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Université de Boumerdès-Faculté des sciences-Département de physique

Recueil d’examens de Mécanique rationnelle de 1999 à 2009 :A.KADI ; A.HADI

Année 20002-2003

Synthèse : Mécanique Rationnelle


Durée : 2 heures

I- Statique : figure 01
On considère un système constitué de deux B
masses ponctuelles liées entre elles par une tige
AB homogène, de masse négligeable et de
longueur L. Le système est soumis à deux θ
O
liaisons sans frottement en A et O.
On choisit : mB = 3mA = 3m
A
1) Donner la position d’équilibre θ 0 en
fonction de m , d et L ;
d
2) En déduire les modules des réactions en
A et O ;
3) Calculer : θ 0 , les réactions R0 et R A
pour L= 20 cm, m = 0,1 Kg et d = 5 cm. Figure 01 :

mB
II- Géométrie des masses : figure 02 L
3
On considère maintenant la tige AB homogène et de O x
masse M avec les masses mA et mB aux extrémités.
Calculer en fonction de m, L et M : z
2L
1) le centre de masse du système par rapport au
repère (Oxyz) 3
2) le tenseur d’inertie du système au point O.
mA

Figure 02 :

1
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II- Cinématique du solide : figure 03

Le système de la figure 03 est en mouvement tel que le point A reste constamment en contact avec
la droite verticale (suivant l’axe Ay0)
On prendra R1 comme repère de projection ; on défini les repères suivants :
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repère fixe ;
R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) repère lié à la barre ;
RG (G, x 0 , y 0 , z 0 ) repère lié au centre de masse
1) Calculer la vitesse du point B par rapport à R0 par composition de mouvement avec R1
comme repère relatif ;
2) Calculer la vitesse par rapport au repère R0 du point de la barre se trouvant en O ;
3) Calculer l’accélération du point B par rapport à R0 par composition de mouvement avec
RG comme repère relatif ;
4) On définit le torseur cinématique du système dans un mouvement par rapport à R0 au point
⎧− →
⎪Ω −→
A : [T ]A = ⎨ →1 / 0 , Ω1 / 0 est la vitesse instantanée de rotation du système.
⎪⎩ VA(0)

a) Donner les éléments de réduction du torseur au point A ;


b) Déterminer l’axe central du torseur ;
c) En déduire la vitesse en un point de cet axe ;
d) Quel est le type du torseur ;
e) Que représente ici l’axe central du torseur cinématique ?

→ →
→ y0 y0
y1 →
x1
B
θ
O θ →
G x0
A

Figure 03 :

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Solution : y
I ) Statique :figure 01 système en équilibre statique
→ → → → → → → →

∑ Fi = 0 ⇒ R A + RO + PA + PB = 0
i
(1) RO B

−→ → −→ → −→ → → θ0 →

∑M θ0 PB
i/ A = 0 ⇒ AO ∧ RO + AB ∧ PB = 0 (2) O
i

R A − R0 sin θ 0 = 0 (3) x
A
R0 cos θ 0 + PA − PB = 0 ( R0 cos θ 0 = 4mg ) (4) θ0 →
→ RA
⎧ d PA
−→

AO = ⎨d tgθ 0
⎪ 0 d
⎩ Figure 01 :
⎧ d ⎧− R0 sin θ 0 ⎧ L cos θ 0 ⎧ 0 ⎧0
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨d tgθ 0 ∧ ⎨ R0 cos θ 0 + ⎨ L sin θ 0 ∧ ⎨− PB = ⎨0 ⇒
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ 0 ⎪0
⎩ ⎩ 0 ⎩ ⎩ ⎩
sin θ 0
2
d R0 cos θ 0 + d R0 − PB L cos θ 0 = 0 (5)
cos θ 0

( )
d R0 cos 2 θ 0 + sin 2 θ 0 − PB L cos 2 θ 0 = 0 ⇒ R0 =
3mgL
d
cos 2 θ 0 = 0
1
4d ⎛ 4d ⎞ 3
En remplaçant l’équation (4) dans (5) on obtient : cos 3 θ 0 = ⇒ θ 0 = Arctg ⎜ ⎟
3L ⎝ 3L ⎠
4mg
2) D’après l’équation (4) : R0 = ; on déduit de l’équation (3) : R0 = 4mg tgθ 0
cos θ 0
3) A.N. : θ 0 = 46,1° ; R0 = 5,8 N ; R A = 4,2 N ; avec g = 10 m/s

II ) Géométrie des masses :figure 02


⎧ 0 ⎧ 0 ⎧ 0 y
⎪ ⎪ ⎪
1) m A = ⎨− 2 L / 3 ; m B = ⎨ L / 3 ; M = ⎨− L / 6
B
⎪ 0 ⎪ 0 ⎪ 0 mB
⎩ ⎩ ⎩
−→ −→ −→ −→ −→ −→ L
OC = OA+ AC et OC = OB + BC
3
−→ −→ ⎧ 0 O
−→ −→ −→ OA+ OB
−→ −→
⎪ x
2 OC = OA+ OB ⇒ OC = d’où OC = ⎨− L / 6 C
2 ⎪ 0 z
⎩ 2L
3

mA
A
Figure 02 :

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Centre d’inertie du système :

y A m A + y B m B + yC M
yG =
m A + mB + M
(−2 L / 3)m + ( L / 3)3m + (− L / 6) M L 2m − M
= =
m + 3m + M 6 4m + M

2) Tenseur d’inertie du système au point O : I ( syst ) / O = I (m A ) / O + I (m B ) / O + I ( M ) / O

⎡ ⎛ 2L ⎞ 2 ⎤ ⎡ ⎛ L ⎞2 ⎤
⎢m⎜ ⎟ 0 0 ⎥ ⎢3m⎜ ⎟ 0 0 ⎥
⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎥ ⎢ ⎝3⎠ ⎥
=
I (m A ) / O ⎢ 0 0 0 ⎥ ; =
I (m A ) / O ⎢ 0 0 0 ⎥
⎢ ⎛ 2L ⎞ ⎥
2
⎢ ⎛L⎞ ⎥
2

⎢ 0 0 m⎜ ⎟ ⎥ ⎢ 0 0 3m⎜ ⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎥⎦

⎡ ML 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 12 ⎥
I (M ) / G = ⎢ 0 0 0 ⎥ On passe au point O par le théorème de Huygens d’où :
2
⎢ 0 0
ML ⎥
⎢⎣ 12 ⎥⎦

⎡ ML 2 ⎛L⎞
2
⎤ ⎡ ML 2 ⎤
⎢ + M⎜ ⎟ 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 12 ⎝6⎠ ⎥ ⎢ 9 ⎥
I (M ) / O = ⎢ 0 0 0 ⎥=⎢ 0 0 0 ⎥
⎢ 2
⎛L⎞ ⎥
2 2

+ M ⎜ ⎟ ⎥ ⎢⎢ 0
ML ML ⎥
⎢ 0 0 0
9 ⎥⎦
⎣⎢ 12 ⎝ 6 ⎠ ⎦⎥ ⎣

⎡ 7m + M 2 ⎤
⎢ 9 L 0 0 ⎥
I ( syst ) / O = ⎢ 0 0 0 ⎥
⎢ 7m + M 2 ⎥
⎢ 0 0 L ⎥
⎣⎢ 9 ⎦⎥

III ) Cinématique du solide :figure 03


→ → → → → → → → −→
1) V 0 ( B) = V 1 ( B) + V10 ( B) ; V 1 ( B) = 0 et V10 ( B) = V 0 ( A) + Ω10 ∧ AB

−→
⎧0 ⎧L
−→ d → ⎪ −→

OA = − x1 ; Ω = ⎨0
0
; AB = ⎨ 0
cos θ
1

⎪θ ⎪
R1 ⎩ R1 ⎩ 0

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⎧ •

⎪ d θ sin θ ⎧ d ⎧ •
−→ −→ − ⎧0 −
⎪ cos θ ⎪ − ( d θ sin θ ) / cos 2 θ
→ 0 1
d OA d OA → − → ⎪
⎪ cos 2
θ ⎪ ⎪ ⎪ •
V 0 ( A) = = + Ω10 ∧ OA = ⎨ 0 + ⎨0 ∧ ⎨ 0 = ⎨ − (d θ ) / cos θ
dt dt •
⎪ ⎪θ ⎪ 0 ⎪

0 R1 ⎩ ⎪ ⎪
0
⎩ ⎩
R1 ⎪⎩
R1
R1

⎧ •
⎧ •

⎪ − ( d θ sin θ ) / cos 2 θ ⎧0 ⎧L ⎪ • sin θ• ) / cos θ


− ( d θ 2

⎪ •
⎪ ⎪ ⎪
V ( B)= ⎨ − (d θ ) / cos θ + ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 =
0
⎨ L θ − (d θ ) / cos θ

⎪ ⎪ ⎪ ⎪

0 R1 ⎩θ R1 ⎩ 0 ⎪
0
R1 ⎩ R1 ⎩

2) Vitesse du point de la barre se trouvant en O :

⎧ •
⎧ d ⎧ •
⎪ − ( d θ sin θ ) / cos 2
θ ⎧ 0 ⎪ cos θ − ( d θ sin θ ) / cos 2 θ
→ → → −→
⎪ •
⎪ ⎪ ⎪

V 0 (O) = V 0 ( A) + Ω10 ∧ AO = ⎨ − (d θ ) / cos θ + ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 = ⎨ 0

⎪ ⎪ ⎪ 0 ⎪

0 R1 ⎩θ ⎪ ⎪⎩
0
R1 ⎩ R1 ⎩ R1

2) Accélération du point B par rapport à R0 avec RG comme repère relatif :


→ → →
γ 0 ( B) = γ 0 (G ) + γ G ( B)
Accél. d’entr. Accél. relat.
⎧ •

⎪− d θ tgθ
−→ −→ ⎪ cos 2 θ
→ 0 1
d OG d OG → − → ⎪ •⎛ L d ⎞
V 0 (G ) = = + Ω10 ∧ OG = ⎨θ ⎜ − ⎟
dt dt ⎪ ⎝ 2 cos θ ⎠
⎪ 0

R1 ⎩
−→ −→

d 0 V 0 (G ) d 1 V 0 (G ) →0 −→0
γ (G ) =
0
= + Ω1 ∧ V (G )
dt dt

⎧ •
1 tg 2θ •• tgθ

⎪− d θ ( 3 + ) − dθ
2


⎪ cos θ cos θ cos θ
d 1 V 0 (G ) ⎪ •
tg θ ⎛
•• L d ⎞
*) = ⎨ − dθ 2 +θ⎜ − ⎟
dt ⎪ cos θ ⎝ 2 cos θ ⎠
⎪ 0
⎪⎩
R1

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⎧ • tgθ ⎧ •2 ⎛ L d ⎞
⎪− d θ ⎪− θ ⎜ 2 − cos θ ⎟
⎧0 ⎪ • cos θ
2
⎪ ⎝ ⎠
→ −→
⎪ ⎪ ⎛L d ⎞ ⎪ •
tg θ
*) Ω ∧ OG = ⎨ 0
0
∧ ⎨ θ⎜ − ⎟ = ⎨ − dθ 2
⎪ ⎝ 2 cos θ ⎠ cos 2 θ
1

⎪θ ⎪
R1 ⎩ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ 0
R1 ⎩ 0 R1 ⎩

⎧ •
1 tg 2θ •• tgθ •
2⎛ L d ⎞
⎪ − d θ 2
( + ) − d θ − θ ⎜ − ⎟
⎪ cos 3
θ cos θ cos θ ⎝ 2 cos θ ⎠

⎪ •
tg θ ⎛
•• L d ⎞ •
tg θ
D’où : γ 0 (G )= ⎨− d θ 2 +θ⎜ − ⎟ − dθ
2

⎪ cos θ ⎝ 2 cos θ ⎠ cos 2 θ


⎪ 0

R1 ⎩

⎧L
⎪2 →
−→ −→
−→
⎪ d G GB d 1 OG →G −→
D’autre part : GB = ⎨ 0 et V ( B) =
G
= + Ω1 ∧ GB
⎪0 dt dt

R1 ⎩

⎧0 ⎧ 0

⎪ → →
⎪L •
Mais, comme on a : Ω = Ω = ⎨0
G
1
0
1 alors V ( B )= ⎨ θ
G
ce qui donne :

⎪ ⎪2
R1 ⎩θ R1 ⎩ 0

−→ −→

d G V G ( B) d 1 V G ( B) →G −→G
γ ( B) =
G
= + Ω1 ∧ V ( B )
dt dt

⎧ L •2
⎧ 0 ⎧ 0 ⎪− 2 θ
⎧0 ⎪⎪ L ••

⎪ L •• ⎪ ⎪L •
γ ( B)= ⎨ θ +
G
⎨ 0• ∧ ⎨ θ = ⎨ θ
⎪2 ⎪ ⎪2 ⎪ 2
R1 ⎩ 0 R1 ⎩θ R1 ⎩ 0 ⎪ 0
R1 ⎪⎩

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⎧ •• tgθ •
1 tg 2θ 1 •

⎪ − d θ − d θ 2
( + − ) − L θ 2

⎪ cos θ cos θ
3
cos θ cos θ
••
→ ⎪ • • dθ •
tgθ
Donc : γ 0 (G )= ⎨ L θ − − 2d θ 2
⎪ cos θ cos θ

⎪ 0
R1 ⎩

4) Torseur Cinématique

⎧ −→0 • →
⎪ Ω 1 = θ z1
a) [T ]A = ⎨ −→ • tgθ → • 1 →
⎪V ( A) = − d θ x1 − d θ
0
y1
⎩ cos θ cos θ

→ −→
−→ Ω ∧ V ( A)
0 0 →
b) L’axe central du torseur dans le repère R1 : AI = 1
2
+ λΩ 0
1 avec λ ∈ IR
⎛ →0 ⎞
⎜⎜ Ω1 ⎟⎟
⎝ ⎠

Pour λ = 0 on a un point I0 de l’axe central :


⎧ •

⎪− d θ sin θ ⎧ d
⎪ cos 2 θ ⎪
→ −→ ⎧0 ⎪ •
⎪ cos θ
−→ Ω10 ∧ V 0 ( A) 1 ⎪ ⎪ dθ −→
⎪ d sin θ
AI 0 = = • ⎨ 0• ∧ ⎨ − ; AI 0 = ⎨−
⎪ cos θ ⎪ cos θ
2 2
⎛ →0 ⎞ θ 2 ⎪θ
⎜⎜ Ω1 ⎟⎟ R1 ⎩ ⎪ ⎪
⎝ ⎠ ⎪ ⎪
⎪⎩
0 R1 ⎩ 0
R1
−→
L’axe central du torseur est la droite parallèle à l’axe Az1 et passant par I0
⎧ d
⎧ •

⎪ − ( d θ sin θ ) / cos 2 θ ⎧0 ⎪ cos θ ⎧0
→ → → −→
⎪ •
⎪ ⎪ d sin θ ⎪
c) V ( I 0 ) = V ( A) + Ω1 ∧ AI 0 = ⎨ − (d θ ) / cos θ + ⎨ 0 ∧
0 0 0
⎨− = ⎨0
⎪ cos θ
• 2
⎪ ⎪θ ⎪

0 R1 ⎩ ⎪ R1 ⎩0
R1 ⎩ ⎪
R1 ⎩ 0
d) Type de torseur
→ →
C’est un glisseur car : Ω10 • V 0 ( A) = 0

e) L’axe central d’un torseur cinématique représente l’axe instantané de rotation de la tige, car
tout point pris sur cet axe a une vitesse nulle.

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