
• V = lθ̇ e θ
→
− M
• F d = −αlθ̇→ −eθ
→
−
er
→
− →
−
I bilan énergétique : dEm = δW ( F nc ) = δW ( F d ) = −αV 2 dt
I Em = Ec + Ep avec
1 1
• Ec = mV 2 = ml2 θ̇2
2 2
• Ep = mgl(1 − cos θ) avec Ep = 0 pour θ = 0
1
• Em = ml2 θ̇2 + mgl(1 − cos θ)
2  g 
• dEm = ml θ̇ θ̈ + sin θ dt = −αl2 θ̇2 dt
2
l
α
θ̈ + θ̇ + ω02 sin θ = 0
m
r
g α
avec ω0 = et λ =
l 2m

θ̈ + 2λθ̇ + ω02 sin θ = 0

I Dans le cadre de l’approximation harmonique : petits angles sin θ ≈ θ

θ̈ + 2λθ̇ + ω02 θ = 0

Conclusion : le pendule simple

r amorti se comporte comme un oscillateur harmonique
g α
amorti de pulsation ω0 = et de coefficient d’amortissement λ =
l 2m

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3 Régimes de variation d’un oscillateur harmonique

amortie-Portrait de phase
3.1 Portrait de phase
3.1.1 Définitions

Définitions
• plan de phase : est un plan de type (O,x,ẋ) (x paramètre linéaire ou angulaire de
position) dans lequel l’état mécanique de M est représenté ,à un instant t donné,par
le point de phase P (x(t), ẋ(t)).
• trajectoire de phase : c’est la courbe décrite par l’évolution du point P au cours du
temps pour les conditions initiales données . Elle du point du phase P0 (x(0); ẋ(0)).
• portrait de phase : c’est lensembles des trajectoires de phase obtenus pour divers
conditions initiales .

3.1.2 Propriétés des trajectoires de phase

I Sens de parcours d’une trajectoire de phase : toutes les trajectoires de phases
sont parcourues dans le même sens ,il s’agit du sens horaire .
I Deux trajectoires de phase d’un système libre ne peuvent pas se couper : il ne
peut y avoir deux évolutions différentes du système en partant du même état
initial.
I Pour un système de mouvement périodique : les trajectoires de phase sont fermées
I les positions d’équilibres : sont situées sur l’axe des espaces (ox) ,car pour ces
points la vitesse de M est nulle.
I les points de rebroussement : sont des points où la vitesse change du signe
I l’évolution du système est réversible si la trajectoire de phase est symétrique par
rapport à l’axe des espaces (ox)

3.1.3 Exemple
ẋ
P0 état du systeme à t = 0

ẋ(t) P état du système a l’instant t

x(t) x
P2 O P1

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• trajectoires de phase ouvertes ⇒ absence de périodicité du système

• trajectoires de phase non symétriques par rapport à ox ⇒ irréversibilité de
l’évolution
• P1 ; P2 les points de rebroussement
• Remarque : si les trajectoires de phase sont des cercles le mouvement est sinusoı̈dal

3.2 Divers régimes de variation d’un oscillateur harmonique

amortie
I l’équation : Ẍ + 2λẊ + ω02 X = 0
I l’équation caractéristique : r2 + 2λr + ω02 = 0
∆ = 4λ2 − 4ω02 = 4(λ2 − ω02 )

1
3.2.1 Régime apériodique : ∆ > 0, λ > ω0 , Q <
2
q
r1,2 = −λ ± λ2 − ω02

• la solution de l’équation
√ √
λ2 −ω02 λ2 −ω02
X(t) = Aer1 t + Ber2 t = e−λt (Ae + Be− )
A et B sont des constantes
Pour t → 0; X(t) → 0 : mouvement sans oscillation
• Représentation graphique

X Ẋ

Q3 1 X
Q3 < Q2 < Q1 <
2
Q2

Q1

t
Portrait de phase

1
3.2.2 Régime critique : ∆ = 0; λ = ω0 ; Qc =
2
• la solution
X(t) = (At + B)e−λt
t → 0; X(t) → 0 : pas d’oscillation
le retour vers l’état d’équilibre s’effectue sans oscillation mais plus rapidement
que pour le régime apériodique .

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• représentation graphique

X Ẋ

1
Qc =
2

t
Portrait de phase

1
3.2.3 Régime pseudo-périodique : ∆ < 0; λ < ω0 ; Q >
2
• la solution
q
r1,2 = −λ ± j ω02 − λ2 = −λ ± jΩ
q
Ω= ω02 − λ2 ;pseudo-pulsation

X(t) = Ae−λt cos(Ωt + ϕ)

• le retour ver l’état d’équilibre s’effectue par des oscillations de pseudo-période

2π
T =
Ω
• représentation graphique
X
T
X0
Ae−λt

−Ae−λt

• le portarait de phase

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ẋ
P0 état du systeme à t = 0

ẋ(t) P état du système a l’instant t

x(t) x
P2 O P1

2π
• la période propre T0 = (en absence des frottements )
ω0
2π
T = s  2 donc
λ
ω0 1−
ω0
T0
T =r > T0
1
1−
4Q2
• le décrément logarithmique : X(t + T ) = e−δ X(t)
 
X(t)
δ = λT = ln
X(t + T )

T0 2π
δ = λr =p
1 4Q2 − 1
1− 2
4Q

3.2.4 Interprétation énergétique du régime pseudo-périodique

I la solution : x(t) = Ae−λt cos(Ωt + ϕ)
I Hypothèse : l’amortissement est trés faible : λ → 0; Q >> 1; ω0 >> λ
r
1
• Ω = ω0 1 − ≈ ω0
4Q2
T0
• T =r ≈ T0
1
1−
4Q2
x(t) = Ae−λt cos(ω0 t + ϕ)
1 1
I Ep = kx2 = kA2 e−2λt cos2 (ω0 t + ϕ)
2 2
1 1 2
I Ec = mẋ2 = A2 m −ω0 e−λt sin(ω0 t + ϕ) − λe−λt cos(ω0 t + ϕ)

2 2
λ << ω0 et sin et cos sont bornées donc

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1
Ec ≈ mA2 ω02 e−2λt sin2 (ω0 t + ϕ)
2
1
Em = Ec + Ep = kA2 e−2λt
2
I la diminution relative de l’énergie mécanique au cours d’une pseudo-période :
Em (t) − Em (t + T )
Em (t)
1
• Em = kA2 e−2λt
2
• Em (t + T ) = Em (t)e−2λt
Em (t) − Em (t + T )
• = 1 − e−2λt
Em (t)
2π 2π
• λT ≈ λ = λT0 << 1 ⇒ 1 − e−2λT0 ≈ 2λT0 =
ω0 Q
Em (t) − Em (t + T ) 2π
=
Em (t) Q

Em (t)
Q = 2π
Em (t) − Em (t + T )

4 Résonance mécanique
4.1 Réponse d’un oscillateur harmonique amortie à une exci-
tation sinusoı̈dale
l0
Une particule élastiquement liée (raideur k)
en mouvement rectiligne sur ox,soumise à : O
x
• la force des frottements fluide →
−
→
−
F d = −αV → −ex Fd
→
−
Fe
• la force excitatrice sinusoı̈dale x
→
−
F e = F cos ωt→−ex M
l
→
− → − → − →
−
I RFD : m→
−
a = P + R + Fd+ Fe
• projection sur ox : mẍ = −kx − αẋ + F cos ωt
α k F
ẍ +
ẋ + x = cos ωt
m m m
r
F k
• on pose : A = 2
et ω0 =
mω0 m
ω0
ẍ + ẋ + ω02 x = ω02 A cos ωt
Q
I la solution
x(t) = x1 (t) + x2 (t)

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• x1 (t) : solution de l’équation homogène correspond au régime libre

• x2 (t) : solution particulière correspond au régime forcé
• x1 (t) + x2 (t) : caractérise le régime transitoire pendant l’existance de x1 (t)
I le passage du régime transitoire au régime établi (sinusoı̈dal forcé) peut être
visualisé par les trajectoires de phase : par exemple dans le cas du régime libre
pseudo-périodique :
ẋ

• en rouge (spire logarithmique) : régime transitoire

• en vert (ellipse) : régime établi

4.2 Régime sinusoı̈dal forcé-résonance en élongation

• la solution en régime sinusoı̈dal forcé : x(t) = X cos(ωt + ϕ)

 X = Xejϕ
• en notation complexe : x = Xej(ωt+ϕ) = Xejωt avec :
arg X = ϕ

ω0
• ẍ + ẋ + ω02 x = ω02 Aejωt
Q
• ẋ = jωx et ẍ = −ω 2 x
 
ω0
• −ω + jω + ω0 Xejωt = ω02 Aejωt
2 2
Q
ω02 A
X = Xejϕ = ω0
ω02 − ω 2 + j ω
Q
ω
• on pose u =
ω0
A
X= u
1 − u2 + j
Q

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A


 X = s
u2



(1 − u2 )2 +


Q2




 u
 tan ϕ =
 −
Q(1 − u2 )

• si X passe par un maximum on dit qu’il y a résonance d’élongation

u2
• on pose g(u) = (1 − u2 )2 + 2
Q  
dg
à la résonance g(u) doit être minimale donc =0
du u=ur
1 1
u2r = 1 − 2
;Q > √
2Q 2
• Conclusion r
1 ωr 1
I si Q > √ : résonance : ur = = 1−
2 ω0 2Q2
1
I si Q < √ : absence du résonance
2
I l’amplitude maximale est
AQ
Xmax = X(ur ) = r
1
1−
4Q2
• Représentation graphique

X
A
ϕ

Xmax
A 1
u
Q2 > Q1
π
−
2 Q1
Q1

u Q2 > Q1
ur

4.3 Résonance en vitesse

dx d  π
• v= = (X cos(ωt + ϕ)) = ωX cos ωt + ϕ +
dt dt 2
ωA π
on pose V = Xω = s et φ = ϕ +
u 2 2
2
(1 − u) + 2
Q

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ω0 A
V =s  2
1 1
+ u−
Q2 u

V
ω0 A

Q2 > Q1

Q1

u
1

4.4 Analogie électro-mécanique

grandeur électrique grandeur mécanique grandeur électrique grandeur mécanique
1
Lq̈ + Rq̇ + q = e(t) mẍ + 2λẋ + kx = F e F
C
1 2 1
L m Li mẋ2
2 2
1 2 1 2
R 2λ q kx
2C 2 r
1 1 k
C ω0 = √ ω0 =
k LC m
r √
1 L km
q x Q= Q=
R C λ
i v

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