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Cours de mécanique Sup TSI

Chapitre 6 : Dynamique dans un référentiel non galiléen

I. Étude cinématique

1. Relation fondamentale de la dérivation vectorielle

Soit deux référentiels (R) et (R0 ) et un vecteur A


~ quelconque. On a alors :

~
dA ~
dA
= ~ 0 /R) ∧ A
+ Ω(R ~
dt /R dt /R0

~ 0 /R) étant le vecteur instantannée de rotation de (R0 ) par rapport à (R).


Ω(R

Cas particuliers :

~ ~
~ est lié à (R0 ) alors dA
• Si A = ~0 et donc
dA ~ 0 /R) ∧ A.
= Ω(R ~
dt /R0 dt /R
~ ~
~ 0 /R) = ~0 d’où dA = dA . La dérivation d’un
• Pour un mouvement de translation Ω(R
dt /R dt /R0
vecteur ne dépend pas du repère.

2. Composition des vitesses

Soit deux référentiels (R) et (R0 ) de centres O et O0 . On a alors :

~v (M/R) = ~v (M/R0 ) + ~ve (M )

avec :

• ~v (M/R) : vitesse du point M dans le référentiel absolu (R). On l’appelle vitesse absolue ;

• ~v (M/R0 ) : vitesse du point M dans le référentiel relatif (R0 ). On l’appelle vitesse relative ;
−−−→
• ~ve (M ) = ~v (O0 /R) + Ω(R
~ 0 /R) ∧ O0 M : vitesse d’entraînement de M . C’est la vitesse du point
coïncidant (fixe dans (R0 )) par rapport à (R).

~ 0 /R) = ~0) alors ~v (M/R) = ~v (M/R0 ) + ~v (O0 /R)


Dans le cas d’une translation (Ω(R

3. Composition des accélérations

~a(M/R) = ~a(M/R0 ) + ~ae (M ) + ~ac (M )


avec

• ~a(M/R) : accélération du point M dans le référentiel absolu (R). On l’appelle accélération


absolue ;

• ~v (M/R0 ) : accélération du point M dans le référentiel relatif (R0 ). On l’appelle accélération


relative ;

Référentiels non galiléens 1/3 Y Elmokhtari


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~ −−−→
dΩ −−−→
• ~ae (M ) = ~a(O0 /R) + ∧ O0 M + Ω ~ ∧ O0 M ) : vitesse d’entraînement de M . C’est l’accé-
~ ∧ (Ω
dt
lération du point coïncidant (fixe dans (R0 )) par rapport à (R) ;

~ ∧ ~v (M/R0 ) : accélération de Coriolis.


• ~ac (M ) = 2Ω

Cas particuliers :

~ 0 /R) = ~0) alors ~a(M/R) = ~a(M/R0 )+~a(O0 /R) et ~ac (M ) = ~0.


• Dans le cas d’une translation (Ω(R

• Dans le cas d’une rotation uniforme (Ω(R ~ 0 /R) = cte)


~ autour d’un axe fixe colinéaire à
~ 0 0 ~ ∧ (Ω −−→
~ ∧ OM ) = Ω ~ ∧−
~ ∧ (Ω −→ ~ − −→ ~ −−→
Ω(R /R) avec O ≡ O alors ~ae (M ) = Ω HM ) = (Ω. HM )Ω − Ω2 HM avec
H est la projection orthogonale de M sur l’axe de roation.
Puisque Ω⊥~ − −→ −−→
HM alors ~ae (M ) = −Ω2 HM

II. Étude dynamique

1. Référentiels usuels de la mécanique

• Référentiel de Copernic (Rc ) : centré au centre du système solaire et ses axes sont orientés
vers trois étoiles fixes. C’est un référentiel galiléen avec une grande précision.

• Référentiel géocentrique (Rg ) : centré au centre de la terre et ses axes sont parallèles à
ceux de (Rc ). (Rg ) est animé d’une translation élliptique par rapport à (Rc ) ; il n’est pas
galiléen dans le cas général. Il est galiléen pour des expériences de durée ∆t << 1 an.

• Référentiel terrestre (RT ) : c’est référentiel lié à la terre. Il n’est galiléen que pour des
expériences de durée ∆t << 24 h.

2. PFD dans un référentiel non galiléen

Soit (R0 ) un référentiel non galiléen. Le PFD s’écrit :

m~a(M/R0 ) = F~ + F~ie + F~ic

avec

• F~ : résultante des forces extérieures exercées sur M ;

• F~ie = −m~ae (M ) : force d’inertie d’entraînement ;

• F~ic = −m~ac (M ) : force d’inertie de Coriolis.

3. Énergie potentielle d’entraînement


~ 0 /R) avec O ≡ O0
Dans le cas d’une rotation uniforme autour d’un axe fixe colinéaire à Ω(R
alors :
−−→
F~ie = mΩ2 HM

Donc : −−→2
~ −−→ 2 −−→ −−→ −−→ 2 HM
Fie .dOM = mΩ HM .(dOH + dHM ) = mΩ d( + cte) = −dEpe
2

Référentiels non galiléens 2/3 Y Elmokhtari


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Finalement :
1 −−→
Epe = − mΩ2 HM 2 + cte
2

Dans les conditions précédentes la force d’entraînement est conservative.

Remarque :

La force d’inertie de Coriolis ne travaille pas.

4. Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel non galiléen

dEc (M/R0 )
= P(F~ ) + P(F~ie )
dt /R0

Référentiels non galiléens 3/3 Y Elmokhtari

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