1

2
3
4
5
5. Fonctions de la machine :

LA machine peut exercer 2 fonctions :

1)…………………………………………………………….
2)…………………………………………………………….

Ces fonctions sont choisies via le sélectionneur …………………………

Entrées automates …………………………

6. Energies utilisées :

2 énergies de levages peuvent être utilisées :

1)…………………………………………………………….
2)…………………………………………………………….
Ces fonctions sont choisies via le sélectionneur …………………………
Entrées automates …………………………

6
ours Automatisme.
ossiers ressource Le palettiseur-dépalettiseur.
e palettiseur
ambotte Thierry.

Introduction au fonctionnement du système.

1. Conditions initiales point de vue système :

L’élévateur doit se trouver en bas avec les taquets rentrés (escamotés).

Nous allons donc créer le GRAFCET niv 2 à l’aide du GRACET Système et déterminer les
entrées et sorties qui seront utilisées.

Les entrées au niveau production :

Condition initiale : CI

Les taquets doivent être rentrés :

Capteurs :

L'élévateur doit être en position basse :

En hydraulique :
Capteurs :

En pneumatique :
Capteurs :
 Les sorties au niveau production (Aidez vous du schéma électrique de l’armoire) :

2
Thiery Lambotte Cours automatisme
Déterminez les électrovannes qui devront être actionnées :

pour permettre la montée du vérin Réf vérin

course 100 mm. Réf sortie : corrigée :

1A4

pour permettre la montée du vérin Réf vérin

course 160 mm. Réf sortie : corrigée :

1A3

pour permettre la descente du vérin

course 100 mm. Réf sortie :

pour permettre la descente du vérin

course 160 mm. Réf sortie :

3
Thiery Lambotte Cours automatisme
 Condition initiale : CI

Pré actionneurs pneumatiques

utilisés pour la rentrée des taquets.
Réf sortie
Réf plans : automate :
Électrovanne

Pré actionneurs pneumatique utilisés

pour l'élévateur.
Réf sortie
Réf plans : automate :
Électrovanne

Pré actionneurs hydraulique utilisés

pour l'élévateur.

Réf sortie
Réf plans : automate :
Électrovanne

Lors de l’initialisation de la machine CI =1, nous pourrions faire face

à un imprévu :
………………………………………………………………
………………………………………………………………

4
Thiery Lambotte Cours automatisme
 Condition initiale : CI

Capteur permettant la détection de la

oue les palettes sous l'élévateur :
Réf entrée
Réf plans : automate :
Capteur :

Conditions pour permettre l’initialisation de la machine :

Grafcet Maître sécurité ok

BP init =1

A la fin de l’initialisation :

L’élévateur sera en position :

Les taquets seront :
Avec une présence de palette ou pas . Capteur :

5
Thiery Lambotte Cours automatisme
 6
Thiery Lambotte Cours automatisme
 2. Exercice : Grafcet de niveau 2 et 3 : (A faire)

Vous trouverez ci-dessous des informations importantes sur la procédure d’initialisation.

7
Thiery Lambotte Cours automatisme
 3. Informations importantes sur l’initialisation du palettiseur .

Avant toute procédure d’initialisation, il est nécessaire de s’assurer qu’aucune palette ne se trouve
en position intermédiaire sur le convoyeur, ou mal positionnée sous ou dans l’élévateur.

Etapes Actions

1 Arrêt d’urgence actif

Déverouiller l'arrêt d'urgence

2
Le voyant rouge est allumé.

Basculer l'interrupteur AUTO sur

3
ARRET

4 Appuyer sur le BP XPS

5 Appuyer sur le BP INITIALISATION

La fin du cycle d’initialisation et

le retour en conditions initiales
sont visualisés par le voyant
Arrêt éclairé en fixe.
Le cycle d’initialisation provoque la
mise à zéro du compteur de
palettes présentes dans
l’élévateur.

8
Thiery Lambotte Cours automatisme
 A B C D E F G H I J K L M N O P Q

7 Q08
1/01 1/05
KMG 1/08
X3 01
5/L3 6/T3
( 02 - B )
1 1/02
5 6 1/06 1/09
X3 02
3/L2 4/T2
( 02 - B )
1/03
3 4 1/07 1/L1 2/T1
1/10 ( 02 - B )
X3 03
( 03 - O )
( 02 - B )
X3 16 X3 14 X3 17 X3 15 X3 18
X3 13

2 1/05 1/06
1 3

1/05 1/06
F1 1/05
3 1/06
2 4

1/12
1/11
4
1 3

1 3
Q4
5 4 2 1 Q1
PE

GS1
2 4 SCHNEIDER
2x400V~ ABL7REQ24100 2 4
6 24V= 20A
-- +5
1/15 1/14
7 1/19
1/20 1/20 1
1/19
F2 1/21 1/22
2
8

1/16

( 03 - B )
9 Relais sécu - L N

( 03 - B )
10 Relais sécu +
API
11

InsituttechniquedeNamur Palletiseuse Dessiné le : 7QMSAI

DATEDESSIN 01
Modifié le : DATEMODIF
Rue de asty-moulin ,60, 5000 Namur
DESCRIPTIONFOLIO Par : 7QMSAI
NOMDESSINATEUR 15
 A B C D E F G H I J K L M N O P Q

( 01 - Q ) 1/08
1 1/09
( 01 - Q )
( 01 - Q ) 1/10
( 01 - Q )
1/L1 3/L2 5/L3
2 1/L1 3/L2 5/L3
Q2
Q3
Automate
3
( 10 - C )
( 10 - D )
2/T1 4/T2 6/T3
2/01 2/02 2/03 ( 07 - N )
2/T1 4/T2 6/T3
4 1/L1 3/L2 5/L3 10/01

KMVAR 10/04 ( 07 - N )
( 03 - L ) 1/16
2/T1 4/T2 6/T3
5 7/07
2/04 2/05
2/07 2/08 2/09
PE L1 L2 CLI LI1 LI2 LI3 LI4 LI5 LI6 +24 R1A R1C R1B
6

1/L1 3/L2 5/L3

KM1
7 R2A ( 08 - L )
TELEMECANIQUE
2/T1 4/T2 6/T3
VAR1 R2C
MOTEUR RESISTANCEFREINAGE 2/12
8 2/10 2/11

PE U V W PO PA PB PC +10 AI1 COM AI3 AI2 A0V A0C X3 09 X3 10 X3 11

Pe
9 U V W
X3 07 X3 06 X3 05
7/10
7/09
3
1/15 M
2/12 2/13 2/14 7/11
Pe 2 1
3~ M2
10 U V W
Potentiomètre
( 11 - D )
M
0 VDC
11
3~ M1

convoyeur Groupehydraulique
InsituttechniquedeNamur Palletiseuse Dessiné le : 7QMSAI
DATEDESSIN 02
Modifié le : DATEMODIF
Rue de asty-moulin ,60, 5000 Namur
DESCRIPTIONFOLIO Par : 7QMSAI
NOMDESSINATEUR 15
 A B C D E F G H I J K L M N O P Q

1 ( 01 - G ) 1/16 ( 04 - B )
X5-1 X5-2
+24 VDC
3/09
2 X4 07 KMG
X4 03 3/03 ( 03 - O )
21 21

ARU 2 CP 2 ARU 2 CP2

3 3/14
22 3/08 22

X4 04 3/04 X4 06 3/13
X4 02 3/02 KMVAR
1/16 X4 08 ( 03 - L ) 1/16
4 21
3/10
ARU 3 CP1 ARU 3 21

22 3/15
5 CP1
3
3/01 3/05 X4 05 22
X4 01 3/07 21
BP XPS
6 KM1
4 ( 08 - L )
ARU 1 ARU 1
22
3/11 3/12
455 455 3/16
ROUGE 3/00 ROUGE 3/06
7
A1 S22 S21 S11 S12 S33 S34 13 23 33

9 A2 14 24 34
3/18 3/18 3/19 1/17
A1 A1

NO NC NO NC
10 P( 02 - C ) ( 03 - L ) KMVAR P( 01 - N ) ( 04 - E ) KMG ( 07 - M )
( 03 - L ) ( 08 - B )
A2 A2
I2.7
1/15 1/15 0VDC
11 ( 01 - G ) ( 04 - B )

InsituttechniquedeNamur Palletiseuse Dessiné le : 7QMSAI

DATEDESSIN 03
Modifié le : DATEMODIF
Rue de asty-moulin ,60, 5000 Namur
DESCRIPTIONFOLIO Par : 7QMSAI
NOMDESSINATEUR 15
 A B C D E F G H I J K L M N O P Q

1 ( 03 - Q ) 1/16 ( 05 - B )
X5-3 X5-4 X5-5 +24 VDC
1/16
2

61

3 KMG
( 03 - O )
62

4 1/16

5
4/01
4/01

7 1/16 VerrinesATtension
1 1 1 1
Verrinessoustension
H4 H5 H6 H7
8
2 2 2 2
Voyant soustension Voyant ARU
1/15
1/15
9

1/15 1/15

10

1/15 0VDC
11 ( 03 - Q ) ( 05 - B )

InsituttechniquedeNamur Palletiseuse Dessiné le : 7QMSAI

DATEDESSIN 04
Modifié le : DATEMODIF
Rue de asty-moulin ,60, 5000 Namur
DESCRIPTIONFOLIO Par : 7QMSAI
NOMDESSINATEUR 15
 A B C D E F G H I J K L M N O P Q

Rentré1A2 Rentré1A1 Sorti1A2 Sorti1A1 S8 / S11 S7 / S10 S6 / S9 S5

1 ( 04 - Q ) 1/16 1/16 ( 06 - B )
+24 VDC
1/16 1/16
1/16
2 1/16 1/16 1/16 1/16 1/16 1/16 X2-14
X2-4 X2-5 X2-6 X2-7 X2-8 X2-9 X2-10 X2-11 X2-12 X2-13 1/16

13
3 BN BN BN BN 13 13 BN
S3G S3D S4G S4D S20 BN S21 BN S22 BN S23
BK BK BK BK S9 BK
BK S11 BK S10 BK
5/01
14
BU BU BU BU 14 14 BU
BU BU BU
4
X2-22 X2-32
X2-15 X2-25 X2-16 X2-26 X2-17 X2-27 X2-18 X2-28 X2-19 X2-29 X2-20 X2-30 X2-21 X2-31

5 1/15
1/15 1/15
1/15
1/15 1/15 1/15
5/06 5/07 5/08
5/05
6
5/02 5/04
5/01

7 5/03

8 5/02

5/01
1

9 F3 5/02 5/03 5/04

5/01 5/05 5/07
5/06
2 5/08
1 2 3 4 5 6 7 8

10 I0.00 I0.01 I0.02 I0.03 I0.04 I0.05 I0.06 I0.07

17/19 DDI1602
1/15 18/20 1/15 0VDC
11 ( 04 - Q ) ( 06 - B )

Palletiseuse Dessiné le : 7QMSAI

DATEDESSIN 05
Modifié le : DATEMODIF
Rue de asty-moulin ,60, 5000 Namur
DESCRIPTIONFOLIO Par : 7QMSAI
NOMDESSINATEUR 15
 A B C D E F G H I J K L M N O P Q

Présencepal Présencepalsorti
1 ( 05 - Q ) 1/16 ( 07 - B )
+24 VDC

( 05 - Q ) ( 07 - B )
2
0VDC
1/15
3
X2-03
X2-02

1/15
3 3
4 BN BN X2-24
X2-23
Q2 Q3
WH BU WH BU 4 4

5
S2 S1
BK BK
6/04
6 6/03
X2-33
6/02
X2-34

6/01
7

6/01
9 1 2 3 4 5 6 7 8

I 1.00 I1.01 I1.02 I1.03 . . . .

DDI1602
10 C

11

InsituttechniquedeNamur Palletiseuse Dessiné le : 7QMSAI

DATEDESSIN 06
Modifié le : DATEMODIF
Rue de asty-moulin ,60, 5000 Namur
DESCRIPTIONFOLIO Par : 7QMSAI
NOMDESSINATEUR 15
 A B C D E F G H I J K L M N O P Q

1 Commupneu Commu hydro BPinit Auto Empileur Departcycle ARU

( 06 - Q ) 1/16 +24 VDC
( 10 - B )
X5-6 X5-7
1/16
2
1/16
1/16 1/16 1/16
3
1/16 3 3
3 13 3 ( 02 - K )
S Pneu
EtatVAR

Défaut relais sécu

S Hydr BP Init BP Auto BP Emp/dépil BPDCY
4
R1A
4 14 4 4 4 ( 02 - J )

1/16
6
7/07
7/05 7/06 ( 03 - P )
7/02 7/03 7/04
7

3/19
7/01
8
ARM

9 2 3 4 5 6 7 8
1
XT1

I2.00 I2.01 I2.02 I2.03 I2.04 I2.05 I2.06 I2.07

10
17/19 E3
DDI1602 Valeur
11
18/20 1/15 0VDC
( 06 - Q ) ( 08 - B )

InsituttechniquedeNamur Palletiseuse Dessiné le : 7QMSAI

DATEDESSIN 07
Modifié le : DATEMODIF
Rue de asty-moulin ,60, 5000 Namur
DESCRIPTIONFOLIO Par : 7QMSAI
NOMDESSINATEUR 15
 A B C D E F G H I J K L M N O P Q

1 1/17 1/17 +24 VDC Sécu

( 03 - Q ) ( 09 - L )
X5-8

ARM
2 C

XT2
9/10
3 DRA1605

Q0.00 Q0.01 Q0.02 Q0.03 Q0.04 Q0.05 Q0.06 Q0.07

4 9/16
1 2 3 4 5 6 7 8
8/11 8/14 8/17
8/1 8/03 8/05 8/08
X1-4 X1-6 X1-8 X1-10
5
A X1-5 A X1-7 A X1-9 A
X1-2 X1-3
X1-1
D4 D6 D8 D10 8/16
K K K K
6 8/07 8/10 8/13
8/04 8/06
8/02 ( 11 - N ) ( 11 - O ) ( 11 - P ) ( 11 - Q )
8/09
EV10 Blocage EV10 Blocage EV10 Blocage
7
8/12
8/09 8/15 EV10 Blocage
8/06

8
( 11 - D ) ( 11 - E )
( 11 - J ) ( 11 - K )
EV0 EV1
sorti1A1et1A2 EV8 EV9
9

A1 A1 A1
NO NC NO NC
( 09 - F ) ( 09 - F ) KA1 ( 09 - J ) ( 09 - J ) NO NC
( 09 - G ) ( 09 - G ) KA2 ( 09 - H ) ( 09 - H ) KM1 P( 02 - O ) ( 03 - L )
10 P( 02 - O )
P( 02 - O )
EV6ouYV1 A2 A2 EV7ouYV2 A2 ( 09 - G )
1/15 1/15
1/15 0VDC
( 07 - Q ) ( 09 - B )
11

InsituttechniquedeNamur Palletiseuse Dessiné le : 7QMSAI

DATEDESSIN 08
Modifié le : DATEMODIF
Rue de asty-moulin ,60, 5000 Namur
DESCRIPTIONFOLIO Par : 7QMSAI
NOMDESSINATEUR 15
 A B C D E F G H I J K L M N O P Q

+24 VDC Sécu( 08 - Q )

2
X5-9

1/17
3

4 1/17

1/17
KM1
5 ( 08 - L )

9/02

6 9/02

14 22 24 22 24 12 14
7 12
KA1 KA1 KA2 KA2
( 08 - F ) ( 08 - F ) ( 08 - G ) ( 08 - G )
11 21 21 11
9/04
8 X1-12 9/03 9/05
X1-15
X1-13 X1-14 X1-11
1 1 1
9/01
EV1B EV2B EV3B
9 ( 11 - G )
2 2 2
( 11 - H )

EV2 EV3 1/15

10 1/15

1/15 1/15 1/15 1/15 0VDC

( 08 - Q ) ( 10 - B )
11
sortie verin hydr Rentree Verin hydr Vanne d'arret d'urgence
InsituttechniquedeNamur Palletiseuse Dessiné le : 7QMSAI
DATEDESSIN 09
Modifié le : DATEMODIF
Rue de asty-moulin ,60, 5000 Namur
DESCRIPTIONFOLIO Par : 7QMSAI
NOMDESSINATEUR 15
 A B C D E F G H I J K L M N O P Q

+24 VDC 1/16

1 ( 07 - P )
X5-10

ARM
C

XT4
2
19/20

3
Q1.00 Q1.01 Q1.02 Q1.03 Q1.04 Q1.05 Q1.06 Q1.07
1 2 3 4 5 6 7 8
4

10/03
5

10/04

Voyants Marche
10/03
Voyant Cond.Init

7 ( 02 - F ) ( 02 - F )
X1 Bleu X1 X1
vert
LI1 LI2 H1 H2 H3

8 X2 X2 X2

1/15

10 1/15

1/15
( 09 - Q ) ( 11 - B )
11

InsituttechniquedeNamur Palletiseuse Dessiné le : 7QMSAI

DATEDESSIN 10
Modifié le : DATEMODIF
Rue de asty-moulin ,60, 5000 Namur
DESCRIPTIONFOLIO Par : 7QMSAI
NOMDESSINATEUR 15
 A B C D E F G H I J K L M N O P Q

Q2.2 Q4.2
2 ( 08 - F ) ( 08 - J )
Q3.2 Q5.2
( 08 - H ) ( 08 - K )
8/13
8/07
3 8/10 8/16

Esquamoter Taquets Rentrer Verin 2A3 Rentrer Verin 3A4

4 Sortir Taquets Sortir Verin 2A3 Sortir Verin 3A4
0 VDC Q0 Q1 KA1 KA2 Q4 Q5
5 ( 10 - Q )
( 08 - C ) ( 08 - D ) ( 09 - J ) ( 08 - I ) ( 08 - J )
( 09 - F )

7 8/02 8/04 9/01 9/04 8/12 8/15

8 1/15

9 YV0 YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 YV6 YV7

1/16

10
Bloquer élévateur
1/15
( 02 - I )
11

InsituttechniquedeNamur Palletiseuse Dessiné le : 7QMSAI

DATEDESSIN 11
Modifié le : DATEMODIF
Rue de asty-moulin ,60, 5000 Namur
DESCRIPTIONFOLIO Par : 7QMSAI
NOMDESSINATEUR 15
 A B C D E F G H I J K L M N O P Q

1/06
1/05

1/07

2/14

2/13

2/12

2/10

2/11

2/12
3

4
X3
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

5
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

GS1

GS1
W1

W2
PE

PE

PE

Q1

Q1
U1

U2
V1

V2

Q4

Q4
L1

L2

L3

7
Arrivée Moteur Trans Moteur Hyd

10

11

InsituttechniquedeNamur Palletiseuse Dessiné le : 7QMSAI

DATEDESSIN 12
Modifié le : DATEMODIF
Rue de asty-moulin ,60, 5000 Namur
DESCRIPTIONFOLIO Par : 7QMSAI
NOMDESSINATEUR 15
 A B C D E F G H I J K L M N O P Q

3/01

3/02

3/03

3/04

3/07

3/08

3/09

3/10
1

1 2 3 4 5 6 7 1 2 3

2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
X4
3

13 12 11 9 8 7 6 5
10 4

4
ARU 2.
ARU 1

ARU 3

ARU 1

ARU 3

ARU 2
CP2

cp2
5
1/15
1/16

1/17

1/17
6

X5
7 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
DDI
KMG

INT

INT
XPS 13/23/33

DRA
H4

H7

DOI

9
XPS A1

10

11

InsituttechniquedeNamur Palletiseuse Dessiné le : 7QMSAI

DATEDESSIN 13
Modifié le : DATEMODIF
Rue de asty-moulin ,60, 5000 Namur
DESCRIPTIONFOLIO Par : 7QMSAI
NOMDESSINATEUR 15
 A B C D E F G H I J K L M N O P Q

8/14
8/05

8/08

8/11
4
8/01

8/03

1/17

9/01

9/03

9/05

9/04
5 X1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
3 3 3 3 3 3 3 3
6 D1 D2 D3 D5 D7 D9 D11 D12
BAV99 BAV99 BAV99 BAV99 BAV99 BAV99 BAV99 BAV99
2 2 2 2 2 2 2 2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
7

ev PNEU a urg

EV1B HYD

EV2B HYD
8/02

8/04

8/06

8/07

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InsituttechniquedeNamur Palletiseuse Dessiné le : 7QMSAI

DATEDESSIN 14
Modifié le : DATEMODIF
Rue de asty-moulin ,60, 5000 Namur
DESCRIPTIONFOLIO Par : 7QMSAI
NOMDESSINATEUR 15
 A B C D E F G H I J K L M N O P Q

BorniersCAPTEURS
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InsituttechniquedeNamur Palletiseuse Dessiné le : 7QMSAI

DATEDESSIN 15
Modifié le : DATEMODIF
Rue de asty-moulin ,60, 5000 Namur
DESCRIPTIONFOLIO Par : 7QMSAI
NOMDESSINATEUR 15
Entrées Repère plan Capteur/BP Fils
I0.0 S3G Rentré 1A2(G) 501
I0.1 S3D Rentré 1A1(D) 502
I0.2 S4G Sorti 1A2(G) 503
I0.3 S4D Sorti 1A1(D) 504
I0.4 S8 Elevateur haut 505
I0.4 S11 Elévateur haut (hydrau) 505
I0.5 S7 Elevateur milieu 506
I0.5 S10 Elévateur millieux (hydrau) 506
I0.6 S6 Elevateur bas 507
I0.6 S9 Elévateur bas (hydrau) 507
I0.7 S5 Elevateur rentré 508
I1.0 S2 Presence Pal 601
I1.1 S1 Presence Pal Sortie 602
I1.2 Q2 Alim VAR 1 603
I1.3 Q3 Alim mot Hydr 604
I1.4 / / /
I1.5 / / /
I1.6 / / /
I1.7 / / /
I2.0 Spneu Sélection pneumatique 701
I2.1 Shydr Sélectionhydraulique 702
I2.2 BP init 703
I2.3 Bp Auto AUTO/manuel(NON AUTO) 704
I2.4 BP empil/dépil Empileur/dépileur 705
I2.5 BP DCY 706
I2.6 Défaut relais de sécu Défaut relais de sécu 319
I2.7 état VARIATEUR état VARIATEUR 707

Sorties Repère plan Electrovanne/Moteur/Lampe Fil Armoire

Q0.0 EV0 Sortir Taquets (S4G et D) 81
Q0.1 EV1 Esquamoter Taquets (S4G et D) 803
Q0.2 KA1(YV1) Sortie verin hydr 1A5 805
KA1 EV6 sortie verin pneu 1A3 course 160 805
EV10 Vanne de blocage verin 807
Q0.3 KA2 (YV2) Rentrée verin hydr 1A5 808
KA2 EV7 rentrée verin pneu course 160 808
EV10 Vanne de blocage verin 810
Q0.4 EV8 Sortir Verin 1A4 couse 100 811
EV10 Vanne de blocage verin 813
Q0.5 EV9 Rentrer Verin 1A4 course 100 814
EV10 Vanne de blocage verin 816
Q0.6 KM1 Commande Hydraulique 817
Q0.7 / / /
Q1.0 L11 VAR 1001
Q1.1 L12 VAR 1002
Q1.2 H1 voyant cond init Bleu 1002
Q1.3 H2 +H3 voyant marche + verrine 1003
Q1.4 / / /
Q1.5 / / /
 Q1.6 / / /
ARU 1 Arret d'urgence coffret 300 /306
ARU 2 Arret d'urgence machine(G) 302/308
ARU 3 Arret d'urgence machine(D) 301/307
CP1 Contacte de porte (G) 304/310
CP2 Contacte de porte (D) 303/309
BP XPS Remise à zéro 312
H4 Voyant sous tension 116
H2 Voyant ARU 401
H6 Verines ARU 401
H7 Verines sous tension 116

Remarque sur les positions :

Haute: Les 2 vérins sont sortis .

Intermédiaire : Le vérin 1A4 est rentré le vérin 1A3 est sorti
Basse : les 2 vérins sont rentrés