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Logiciel de modification du modèle de distribution
MANUEL D'INSTRUCTIONS
1
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2
1 Introduction ........................................................................ 12
1.1 Introduction .................................................................................. 12
1.2 Réglage du type de robot de bureau............................................... 12
1.3 Environnement de travail ............................................................. 13
1.4 Installation ................................................................................... 13
1.5 Lancement .................................................................................... 15
1.6 Quitter .......................................................................................... 15
1.7 Désinstallation.............................................................................. 15
1.8 Comment connecter un robot de bureau ........................................ 16
1.8.1 Schéma de raccordement ............................................................... 16
1.8.2 Installation des pilotes (uniquement pour les gammes OmegaX /SX)17
1.8.3 Configuration de la connexion ........................................................ 17
2 MuCAD V............................................................................ 22
2.1 Fonctions ...................................................................................... 22
2.2 Commande, Programme, Projet..................................................... 23
2.3 Nouvelles fonctions ....................................................................... 23
2.3.1 Support des robots de bureau des gammes OmegaX/SX .................. 23
2.3.2 Mu-Sketch .................................................................................... 23
2.4 Compatibilité avec des fichiers MuCAD et MuPRO ....................... 24
3 Écran principal ................................................................... 25
3.1 Vue d'ensemble ............................................................................. 25
3.2 Configuration de l'écran ................................................................ 25
3.3 Opérations de base........................................................................ 26
3.3.1 Création de nouveaux projets......................................................... 26
3.3.2 Ouverture d'un projet .................................................................... 26
3.3.3 Sauvegarde d'un projet .................................................................. 27
3.3.4 Impression .................................................................................... 27
3.3.5 Annuler/Répéter ............................................................................ 27
3.3.6 Affichage du manuel d'instructions ................................................ 27
3.4 Liste de barre d'outils ................................................................... 28
4 Écran CAO .......................................................................... 29
4.1 Vue d'ensemble ............................................................................. 29
4.2 Modes d'affichage d'écran .............................................................. 29
4.4 Liste des icônes ............................................................................. 30
3
4.5 Création d'un objet graphique ....................................................... 31
4.5.1 Création d'un objet graphique ........................................................ 31
4.5.2 Création d'un objet spécial ............................................................. 32
4.6 Édition d'un objet graphique ......................................................... 37
4.6.1 Sélection d'un objet graphique ....................................................... 37
4.6.2 Couper/Copier/Coller/Supprimer .................................................... 38
4.6.3 Déplacer/transformer/Dupliquer par glissement ............................. 38
4.6.4 Démarrage du dialogue d'édition d'objets graphiques ..................... 39
4.6.5 Transformation en sous-canal ........................................................ 39
4.6.6 Outils de traitement ...................................................................... 41
4.6.7 Diviser un objet en parts égales ..................................................... 46
4.6.8 Traitement par lots........................................................................ 47
4.7 Traitement de modèles .................................................................. 49
4.7.1 Copie ............................................................................................ 49
4.7.2 Transformation (retourner/pivoter/étirer) ....................................... 50
4.7.3 Générateur de modèle ................................................................... 55
4.7.4 Ajusteur d'écart de revêtement ...................................................... 58
4.8 Fonctions d'assistance au dessin ................................................... 59
4.8.1 Zoom ............................................................................................. 59
4.8.2 Règle............................................................................................. 59
4.8.3 Position de la buse......................................................................... 60
4.8.4 Suivi ............................................................................................. 61
4.8.5 Curseur en croix ............................................................................ 61
4.8.6 Ligne auxiliaire ............................................................................. 62
4.8.7 Grille ............................................................................................ 62
4.8.8 Alignement ................................................................................... 63
4.8.9 Légende ........................................................................................ 64
4.8.10 Sélection d'un point de démarrage d'application ............................. 64
4.8.11 Ouverture de l'écran de programmation ......................................... 64
4.9 Données graphiques externes........................................................ 64
4.9.1 Données DXF/Données Gerber ....................................................... 65
4.9.2 Comment importer des données graphiques externes ..................... 65
4.9.3 Afficher/masquer un graphique externe ......................................... 66
4.9.4 Objets CAO importés en tant que graphiques externes ................... 66
4.10 Fichiers d'image ............................................................................ 67
4
4.10.1 Méthodes d'importation pour des images........................................ 67
4.10.2 Correction de la position d'affichage de l'image............................... 70
4.10.3 Correction de la transmittance d'image .......................................... 70
4.10.4 Fonction de compensation de distorsion de lentille ......................... 70
4.11 Créer un programme d’application à partir d’un fichier DXF ......... 72
4.11.1 Objets DXF pris en charge ............................................................. 72
4.11.2 Configuration de l’écran................................................................. 73
4.11.3 Procédure ...................................................................................... 74
4.11.4 À propos de la saisie du canal d’appel avant le début de l’application
et après la fin de l’application ........................................................ 75
4.11.5 Extension des blocs ....................................................................... 75
4.12 Créer un programme d’application à partir de données Gerber...... 76
4.12.1 Formats Gerber pris en charge ..................................................... 76
4.12.2 Configuration de l’écran ............................................................... 77
4.12.3 Procédure ..................................................................................... 78
4.12.4 Paramétrage du canal d’appel pour chaque ouverture .................. 79
4.12.5 Copier-coller le numéro de canal .................................................. 79
4.12.6 Sauvegarde l’état de la sélection (exporter) .................................. 79
4.12.7 Rouvrir l’état de la sélection précédemment sauvegardé (importer)79
4.12.8 Paramétrage du décalage de chaque ouverture ............................ 80
4.13 Créer un programme d’application à partir des données des
coordonnées .................................................................................. 81
4.13.1 Format des fichiers lus ................................................................. 81
4.13.2 Configuration de l’écran ............................................................... 82
4.13.3 Procédure ..................................................................................... 83
5 Écran de programmation .................................................... 84
5.1 Vue d'ensemble ............................................................................. 84
5.2 Méthodes d'affichage d'écran ......................................................... 84
5.4 Saisie de commande ...................................................................... 85
5.5 Édition de commande .................................................................... 88
5.5.1 Couper/Copier/Coller/Supprimer .................................................... 88
5.5.2 Insertion d'étape ........................................................................... 89
5.5.3 Division d'étape ............................................................................. 90
5.5.4 Conversion ABS/INC ..................................................................... 91
5
5.5.5 Modification du numéro E/S .......................................................... 92
5.5.6 Transformation en sous-canal ........................................................ 93
5.6 Copier et coller en utilisant Excel.................................................. 94
5.6.1 Coller depuis MuCAD V vers Excel ................................................ 94
5.6.2 Coller des programmes de dispensation d'Excel vers l'écran de
programmation ............................................................................. 95
6 Écran de lieu géométrique 3D ............................................. 96
6.1 Vue d'ensemble ............................................................................. 96
6.2 Configuration de l'écran de lieu géométrique 3D ........................... 97
6.3 Méthodes d'affichage d'écran ......................................................... 98
6.4 Paramétrage de la vue .................................................................. 98
6.5 Utilisation de l'écran de lieu géométrique 3D ................................ 99
6.5.1 Commutation d'affichage de l'écran de lieu géométrique 3D................. 99
6.5.2 Opérations de la souris sur l'écran de lieu géométrique 3D ................ 99
6.6 Fonction d'exécution de débogage .................................................. 99
6.7 Fonction de calcul de durée d'exécution ........................................ 101
7 Liste des canaux ................................................................102
7.1 Vue d'ensemble ............................................................................ 102
7.2 Configuration de l'écran ............................................................... 102
7.3 Création de nouveaux canaux ...................................................... 103
7.4 Édition de canaux ........................................................................ 103
7.4.1 Couper/Copier/Coller/Supprimer .................................................. 103
7.4.2 Édition de commentaire / Changement du numéro de canal /
Verrouillage édition ..................................................................... 104
7.4.3 Affichage de l'écran CAO / Écran de programmation / Écran de lieu
géométrique 3D ........................................................................... 104
7.5 Entrée et sortie de fichier ............................................................. 105
7.5.1 Entrée et sortie de texte .............................................................. 105
7.5.2 Sortie d'un fichier de liste des canaux .......................................... 105
7.5.3 Importation de canaux à partir de fichiers .mc3 ........................... 105
7.6 Envoi et exécution de canaux ....................................................... 106
7.6.1 Envoi d'un canal .......................................................................... 106
7.6.2 Exécution d'un canal ................................................................... 106
7.6.3 Génération d'un canal spécial ...................................................... 106
8 Contrôleur de communication ............................................108
6
8.1 Vue d'ensemble ............................................................................ 108
8.2 Méthode de démarrage ................................................................. 108
8.4 À propos du mode JOG/STEP ....................................................... 110
8.5 Données de canal ......................................................................... 111
8.5.1 Envoi et réception de données de canal ........................................ 113
8.5.2 Exécution d'un canal ................................................................... 115
8.5.3 Suppression de canal (gammes OmegaX/SX uniquement) ............. 116
8.5.4 Injection d'essai (gammes OmegaX/SX uniquement) ..................... 116
8.6 Réglage de la vitesse .................................................................... 118
8.7 Moniteur entrées/sorties .............................................................. 119
8.8 Boîtier de programmation ............................................................ 119
9 Test du fonctionnement du programme (mode test) ........121
9.1 Présentation ................................................................................ 121
9.2 Robots pris en charge ................................................................... 121
9.3 Mode de lancement ...................................................................... 121
9.3.1 Lancer à partir de la boîte de dialogue « Données de canal » ...... 121
9.3.2 Lancer à partir de la liste des canaux .......................................... 122
9.5 Mode de manipulation ................................................................. 123
9.6 Commandes non prises en charge ................................................ 124
10 Éditer la configuration d’une machine de dispensation
(MuCOM lite) .............................................................................125
10.1 Vue d'ensemble ............................................................................ 125
10.2 Connexion avec une machine de dispensation compatible............. 125
10.3 Connexion avec une machine de dispensation .............................. 126
10.3.1 Connexion de type A (connexion USB) ....................................... 126
10.3.2 Connexion de type B (connexion USB) ....................................... 126
10.3.3 Connexion de type C (connexion RS-232C)................................. 127
10.5 Configuration de l’écran ............................................................... 128
10.6 Configuration de l’environnement de MuCOM lite ....................... 130
10.6.1 Vue d'ensemble .......................................................................... 130
10.6.2 Méthode de configuration ........................................................... 130
10.6.3 Configuration de l'écran.............................................................. 130
7
10.7 Réception et envoi des paramètres de configuration de la machine
de dispensation ............................................................................ 131
10.7.1 Au démarrage de MuCOM lite ..................................................... 131
10.7.2 Envoyer et recevoir en bloc l’ensemble des paramètres de
configuration .............................................................................. 131
10.7.3 Envoyer et recevoir par groupe de paramètres ........................... 131
10.7.4 Envoyer et recevoir des données uniquement à partir du canal
sélectionné ................................................................................. 132
10.7.5 Modifier le canal courant de la machine de dispensation ............ 132
10.8 Éditer les paramètres .................................................................. 133
10.8.1 Éditer des chiffres et chaînes de caractères................................ 133
10.8.2 Sélectionner à partir d’un menu .................................................. 133
10.8.3 Configuration des paramètres en bloc ........................................ 133
10.8.4 Copier/coller la valeur de paramétrage........................................ 134
10.9 Sauvegarde et chargement de la configuration ............................. 135
10.9.1 Sauvegarde de la configuration .................................................. 135
10.9.2 Chargement de la configuration .................................................. 135
10.10 Afficher/cacher les paramètres des canaux ................................... 136
11 Configuration .....................................................................137
11.1 Vue d'ensemble ............................................................................ 137
11.3 Communication............................................................................ 138
11.4 Système de coordonnées ............................................................... 139
11.5 Programmation automatique ....................................................... 140
11.6 Données d'image .......................................................................... 141
11.7 Nom d'entrée/sortie ...................................................................... 142
11.8 Affichage de l'écran CAO (1)......................................................... 144
11.9 Affichage de l'écran CAO (2)......................................................... 145
11.10 Affichage de l'écran de programmation ........................................ 146
11.11 Réglages de l'impression .............................................................. 147
11.12 Autre ........................................................................................... 148
12 Consultation des commandes .............................................149
12.1 Liste de commandes ..................................................................... 149
12.2 Détails ......................................................................................... 151
12.2.1 Comment visualiser chaque commande ........................................ 151
8
12.2.2 PTP MOTION ............................................................................. 152
12.2.3 PTP SPEED ................................................................................ 152
12.2.4 RETURN .................................................................................... 153
12.2.5 SELECT RTN. ............................................................................ 153
12.2.6 RETURN W ................................................................................ 154
12.2.7 MATRIX...................................................................................... 155
12.2.8 STRAIGHT1 ............................................................................... 156
12.2.9 Line ............................................................................................ 158
12.2.10 STRAIGHT2 ............................................................................... 159
12.2.11 ELBOW ...................................................................................... 160
12.2.12 SQ.BRACKET ............................................................................. 161
12.2.13 SQUARE ..................................................................................... 163
12.2.14 TRACK ....................................................................................... 164
12.2.15 ARC1 .......................................................................................... 165
12.2.16 Curve .......................................................................................... 166
12.2.17 Cercle ......................................................................................... 167
12.2.18 ARC2 .......................................................................................... 168
12.2.19 ARC3 .......................................................................................... 169
12.2.20 ELLIPT.ARC ............................................................................... 170
12.2.21 SPLINE ...................................................................................... 171
12.2.22 3D ARC ....................................................................................... 173
12.2.23 3D Curve 2 .................................................................................. 174
12.2.24 3D ELL.ARC ............................................................................... 175
12.2.25 3D Curve 1 .................................................................................. 176
12.2.26 ARC＋Ｗ ..................................................................................... 176
12.2.27 STRING OUT.............................................................................. 178
12.2.28 TIMER ........................................................................................ 180
12.2.29 REPEAT ..................................................................................... 181
12.2.30 JUMP ......................................................................................... 181
12.2.31 CALL CH. ................................................................................... 182
12.2.32 CALL STEP ................................................................................ 182
12.2.33 STOP .......................................................................................... 183
12.2.34 Jump END .................................................................................. 183
12.2.35 BLANK ....................................................................................... 183
12.2.36 WAIT IN ..................................................................................... 184
9
12.2.37 WAT.IN LAP ............................................................................... 184
12.2.38 WAT.IN UP ................................................................................. 185
12.2.39 IN JUMP .................................................................................... 185
12.2.40 TIM.IN.JMP................................................................................ 186
12.2.41 WAIT.TIM.IN .............................................................................. 187
12.2.42 BIN.IN.JMP ................................................................................ 188
12.2.43 Binary IN.................................................................................... 189
12.2.44 BCD IN JMP ............................................................................... 189
12.2.45 BCD IN ....................................................................................... 190
12.2.46 OUT............................................................................................ 191
12.2.47 TIM.OUT .................................................................................... 192
12.2.48 Pulse .OUT ................................................................................. 193
12.2.49 SET OUT .................................................................................... 193
12.2.50 FLICKER OUT ........................................................................... 195
12.2.51 BINARYOUT .............................................................................. 195
12.2.52 BCD OUT ................................................................................... 197
12.2.53 COUNT BCD TIMER OUT .......................................................... 198
12.2.54 COUNT OUT .............................................................................. 199
12.2.55 RESET OUT ............................................................................... 199
12.2.56 DIS BCD OUT............................................................................. 200
12.2.57 OFFSET...................................................................................... 201
12.2.58 THETA COR. .............................................................................. 202
12.2.59 SET VAR. .................................................................................... 202
12.2.60 ADD.VAR .................................................................................... 203
12.2.61 ADD.C.VAR................................................................................. 203
12.2.62 PAR ADD V ................................................................................. 204
12.2.63 ADD PAR V ................................................................................. 204
12.2.64 VAR.MOTION ............................................................................. 205
12.2.65 SET COUNT ............................................................................... 205
12.2.66 BCDSET C .................................................................................. 206
12.2.67 IN COUNT SET .......................................................................... 206
12.2.68 COUNT+..................................................................................... 207
12.2.69 COUNT UP ................................................................................. 207
12.2.70 IN.COUNT+ ................................................................................ 208
12.2.71 IN.COUNT UP ............................................................................ 208
10
12.2.72 RESET CNT................................................................................ 209
12.2.73 IN RST.CNT ................................................................................ 209
12.2.74 CMPR.C.JMP .............................................................................. 210
12.2.75 COUNT JUMP ............................................................................ 211
12.2.76 SET PAL.1 .................................................................................. 212
12.2.77 SET PAL.2 .................................................................................. 213
12.2.78 P.SET .......................................................................................... 214
12.2.79 CEL.MOTION ............................................................................. 215
12.2.80 P.MOVE ...................................................................................... 215
12.2.81 PALLETIZE ................................................................................ 216
12.2.82 P.RETURN .................................................................................. 216
12.2.83 TEST SHOT ................................................................................ 217
12.2.84 RESET TEST SHOT.................................................................... 217
12.2.85 NOZZLE REF POS ...................................................................... 218
12.2.86 AJUSTEMENT DE LA BUSE ...................................................... 218
12.3 BCD ............................................................................................. 219
12.4 Format binaire ............................................................................. 220
13 Dépannage .........................................................................222
13.1 Problèmes liés aux robots ............................................................. 222
13.2 Problèmes liés à MuCOM lite ....................................................... 224
13.3 Messages d’erreur de MuCOM lite ............................................... 225
13.4 Erreur de communication............................................................. 226
14 Liste des touches de raccourci ............................................229
11
1 Introduction
1.1 Introduction
MuCAD Ⅴ est un logiciel d'édition/de modelage d'application pour les robots de bureau
des gammes OmegaX /SX / Omega /DS /100S-01/Alpha. Avec MuCAD Ⅴ, les
opérations suivantes deviennent disponibles :
・ Affichage d'une liste de programmes, saisie efficace de commandes avec
diverses fonctions d'édition.
・ Création intuitive de programmes d'application par édition directe de simulations
de résultats d'applications.
・ Fonctions de transformation élevée telles que rotation ou retournement de
modèles d'application
・ Débogage/confirmation du fonctionnement d'un programme d'application par
utilisation du robot dans un espace virtuel.
・ Réception/transmission de données avec le robot de bureau
・ Création de programmes d'application basés sur des dessins existants avec des
données DXF/Gerber
・ Envoi et réception des paramètres de la machine de dispensation
1.2 Réglage du type de robot de bureau

Il n'existe pas d'assistance pour les robots de bureau des gammes
Omega/DS/100S-01/Alpha (voir P.149 « Consultation des commandes » concernant
l'assistance pour les commandes). En conséquence, il est nécessaire de régler le type
de robot à connecter avec MuCAD Ⅴ.Voir P.148 « Configuration Autre » pour les
méthodes de réglage du type de robot.
12
1.3 Environnement de travail
MuCAD Ⅴ peut être utilisé après installation sur un PC répondant aux conditions
suivantes :
Système d'exploitation Windows R 10/Windows R 8.1/Windows R 7
Processeur Pentium4 équivalant à 2 GHz ou supérieur

Mémoire 512 Mo ou supérieur (1 Go ou plus recommandé)
Affichage XGA (1024x768) ou résolution plus élevée
Espace libre sur disque dur 100 Mo ou plus
1 port USB libre ou plus (pendant la communication)*1
Indispensable pour communiquer avec les modèles de la gamme
Port USB
SHOTMASTER X/SX, et de la gamme CROSS MASTER X/SX, et
avec les machines de dispensation
1 port de série libre ou plus (pendant la communication)*2
Indispensable pour communiquer avec les modèles de la gamme
Port série SHOTMASTER /DS/100S-01, et avec les machines de
dispensation
(Utilisation d’ un convertisseur Série USB est disponible)
*1 2 ports sont nécessaires pour utiliser en même temps une machine de dispensation et un robot connectés
par USB.
*2 2 ports sont nécessaires pour utiliser en même temps une machine de dispensation et un robot connectés
par port RS-232C (port série).
1.4 Installation
MuCAD Ⅴ peut être installé en suivant la procédure suivante.
(1) Insérer le CD-ROM de MuCAD V dans le
lecteur.
(2) MuCADV Setup démarre

automatiquement.
*S’il ne démarre pas, exécuter le
programme d’installation en cliquant deux
fois sur [setup] > [setup.exe] dans le
dossier.
13
(3) Installer d’abord les pilotes pour la série
SX. Suivre les instructions sur l’écran.
(4) (3) Après l’installation des pilotes,

l’installation de MuCADV démarre.
(5) Le contrat de licence d'utilisateur final

s'affiche. Lire le contenu attentivement, et
uniquement si vous acceptez toutes les
conditions sélectionner « Agree to
conditions of EULA » (j'accepte les
conditions du CLUF), et cliquer sur le
bouton [Next].
(6) Le contenu à installer s'affiche. S'il n'existe

aucun problème, cliquer sur le bouton
[Install] et démarrer l'installation.
(7) Parfois un dialogue « User account control

» (contrôle du compte utilisateur) s'affiche
durant le processus. Cliquer sur bouton
[Yes] et poursuivre l'installation.
(8) Cliquer sur le bouton [Finish] pour
compléter l'installation.
14
1.5 Lancement
Lorsque l'installation s'est terminée
correctement, « MuCAD V » est ajouté
aux programmes dans le menu Démarrer
de Windows. Cliquer sur [MuCAD V] pour
lancer MuCAD V.
1.6 Quitter
Pour quitter MuCAD V, cliquer sur le bouton [x] en haut à droite de la fenêtre, ou
sélectionner [File] > [Exit] à partir du menu.
1.7 Désinstallation
Si vous souhaitez désinstaller MuCAD V, effectuer la désinstallation avec la procédure
suivante.
(1) Exécuter « Windows [Control Panel] [Programs and Features] ».

Sélectionner et cliquer du bouton droit sur [MuCAD V] pour afficher un menu, et cliquer ensuite
sur [Uninstall] dans le menu.
Écran Programmes et fonctionnalités Écran de confirmation
15
1.8 Comment connecter un robot de bureau
1.8.1 Schéma de raccordement
En ce qui concerne la connexion avec les machines de dispensation, veuillez vous

référer à la P.126, « Connexion avec une machine de dispensation ».
■Gammes OmegaX/SX
La communication entre le PC sur lequel est installé MUCAD V et le robot de bureau de
gamme OmegaX/SX s'effectue au moyen de la connexion USB.
CâbleUSB
USB (type A) USB (type B)
Schéma de raccordement USB
■Gammes autres qu'OmegaX/SX

La communication entre le PC sur lequel est installé MUCAD V et le robot de bureau de
gamme Omega/DS/100S-01 s'effectue au moyen de la connexion RS-232C (série).
Câble spécial
D-SUB à 15 broches (gamme Omega/DS)

D-sub 9 broches
D- SUB 9 broches (100S-01)
Schéma de raccordement RS-232C (série)
16
1.8.2 Installation des pilotes (uniquement pour les gammes
OmegaX /SX)
Les pilotes pour les gammes OmegaX/SX sont installés automatiquement lors de
l’installation. (Ver.3.0.0 et suivantes)
1.8.3 Configuration de la connexion
Lors des communications entre le PC sur lequel MuCAD V est installé et le robot de
bureau des gammes Omega /DS /100S-01/Alpha, il est nécessaire de configurer le
numéro de port COM utilisé pour les communications, le débit en bauds et la durée pour
le traitement d'un dépassement de temps.
Ces paramètres ne sont pas nécessaires lors des communications entre le PC et le robot
de bureau des gammes OmegaX/SX.
▪ Confirmation du n° COM et configuration COM

Il est nécessaire de configurer le numéro de port COM du PC connecté et du robot de
bureau des gammes Omega/DS/100S-01/Alpha dans MuCAD V. La confirmation du
numéro de port COM auquel le robot de bureau est connecté et sa configuration dans
MuCAD V peuvent s'effectuer avec la procédure suivante.
▪ Méthode de confirmation du numéro de port COM connecté au robot de bureau

Pour confirmer le numéro de port COM connecté au robot de bureau de gamme
Omega/DS/100S-01/Alpha, il existe 2 méthodes. La première est la méthode qui utilise la
fonction de recherche de port COM de MuCADⅤ. L'autre est la méthode qui confirme
manuellement le numéro de port COM. Confirmer le numéro de port COM d'une façon ou de
l'autre et le configurer dans MuCAD Ⅴ.
La méthode qui utilise la fonction de recherche de port COM de MuCADⅤ

(1) Démarrer MuCADⅤ et sélectionner [File] > [Configuration] depuis le menu.
(2) Avant de confirmer que l'alimentation du robot de bureau est allumée et que le robot de
bureau et le PC sont correctement connectés, cliquer sur le bouton [rechercher des ports
COM] .
(3) L'écran présenté ci-dessous s'affiche et la recherche de ports COM disponibles démarre.
17
(4) Une fois la recherche de ports terminée et que la combinaison de ports COM disponibles et
de débits en bauds est détectée, l'écran présenté ci-dessous s'affiche. « Hit Counts »
(nombre de détections) représente la combinaison de ports COM disponibles et de débits
en bauds qui sont détectés
Depuis la zone de liste déroulante au centre de l'écran, il est possible de sélectionner le

paramètre que vous souhaitez utiliser parmi la combinaison détectée de ports COM et de
débits en bauds.
En cliquant sur [Set the selected COM Ports] configurer les ports COM sélectionnés), la
valeur réglée sélectionnée est paramétrée dans [Numéro COM] et
[Vitesse de communication] du dialogue de configuration.
Lorsque la combinaison de ports COM disponibles et de débits en bauds ne peut pas être
détectée après la recherche de ports COM, l'écran présenté ci-dessous s'affiche.
Confirmer le contenu présenté ci-dessous et effectuer à nouveau les opération à partir de (2).
・ Le robot de bureau et le PC sont-ils correctement connectés ?
・ Le câble de connexion correct est-il utilisé ?
・ Le câble de connexion n'est-il pas déconnecté ?
・ L'alimentation du robot de bureau est-elle allumée ?
・ Lorsqu'un dispositif de conversion RS-232C-vers-USB est utilisé, le pilote du
dispositif de conversion est-il correctement installé ?
(5) Appliquer la configuration en cliquant sur [OK] ou le bouton [Appliquer] en bas de l'écran
[Configuration].
18
La méthode qui confirme manuellement le numéro de port COM
(1) Retirer le câble connectant le PC et le robot de bureau. Lorsqu'un câble de
conversion RS-232C-vers-USB est utilisé pour connecter le robot de bureau et le PC,
enlever le câble USB du PC.
Cliquer dans Windows sur « [Panneau de configuration] > [Systéme]
> [Gestionnaire de périphériques] »
Affichage du gestionnaire de périphériques
(2) Cliquer sur [Ports ] dans le gestionnaire de périphériques, et

confirmer les éléments dans [Ports].
(3) Connecter le PC et le robot de bureau ; mettre sous tension le robot de bureau.
(4) Ouvrir à nouveau le gestionnaire de périphériques, et exécuter [Action] > [rechercher
les modifications matérielles].
(5) Cliquer à nouveau sur [Ports ] dans le gestionnaire de
périphériques affichera le nouvel élément. Ceci devient le port COM utilisé pour les
communications avec le robot de bureau, et le numéro affiché à la fin (« COM1 »
dans l'illustration ci-dessous) devient le numéro de port COM utilisé pour les
communications entre le robot de bureau et le PC.
▪ À propos du changement du numéro de port COM

Le numéro de port COM est assigné automatiquement par Windows, mais l'utilisateur
peut changer le numéro manuellement. Changer le numéro COM avec la procédure
suivante.
(1) Ouvrir l'écran des Propriétés pour le port COM dont vous souhaitez changer le
numéro de port COM.
(2) Dans l'onglet [Port Settings], cliquer sur le bouton [avancé]

(3) Depuis la zone de liste déroulante [numéro de port COM], sélectionner le numéro de
19
port COM que vous souhaitez configurer et cliquer sur le bouton [OK].
▪ À propos des problèmes de pilotes défectueux

Lorsque le pilote de communication à utiliser n'est
pas correctement installé, les communications ne
sont pas possibles entre le PC et le robot de
bureau. Il est nécessaire de confirmer qu'un pilote
Établir où un pilote est mal
est correctement installé.
Lorsqu'un signe « ? » ou « ! » tel que celui dans la installé.
liste matérielle du gestionnaire de périphériques
dans l'illustration de droite s'affiche, le pilote de
communication n'est pas correctement installé.
Réinstaller le pilote de communication.
▪ Paramètres de communication MuCAD V

Après avoir confirmé/configuré le numéro COM, configurer MuCAD V pour les
communications. La configuration des communications inclut le paramètre de numéro
COM et le paramètre de débit en bauds.
(1) Lancer MuCAD V, à partir du menu cliquer sur [Fichier] > [Configuration].
Écran de configuration des communications
(2) Configurer le numéro COM paramétré dans le Gestionnaire de périphériques dans

[port série à utiliser].
(3) Configurer le débit en bauds. Configurer le débit en bauds paramétré dans le robot de
20
bureau.
(4) Configurer la durée pour le traitement d'un dépassement de temps.
▪ Vérification de la connexion
La méthode suivante peut être utilisée pour vérifier que MuCAD V est connecté au robot
de bureau.
(1) Lancer MuCAD V avec la procédure décrite à la P.15
Lancement.
(2) Cliquer sur [Fichier] > [Contrôleur de communication] dans le
menu, ou cliquer sur le bouton [Contrôleur de communication]
sur la barre d'outils .
(3) Cliquer sur le bouton [∆] dans [XY], et si le robot se déplace, le
robot de bureau et MuCAD V sont correctement connectés. S'il
ne se déplace pas, voir P.222 « Dépannage ».
21
2 MuCAD V
2.1 Fonctions
MuCAD V consiste en une fonction de programmation, une fonction de CAO, une
fonction d'affichage 3D, une fonction de communication et une fonction de liste de
canaux. Le présent manuel d'instructions décrit principalement ces 5 fonctions.
Nom de la fonction Détails
Fonction CAO Une fonction pour dessiner/modifier un modèle
(Voir P.29 « Écran CAO ») d'application avec une souris. Vous pouvez éditer
des programmes intuitivement et efficacement parce
que cette fonction vous permet d'éditer directement
des résultats de simulation de programmes
d'application. En outre, cette fonction permet des
opérations de transformation élevée telles que la
rotation ou le retournement de modèles d'application.
Fonction de programmation Une fonction pour créer un programme d'application
(Voir P.84 « Écran de en entrant directement des commandes. Vous
programmation ») pouvez appréhender l'ensemble du programme
parce que cette fonction présente une liste des
commandes du programme d'application.
Fonction d'affichage 3D Une fonction pour montrer des processus
(Voir P.96 « Écran de suivi d'application en 3D. Vous pouvez vérifier/déboguer
3D ») des opérations en utilisant des simulations du
fonctionnement du robot dans un espace virtuel, ou
calculer la durée d'exécution de programmes
d'application.
Fonction de liste de canaux Une fonction pour gérer des canaux. Vous pouvez
(Voir P.102 « Liste des effectuer des opérations telles que copier des canaux
canaux ») ou exporter des canaux dans un fichier texte.
Fonction de communication Une fonction de communication série entre le PC et
(Voir P.108 « Contrôleur de le robot de bureau par RS-232C ou USB. En sus
communication ») d'envoyer/recevoir des données de canaux, vous
pouvez régler des paramètres du robot tels que les
données de vitesse.
22
2.2 Commande, Programme, Projet
Une commande est une commande pour faire fonctionner le robot de bureau. Pour une
liste de commandes et des détails sur ces commandes, voir P.149 « Liste de commandes /
consultation des commandes » , et P.151 « Détails de consultation des commandes »,
respectivement.
Un programme consiste en une ou plusieurs commandes pour atteindre un certain but.
En outre, un projet est un groupe de programmes.
MuCAD V sauvegarde un projet dans un fichier au format .mc5.

Un canal unique est assigné à chaque programme à l'intérieur d'un projet. Des numéros
d'étape sont assignés aux commandes à l'intérieur d'un programme depuis 1 dans l'ordre.
Commande, Programme, Projet
2.3 Nouvelles fonctions

2.3.1 Support des robots de bureau des gammes OmegaX/SX
MuCAD V supporte des robots de bureau des gammes OmegaX/SX. Vous pouvez
programmer pour une application plus efficacement avec de nouvelles commandes de
robot de bureau des gammes OmegaX/SX.
La méthode de communication entre le PC sur lequel est installé MuCAD V et le robot de
bureau des gammes OmegaX/SX est USB.
2.3.2 Mu-Sketch
La fonction Mu-Sketch (esquisse) pour la désignation du lieu géométrique de

dispensation par écriture courante est ajoutée à MuCAD V.
Lorsque vous effectuez des caractères d'écriture courante ou une illustration
d'application, vous pouvez désigner instinctivement le lieu géométrique de dispensation.
23
2.4 Compatibilité avec des fichiers MuCAD et
MuPRO
Les fichiers de projet MuCAD/MuPRO (excepté certains formats) peuvent être ouverts
avec MuCAD V. Le tableau ci-dessous montre la compatibilité avec MuCAD V.
Application utilisée Extension de fichier Importation avec MuCAD V
MuCAD .mpj Possible
MuCAD II pour α .mcd Possible
MuCAD IV/MuCAD III pour Ω .mc3 Possible
MuPRO .mu1, .mu2, .mu3 Possible
24
3 Écran principal
3.1 Vue d'ensemble
Lorsque MuCAD V est lancé, l'écran principal s'affiche comme montré dans l'illustration ci-dessous.
①
②
④
1
⑤
1
3.2 Configuration de l'écran

Élément Description
① Menu Différents types d'opérations peuvent être exécutées depuis le menu.
② Barre d'outils Les boutons pour les fonctions qui sont le plus souvent utilisées sont placées en haut
de l'écran comme barre d'outils. Pour le contenu de chaque bouton, voir P.28 « Liste
de la barre d'écran du menu principal ».
Vous pouvez librement déplacer et repositionner la barre d'outils en faisant glisser la
partie de la barre d'outils cerclée de rouge dans l'illustration ci-dessous.
25
③ Barre d'état Les 3 éléments d'information suivants sont affichés dans la barre d'état.
・ Descriptions concernant les éléments de menu/les boutons de barre
d'outils
・ Coordonnées du curseur de la souris sur l'écran CAO.
・ Robot paramétré
・ Nombre total d'étapes dans le projet
④ Canal Il s'agit de la zone de gestion du programme d'application. Pour plus de détails, voir
Données P.102 « Liste de canaux ».
⑤ Écran CAO Il s'agit de l'écran pour créer/éditer visuellement des programmes d'application. Pour
plus de détails, voir P.29 « Écran CAO ».
⑥ Écran de Il s'agit de l'écran pour créer/éditer des programmes d'application en entrant
programmation directement des commandes. Pour plus de détails, voir P.84 « Écran de
programmation ».
⑦ Écran de suivi Il s'agit de l'écran pour simuler des programmes d'application créés/édités sur l'écran
3D de programmation. Pour plus de détails, voir P.96 « Écran de suivi 3D).
3.3 Opérations de base
Cette section explique la méthode de fonctionnement de base de MuCAD V.
3.3.1 Création de nouveaux projets
Pour créer un nouveau projet, sélectionner [Fichier] > [Créer un projet] à partir du menu,
ou cliquer sur le bouton [Créer un projet] .
3.3.2 Ouverture d'un projet
Pour ouvrir un nouveau projet, sélectionner [Fichier] > [Ouvrir un projet] à partir du menu,
ou cliquer sur le bouton [Ouvrir un projet] .
Les projets peuvent également être ouverts en glissant-déposant l'icône de fichiers mc5
sur l'écran principal.
26
3.3.3 Sauvegarde d'un projet
Pour sauvegarder un projet en cours d'édition, sélectionner [Fichier] > [sauvegarder en

écrasant] ou [Sauvegarder sous] depuis le menu.
En outre, un projet peut être écrasé et sauvegardé en cliquant sur le bouton
[sauvegarder en écrasant] sur la barre d'outils du fichier.
3.3.4 Impression
Pour imprimer l'état de l'écran CAO, l'écran de programmation ou l'écran de suivi 3D,
sélectionner l'écran que vous souhaitez imprimer, et sélectionner À ce stade [Fichier] >
[Impression] depuis le menu. En outre, les résultats d'impression peuvent confirmés à
l'avance en sélectionnant à ce stade [Fichier] > [Aperçu avant impression] depuis le menu.
Pour configurer l'imprimante et le papier, sélectionner [File] (fichier) > [Réglages de

l'impression] depuis le menu. Voir P.147 « Configuration des paramètres d'impression » à
propos de la configuration des polices etc. pour imprimer.
3.3.5 Annuler/Répéter
Afin d'annuler la dernière opération effectuée par l'utilisateur, ou afin de restaurer l'état
précédent, effectuer l'une des opérations suivantes.
・ Sélectionner [Éditer] > [Annuler l'opération] depuis le menu.
・ Cliquer sur le bouton [Annuler l'opération] sur la barre d'outils d'annulation.
・ Appuyer sur [Ctrl+Z].
Également, pour restaurer une opération annulée avec [Annuler l'opération], effectuer
l'une des opérations suivantes.
・ Sélectionner [Éditer] > [Répéter l'opération] depuis le menu.
・ Cliquer sur le bouton [Répéter l'opération] sur la barre d'outils d'annulation.
・ Appuyer sur [Ctrl+Y].
3.3.6 Affichage du manuel d'instructions
Le présent manuel d'instructions peut être ouvert en sélectionnant [aide] > [Manuel
d'utilisation] depuis le menu, ou en appuyant sur la touche [F12].
27
3.4 Liste de barre d'outils
Créer un projet Sélectionner
Ouvrir un projet Zoom
Fichier Écraser sauvegarder Ligne droite 1
Contrôleur de communication Contrôleur de communication
Configuration du débit en bauds Arc de cercle 1
Annuler Ligne droite 2

Annuler/
Répéter
Répéter Arc de cercle 2
Ajouter nouveau canal Arc de cercle 3
Afficher écran programmation Ellipse, arc éliptique
Afficher l'écran de CAO STRING OUT

Canal Outils CAO
Afficher écran de suivi 3D Coude
Envoyer canal sélectionné Crochet
Envoyer/recevoir des données

Rectangle
de canaux
Introduire une étape Track
Programme Commutation ABS/INC Spline
Modèle transformer en
R
sous-canal
Aligner sur la grille Mu-Sketch
Aligner sur l'objet Remplir dans un rectangle
Aligner sur ligne auxiliaire Remplir dans une élipse
Aligner sur dessin Revêtement
Utilitaire
Grille Tout afficher
CAO
Données image Afficher vue verticale
Données graphiques externes Suivi 3D Afficher vue horizontale
Configurer affichage de suivi 3D

Commutation de fonction
vitesse-synchro
Durée d'exécution
Sélectionner / déplacer Agrandir curseur Tout afficher
Diviser ligne / arc Curseur de Coupe médiane d’application

Curseur de sélection
sélection Point de départ de l'exécution au Coupe médiane d’application par
ralenti lots
Modifier le chemin de Machine de

MuCOM lite
déplacement depose
28
4 Écran CAO
4.1 Vue d'ensemble
L'écran CAO est l'écran pour créer, éditer et vérifier des programmes d'application
visuellement. Il permet une création intuitive et efficace de programmes.
4.2 Modes d'affichage d'écran

Pour afficher l'écran CAO pour un certain canal, sélectionner le canal depuis la liste des
canaux, et cliquer sur le bouton [affichage de l'écran CAO] dans la barre d'outils de la
liste de canaux, ou appuyer sur la touche [F8].
En outre, l'écran CAO peut également être affiché en sélectionnant le canal sur la liste
de canaux, et en sélectionnant [affichage de l'écran CAO] sur le menu de clic droit.

Règle Canevas
Position de la buse
Grille
Curseur en croix
29
4.4 Liste des icônes
Nom Description
Sélectionner Un mode pour effectuer la sélection et la division d'objets graphiques

Un mode pour effectuer la sélection, le déplacement et la transformation
Sélectionner / déplacer
d'objets graphiques
Diviser ligne / arc Un mode pour effectuer la division d'objets graphiques
Un mode pour configurer le point de départ et le point d'arrivée d'objets
Point de départ de l'exécution au ralenti
graphiques
Modifier le chemin de déplacement Un mode pour changer une séquence d'application
Coupe médiane d’application Un mode pour couper une plage moyenne d’une trajectoire d’application.
Un mode pour couper une plage moyenne de trajectoires d’application par
Coupe médiane d’application par lots
lots.
Un mode pour exécuter un zoom avant / zoom arrière de l'écran d'affichage
Zoom
CAO
Tout afficher Un mode pour afficher le suivi d'application entier
Ligne droite 1 Un mode pour tirer des lignes droites
Point Un mode pour dessiner des points
Arc de cercle 1 Un mode pour dessiner des arcs de cercle
Ligne droite 2 Un mode pour tirer des lignes droites
Ellipse, arc éliptique Un mode pour dessiner des éllipses / arcs éliptiques
STRING OUT Un mode pour ajouter une chaîne String OUT
Coude Un mode pour dessiner des coudes
Crochet Un mode pour tirer des crochets
Rectangle Un mode pour dessiner des rectangles
Trajectoire Un mode pour dessiner des trajectoires
Spline Un mode pour dessiner des splines
R Un mode pour configurer R
Mu-Sketch Un mode pour dessiner des lignes et des courbes par glissement de souris
Remplir dans un rectangle Un mode pour remplir un rectangle spécifié
Remplir dans une élipse Un mode pour remplir une élipse spécifiée
Aligner sur la grille Sélectionne activer/désactiver l'alignement sur la grille
Aligner sur l'objet Sélectionne activer/désactiver l'alignement sur un objet
Aligner sur ligne auxiliaire Sélectionne activer/désactiver l'alignement sur une ligne auxiliaire
Aligner sur dessin Sélectionne activer/désactiver l'alignement sur un dessin
Grille Sélectionne l'affichage ou le masquage de la grille
30
Données image Sélectionne l'affichage ou le masquage de données d'image
Données graphiques externes Sélectionne l'affichage ou le masquage de données graphiques externes

Commutation de fonction Commute entre l'activation et la désactivation de la fonction pour insérer
vitesse-synchro automatiquement les étapes pour la fonction Vitesse-Synchro.
4.5 Création d'un objet graphique

4.5.1 Création d'un objet graphique
Une trajectoire dessinée avec une simple commande d'application est appelée un objet
graphique. Cette section explique comment créer un objet graphique sur l'écran CAO.
(1) Sélectionner des commandes de dessin avec l'une des méthodes suivantes.
・ Sélectionner une commande de dessin depuis le menu [CAO] > [commandes de
dessin].
・ Faire un clic droit sur des emplacements où rien n'est affiché sur l'écran CAO
afin d'afficher le menu, et sélectionner une commande de dessin parmi les [Draw
Commands].
・ Cliquer sur une commande de dessin depuis un bouton à l'intérieur de la barre
d'outils CAO.
(2) Effectuer un clic gauche sur l'écran CAO afin de spécifier le point de départ d'un objet
graphique.
(3) Opérer conformément à la commande de dessin sélectionnée. Pour plus de détails
voir P.149 « Consultation des commandes ».
31
4.5.2 Création d'un objet spécial
Vous pouvez générer un programme spécifique d'application, tel que « Remplir une
élipse spécifiée », avec les fonctions présentées ci-dessous.
(1) Mu-Sketch
À propos
Vous pouvez générer un programme constitué de lignes et de courbes qui s'approchent
d'une trajectoire que vous avez fait glisser avec la souris.
Pour configurer la précision de l'approximation, sélectionner [Fichier] > [Configuration]
depuis le menu, et sélectionner [affichage écran CAO (3)].
Utilisation
Sélectionner un bouton dans la barre d'outils, ou sélectionner [CAO] > [Draw
Commands] > (commandes de dessin) [Mu-Sketch] à partir du menu.
Puis faire glisser sur l'écran CAO afin d'indiquer une trajectoire.
(2) Revêtement
À propos
Vous pouvez créer un programme pour une zone de revêtement par glissement de la
souris.
Utilisation
Sélectionner [CAO] > [Commandes de dessin] > [Revêtement] à partir du menu.
Puis faire glisser sur l'écran CAO afin d'indiquer une zone de revêtement.
Après le glissement, une boîte de dialogue montrée ci-dessous apparaîtra et vous
pouvez configurer le revêtement.
La signification de chaque paramètre est donnée ci-dessous.
Zone de revêtement La zone de revêtement que vous avez spécifiée par

glissement de la souris est montrée. Pour changer la zone,
changer la valeur dans ces champs.
Course d'approche Paramètre la longueur de la course d'approche
Pas Paramètre la distance entre les lignes.
Uniformisation du pas Si la hauteur de la zone (ou largeur, si vous cochez [X
32
direction] n'est pas divisible par le pas spécifié au-dessus,
le programme généré ne peut parvenir à la fin de la zone.
Si vous cochez cette commande, le pas ajusté à la largeur
de la zone est divisible.
Utilisation de la Si vous cochez cette dernière, la commande « Boucle » est
commande « Boucle » utilisée afin de réduire le compteur d'étapes.
X direction Paramètre la direction du déplacement.
33
(3) Remplir dans un rectangle
À propos
Vous pouvez créer un programme pour remplir en spirale un rectangle spécifié par
glissement de la souris.
Utilisation
Sélectionner le bouton depuis la barre d'outils, ou sélectionner [CAO] >
[Commandes de dessin] > [Remplir dans un rectangle] depuis le menu.
Puis faire glisser sur l'écran CAO afin d'indiquer une zone de remplissage.
pouvez configurer le remplissage.
Gauche, droite, haut, bas La zone que vous avez spécifiée par glissement de la
souris est montrée. Pour changer la zone, changer la
valeur dans ces champs.
Largeur, hauteur La largeur et la hauteur de la zone que vous avez
spécifiée par glissement de la souris sont montrées Pour
changer la taille de la zone, changer la valeur dans ces
champs.
Uniformisation du pas Si la hauteur ou largeur n'est pas divisible par le pas
spécifié au-dessus, le programme généré ne peut parvenir
à la fin de la zone. Si vous cochez cette commande, le pas
ajusté à la largeur de la zone est divisible.
Position et direction de Configure la position et la direction de départ.
départ
34
(4) Remplir dans une élipse
À propos
Vous pouvez créer un programme pour remplir dans une élipse spécifiée par
glissement de la souris.
Utilisation
Sélectionner le bouton depuis la barre d'outils, ou sélectionner [CAO] >
[Commandes de dessin] > [Remplir dans une élipse] depuis le menu.
Puis faire glisser sur l'écran CAO afin d'indiquer une zone de remplissage.
pouvez configurer le remplissage.
Centre Les coordonnées du centre de la zone spécifiée par
glissement de la souris sont montrées. Pour changer la
position de la zone, changer la valeur dans ces champs.
Rayon La moitié de la largeur et de la hauteur de la zone spécifiée par
glissement de la souris est montrée. Pour changer la taille de
la zone, changer la valeur dans ces champs.
Utiliser cercle Si vous cochez cette commande, la commande « Arc1 » est
utilisée au lieu de la commande « Ellipse Arc » (arc éliptique).
Transformer en sous-canal Si vous cochez cette commande, le programme généré est
produit en tant que sous-canal.
Periphery (périphérie) → Effectue le remplissage depuis la périphérie vers le centre.
Center (centrer)
Center (centrer) → Effectue le remplissage depuis le centre vers la périphérie.
Periphery (périphérie)
35
(5) Fonction vitesse-synchro
Vue d'ensemble
Cette fonction insère automatiquement une étape pour la fonction vitesse-synchro pour
la ligne à dessiner.
Condition d'utilisation
La fonction Vitesse-Synchro peut être utilisée uniquement pour la combinaison suivante :
Robot applicable SX / ΩX
Distributeur pris en charge MJET-4 / MSD-3
Utilisation
Cliquer sur le bouton dans la barre d'outils ou sélectionner [paramètres
d'environnement] > [Programmation automatique] et cocher [Automatically inserts SS
function ON/OFF étapes].
Lorsque cette fonction est activée, la couleur de l'icône change comme suit.
État Affichage de l'icône
Désactivé
Activé
Utiliser la commande de dessin pour créer un objet graphique sur l'écran CAO.
Les étapes pour la fonction vitesse-synchro sont insérées automatiquement sur les
points de départ et d'arrivée du dessin.
Étape de départ de la fonction SS
Étape de fin de la fonction SS
36
4.6 Édition d'un objet graphique
4.6.1 Sélection d'un objet graphique
Pour entrer en mode sélection, cliquer sur le bouton [Selection] sur la barre d'outils
ou appuyer sur la touche [ESC], puis cliquer sur le bouton [Sélectionner / Déplacer]
sur la barre d'outils. Le mode sélection est utilisé pour sélectionner, déplacer et
transformer des objets graphiques.
Un objet graphique peut être sélectionné en cliquant sur l'objet avec la souris ou en
faisant glisser autour de l'objet.
Lorsque vous sélectionnez un objet par clic de souris, seul l'objet cliqué est sélectionné.
De l'autre côté, lorsque vous sélectionnez des objets par glissement de souris, seule la
portion à l'intérieur du rectangle qui peut être dessiné d'un seul coup commençant à
partir du point entré en premier dans le rectangle est sélectionnée. Si une portion du
dessin se trouve en dehors du rectangle, le dessin après la portion n'est pas sélectionné
même s'il se trouve à l'intérieur du rectangle. En outre, si le point de départ et le point
d'arrivée de l'objet graphique n'existent pas dans la zone sélectionnée, alors l'objet ne
peut pas être sélectionné. La commande de distribution doit être complétée à l'intérieur
de la zone sélectionnée.
Vous pouvez également commuter entre sélection/désélection de l'objet graphique en
cliquant sur l'objet graphique tout en appuyant sur la touche [Ctrl]. Toutefois, si la
commutation sélection/désélection a pour résultat que l'objet sélectionné ne sera pas
dessiné d'un seul coup, alors l'opération est désactivée.
Sélection d'un modèle Seule la portion pouvant être dessinée

d'un seul coup est sélectionnée.
37
4.6.2 Couper/Copier/Coller/Supprimer
Un objet graphique sélectionné peut être coupé/copié/sélectionné. Chaque opération

peut être effectuée avec les méthodes suivantes.
・ Sélectionner une des opérations à partir du menu [édition].
・ Effectuer un clic droit sur l'objet sélectionné sur l'écran CAO, et sélectionner une
opération quelconque.
En outre, les objets graphiques coupés/collés peuvent être sélectionnés avec les
méthodes suivantes.
・ Sélectionner [éditer] > [Coller] depuis le menu.
・ Sur l'écran CAO, effectuer un clic droit sur l'emplacement où vous souhaitez
coller, et sélectionner [Coller].
4.6.3 Déplacer/transformer/Dupliquer par glissement
En faisant glisser un objet graphique créé, son placement peut être déplacé ou
transformé. De plus, l'objet graphique peut être déplacé/dupliqué par glissement avec le
bouton droit.
・Déplacer
Un objet graphique peut être déplacé horizontalement en faisant glisser sa portion

linéaire/incurvée. À ce stade, les objets graphiques devant ou derrière l'objet graphique
peuvent être transformés/déplacés.
・Transformer
Un objet graphique peut être transformé en faisant glisser son point d'arrivée. À ce stade, les
objets graphiques devant ou derrière l'objet graphique peuvent être transformés/déplacés.
38
・Dupliquer
Par glisser-déposer avec le bouton droit d'un

objet sélectionné, un menu comme celui
présenté dans l'illustration s'affiche.
Sélectionner [Déplacer ici] afin de déplacer l'objet glissé-déplacé sur cette position.
Sélectionner [Copier ici] afin d'insérer une copie de l'objet glissé-déplacé à cette
position.
4.6.4 Démarrage du dialogue d'édition d'objets graphiques
Pour les objets graphiques de certaines commandes telles que [STRAIGHT 1] (ligne
droite) et [ARC1], double-cliquer sur l'un de ces derniers montrera une boîte de dialogue
afin de configurer les paramètres de l'objet graphique.
À propos des paramètres dans le dialogue d'édition, voir P.149 « Consultation des
commandes ».
4.6.5 Transformation en sous-canal
La transformation en sous-canal est une partie séparée d'un canal en cours d'édition
dans un canal séparé.
En transformant en sous-canal des opérations et des modèles d'application qui sont

souvent utilisés, il est possible de réutiliser le traitement sur de multiples canaux.
De plus, des fonctions de rotation et d'étirement peuvent être utilisées sur des canaux
transformés en sous-canaux. Pour plus de détails sur ces opérations, voir P.49 « Traitement
de modèle sur l'écran CAO ».
Procédure de transformation en sous-canal
39
(1) Suivre P.37 « Sélection d'objet graphique sur l'écran CAO » afin de sélectionner
l'objet graphique que vous souhaitez transformer en sous-canal.
(2) La transformation en sous-canal peut être effectuée en opérant un clic droit sur l'objet
sélectionné ou en sélectionnant [ransformation de modèle en sous-canal] ou en
cliquant sur le bouton [Transformation de modèle en sous-canal] sur la barre
d'outils. La transformation de modèle en sous-canal peut également être effectuée
par [Ctrl+G].
Transformation en sous-canal
(3) Lorsque la transformation en sous-canal est effectuée, l'objet graphique sélectionné

est déplacé vers un autre canal, et dans le canal original, une commande d'appel de
canal [CH. Call] qui appelle le canal déplacé est insérée.
En outre, si l'élément « automatically convert coordinates to INC during

subchannelization » (convertir automatiquement les coordonnées en INC durant la
transformation en sous-canal) est cochée dans la configuration, l'objet transformé en
sous-canal est complètement converti en coordonnées INC. Voir P.140 « Configuration
de la programmation automatique ».
40
4.6.6 Outils de traitement
・R
Dans l'illustration dessinée, effectuer Add R (ajouter R) par la procédure suivante.
(1) Cliquer sur le bouton [R] sur la barre d'outils.
(2) Saisir la valeur R. Les unités sont en mm.
(3) Sélectionner le sommet pour ajouter R.
Ajouter R
Apparence de Add R (ajouter R)
* Add R (Ajouter R) peut être effectué à la tangente de [STRAIGHT 1] lorsqu'il se trouve

2 [STRAIGHT 1] dans une étape continue sur l'écran de programmation.
* Add R (Ajouter R) peut être libéré en cliquant sur le rectangle à côté de l'arc inséré.
Lors de l'ajout R à la tangente de [STRAIGHT 1] en étape continue sur l'écran de

programmation, la commande [ARC1] est insérée entre [STRAIGHT 1] et[STRAIGHT 1].
41
・Division d'un segment de ligne ou d'un arc de cercle
Divise un objet graphique dessiné tel qu'un segment de ligne ou un arc de cercle à une
position optionnelle.
(1) Cliquer sur le bouton [Diviser les lignes et arcs] sur la barre d'outils.
(2) Lorsque vous sélectionnez un objet graphique tel qu'un segment de ligne ou un arc
de cercle, un rectangle montrant le point de division s'affiche.
(3) Créer le point de division en cliquant avec la souris sur la position où vous souhaitez
le créer.
Un rectangle « ■ » apparaît. Un point de division est créé.
・Points de départ et d'arrivée de l'exécution ralentie
La position de départ d'application et le point d'arrivée d'application pour un segment de

ligne ou d'arc de cercle à distribuer peuvent être déplacés.
(1) Cliquer sur le bouton [points de départ et d'arrivée de l'exécution ralentie] sur la
barre d'outils.
(2) Sélectionner un point de départ ou un point d'arrivée d'application d'un segment de
ligne ou d'arc de cercle.
La position de départ/d'arrivée d'application peut être déplacée.
(3) Cliquer sur la destination de déplacement. La position de départ ou d'arrivée
d'application est déplacée.
Déplacé.
Sélectionner le point de départ ou
d'arrivée d'application « ■ ».
42
・Changer le chemin de déplacement
Le chemin de déplacement peut être changé (commutation des coordonnées du point

d'arête) en sélectionnant 2 points d'arête.
(1) Cliquer sur le bouton [changer le chemin de déplacement] sur la barre d'outils.
(2) Sélectionner le point d'arête source.
(3) Sélectionner le point d'arête de destination.
(4) Le chemin de déplacement est changé.
Sélectionner la destination de
déplacement
Sélectionner la source de
déplacement
Avant exécution Après exécution
Avant
exécution
Après
exécution
Remplacé
* Le changement du chemin de déplacement est activé uniquement quand ABS est
configuré.
43
・ Fonction ajout de point
Un point peut être ajouté entre deux points quelconques au milieu d’un dessin en
pointillé.
(1) Cliquer sur l’icône point .
(2) Sur l’écran du CAO, cliquer avec la droite sur la trajectoire du déplacement PTP
auquel vous voulez ajouter un point.
(3) Sélectionner [Insertion commande dessin] > [Point] du menu contextuel.
(4) Cliquer sur le point désiré. Un point est ajouté.
(1)
(2),(3)
(4)
44
・Coupe médiane d'application
Spécifier une partie de la trajectoire d'application, et le signal de décharge peut être

coupé temporairement pour cette partie uniquement.
(1) Cliquer sur le bouton [Coupe médiane d'application] sur la barre d'outils.
(2) Sélectionner la cible de coupe de milieu d'application en cliquant sur l'objet de ligne
ou d'arc de cercle.
(3) Cliquer sur le point de départ et le point d'arrivée de la section pour mettre en pause
l'application.
(4) L'objet est segmenté, et le signal de dispensation est coupé dans la section
sélectionnée.
・Coupe médiane d’application par lots
Le signal de dispensation peut être coupé temporairement pour une plage spécifique
d’une trajectoire d’application désirée.
(1) Cliquer sur le bouton [Coupe médiane d’application par lots] sur la barre d’outils.
(2) Sélectionner une plage contenant l’objet du segment de ligne sujet à la coupe
médiane d’application.
(3) Le signal d’application est coupé pour la plage sélectionnée.
(1)
Ligne continue : Application ON
Ligne en pointillé : Application OFF
(2)
(3)
45
4.6.7 Diviser un objet en parts égales
Vous pouvez diviser un objet « Line1 » et un objet « Arc1 » en un nombre spécifié de

pièces de même taille.
(1) Sélectionner un objet « Line1 » ou un objet « Arc1 » sur l'écran CAO.
(2) Sélectionner [Diviser un objet en parts égales] sur le menu de clic droit.
(3) La boîte de dialogue « Diviser un objet en parts égales » s'ouvre, entrer la valeur
« Nombre de séparations ».
46
4.6.8 Traitement par lots
・Paramétrage de l'exécution au ralenti

L'exécution au ralenti peut être paramétrée au point de départ ou d'arrivée de l'ensemble
du programme d'application créé.
Pour effectuer le paramétrage de l'exécution au ralenti, sélectionner [CAO] > [Traitement
par lots] > [paramétrage de l'exécution au ralenti] depuis le menu, et saisir la quantité
d'exécutions ralenties dans « Paramétrage de l'exécution au ralenti ».
・Décalage par lots de valeurs de coordonnées

Déplace horizontalement l'ensemble du programme d'application créé. Ceci est efficace
lors de l'ajustement fin de la position de l'application après création d'un programme
d'application.
Afin d'effectuer un décalage par lots de valeurs de coordonnées, sélectionner [CAO] >
[Traitement par lots] > [décalage par lots de valeurs de coordonnées] depuis le menu, et
saisir la valeur de décalage dans la boîte de dialogue [décalage de coordonnées ].
47
・Paramétrage R par lots
Pour tous les points touchant 2 lignes continues, Add R (ajouter R) peut être effectué par
les procédures suivantes.
(1) Cliquer dans le menu sur [CAO] > [Traitement par lots] > [paramètre R par lots].
(2) Saisir la valeur de R dans la boîte de dialogue « R Value Batch Setting » (paramètre
de valeur R par lots).
Paramétrage
R par lots
Boîte de dialogue Paramètrage de valeur R par lots Apparence du paramètre R
48
4.7 Traitement de modèles
Une transformation et des opérations spéciales sont possibles sur des sous-canaux
créés dans la procédure de la P.39 « Écran CAO de transformation en sous-canal »,
ainsi que les canaux n'incluant pas de coordonnées ABS (voir P.91 « Écran de
programmation ABS/INC »).
4.7.1 Copie
À part les méthodes normales (voir P.38 « Écran CAO couper/Copier/Coller/Supprimer »),
des sous-canaux peuvent être copiés par les méthodes suivantes.
▪ Glisser-déplacer depuis la liste des canaux

Vous pouvez copier un canal en sélectionnant le canal que vous voulez copier dans la
liste des canaux, puis le glisser-déplacer à l'emplacement où vous souhaitez la coller sur
l'écran CAO.
▪ Glissement par le bouton droit du point de départ du sous-canal

Faire glisser du bouton droit le point de départ du sous-canal sur l'écran CAO, le menu
s'affichera en relâchant le bouton sur la position où vous voulez déplacer/copier.
Déplacer ici Moves the subchannel. (déplace le sous-canal)
Copier ici - Introduire modèle Copies the subchannel. (copie le sous-canal)
Copy here (save to a different subchannel) (copier Copie et appelle le contenu du sous-canal glissé-déplacé
ici - sauvegarder vers un sous-canal différent) vers un nouveau canal.
Copier ici et faire pivoter de 90° sur la droite Copie le contenu d'un sous-canal glissé-déplacé vers un
Copier ici et faire pivoter de 90° sur la gauche nouveau canal et appelle ces canaux après avoir effectué
Copier ici et inverser horizontalement différentes transformations.
Copier ici et inverser verticalement Voir P.50 « Tansformation sur l'écran CAO
Copier et faire pivoter d'un angle de %d (retourner/pivoter/étirer) »à propos de toute transformation.
49
4.7.2 Transformation (retourner/pivoter/étirer)
Les 6 types d'opérations de transformation suivantes peuvent être effectuées sur les
sous-canaux créés dans la procédure de la P.39 « Écran CAO transformation en
sous-canal », ainsi que les canaux n'incluant pas de coordonnées ABS (voir P.91 «
Écran programmation ABS/INC »).
Les 11 commandes présentées ci-dessous sont des objets d'opérations de transformation.
・ PTP MOTION ・ ELLIPT.ARC
・ STRAIGHT１・ SPLINE
・ STRAIGHT２・ 3D ELL.ARC
・ ARC１・ 3D ARC
・ ARC２・ STRING OUT
・ ARC３
Il existe les deux méthodes suivantes pour effectuer des opérations de transformation :
・ Cliquer du bouton droit sur la cible de transformation dans la listes des canaux, et
sélectionner une commande dans [rotation de modèle].
・ Cliquer du bouton droit sur le point de départ du sous-canal sur l'écran CAO et
sélectionner une commande.
En outre, par glisser-déposer avec le bouton droit du point de départ du sous-canal sur l'écran
CAO, un nouveau canal avec transformation peut être inséré dans le canal glissé-déplacé.
Image avant transformation
50
・Pivotage de 90 degrés dans le sens horaire
Pivote le sous-canal de 90 degrés
dans le sens horaire en centrant sur
le point de départ du sous-canal.
・Pivotage de 90 degrés dans le sens anti-horaire

Pivote le sous-canal de 90 degrés
dans le sens anti-horaire en
centrant sur le point de départ du
sous-canal.
・Retournement horizontal
Retourne horizontalement en se
basant sur une ligne droite parallèle
à l'axe Y passant par le point de
départ du sous-canal.
・Retournement vertical
Retourne verticalement en se
basant sur une ligne droite parallèle
à l'axe X passant par le point de
départ du sous-canal.
51
・ Pivotage selon l'angle spécifié
Pivote le sous-canal selon l'angle
spécifié dans le sens anti-horaire,
en centrant le point de départ sur le
sous-canal.
・ Étirage
Étire le sous-canal selon un facteur
d'échelle spécifié. À ce stade,
étirage basé sur le point de départ.
Les 3 points suivants sont des précautions pour la rotation de modèle.
Précaution 1 « Rotation » de modèles qui incluent un déplacement de l'axe W (rotation)
Les valeurs des coordonnées à l'intérieur du modèle sont toutes des valeurs relatives (INC).
Les valeurs des coordonnées de l'axe W (montant de rotation) étant également des valeurs
relatives, dans les modèles qui incluent également un déplacement de l'axe W, l'état de l'axe
W à l'intérieur du modèle ainsi que les valeurs de coordonnées ne changent pas. En
conséquence, l'orientation de l'axe W ne correspond pas, ainsi que montré dans l'illustration B
ci-dessous. Lorsqu'un modèle contenant un déplacement d'axe W est pivoté, dans l'étape
juste avant d'appeler le modèle pivoté, il est nécessaire d'insérer manuellement une
commande pour ajuster l'orientation de l'axe W (déplacement PTP vers la position des
coordonnées ABS de l'axe W du point de démarrage) (illustration C ci-dessous).
Orientation de l'axe W
A. Modèle original B． Rotation de modèle
52
L'orientation
initiale
est ajustée
Insérer la commande
pour l'ajustement
C. Modification de l'orientation avant appel de modèle
Précaution 2 « Retournement » de modèles qui incluent un déplacement de l'axe W

(rotation)
Lorsqu'un modèle incluant un déplacement de l'axe W est retourné, l'état de l'axe W

(valeur des coordonnées) à l'intérieur du modèle est automatiquement calculé et retourné
à la suite de la commande de retournement vertical ou de retournement horizontal.
Toutefois, pareillement que pour la précaution 2 de rotation de modèle, une opération
manuelle est nécessaire pour ajuster l'orientation de l'axe W du point de rotation par
insertion d'une commande PTP. À propos, après un retournement des coordonnés ABS
de l'axe W, lors d'un retournement vertical la valeur des coordonnées ABS de l'axe W
initial est multipliée par -1 (-θ), et lors d'un retournement horizontal les coordonnées ABS
de l'axe W initial sont soustraites de 180 ° (180-θ).
Précaution 3 Rotation complète lorsque l'orientation du placement du travail a

changé
Lorsque l'orientation du travail est changée, il est

nécessaire de pivoter le programme complet afin
de correspondre à l'orientation du travail. Les
procédures ci-dessous permettent la rotation du
programme complet. Programme à pivoter
53
(1) Ouvrir l'écran de programmation du canal à
pivoter.
(2) Cliquer sur [Tout sélectionner] sur le menu de

clic droit.
(3) Cliquer du bouton droit sur la commande en

cours de sélection, et cliquer sur [Étendre le
canal d'appel].
(4) Lorsqu'une boîte de dialogue indiquant «OK

pour étendre l'appel canal ?» s'affiche, cliquer
sur [Oui].
(5) Sélectionner autre chose que le premier

déplacement PTP, et cliquer [Transformer le
modèle en sous-canal] sur le menu de clic droit.
(6) Pivoter le modèle nouvellement créé en (5)

avec la méthode de la P.50 « transformation sur
l'écran CAO (retourner/pivoter/étirer) » afin que
le modèle corresponde à l'orientation du travail.
54
4.7.3 Générateur de modèle
Le générateur de modèle est une fonction pour le mappage de plaquettes. Il calcule la

matrice de puces sur la plaquette à partir de la taille de la plaquette, du diamètre effectif,
du pas des puces sur la plaquette, etc., et génère un programme qui appelle des
sous-canaux en ligne avec cette matrice.
Ce qui suit explique comment utiliser le générateur de modèle.
1. Création de sous-canaux pour application

Créer le modèle pour dispenser sur chaque puce, et transformer en sous-canal
conformément à la séquence de la P.39 « Écran CAO Transformer en sous-canal ».
2. Démarrage du générateur de modèle

Cliquer du bouton droit sur le point de démarrage de l'écran CAO et sélectionner
[Générateur de modèles], ou avec le sous-canal sélectionné, sélectionner [CAO] >
[Générateur de modèles] dans le menu, l'écran présenté ci-dessous s'affiche.
・ Les lignes pointillées rouges représentent la ligne centrale de la plaquette.

・ « Device (1,1) » (périphérique en haut à gauche représente la position du
périphérique sous le curseur de la souris.
55
・ « 0055/0058 » indique qu'il existe 58 périphériques sur la plaquette et que 55
périphériques parmi ces derniers sont des objets de dispensation.
3. Calcul de la matrice de puces

Configure différents paramètres, et calcule la matrice de puces.
Élément Détails
L'intervalle entre puces adjacentes est configuré dans la direction XY

Taille de pas
respectivement.
Taille de plaquette Configure le diamètre des plaquettes.
Configure le diamètre de la zone où les puces seront placées à l'intérieur

Diamètre effectif
de la plaquette.
Angle méplat d'orientation Configure l'orientation méplate d'orientation.
Longueur méplate d'orientation Configure la longueur méplate d'orientation.
Séquence d'application Sélectionne et configure la séquence d'application pour chaque puce.
4. Configuration marche/arrêt pour chaque puce

En cliquant sur chaque puce, l'appel de sous-canal pour cette puce peut être commuté
sur marche/arrêt.
En spécifiant la zone par glissement, l'appel de sous-canal pour les puces dans la zone
peut être commuté sur arrêt.
5. Sélection de l'ordre d'application selon lequel chaque puce sera dispensée

Sélectionne l'ordre d'application selon lequel chaque puce sera dispensée, depuis [ordre
d'application].Ceci peut être sélectionné selon 2 types présentés dans l'illustration
ci-dessous.
Si vous voulez configurer la direction de déplacement sur Y, sélectionner la case à
cocher [Y direction].
56
6. Sélection de l'utilisation de la commande « Repeat » (répéter).
Par l'utilisation de la commande « Repeat » (répéter), il est possible de réduire les
étapes du programme généré.
Toutefois, il devient difficile d'effectuer de fins ajustements tels qu'ajuster la position de
dispensation du périphérique particulier.
7. Sélection de l'utilisation de la commande « PTP Move » (déplacement PTP)

Si vous souhaitez utiliser la commande « PTP Move » (déplacement PTP) pour un
déplacement entre CH.CALL (appels de canaux), cocher [utiliser le déplacement PTP].
Si vous ne le cochez pas, la commande « Straight 1 » sera utilisée à la place.
8. Utilisation de la fonction [Inversion]

Vous pouvez paramétrer sur marche/arrêt l'état de chaque puce à partir du quart
supérieur droit en cliquant sur le bouton [Inversion].
9. Sauvegarde / Chargement de configuration

En cliquant sur le bouton [Sauvegarder], vous pouvez sauvegarder tous les
paramètres tels que « taille de pas », « taille de plaquette » ainsi que l'état marche/arrêt
de chaque cellule.
Vous pouvez charger des paramètres sauvegardés en cliquant sur le bouton [charger]
et en sélectionnant un fichier sauvegardé.
57
10. Sélection du canal de destination de sauvegarde
Sélectionner le canal de destination de sauvegarde en cliquant sur le bouton [OK].
4.7.4 Ajusteur d'écart de revêtement
Lorsque vous effectuez un programme d'application créé via P. 32 « Écran CAO -

Revêtement », des écarts entre l'affichage de l'écran et le résultat réel peuvent se
produire, en particulier avec des distributeurs JET.
Vous pouvez régler ces écarts avec « Ajustement décalage revêtement ».
Ce qui suit explique comment utiliser l'ajusteur d'écart de revêtement.
1. Création d'un programme d'application via « Coating » (revêtement).

Pour plus de détails, se reporter à la page 32 « Écran CAO - Revêtement ».
2. Transformation en sous-canal
Pour plus de détails, se reporter à la page 39 « Écran CAO Transformer en
sous-canal ».
3. Ouvrir la boîte de dialogue « Ajustement décalage revêtement ».

Cliquer du bouton droit sur le sous-canal créé sur l'écran CAO, et choisir
58
« Ajustement décalage revêtement »
4. Spécifier le volume de l'ajustement.
Saisir le volume de l'ajustement et cliquer sur le bouton « OK », l'ajustement sera
alors exécuté.
Si vous sélectionnez la case à cocher « Back » (retour), l'opération inverse sera
exécutée et vous pouvez revenir à l'état original.
4.8 Fonctions d'assistance au dessin

4.8.1 Zoom
Effectuer l'une des opérations suivantes pour exécuter un zoom dans l'affichage de
l'écran CAO.
・ Cliquer sur le bouton [Zoom] sur la barre d'outils afin de passer au mode zoom,
puis cliquer du bouton gauche sur l'écran CAO pour effectuer un zoom avant et du
bouton droit pour un zoom arrière.
・ Appuyer le bouton [PgUp] pour effectuer un zoom avant, appuyer sur le bouton
[PgDn] pour effectuer un zoom arrière.
・ Tourner la molette de la souris vers l'avant (à l'écart de vous) pour effectuer un zoom
avant, la tourner vers l'arrière (vers vous) pour exécuter un zoom arrière.
En outre, appuyer sur la touche [F5], ou lors de l'affichage en mode zoom, cliquer sur le
bouton [Tout afficher] , et l'ensemble du programme d'application s'affiche.
4.8.2 Règle
Vous pouvez commuter entre afficher/masquer la règle qui affiche les dimensions réelles
lors de l'exécution d'une application.
Pour commuter entre afficher/masquer la règle, sélectionner dans le menu [CAO] >
[options d'affichage] > [règle].
Les valeurs de l'échelle peuvent uniquement afficher depuis la « valeur minimum de
course » jusqu'à la « valeur maximum de course » comme à la P.139 « Configuration du
système de coordonnées ».
59
4.8.3 Position de la buse
Affiche la valeur de l'axe Z de la

ligne de dispensation sélectionnée
Sur l'écran CAO, les valeurs des

coordonnées du point de départ et d'un
point d'arrivée pour l'axe Z d'un objet Affichage de la
graphique sélectionné peuvent être valeur de l'axe Z
affichées. Bouton de
En outre, les valeurs des coordonnées défilement
de l'axe Z peuvent être changées en
Panneau de commande
faisant glisser avec la souris.
Pour commuter entre afficher/masquer la
Détails :
position de la buse, sélectionner dans le
menu [CAO] > [options d'affichage] >
0005 : Numéro d'étape
[Position buse].
Affiche la valeur des
coordonnées d'axe Z de
Barre d'affichage de la
l'étape numéro 0005 sur
valeur de l'axe Z
l'écran de programmation.
E : Abréviation pour END
(fin)
Échelle d'affichage de la
Bouton de commutation
valeur de l'axe Z
pour la direction
bouton commutateur
d'affichage
60
4.8.4 Suivi
Vous pouvez commuter entre afficher/masquer le track du déplacement d'une buse de

non-dispensation.
Pour commuter entre afficher/masquer le track, sélectionner depuis le menu [CAO] >
[Options d'affichage] > [Track].
4.8.5 Curseur en croix
Vous pouvez commuter entre afficher/masquer le curseur en croix.

Pour commuter entre afficher/masquer le curseur en croix, sélectionner depuis le menu
[CAO] > [Curseur latéral].
61
4.8.6 Ligne auxiliaire
Vous pouvez tirer une ligne auxiliaire horizontale/verticale sur l'écran CAO.
・ Ajout d'une ligne auxiliaire
Cliquer sur la règle, puis vous pouvez ajouter une ligne auxiliaire horizontale ou
verticale à partir du point.
・ Suppression d'une ligne auxiliaire
Cliquer du bouton droit sur la ligne auxiliaire sur la ligne afin de supprimer cette
dernière.
・ Déplacement d'une ligne auxiliaire

Faire glisser une ligne auxiliaire afin de la déplacer. En outre, cliquer sur la ligne
auxiliaire afin d'afficher la boîte de dialogue « ligne auxiliaire ».
Saisir les coordonnées dans la boîte de dialogue « Position » et cliquer sur le bouton
[OK] afin de déplacer la ligne auxiliaire sur la position spécifiée. Vous pouvez supprimer
la ligne auxiliaire en cliquant sur le bouton [Supprimer cette ligne auxiliaire] dans la boîte
de dialogue « Position ».
4.8.7 Grille
Vous pouvez commuter entre afficher/masquer les points (grille) affichés à des
intervalles paramétrés sur l'écran CAO.
Pour afficher la grille, sélectionner [CAO] > [options d'affichage] > [Grille] à partir du
menu, ou cliquer sur le bouton [Grille] dans la barre d'outils. Voir P.145 «
Configuration de l'affichage de l'écran CAO (2) » afin de paramétrer l'intervalle de grille et
la couleur d'affichage.
62
4.8.8 Alignement
・Aligner sur la grille

Vous pouvez commuter entre actif/inactif l'alignement sur la grille affichée sur l'écran CAO.
Voir P.62 « Grille de l'écran CAO » pour des méthodes de commutation entre
affichage/masquage de la grille.
Voir P.145 « Configuration de l'affichage de l'écran CAO (2) » afin de paramétrer
l'intervalle de grille et la couleur d'affichage.
Pour commuter entre l'activation/la désactivation de l'alignement sur la grille, sélectionner
dans le menu [CAO] > [Instantané] > [Instantané vers grille], ou cliquer sur le bouton
[Instantané vers grille] dans la barre d'outils.
・Aligner sur objet

Vous pouvez commuter entre actif/inactif l'alignement sur un objet graphique affiché sur
l'écran CAO.
Afin de commuter entre actif/inactif pour l'alignement sur un objet graphique affiché sur
l'écran CAO, sélectionner dans le menu [CAO] > [Instantané] > [Instantané vers objet],
ou cliquer sur le bouton [Instantané vers objet] dans la barre d'outils.
・Aligner sur ligne auxiliaire

Vous pouvez commuter entre actif/inactif l'alignement sur une ligne auxiliaire (voir P.62
« Écran CAO ligne auxilaire » ).
Pour commuter entre l'activation/la désactivation de l'alignement sur la ligne auxiliaire,
sélectionner dans le menu [CAO] > [Instantané] > [Instantané vers ligne auxiliaire], ou
cliquer sur le bouton [Instantané vers ligne auxiliaire] dans la barre d'outils.
・Aligner sur dessin

Vous pouvez commuter entre l'activation/la désactivation de l'alignement sur des
données de graphique externe (voir P.64 « Écran CAO données graphiques externes »
importées par [importation de données graphiques externes] dans le menu [CAO].
Pour commuter entre l'activation/la désactivation de l'alignement sur des données de
graphique externe, sélectionner dans le menu [CAO] > [Instantané] > [Instantané vers
grille], ou cliquer sur le bouton [Instantané vers plan] (aligner sur le dessin) dans la
barre d'outils.
63
4.8.9 Légende
Vous pouvez afficher une fenêtre qui présente une liste de

descriptions pour différentes lignes et points à afficher sur
l'écran CAO.
Sélectionner [CAO] > [Display Options] > (options
d'affichage) > [légende] à partir du menu.
4.8.10 Sélection d'un point de démarrage d'application
Appuyer sur la touche [F6] sur l'écran CAO afin de sélectionner le premier point de
démarrage d'application pour le canal. En outre, vous pouvez appuyer sur la touche
[TAB] tout en sélectionnant un point de démarrage d'application afin de sauter sur le
point de démarrage d'application suivant. D'autre part, lorsque vous appuyez plusieurs
fois sur la touche [TAB], vous pouvez continuer à sauter parmi les points de démarrage
par ordre d'application.
4.8.11 Ouverture de l'écran de programmation
Pour ouvrir l'écran de programmation du canal en cours d'édition, effectuer l'une des
opérations suivantes.
・ Sélectionner à partir du menu de clic droit de l'écran CAO « Display Program
Screen » (afficher l'écran de programmation).
・ Sélectionner [programme] > [Afficher l'écran programme] à partir du menu.
・ Appuyer sur la touche [F7].
4.9 Données graphiques externes

Vous pouvez importer des fichiers de format DXF et des données Gerber en tant que
graphiques externes. Les graphiques importés sont affichés en tant qu'arrière-plan sur
l'écran CAO.
Vous pouvez aligner sur l'arrière-plan affiché avec la fonction « snap to drawing »
(aligner sur le dessin) (voir P.63 « Alignement écran CAO »), qui facilite la création
d'un programme d'application basé sur un dessin existant.
64
4.9.1 Données DXF/Données Gerber
・ DXF
Le format DXF (Drawing Exchange File Formats) (formats de fichier d'échange de
dessin) est un format de dessin spécifié par Autodesk, Inc. aux Êtats-Unis.
・ Données Gerber
Les données Gerber sont un format de contrôle de traceur développé par Gerber
Scientific Instrument Company, un des formats de données standards utilisés par les
systèmes CAO afin de concevoir des cartes de circuit imprimé.
4.9.2 Comment importer des données graphiques externes
(1) Préparer à l'avance un fichier DXF / des données Gerber que vous voulez utiliser
comme conception rudimentaire.
(2) Importation du fichier DXF / des données Gerber.
Exécuter [CAO] > [Import de données graphiques extérieures] à partir du menu. Après
exécution, paramétrer le nom du fichier DXF / des données Gerber à importer.
Paramétrage du nom de fichier
(3) Paramétrage des formats et unités de fichier

Paramètre le format de fichier et les unités du fichier à importer.
Paramétrage des formats et unités de fichier
(4) Paramétrage de la condition de compensation

Paramètre les conditions de compensation pour le placement des graphiques externes
importés sur l'écran MuCAD Ⅴ. Les conditions de compensation à paramétrer sont s'il
existe un retournement d'axe, une rotation d'angle et la valeur de décalage de chaque
axe. Vous pouvez retourner les graphiques externes en cochant « Invert Data(X-Axis) »
(inverser les données (axe X)) ou « Invert Data(Y-Axis) » (inverser les données Y) et
pivoter en sélectionnant l'angle de rotation. Vous pouvez également paramétrer la
65
position des graphiques externes en paramétrant des valeurs de décalage. Configurer
ces paramètres tout en vérifiant la position de placement du graphique externe avec le
bouton [appliquer].
Boîte de dialogue d'importation de données graphiques externes
4.9.3 Afficher/masquer un graphique externe
Sélectionner depuis le menu [CAO] > [options d'affichage] > [Données graphiques
extérieures], ou cliquer sur le bouton [Données graphiques extérieures] dans la barre
d'outils afin de commuter entre afficher/masquer les données de graphiques externes
importées.
4.9.4 Objets CAO importés en tant que graphiques externes
Le tableau ci-dessous présente des objets qui peuvent être importés dans MuCAD V à
partir de données DXF ou de données Gerber.
Données DXF LINE
POLYLINE
LWPOLYLINE
ARC
CIRCLE
Données Gerber Ligne droite
Arc de cercle, ou cercle
Remarque
・ Fichiers ne pouvant pas être importés dans MuCAD V
Parce que cette fonction lit uniquement des données de ligne requises pour la
dispensation, des informations de caractère, des données de dimension, des
données de largeur, le hachurage et le remplissage, qui ne sont pas liés à la
dispensation ne sont pas inclus.
66
Utilisation après importation
Créer des programmes d'application utilisant des graphismes importés vers l'écran CAO.
En pratique, des modèles de trace affichés sur l'écran CAO, ou des quasi-modèles avec
[STRAIGHT1], [Dot]. [ARC1]. En résultat, les détails tracés sont générés en tant que
programme d'application.
À propos de la fonction d'alignement de graphique externe, voir P.63 « Fonction
d'alignement de l'écran CAO ».
4.10 Fichiers d'image

Des images peuvent être importées et affichées dans l'arrière-plan de l'écran CAO.
L'utilisateur peut créer des programmes d'application en utilisant des images affichées
en arrière-plan comme une conception rudimentaire.
4.10.1 Méthodes d'importation pour des images
Importer des images préparées à l'avance à titre de conception rudimentaire, en tant que
graphismes d'arrière-plan. La séquence d'opération sera comme suit.
(1) Afficher l'écran CAO selon la procédure décrite à la P.29 « Méthodes d'affichage de
l'écran CAO ».
(2) Sélectionner [CAO] > [Importer des données d'image] > [importer des données
d'image] à partir du menu.
(3) Configurer les images à importer.
Cliquer sur le bouton [Parcourir], et
sélectionner le fichier d'image à importer.
Lors de la réimportation de données d'image
sur lesquelles une «Importation de données
d'image » a été effectuée auparavant, et qui
contiennent toujours des données de
compensation d'image, cocher
« Compensation Completed » (compensation
effectuée), sinon cocher « Nouveau ».
67
Lorsque des données de compensation d'image sont restées, les opérations au-delà
de (4) ne seront pas nécessaires. De même, lors de l'importation d'images de cartes
capturées avec un IM350PC, les opérations au-delà de (4) ne seront pas nécessaires.
(4) Spécifier la compensation pour la distorsion d'image, ainsi que la taille réelle.
Au moyen de la souris, faire correspondre les 4 points des 4 coins du cadre bleu avec les
4 coins de l'image à utiliser.
Saisir la taille réelle du cadre bleu.
(5) Paramétrer la position du placement de l'image.

Afin de faire correspondre la position d'affichage de l'image sur l'écran CAO et la position
de travail réelle sur la table du robot de bureau, paramétrer des points de référence sur
le travail (angles et marques, etc.). À partir des coordonnées apparaissant dans les
systèmes de coordonnées respectifs de l'image et du robot sur le point de référence, la
position appropriée pour placer l'image sur l'écran CAO sera automatiquement calculée.
En conséquence, la position du point de référence dans l'image, et la position du point de
référence de travail sur la table du robot de bureau doivent être chacun spécifiés.
(a) Méthode de spécification pour la position du point de référence dans l'image

Lorsque la fenêtre « image import wizard (3/5): Image coordinate specification » est
ouverte, une marque « + » en bleu apparaît en haut à gauche de la portion d'image.
Faire glisser cette marque. Et la déplacer de façon à ce que l'intersection du « + »
superpose le point de référence.
68
(b) Méthode de spécifications pour la position du point de référence de travail sur la table
du robot de bureau
・ Cliquer sur le bouton [Boîtier de programmation], et démarrer le boîtier de
programmation.
・ Après avoir cliqué une fois sur le bouton [modèle], vous pouvez passer au mode
JOG en cliquant sur le bouton [+X] etc. Manipuler les boutons [+X], [-X], [+Y] et [-Y],
et déplacer la pointe de la buse de façon à entrer en alignement avec le point de
référence du travail. Lorsque le boîtier de programmation est fermé, les coordonnées
lors de la fin sont automatiquement paramétrées en tant que « Coordonnées du
robot en position de référence ».
* Lorsque le robot de bureau n'est pas connecté, le boîtier de programmation ne pouvant

pas être utilisé pour paramétrer la position de référence, saisir manuellement les
coordonnées.
* Voir P.16 « Introduction - comment connecter au robot de bureau » pour la méthode de
connexion au robot de bureau, et voir P.119 « Boîtier de programmation du contrôleur de
communication » pour le boîtier de programmation.
Fonctionnement avec boîtier de

programmation :
・ Appuyer sur [Mode]
・ Manipuler [+X] [-X] [+Y] [-Y]
pour déplacer au point de
référence
69
(6) Spécifier la transmittance
Paramétrer la transmittance avec le
curseur de défilement de façon à être
facilement visible.
4.10.2 Correction de la position d'affichage de l'image
La position des images d'arrière-plan peut être corrigée. La séquence d'opération sera
comme suit.
(1) Cliquer dans le menu sur [CAO] > [importation de données d'image] > [Réglage de la
position de l'image] (correction de la position d'affichage de l'image).
(2) Paramétrer la position du placement de l'image.
À propos du paramétrage de la position d'affichage de l'image, voir P.67 « Écran
CAO Méthodes d'importation pour des images ».
4.10.3 Correction de la transmittance d'image
Corriger la transmittance d'image avec la procédure suivante.
(1) Cliquer dans le menu sur [CAO] > [Importation de données d'image] > [correction de la
transmittance d'image].
(2) Réinitialiser la transmittance.
4.10.4 Fonction de compensation de distorsion de lentille
Compenser la distorsion de barillet causée lors de la prise de photographie avec une caméra
numérique et similaire. Paramétrer le coefficient de correction de la distorsion de lentille dans
MuCAD V. En utilisant cette fonction, la prochaine fois que des images seront importées, les
images s'afficheront avec le coefficient de correction appliqué automatiquement.
70
Image avant compensation Image après compensation
Méthodes opératoires
Il existe deux méthodes, la saisie directe du coefficient de correction de la distorsion de
lentille, et l'utilisation de l'assistant de compensation de distorsion de lentille.
Procédure opératoire pour l'assistant de compensation de distorsion de

lentille
(1) Cliquer dans le menu sur [CAO] > [Importation de données d'image] >
[compensation de distorsion de lentille].
(2) Cliquer sur le bouton [Parcourir], et sélectionner une image pour effectuer une
compensation de distorsion de lentille.
(3) Saisir une valeur de compensation de distorsion de lentille optimale.
Saisir une valeur candidate de compensation de distorsion de lentille. Après avoir saisi la
valeur de compensation de distorsion de lentille, cliquer sur [appliquer] et l'image
compensée qui utilise la valeur de compensation de distorsion de lentille s'affiche.
Comme la valeur de compensation de distorsion de lentille diffère selon le fabricant de la
caméra numérique, rechercher la valeur optimale de compensation de distorsion de
lentille en essayant différentes valeurs.
Les résultats des tests de notre entreprise recommandent que la valeur optimale soit de
-0,010 à -0,040, aussi utiliser cette plage à titre de guide.
(4) Cliquer sur [OK].

Lorsque vous cliquez sur le bouton [OK], la valeur de compensation de distorsion de
lentille est paramétrée dans MuCAD V.
* La compensation de distorsion de lentille est automatiquement effectuée avec la valeur

de compensation de distorsion de lentille lors de l'importation d'images.
71
4.11 Créer un programme d’application à partir
d’un fichier DXF

Il est possible de créer un programme d’application à partir d’un fichier DXF.
Les figures qui sont dessinées dans les calques sélectionnés sont transformées en
programme d’application.
Les chemins d’application sont automatiquement optimisés.
4.11.1 Objets DXF pris en charge
Les objets qui peuvent créer un programme d’après des données au format DXF sont
indiqués ci-dessous.
Objet Commande robot convertie
LIGNE (segment) Ligne 1
POLYLIGNE (lignes continues) Ligne 1, arc/cercle 2
LWPOLYLIGNE (lignes continues) Ligne 1, arc/cercle 2
ARC Arc/cercle 1
CERCLE Arc/cercle 1
SPLINE Ligne 1
Remarques
• Comme cette fonction cible uniquement les données des segments nécessaires à
l’application, les informations alphabétiques, les données relatives aux dimensions, à
la largeur, au hachurage et au remplissage ne sont pas considérées.
• Le SPLINE du fichier DXF est converti en ligne 1. Il arrive parfois que la conversion
donne des figures sans but. Dans ce cas, les intégrer après avoir effectué la
décomposition de la SPLINE à l’aide de votre logiciel de CAD.
72
4.11.2 Configuration de l’écran
Élément Détails
Fichier : Désigne le fichier DXF.
Tout sélectionner Sélectionne l’ensemble des calques.
Sélection du Tout annuler Annule la sélection de l’ensemble des calques.
calque concerné Case à intégrer Cocher les calques à intégrer.
Nom du calque Affiche le nom du calque.
Décalage de la direction Paramètre la position de la figure.
de X et Y
Axe X Inverse le haut et le bas d’une figure.

Renversement
Axe Y Inverse la gauche et la droite d'une figure.
Paramètres
Angle de rotation Fait pivoter une figure.
Extension des blocs Lors de la création du programme, effectue l’extension des formes des blocs.
Définit les unités du fichier DXF.

Unités
* Si les mesures sont fixées en pouces, ils sont convertis en mm lors de la création du programme.
Créer un programme Effectue la création d’un programme.
Annuler Ferme la fenêtre sans effectuer la création d’un programme.
Affiche la figure en entier.
Agrandit la figure.
Réduit la figure
Affiche la figure DFX. Le cadre rouge représente la zone de travail. La flèche représente le point d’origine.
Manipulation de la souris
Glisse avec le bouton Déplacement de la vue
central de la souris
Fenêtre de la figure
Clic gauche de la souris Sélection ou annulation
correspondant à l’application cible
Rotation de la molette de Agrandissement ou réduction
la souris
73
4.11.3 Procédure
(1) Préparer le fichier DXF.

* Placer sur des calques différents les figures à convertir en programme
d’application et les travaux, par exemple.
(2) Sélectionne le canal de destination de la création du programme et l’écran apparaît.

(3) À partir du menu, exécute [CAD] > [Créer un programme] > [Créer un programme à
partir de données DXF].
(4) L’écran « Créer un programme (DXF) » apparaît.
(5) Désigne le fichier DXF à intégrer et ouvre le fichier.
* Si les unités des fichiers DXF sont en pouces, modifier les paramètres des unités.
(6) Effectue la sélection de calque correspondant pour la création d’un programme.
(7) Paramètre le décalage, le renversement et l’angle de rotation de la figure.
(8) Le programme est créé en appuyant sur le bouton « Créer un programme ».
74
4.11.4 À propos de la saisie du canal d’appel avant le début de
l’application et après la fin de l’application
Les canaux qui ont été paramétrés dans [Configuration du système] > [Programmation
automatique] > [canal avant le début de l’application] du [Canal d’action Z], [Canal de fin
d’application] sont saisis automatiquement.
4.11.5 Extension des blocs
Les blocs de données DXF, à leur valeur d’origine, sont tous étendus et créent un
programme.
En décochant « Extension des blocs », chaque bloc devient un canal.
Le numéro de canal est déterminé automatiquement en fonction des canaux vide en
dessous du canal 200.
* En cas d’existence d’un bloc à l’intérieur d'un bloc (gigogne), seul celui de la couche 1
est transformé en canal, ceux des autres niveaux sont étendus.
75
de données Gerber
Créer un programme d’application à partir de données Gerber.
Il est possible de créer un programme à partir uniquement des endroits correspondant à
l’application cible en extrayant les coordonnées d’application à partir des motifs soudés
des données Gerber. L’application estime les points de frappe. Les coordonnées
correspondant à l’application cible subissent un déplacement PTP et les canaux
d’opération de l’application deviennent des canaux d’appel.
À chaque ouverture, il est possible de paramétrer le canal d’appel pour le programme
d’application.
Les chemins d’application sont optimisés en se basant sur la valeur paramétrée des
chemins.
（Vocabulaire spécifique) L’ouverture est une figure en 2D définie au format Gerber

étendu.
4.12.1 Formats Gerber pris en charge
Le format Gerber pris en charge par cette fonction est le format Gerber étendu (RS-274X).
* Le format standard Gerber n’est pas pris en charge.
Les coordonnées flash sont reconnues en tant que points d’application. Pour cette raison,
dessinez 1 tampon à l’aide d’1 flash. (La reconnaissance est impossible en cas de
remplissage d’1 tampon à l’aide de plusieurs lignes ou cercles.)
76
Élément Détails
Forme de l’ouverture Affiche la forme de l’ouverture sélectionnée.
Tout sélectionner Sélectionne l’ensemble des ouvertures.
Tout annuler Annule la sélection de l’ensemble des ouvertures.

Il s’agit du nom de l’ouverture. Cochez la case située à côté du nom pour sélectionner l’ensem ble des
Nom de l’ouverture
Liste des ouvertures correspondantes.
ouvertures Nombre total Affiche le nombre total pour chaque ouverture.
Nombre de sélections Affiche le nombre de chaque ouverture sélectionnée.
Canal Permet de paramétrer le numéro de canal du canal d’appel pour chaque ouverture.
Décalage de X, décalage Permet de paramétrer le décalage pour chaque ouverture en considérant le centre de l’ouverture comme point
de Y d’origine.
Application cible Sélection ou annulation Paramètre les opérations à chaque clic de la souris sur une ouverture.
Renversement de l’axe X Inverse le haut et le bas d’une figure.
Renversement de l’axe Y Inverse la gauche et la droite d'une figure.
Angle de rotation Fait pivoter une figure.

Paramètres
Décalage de la direction Paramètre la position de la figure.
de X et Y
Paramètre les chemins d’application.
Chemin
* En cas de non-réarrangement, l’application s’effectue dans l’ordre inscrit dans les données Gerber.
Créer un programme Effectue la création d’un programme.
Annuler Ferme la fenêtre sans effectuer la création d’un programme.
Affiche la figure en entier.
Agrandit la figure.
Réduit la figure
Affiche la figure des données Gerber. Le cadre rouge représente la zone de travail.
Manipulation de la souris
Glisse avec le bouton central de la Déplacement de la vue
Fenêtre de la figure souris
Clic gauche de la souris Sélection ou annulation
correspondant à l’application cible
Rotation de la molette de la souris Agrandissement ou réduction
77
4.12.3 Procédure
(1) Préparer les données Gerber.

partir de données Gerber].
(4) L’écran « Créer un programme (données Gerber) » apparaît.
(5) Désigne les données Gerber à intégrer et ouvre le fichier.
(6) Paramètre le décalage, le renversement et l’angle de rotation de la figure.
(7) En cliquant sur l’ouverture de l’application cible, l’ouverture correspondante devient
rouge. La couleur rouge indique l’ouverture de l’application cible.
(8) En cas de désélection de l’application cible, sélectionner [Annuler] et cliquer sur
l’ouverture correspondante.
(9) En cas de modification du canal d’appel pour chaque ouverture, modifiez le numéro
de canal dans la liste des ouvertures.
(10) Paramètre les chemins.
(11) L’écran « Vérification de la sauvegarde de l’état sélectionné » s’affiche en appuyant
sur le bouton Créer un programme.
(12) En cas de réaffichage de l’état actuellement sélectionné après la création du
programme, sauvegardez le « Fichier des paramètres de création de programmes »
en cliquant sur « Oui ».
* Dans le « Fichier des paramètres de création de programmes », les paramètres
tels que le décalage ajouté à l’état sélectionné sont également sauvegardés
(13) Après avoir sauvegardé l’état sélectionné, le programme est créé.
78
4.12.4 Paramétrage du canal d’appel pour chaque ouverture
Il est possible de paramétrer le numéro de canal du canal d’appel pour chaque

ouverture.
Il est possible d’éditer le numéro de canal en sélectionnant l’ouverture dans la liste
des ouvertures et en double-cliquant sur le numéro de canal.
4.12.5 Copier-coller le numéro de canal
(1) Sélectionner la colonne du numéro de canal à copier et le copier dans le presse-papier

en suivant la procédure [Barre de menu] > [Éditer (F)] > [Copier Ctrl + C].
(2) Sélectionner la colonne de l’ouverture de destination et coller en suivant la procédure
[Barre de menu] > [Éditer (F)] > [Coller Ctrl + V].
* Les seules données qui peuvent être collées sont les numéros de canaux.
4.12.6 Sauvegarde l’état de la sélection (exporter)
(1) Ouvrir l’écran « Créer un programme (données Gerber) ».

(2) Cliquer sur [Barre de menu] > [Fichier (F)] > [Exporter].
(3) Saisir un nom et sauvegarder le « Fichier des paramètres de création de

programmes ».
4.12.7 Rouvrir l’état de la sélection précédemment sauvegardé

(importer)
(1) Ouvrir l’écran « Créer un programme (données Gerber) ».

(2) Cliquer sur [Barre de menu] > [Fichier (F)] > [Importer].
(3) Ouvrir le « Fichier des paramètres de création de programmes » précédemment

sauvegardé.
(4) L’état précédemment sauvegardé réapparaît.
79
4.12.8 Paramétrage du décalage de chaque ouverture
Il est possible de paramétrer le décalage pour chaque ouverture en fonction de l’état de

l’ouverture.
* Le décalage correspond à la distance par rapport aux coordonnées du centre de
l’ouverture.
(1) Sélectionner l’ouverture à décaler dans la liste des ouvertures.

(2) Double-cliquer sur Décalage de X, décalage de Y.
(3) L’écran de paramétrage du décalage apparaît.
(4) Faire glisser la croix à l’aide de la souris ou bien saisir les chiffres du décalage.
(5) Cliquer sur [OK] pour paramétrer.
80
des données des coordonnées

La fonction d’intégration des données des coordonnées peut être reliée à la fonction
d’intégration des données des figures externes (fonction d’intégration des données DXF
ou Gerber). En les reliant, il est possible d’intégrer les données des coordonnées avec le
décalage ajusté à la position d’affichage lors de l’intégration de figures externes. (Dans
ce cas, effectuer à l’avance l’intégration des données des figures externes.)
Les chemins d’application sont optimisés en se basant sur la valeur paramétrée des
chemins.
4.13.1 Format des fichiers lus
Le format des fichiers des données de coordonnées est le suivant.

• Symbole de séparation : Tab
• Corde du symbole : ASCII, Shift–JIS
• Saisir les chiffres, les points, les virgules ou les signes doivent être saisis en
demi-chasse. (Sauf pour la colonne des commentaires.)
• Ignorer les colonnes qui commencent par un dièse « # ». (Utilisation possible
comme colonne de commentaires)
• Il est possible d’omettre les décimales des coordonnées.
• Il est possible d’omettre le symbole +.
Numéro de Nom de l’élément Plage Remarques

la colonne
1 Numéro de canal 1 à 999 Désigne le numéro du canal d’appel
2 Coordonnées de X ± 0,001 à 9999,999 mm Les coordonnées sont les coordonnées
absolues par rapport au point d’origine
3 Coordonnées de Y ± 0,001 à 9999,999 mm Les coordonnées sont les coordonnées
4 Coordonnées de Z ± 0,001 à 9999,999 mm Les coordonnées sont les coordonnées
(omission possible)
< Échantillon >

Un exemple de données intégrées est présenté ci-dessous.
# Channel X Y Z
100 12,345 -1 30,123
100 22,345 10 25,613
150 52,345 10 25,613
200 60 20 30,123
* Comme le symbole « # » apparaît dans la première colonne, il est impossible d’y saisir
quoi que ce soit.
81
①
⑦
Élément Détails
① Désigne le nom du fichier à intégrer.
Désigne les chemins d’application. Les éléments sélectionnés sont les suivants.
* En cas de création d’un programme selon l’ordre des données des coordonnées,
sélectionner « Pas de changement d’ordre ».
Chemin Explications
Direction + X : sauter Continue dans la direction +
une ligne X et saute une ligne.
Continue dans la direction +
② Direction + X : retour
X et retour.
Direction + Y : sauter Continue dans la direction +
une ligne Y et saute une ligne.
Continue dans la direction +
Direction + Y : retour
Y et retour.
Pas de changement d’ordre
Les coordonnées intégrées sont décalées en relation avec la fonction « Intégration des
③
données de figures externes ».
Renvers
④
ement de l’axe X et de l’axe Y.
⑤ Les coordonnées sont renversées par rapport au point d’origine.
⑥ Le décalage est paramétré par rapport aux directions X et Y.
⑦ L’intégration est effectuée.
82
4.13.3 Procédure
(1) Préparer à l’avance le fichier des coordonnées.

partir de données de coordonnées].
(4) L’écran « Créer un programme (données de coordonnées) » apparaît.
(5) Désigne les données de coordonnées à intégrer.
(6) Paramètre les chemins d’application.
Chemin Explications
Continue dans la direction + X et saute
Direction + X : sauter une ligne
une ligne.
Direction + X : retour Continue dans la direction + X et retour.
Continue dans la direction + Y et saute
Direction + Y : sauter une ligne
une ligne.
Direction + Y : retour Continue dans la direction + Y et retour.
Pas de changement d’ordre
(7) Q
uand les figures intégrées sont reliées aux fonctions d'intégration des données des
figures externes, cochez « Intégration des données des figures externes ».
* En activant cette fonction, en même temps que l’intégration des données des
figures externes, les données des coordonnées sont décalées automatiquement
afin que les coordonnées X et Y les moins élevées des coordonnées d’application
se trouvent dans la position du point d’origine du robot.
* En activant cette fonction, le message suivant apparaît. En cliquant sur « OUI », les
valeurs de « Paramètres de renversement », « angle de rotation » et « décalage
des directions XY » sont intégrées lors de l’intégration des figures externes.
(8) Paramètre le décalage, le renversement et l’angle de rotation.

(9) Le programme robot est créé en intégrant les données des coordonnées en appuyant
sur le bouton « Créer un programme ».
83
5 Écran de programmation
5.1 Vue d'ensemble
Le boîtier de programmation accessoire pour le robot de bureau dispose d'une faible
opérabilité, en outre, il peut uniquement afficher les commandes 1 étape à la fois. Il
existe une fonction de programmation pour résoudre ce problème. Au moyen d'une
fonction de programmation, des programmes de dispensation efficaces peuvent être
créés. En outre, il est plus facile de comprendre les détails de dispensation pour un canal,
parce que les programmes de dispensation pour un canal peuvent être affichés en liste.
Ainsi, le travail d'édition devient facile. Vous pouvez également éditer des programmes
créés avec P.29 « Écran CAO ». Les programmes de dispensation créés sont reflétés en
temps réel sur l'écran CAO et P.96 « Écran de lieu géométrique 3D ».
5.2 Méthodes d'affichage d'écran

Pour afficher l'écran de programmation pour un certain canal, sélectionner le canal
depuis la liste des canaux, et cliquer sur le bouton [Affichage de l'écran de
programmation] dans la barre d'outils de la liste de canaux, ou appuyer sur la touche
[F7].
L'écran de programmation peut également être affiché en sélectionnant le canal cible sur
la liste de canaux, et en sélectionnant [Affichage de l'écran de programmation] sur le
menu de clic droit.
N° d'étape
Cellule de commande Cellule de données
84
N° d'étape Affiche le numéro d'étape de chaque commande.
Cellule de commande Affiche chaque type de commande. Également lors de la saisie de nouvelles
commandes, les types de commande sont saisis ici.
Cellule de données Affiche des paramètres pour chaque commande. Également, les paramètres pour
chaque commande peuvent être édités ici.
5.4 Saisie de commande
Cette section explique comment ajouter de nouvelles commandes sur l'écran de

programmation.
(1) Affichage de l'écran de programmation.
Afficher l'écran CAO selon la procédure décrite à la P.84 « Écran de programmation -

méthode d'affichage de l'écran de programmation ».
(2) Dans la cellule de commande, saisir le type de commande que vous voulez
ajouter.
Paramétrer le type de commande que vous voulez ajouter ([PTP Motion] et [CH. Call], etc.
Pour la liste des commandes et plus de détails, voir P.149 « Consultation des commandes
- liste des commandes » et P.151 « Consultation des commandes - détails des
commandes » respectivement dans la cellule de commande.
Afin de configurer le type de commande dans la cellule de commande, utiliser l'une des
deux méthodes suivantes.
(a) Sélectionner la commande à partir de la zone combinée/boîte de dialogue
Lorsque la cellule de commande est double-cliquée, une zone combinée s'affiche, qui
contient plusieurs types de noms de commande et l'élément « Ouvrir la liste des
commandes ».
Si la commande que vous souhaitez ajouter se trouve à l'intérieur de la zone combinée,

elle peut être entrée dans la cellule de commande en sélectionnant la commande.
85
Si la commande que vous souhaitez ajouter ne se trouve pas à l'intérieur de la zone
combinée, sélectionner « Ouvrir la liste de commandes » et ouvrir la boîte de dialogue «
Command List » (liste de commandes). Sélectionner la commande que vous souhaitez
ajouter à partir de la boîte de dialogue « Command List » (liste de commandes), et
cliquer sur le bouton [OK] afin d'entrer la commande dans la cellule de commande.
Zone combinée de cellule de commande Boîte de dialogue « Liste des commandes »
(b) Saisir directement une commande abrégée dans la cellule de commande
Saisir directement une commande abrégée ou un numéro dans la cellule de commande

(par ex. « PM » ou « 00 » pour la commande [PTP Motion] afin de paramétrer le type de
commande dans la cellule de commande. Pour une liste d'abréviations et de numéros
qui peuvent entrés dans la cellule de commande, voir P.149 « Liste de commandes -
consultation des commandes ».
(3) Confiiguration des paramètres de commande dans des cellules de données.
Certaines commandes requièrent la configuration de paramètres (tels que les

coordonnées de la destination pour la commande [PTP Motion] et l'appel de canal de la
commande [CH. Call]. Suivre l'une des deux méthodes suivantes pour configurer des
paramètres de commandes.
(1) Configuration de paramètres en utilisant la boîte de dialogue.
Double-cliquer sur la cellule de données pour la commande requérant une configuration de

paramètres ouvrira la boîte de dialogue pour la configuration de paramètres. Configurer
chaque paramètre conformément à la boîte de dialogue. Pour plus de détails sur chaque
paramètre; voir P.151 « Consultation des commandes - détails de la commande ».
86
* Axes désactivés
Lorsque vous voulez rendre un certain axe inopérable pour des commandes qui
prennent des coordonnées comme paramètres tels que la commande [PTP Motion], etc.,
vous pouvez paramétrer l'axe en tant qu'axe désactivé en laissant vide la fenêtre
d'édition de saisie des coordonnées de l'axe. Par exemple, en laissant vide chaque
fenêtre d'édition pour X, Y et W, et en saisissant des coordonnées de destination
uniquement pour la fenêtre d'édition de l'axe Z, vous pouvez déplacer uniquement l'axe
Z avec des coordonnées inchangées pour les axes X, Y et W.
(2) Saisie de paramètres directement dans des cellules de données.
Des paramètres requis pour la configuration de commande peuvent être saisis directement
dans des cellules de données. Saisir les paramètres délimités par des espaces, dans
l'ordre décidé pour chaque commande. À propos de l'ordre des paramètres dans chaque
commande, voir P.151 « Consultation des commandes - détails de la commande ».
Dans les cas où vous voulez rendre le paramètre de coordonnées inopérable, saisir « - ».
Par ex. dans le cas de [STRAIGHT 1], il est nécessaire de saisir l'ordre de la vitesse de
la ligne ABS/INC, les coordonnées X, les coordonnées Y, les coordonnées Z et les
coordonnées W.
Lors de la saisie de paramètres tels que ceux ci-dessous,
doit être saisi.
87
5.5 Édition de commande
Chaque étape affichée sur l'écran de programmation peut être sélectionnée en cliquant
dessus. En outre, de multiples commandes peuvent être sélectionnées avec les
méthodes ci-dessous.
(1) Faire glisser
Faire glisser sur l'écran de programmation, et les étapes depuis le point de démarrage
jusqu'au point d'arrivée du glissement peuvent être sélectionnées.
(2) [Shift] + Clic
Après avoir sélectionné l'étape qui sera le point de démarrage, cliquer sur l'étape qui
sera le point d'arrivée tout en appuyant sur la touche [Shift] afin de sélectionner les
étapes depuis le point de démarrage jusqu'au point d'arrivée.
(3) [Ctrl] + Clic
Tout en appuyant sur la touche [Ctrl], cliquer sur l'étape et vous pouvez commuter entre
sélectionner/désélectionner cette étape.
Il est possible d'effectuer toute opération de couper/copier/supprimer sur les étapes

sélectionnées avec les méthodes ci-dessus. Ces opérations peuvent être sélectionnées
depuis le menu [édition], et par le menu de clic droit de l'écran de programmation. En
outre, des touches de raccourci, [Ctrl+X]/ [Ctrl+C]/ [Del] sont assignées à
couper/copier/supprimer, respectivement.
Les étapes coupées/copiées peuvent être collées avec la commande coller. Après avoir
sélectionné l'emplacement dans lequel vous voulez coller, sélectionner [Coller] à partir
du menu [Édition] ou du menu de clic droit du menu de programmation.
88
5.5.2 Insertion d'étape
Une nouvelle étape peut être insérée à n'importe quelle position dans un programme
existant.
(1) Sélectionner une étape appropriée.
(2) Cliquer sur l'icône , ou sélectionner [Introduire une étape] à partir du menu de clic
droit.
(3) Définir les détails de la nouvelle étape à insérer.
89
5.5.3 Division d'étape
Divise une étape d'une commande telle que la commande [STRAIGHT 1] en deux
étapes.
(1) Sélectionner une étape à diviser.
(2) Lorsque [programme] > [Fractionner une étape] est cliqué à partir du menu, la boîte
de dialogue « Fractionner une étape » s'affiche.
(3) Spécification des valeurs de coordonnées du point de division.
Le point de division peut être paramétré comme des valeurs de coordonnées, ou peut
être spécifié comme le rapport de l'étape sélectionnée par rapport à la longueur entière
du dessin.
Les coordonnées du
point de division sont
paramétrées.
Le point de division
est paramétré avec un
rapport.
(4) La commande est divisée.
90
5.5.4 Conversion ABS/INC
Cette fonction est utilisée pour convertir des valeurs de coordonnées sur l'écran de
programmation en paramètres ABS ou en paramètres INC.
* ABS/INC
Il existe 2 types de méthode pour spécifier les coordonnées du robot de bureau ; des
spécifications dans le système de coordonnées (absolues) ABS, et des spécifications
(relatives) dans le système de coordonnées INC. Lorsque spécifiées dans le système de
coordonnées (absolues) ABS, les coordonnées sont basées sur un point d'origine
préréglé dans le robot de bureau. Lorsque spécifiées dans le système de coordonnées
(relatives) INC, les coordonnées sont spécifiées au regard des coordonnées du robot de
bureau lorsque l'exécution de commande a démarré en tant que point d'origine.
(1) Sélectionner une étape appropriée.

(2) Réaliser la conversion avec l'une des méthodes suivantes.
Cliquer sur le bouton [commutation ABS/INC] dans la barre d'outils.
Sélectionner depuis le menu [Programme] > [commutation ABS/INC].
Sélectionner [commutation ABS/INC] depuis le menu de clic droit du menu
programmation.
Appuyer sur [Ctrl+E].
Conversion ABS/INC
91
5.5.5 Modification du numéro E/S
Cette fonction est utilisée pour la modification du numéro E/S.

Il est possible de modifier uniquement le canal sélectionné ou bien de modifier le numéro
E/S de tous les canaux au sein d’un projet.
(1) Sélectionner le canal à modifier pour ouvrir l'écran de programmation.

(2) En cliquant sur [Programme] > [Modification du numéro E/S] dans le menu, la boîte de
dialogue « Modification du numéro E/S » s'affiche.
Nom Fonction
Entrée et sortie Sélectionne l'entrée et la sortie du signal concerné.
À remplacer Sélectionne le numéro E/S à remplacer.
Valeur après le
Sélectionne le numéro E/S après le remplacement.
remplacement
Sélectionne le remplacement du numéro E/S uniquement du canal

Portée
sélectionné ou bien de l'ensemble des canaux.
(3) Un message de vérification s'affiche après avoir cliqué sur le bouton [OK] après avoir
sélectionné le remplacement à effectuer.
(4) Cliquer sur le bouton [OK] pour lancer le remplacement.
92
5.5.6 Transformation en sous-canal
Une partie d'un programme de dispensation créé sur l'écran de programmation est
encapsulé dans un nouveau canal comme un sous-canal. Vous pouvez appeler le nouveau
canal créé avec la commande [CH. Call] depuis l'écran de programmation.
(1) Sélectionner les étapes pour la transformation en sous-canal.
(2) Réaliser la transformation en sous-canal avec l'une des méthodes suivantes.

Sélectionner depuis le menu [Transformer en sous-canal]
Cliquer sur le bouton [Transformer en sous-canal] sur la barre d'outils
Appuyer sur [Ctrl+G]
(3) Spécifier le numéro de canal pour
sauvegarder la commande
transformée en sous-canal.
(4) Les étapes sélectionnées en (1) sont déplacées vers le canal spécifié en (3), et la
commande [CH. Call] qui appelle le canal spécifié en (3) est insérée dans la position
des étapes originales.
Programme parent
Sous-canal
93
5.6 Copier et coller en utilisant Excel
Avec MuCAD V, le contenu copié vers le presse-papiers dans des applications peut être
collé dans Microsoft Office Excel. De même, le contenu copié dans Excel peut être collé
dans l'écran de programmation et l'écran CAO. Toutefois, les informations autres que
des commandes ne sont pas copiées/collées. Par exemple, des lignes auxiliaires etc. ne
peuvent pas être copiées/collées.
Copier/coller entre l'écran d'affichage

de programmation et Excel
5.6.1 Coller depuis MuCAD V vers Excel
Sélectionner l'étape que vous voulez copier sur l'écran de programmation. Ou sélectionner
un objet graphique que vous voulez copier sur l'écran CAO.
Copier l'étape/l'objet graphique sélectionné en sélectionnant [Édition] > [Copier], ou avec la
touche [Ctrl+C].
Coller l'étape/l'objet graphique dans Excel. En collant un objet graphique depuis l'écran
CAO, les commandes de l'étape qui correspondent à l'objet copié sont collées.
94
5.6.2 Coller des programmes de dispensation d'Excel vers
l'écran de programmation
Écrire un programme de dispensation dans Excel. Saisir le n° d'étape dans la première

colonne, le nom de commande dans la seconde colonne et les paramètres de la
commande dans la troisième colonne.
Saisie d'un programme de dispensation dans Excel
(1) Copier la commande de dispensation écrite dans Excel.

(2) En utilisant l'une des méthodes suivantes, coller dans MuCAD V.
Sur l'écran de programmation, effectuer un clic droit sur l'étape où vous
souhaitez coller, et sélectionner à partir du menu affiché [Coller], ou coller en
appuyant sur les touches [Ctrl+V].
Sur l'écran CAO, effectuer un clic droit sur la position où vous voulez coller, et
sélectionner [Coller]. Dans ce cas, le contenu copié sera collé à la fin du
programme.
95
6 Écran de lieu géométrique 3D
6.1 Vue d'ensemble
L'écran de lieu géométrique 3D est un écran pour afficher les résultats simulés des
programmes de dispensation créés sur l'écran de programmation ou l'écran CAO. Il est
doté des trois fonctions de simulation suivantes.
Fonction d'affichage 3D de programme de dispensation

Fonction de débogage de programme de dispensation
Fonction de calcul de durée d'exécution d'un programme de dispensation
La fonction d'affichage 3D de programme de dispensation est une fonction pour afficher

les programmes de dispensation créés avec P.29 « Écran CAO », ainsi que P.84 « Écran
de programmation ». Parce qu'il permet la simulation d'un programme de dispensation
sous forme d'objet 3D, l'utilisateur peut facilement vérifier la forme d'un programme de
dispensation créé.
La fonction de débogage d'un programme de dispensation exécute des programmes de
dispensation créés par l'utilisateur, 1 étape à la fois, et affiche l'état sous forme d'images
3D. Parce qu'une étape à la fois peut être simulée, des processus de dispensation
peuvent être vérifiés en séquence. En outre, des modifications du programme de
dispensation peuvent être détectées par unité d'étape. En utilisant cette fonction, vous
pouvez modifier et vérifier des programmes de dispensation avec précision en un court
délai.
La fonction de calcul de durée d'exécution d'un programme de dispensation calcule la
durée d'exécution d'une série de programmes de dispensation. Le calcul de la durée
d'exécution obtient la durée d'exécution de la vitesse de l'axe du robot de bureau. Le
calcul des durées d'exécution permet la création d'une ébauche de plan de production.
96
6.2 Configuration de l'écran de lieu géométrique
3D
⑦
⑤
⑧ ①
⑥ ④
Écran de lieu géométrique 3D

③
Description de la fonction
Nom Fonction
Dispensation 3D
Affiche des programmes créés sur l'écran de programmation ou l'écran CAO en tant que lieux
① ligne de lieu
géométriques 3D.
géométrique
Affiche les ligne de projection du lieu géométrique 3D affiché en (1).

② Ligne de projection
La source lumineuse existe sur l'axe Z, et se projette sur le maillage.
Ceci affiche le maillage dans la région (Z=0) de hauteur zéro. Afin de paramétrer l'écartement
③ Maillage des nœuds du maillage, voir P.98 « Configuration de l'affichage de l'écran du lieu géométrique
3D ».
Taille de la carte de
④ Présente la plage valide de mouvement des axes X, Y et Z définie dans la Configuration.
circuits imprimés
⑤ Origine Présente l'origine du robot de bureau.
⑥ Compas Présente l'orientation de l'espace 3D actuellement affiché.
⑦ Barre d'outils Appelle des fonctions pour l'écran de lieu géométrique 3D.
⑧ Icône Affiche l'écran de lieu géométrique 3D du canal sélectionné.
97
6.3 Méthodes d'affichage d'écran
L'écran de lieu géométrique 3D peut être affiché avec les procédures suivantes.
(1) Cliquer et sélectionner le canal que vous souhaitez afficher à partir de la liste de
canaux.
(2) Cliquer sur le bouton [Afficher l'écran du lieu géométrique 3D] dans la barre
d'outils, ou sélectionner depuis le menu [3D Locus] > [afficher l'écran de lieu
géométrique 3D].
6.4 Paramétrage de la vue

Paramètre la couleur d'affichage, la taille d'affichage ainsi que s'il se trouve un affichage
de projection sur l'écran de lieu géométrique 3D. La configuration de l'écran de
paramétrage de la vue et des descriptions sont présentées ci-dessous.
Paramétrage de l'affichage du paramétrage de la vue

N° Nom Fonction
① Maillage Couleur Paramètre la couleur de maillage
Hauteur Paramètre la position sur le plan de maillage (valeur Z).
Écartement Paramètre les intervalles de maillage (unités : mm).

des nœuds du
maillage
② PAVÉ 3D Couleur Affiche la couleur du pavé 3D
③ Axe de Taille Paramètre la taille de l'axe de coordonnées en 3 gradations

coordonnées grandes - moyennes - petites
④ Origine Couleur Paramètre la couleur du point d'origine
Taille Paramètre la taille d'affichage du point d'origine
⑤ Projeter le lieu géométrique sur Paramètre pour projeter ou non le lieu géométrique sur le
le maillage plan de maillage
98
6.5 Utilisation de l'écran de lieu géométrique 3D
6.5.1 Commutation d'affichage de l'écran de lieu géométrique 3D
L'écran de lieu géométrique 3D peut être affiché depuis une direction spécifiée. Il existe
3 directions pour la direction d'affichage ; grand angle, vue verticale (plan XY) et vue
horizontale (plan YZ).
(1) Grand angle

Afficher l'intégralité du graphique de dispensation. Cliquer sur le bouton [grand angle]
sur la barre d'outils.
(2) Vue verticale
Affiche le plan XY du graphique de dispensation. Cliquer sur le bouton [vue verticale]
sur la barre d'outils.
(3) Vue horizontale
Affiche le plan YZ du graphique de dispensation. Cliquer sur le bouton [vue
horizontale] sur la barre d'outils.
6.5.2 Opérations de la souris sur l'écran de lieu géométrique 3D
Vous pouvez agrandir/réduire, déplacer en parallèle et pivoter l'écran d'affichage.
(1) Agrandissement/Réduction
Vous pouvez agrandir ou réduire l'écran en faisant défiler la molette de la souris.
(2) Mouvement parallèle
Faire glisser du bouton droit le graphisme 3D, et la vue devient un mouvement parallèle.
(3) Mouvement de rotation
Faire glisser avec la molette de la souris le graphisme 3D ou faire glisser du bouton
droit tout en appuyant sur la touche [Shift], et la vue devient un mouvement de
rotation.
6.6 Fonction d'exécution de débogage

Cette fonction exécute le programme de dispensation créé dans un canal, 1 étape à la
fois, et affiche le résultat dans l'écran du lieu géométrique 3D. Elle affiche également la
valeur [Compteur] et la valeur [Variable] qui sont en cours d'exécution.
99
①
④
②
Boîte de dialogue « Run Debug » (exécution de débogage)

N° Nom Fonction
① Nombre de commandes Numéros d'étape pour exécuter le
d'exécution débogage.
② Étape courante Affiche le n° de l'étape s'exécutant
actuellement.
③ Exécuter Le débogage avance d'une étape.
④ Compteur Affiche les valeurs des compteurs.
⑤ Variable Affiche les valeurs des variables.
(1) Affiche l'écran de lieu géométrique 3D du canal pour lequel vous souhaitez exécuter
le débogage, selon P.98 « configuration de l'affichage de l'écran du lieu
géométrique 3D ».
(2) Cliquer sur [3D Locus] > [exécuter et débogage] depuis le menu afin d'afficher la
boîte de dialogue Exécuter le débogage.
(3) Saisir le numéro de l'étape à partir de laquelle vous souhaitez démarrer le débogage
dans « Number of Execution Commands » (nombre de commandes d'exécution) (le
défaut est 0).
(4) Cliquer sur le bouton [Exécuter].
Chaque fois que vous cliquez sur le bouton Run (exécuter), 1 est ajouté à la valeur
dans « Current Step » (étape courante), et le résultat de lieu géométrique 3D du
numéro d'étape affiché dans « Current Step » (étape courante) ainsi que les valeurs
des compteurs et des variables sont affichés comme les résultats du débogage.
100
Cliquer sur
Cliquer sur
Cliquer sur
Lorsque l'appel de canal est effectué avec la commande [CH. Call], le canal d'exécution
de la destination d'appel de canal s'affiche dans le champ d'étape courante.
6.7 Fonction de calcul de durée d'exécution

Cette fonction calcule et affiche la
durée d'exécution du programme de
dispensation.
Boîte de dialogue « Run Time »

(durée d'exécution)
(1) Affiche l'écran de lieu géométrique 3D du canal pour lequel vous souhaitez calculer la
durée d'exécution, selon P.98 « configuration de l'affichage de l'écran du lieu
géométrique 3D ».
(2) Cliquer sur le bouton [Run Time] durée d'exécution) sur la barre d'outils.
La durée d'exécution s'affiche.
La boîte de dialogue « Run Time » (durée d'exécution) peut être affichée sur n'importe
quel écran par [Ctrl+R].
101
7 Liste des canaux
7.1 Vue d'ensemble
La liste des canaux présente une liste des programmes téléchargés à partirdu robot de
bureau ainsi que des programmes créés. Depuis la liste des canaux, vous pouvez
supprimer/dupliquer des programmes, ou appeler l'écran CAO, l'écran de
programmation ou l'écran de lieu géométrique 3D pour chaque canal.

Numéro de canal
Commentaire
Nombre d'étapes
La marqueindique que le canal est un canal parent.

La marqueindique que le canal est un canal enfant à appeler depuis un canal parent.
La marque indique que le verrouillage d'édition (voir P.104 « Commentaire de liste des
canaux / Changement de numéro de canal / Verrouillage d'édition » a été appliqué au canal.
Nom Description
Ajouter nouveau canal Ajoute un nouveau canal.
Vue écran programmation Affiche l'écran de programmation du canal sélectionné.
Vue écran CAO Affiche l'écran CAO du canal sélectionné.
Vue écran de lieu Affiche l'écran de lieu géométrique 3D du canal sélectionné.
géométrique 3D
Envoyer canal sélectionné Envoie le canal sélectionné vers le robot de bureau.
Envoyer/recevoir des Affiche la boîte de dialogue « Send/Receive Channel Data »
données de canaux (envoyer/recevoir des données de canaux) (voir P.110
« Contrôleur de communication - données de canaux »).
102
7.3 Création de nouveaux canaux
Pour créer un nouveau canal, suivre l'une des méthodes suivantes.
・ Cliquer sur le bouton [Ajouter nouveau canal] dans la barre d'outils de canal.
・ Sélectionner [Canaux] > [Ajouter un nouveau canal] à partir du menu.
・ Sélectionner [Ajouter un nouveau canal] à partir du menu de clic droit de la
liste des canaux.
La boîte de dialogue « New Channel » (nouveau canal) s'affichera, puis saisir un numéro
de canal et un commentaire.
7.4 Édition de canaux

Cliquer sur un canal dans la liste des canaux afin de sélectionner un canal. Les
opérations suivantes peuvent être effectuées sur le canal sélectionné.
・ Couper/Copier/Coller/Supprimer
・ Édition de commentaire / Changement du numéro de canal / Verrouillage édition
・ Affichage de l'écran CAO / Écran de programmation / Écran du lieu
géométrique 3D du canal
Un canal sélectionné peut être coupé/copié/supprimé.
Pour effectuer ces opérations, sélectionner un canal, et sélectionner l'opération

respective à partir du menu [Édition] ou du menu de clic droit de la liste des canaux.
Le canal coupé/copié peut être collé depuis la boîte de dialogue « Coller le canal » qui
s'affiche en sélectionnant [Édition] > [Coller] à partir du menu ou en sélectionnant [Coller]
à partir du menu de clic droit de la liste des canaux. La fonction de chaque bouton dans
la boîte de dialogue «Coller le canal » est la même que dans la boîte de dialogue « Edit
Comment » (édition de commentaire). Voir P.104 « Commentaire de liste des canaux /
Changement de numéro de canal / Verrouillage d'édition ».
103
7.4.2 Édition de commentaire / Changement du numéro de
canal / Verrouillage édition
Sélectionner [édition de commentaire de canal] depuis le menu de clic droit de liste des
canaux, ou sélectionner [canaux] > [édition de commentaire de canal] à partir du menu
afin d'afficher la boîte de dialogue [édition de commentaire de canal]. La boîte de
dialogue « Edit Channel Comment » (édition de commentaire de canal) peut également
être affichée en appuyant sur les touches [Ctrl+H].
Depuis cette boîte de dialogue, vous pouvez changer le numéro de canal et le
commentaire. Vous pouvez également activer/désactiver la fonction de verrouillage
d'édition sur un canal.
La fonction de verrouillage d'édition est une fonction pour protéger les canaux que vous
ne voulez pas éditer ni supprimer. Lorsque la fonction de verrouillage d'édition est
activée, le canal ne peut pas être changé/supprimé. De plus, lors du téléchargement de
données de canal du robot de bureau, si MuCAD V dispose déjà de données de canal
avec le même numéro que le numéro du canal à télécharger, les données avec le
numéro de canal sur MuCAD V seront écrasées avec les données téléchargées.
Toutefois, si la fonction de verrouillage d'édition des données de canal sur MuCAD V est
activée, les données ne sont pas écrasées avec les données téléchargées à partir du
robot de bureau.
Toutefois, la fonction de verrouillage d'édition est disponible uniquement lorsque
[fonction de verrouillage d'édition de données de canaux] dans la P.148 « Configuration
Autre » est activée.
7.4.3 Affichage de l'écran CAO / Écran de programmation /

Écran de lieu géométrique 3D
Vous pouvez afficher l'écran CAO / l'écran de programmation / l'écran du lieu

géométrique 3D du canal sélectionné. Pour effectuer ces opérations, sélectionner
l'opération respective à partir du menu [canaux] ou du menu de clic droit de la liste des
canaux.
Également, tout en sélectionnant un canal, appuyer sur la touche [F7] pour afficher
l'écran de programmation, et sur la touche [F8] pour afficher l'écran CAO.
104
7.5 Entrée et sortie de fichier
7.5.1 Entrée et sortie de texte
Des commandes de canal peuvent être entrées et sorties en format de texte délimité par
des tabulations (format .tsv).
Pour une sortie, sélectionner [Entrée / sortie de texte de canal] > [Exporter] à partir du
menu de clic droit de la liste des canaux, ou sélectionner [canaux] > [Entrée / sortie de
texte de canal] > [Exporter] depuis le menu.
Pour une entrée, sélectionner [Entrée / sortie de texte de canal] > [Import] à partir du
menu de clic droit de la liste des canaux, ou sélectionner [canaux] > [Entrée / sortie de
texte de canal] > [Import] depuis le menu.
7.5.2 Sortie d'un fichier de liste des canaux
Les numéros de canal, le nombre d'étapes et les commentaires pour tous les canaux
affichés dans la liste des canaux sont sortis au format texte sous forme de liste.
Sélectionner [sortie d'un fichier de liste des canaux] à partir du menu de clic droit de la
liste des canaux, ou sélectionner [canaux] > [sortie d'un fichier de liste des canaux]
depuis le menu.
7.5.3 Importation de canaux à partir de fichiers .mc3
Vous pouvez importer un canal créé dans un autre projet (fichier .mc3) dans le projet
courant.
Sélectionner [canaux] > [importer canal d'un fichier .mc3] dans le menu, ou sélectionner
[importer canal d'un fichier .mc3] depuis le menu de clic droit de la liste des canaux.
Sélectionner le fichier .mc3 de la source d'importation.

Lorsque la boîte de dialogue « Import Channel Data » (importer des données de canal)
s'affiche, sélectionner ce que vous souhaitez importer et cliquer sur le bouton Import
[importer des données de canal].
105
7.6 Envoi et exécution de canaux
Vous pouvez envoyer/exécuter un canal depuis la liste des canaux.
7.6.1 Envoi d'un canal
Pour envoyer les données du canal sélectionné de MuCAD V vers le robot de bureau,
suivre l'une des méthodes suivantes.
・ Sélectionner [canaux] > [Envoyer canal sélectionné] à partir du menu.
・ Sélectionner [Envoyer canal sélectionné] à partir du menu de clic droit de la
liste des canaux.
・ Cliquer sur le bouton [Envoyer canal sélectionné] dans la barre d'outils
de liste de canaux.
7.6.2 Exécution d'un canal
Lorsque vous sélectionnez [exécution d'un canal] à partir du menu de clic droit de la liste
des canaux, le canal sélectionné ainsi que tous les canaux que le canal sélectionné
appelle peuvent être envoyés et exécutés sur le robot de bureau.
7.6.3 Génération d'un canal spécial
Vous pouvez générer un canal spécifique d'application avec « Generate Special Channel
» (générer canal spécial).
・Génération d'un canal de trempage de buse
À propos
Vous pouvez générer un canal pour le trempage de buse.
Utilisation
Sélectionner [canal] > [générer canal spécial] > [canal de trempage de buse] à partir du
menu. La boîte de dialogue présentée ci-dessous apparaîtra ensuite.
Entrer les coordonnées du point de trempage dans [Position de trempage]. En cliquant
106
sur le bouton , le [Contrôleur de communication] sera démarré et vous pouvez
spécifier la position en appuyant sur les touches JOG.
[Numéro vitesse de trempage] est le numéro de vitesse CP utilisé dans le mouvement
d'approche de la position de trempage et [Distance de trempage] est la longueur du
mouvement d'approche.
En cliquant sur le bouton , vous pouvez ouvrir la boîte de dialogue [boîte de
dialogue de paramétrage de vitesse].
107
8 Contrôleur de communication
8.1 Vue d'ensemble
Lorsque MuCAD V communique avec le robot de
bureau, les opérations suivantes sont possibles.
・ Envoi et réception de programmes de
dispensation
・ Confirmation d'entrée/sortie de signaux du
robot de bureau
・ Changement du paramètre de vitesse etc. du
robot de bureau
・ Opération à distance
Ces opérations peuvent être effectuées à partir de
la boîte de dialogue du contrôleur de
communication.
8.2 Méthode de démarrage

Cliquer sur le bouton du [Contrôleur de communication] dans la barre d'outils, ou
sélectionner [Fichier] > [Contrôleur de communication] à partir du menu afin d'ouvrir la boîte
de dialogue «Contrôleur de communication ».
108
Élément Détails
Coordonnées Présente les coordonnées courantes du robot de bureau. Lorsque
déplacer/retourner vers l'origine est effectué sur le contrôleur de
communication, les coordonnées courantes sont actualisées automatiquement.
D'autre part, lorsque vous saisissez des coordonnées dans des fenêtres
d'édition et que vous cliquez sur le bouton [Déplacer], le robot se déplacera vers
les coordonnées saisies.
XY/Z/W (touches JOG) Déplace chaque axe du robot de bureau.
Bouton qui modifie la [vitesse] en mode JOG.

Sélection de la vitesse JOG
Bouton qui modifie le [déplacement] en mode STEP.

Sélection du déplacement d'étape
HOME Commande au robot de bureau de retourner à l'origine.

(Retour à l'origine)
SETTING Démarre l'émulateur du boîtier de programmation ou affiche la boîte de dialogue
(Boîtier de programmation / de configuration des paramètres du robot. Pour plus de détails, voir P.119
configuration du robot) « Boîtier de programmation du contrôleur de communication ».
SPEED Ouvre la boîte de dialogue de «Réglage de la vitesse ». Pour plus de détails,

(Réglage de la vitesse) voir P.118 « Contrôleur de communication - Réglage de la vitesse ».
CH.DATA Ouvre la boîte de dialogue de « Channel Data » (données de canal) entre

(Données de canal) MuCAD V et le robot de bureau. Pour plus de détails, voir P.110 « Contrôleur de
communication données de canal »).
IO Ouvre la boîte de dialogue « moniteur d'entrées/sorties » afin de vérifier le

Moniteur entrées/sorties signal d'entrée/sortie du robot de bureau. Pour plus de détails, voir P.119 «
Contrôleur de communication moniteur d'entrées/sorties ».
Fermer Ferme la boîte de dialogue «Contrôleur de communication »
109
8.4 À propos du mode JOG/STEP
La manipulation manuelle du robot de bureau comporte 2 types de modes de
manipulation et il est possible de modifier la vitesse/le déplacement.
Mode de
Explications Paramètres Explications
manipulation
En appuyant sur le bouton de Haute vitesse JOG haute vitesse *1

déplacement, le déplacement JOG basse vitesse *1
JOG
démarre et il s'arrête en le Basse vitesse
relâchant.
En cliquant sur le bouton de Super saut [SSaut] Très grand déplacement (10 mm) *2
déplacement, le déplacement Saut Grand déplacement (1 mm) *2
correspond à la valeur déterminée. Petit Petit déplacement (0,1 mm) *2
STEP
1 déplacement est effectué pour SuperPetit [SPetit] Très petit déplacement (0,01 mm) *2
chaque clic. Laisser appuyé pour
un déplacement continu.
*1 Le réglage de la vitesse JOG peut être effectué à l'aide du réglage de la vitesse (P. 118
« Réglage de la vitesse »).
*2 Les valeurs entre parenthèses correspondent aux valeurs initiales. Le réglage peut être
effectué à l'aide du « réglage de l'environnement » (P. 139 « Système de coordonnées »).
La vitesse est réglée en utilisant le réglage de la vitesse PTP.
110
8.5 Données de canal
Cette boîte de dialogue est utilisée pour envoyer, acquérir et exécuter des données de canal.
Cliquer sur le bouton [Contrôleur de communication)] dans la barre d'outils, puis
cliquer sur le bouton [données de canal].
Remarque :
Il n'y a pas de compatibilité entre le robot de bureau de la gamme Alpha et le robot de
bureau des gammes Omega, DS et 100S-01. En conséquence vous ne pouvez pas
envoyer/recevoir des données de canal pour le robot de bureau de la gamme Alpha
vers/à partir d'un robot de bureau de la gamme Omega, DS et 100S-01 et vice versa. Si
vous tentez d'envoyer/de recevoir des données de canal pour un type erroné de robot de
bureau, l'écran présenté ci-dessous s'affiche.
Vous pouvez ouvrir la boîte de dialogue de configuration en cliquant sur le bouton

[Modification des réglages]. Merci de réessayer, après avoir sélectionné le type de robot
de bureau correct.
111
Boîte de dialogue des données de canal
Élément Détails
PC hôte Liste des canaux Affiche tous les canaux sur la listes des canaux de MuCAD V.
Bouton [envoi canal] Envoie les canaux sélectionnés du PC hôte vers les machines de
dispensation.
Bouton [Tout Sélectionne tous les canaux sur la liste des canaux sur le côté PC
sélectionner] hôte.
Mode test *1 Lance le mode de test.
Machine de Liste des canaux Affiche tous les canaux sur la machine de dispensation.
dispensation Bouton [acquérir canal] Reçoit les canaux sélectionnés de la machine de dispensation sur
le PC hôte.
Bouton [Tout Sélectionne tous les canaux sur la liste des canaux sur le côté
sélectionner] machine de dispensation.
Bouton [exécuter canal] Exécute les canaux sélectionnés sur la machine de dispensation.
*1 Le bouton [Mode test] apparaît uniquement quand « Omega/SX », « XMOmegaX/

SX-L » ou « XMOmegaX/SX-R » est sélectionné P.148 « Réglage de
l’environnement, autre » dans « Sélection du robot ».
112
8.5.1 Envoi et réception de données de canal
Des données de canal peuvent être échangées entre MuCAD V (PC hôte) et la machine
de dispensation.
Les procédures d'envoi et de réception sont décrites ci-dessous.
Envoi de données de canal depuis MuCAD V (PC hôte) vers la machine de
dispensation.
(1) Sélectionner les canaux que vous souhaitez envoyer.
Sélectionner les canaux que vous souhaitez envoyer à partir de la liste des canaux
sur le côté PC hôte. Vous pouvez sélectionner des canaux multiples.
(2) Cliquer sur le bouton [envoi canal].

Cliquer sur le bouton [envoi canal]. Toutefois, si un canal avec le même numéro de
canal que le canal à envoyer existe déjà sur la machine de dispensation, la boîte de
dialogue « Confirm Overwriting » (confirmer l'écrasement) s'ouvre. Cliquer sur le
bouton [Oui] ou le bouton [Oui partout ci-dessous] afin de continuer l'envoi. Lorsque
vous voulez interdire l'écrasement, cliquer sur le bouton [Non].
Apparence de la sélection de canal Boîte de dialogue Confirmer l'écrasement
(3) Paramétrer l'écriture vers mémoire Flash ROM.

Écrire dans la mémoire Flash ROM sur la machine de dispensation. Une fois écrites
dans la mémoire Flash ROM, les données de canal sont conservées même après
redémarrage de la machine de dispensation.
Lorsque vous cliquez sur le bouton [Oui], les données de canal envoyées en (2) sont
sauvegardées. Si vous cliquez sur le bouton [Non], les données de canal envoyées
en (2) peuvent être exécutées, mais ne sont pas sauvegardéessur la machine de
dispensation.
* Même si vous cliquez sur le bouton [Non], vous pouvez exécuter les données de canal
envoyées en (3). Toutefois, noter que les données ne sont pas sauvegardées sur la
machine de dispensation, et qu'elles seront supprimées lorsque l'alimentation de la
machine de dispensation est coupée.
113
(4) La liste des canaux de la machine de dispensation est mise à jour.
Une fois l'opération d'envoi terminée, la liste des canaux gérés dans la machine de
dispensation est affichée.
Apparence lorsque l'envoi des données de canal est terminé.
Réception de données de canal sur la machine de dispensation par MuCAD

V (PC hôte)
(1) Sélectionner les canaux que vous souhaitez recevoir à partir de la liste des canaux
sur le côté machine de dispensation.
Apparence de la sélection de canal
(2) Cliquer sur le bouton [acquérir canal].

(3) Réception
Le canal reçu est chargé dans la liste des canaux de MuCAD V.
Apparence de la réception de canal
114
8.5.2 Exécution d'un canal
Vous pouvez exécuter l'un des canaux affichés dans la « Dispensing Machine Channel
List » (liste des canaux de la machine de dispensation) dans la boîte de dialogue
« Channel Data » (données de canal) depuis MuCAD V.
IMPORTANT
Lorsque vous exécutez les données de canal, veillez à placer votre main au-dessus
du bouton d'arrêt d'urgence du robot de bureau. Lorsque le robot démarre une
opération non prévue par l'utilisateur, ou risquant d'endommager le robot de bureau, ou
présentant une telle indication, veillez à appuyer immédiatement sur le bouton
d'arrêt d'urgence du robot de bureau. Un fonctionnement inapproprié d'un programme
de dispensation risque de causer une rupture de la buse.
(1) Sélectionner un numéro de canal.
Sélectionner uniquement un numéro de canal à exécuter. Lorsque plus d'un numéro

de canal est sélectionné, les canaux ne peuvent pas s'exécuter.
(2) Cliquer sur le bouton [Canal d'exécution].

(3) Le canal sélectionné est exécuté.
Sélectionner le canal à exécuter Boîte de dialogue d'exécution
115
8.5.3 Suppression de canal (gammes OmegaX/SX uniquement)
Lorsque vous paramétrez [sélection de robot] sur [OmegaX/SX], le bouton [supprimer

canal] s'affiche à l'écran, et vous pouvez supprimer des canaux sauvegardés dans le
robot.
(1) Sélectionner les canaux à supprimer.
(2) Cliquer sur le bouton [Channel Delete].
(3) La suppression des canaux sélectionnés est effectuée.
8.5.4 Injection d'essai (gammes OmegaX/SX uniquement)
Lorsque vous paramétrez [sélection de robot] sur [OmegaX/SX], des boutons de zone
combinée [modèle d'injection d'essai], [exécution d'injection d'essai] /[ réinitialiser le
compteur d'injections d'essai] /[ modèle d'injection d'essai] s'affichent à l'écran.
116
・Sélectionner modèle d'injection d'essai
Choisir le modèle d'injection d'essai à réaliser / paramétrer, via la zone combinée
[modèle d'injection d'essai].
・Paramétrage d'injection d'essai

Cliquer sur le bouton [paramétrage d'injection d'essai] et configurer les détails
d'exécution de l'injection d'essai.
・Exécuter l'injection d'essai
Cliquer sur le bouton [exécuter injection d'essai] et l'injection d'essai est exécutée
avec les détails configurés.
・Effacer les injections d'essai

Cliquer sur le bouton [effacer les injections d'essai] et réinitialiser le compteur
d'injections d'essai.
117
8.6 Réglage de la vitesse
Vitesse PTP Règle la vitesse de mouvement sur chaque axe pour le déplacement PTP.
Augmenter/réduire PTP Règle la durée d'accélération/de décélération de chaque axe pour le déplacement
PTP.
Vitesse CP Paramètre la vitesse/la durée d'accélération//la durée de décélération à des vitesses
CP de 00 à 99 .
Jog basse vitesse Paramètre la vitesse de mouvement de chaque axe du robot lorsque la touche
[JOG] est pressée tandis que le bouton [Basse vitesse] du contrôleur de
communication est pressé.
Jog haute vitesse Paramètre la vitesse de mouvement de chaque axe du robot lorsque la touche
[JOG] est pressée tandis que le bouton [Haute vitesse] du contrôleur de
communication est pressé.
Retour à l'origine (haute Paramètre la vitesse pour retourner à l'origine.
vitesse)
Retour à l'origine (basse Paramètre la vitesse pour retourner à l'origine.
vitesse)
118
8.7 Moniteur entrées/sorties
Vous pouvez monitorer l'état des signaux d'entrée/sortie du robot de bureau connecté.
Sélectionner l'onglet [DIN] pour vérifier l'état du signal d'entrée vers le robot de bureau,
et sélectionner l'onglet [DOUT] pour vérifier l'état du signal de sortie du robot de bureau
Lorsque vous cliquez sur le bouton à côté de chaque numéro de port tout en
sélectionnant l'onglet [DOUT], vous pouvez commuter l'état du signal de sortie du robot
de bureau
Chaque nom de signal peut être édité avec la P.142 « Configuration nom d'entrée/sortie ».
8.8 Boîtier de programmation

Il démarre l'émulateur de boîtier de
programmation qui peut être utilisé sur
Windows lorsque vous ne paramétrez par la
[sélection de robot] sur [OmegaX/SX].
L'émulateur de boîtier de programmation peut
être utilisé de la même manière que le boîtier
de programmation accessoire pour le robot de
bureau. Pour plus de détails à propos des
modes de fonctionnement, voir le manuel
d'instructions du robot de bureau.
119
* Même si correctement connecté avec le robot de bureau, si le numéro COM est paramétré
sur 6 ou supérieur, l'émulateur du boîtier de programmation ne peut pas communiquer
avec le robot de bureau. Régler le numéro COM sur 1 à 5. Pour des méthodes de
changement du numéro COM, voir P.17 « Introduction paramètres de connexion ».
* Dans l'émulateur du boîtier de programmation, vous pouvez maintenir un bouton

enfoncé par un clic droit sur le bouton. Utiliser ceci lorsque vous devez appuyer sur
plusieurs boutons en même temps.
Lorsque vous paramétrez la [sélection de robot] sur [OmegaX/SX], la boîte de dialogue

[Définition des paramètres du robot] s'ouvre.] Vous pouvez configurer les paramètres
suivants.
Élément Détails
Limite non stricte Spécifie les limites de chaque axe.

Axe valide Paramètre la validité de chaque axe.
Condition de retour marche/arrêt Paramètre la condition de retour.
Ordre de retour Paramètre l'ordre d'entraînement du retour.
Binaire / Limite BCD Paramètre la valeur E/S limite en forme binaire/bcd.
Calibration θ Paramètre la valeur de calibration θ.
Correction de broche Paramètre si la correction de broche est en effet.
Course mesurée / ordonnée Spécifie la course mesurée et la course commandée
Désignation de la zone OUT Effectue le paramétrage de la saisie du signal OUT à l’intérieur de la plage
des zones 1 et 2.
120
9 Test du fonctionnement du programme (mode
test)
9.1 Présentation
Dans le mode test, il est possible d’effectuer un fonctionnement fractionné étape par
étape du robot de bureau à l’aide du programme qui a été créé.
9.2 Robots pris en charge

Cette fonction est uniquement prise en charge par la gamme CROSS MASTER
OmegaX/la gamme SX/les gammes SHOTMASTER OmegaX/SX. Pour les autres
modèles, utiliser les fonctions du boîtier de programmation P.119.
9.3 Mode de lancement

9.3.1 Lancer à partir de la boîte de dialogue « Données de
canal »
(1) Sélectionner 1 canal que vous souhaitez tester dans la boîte de dialogue
« Données de canal ».
(2) Cliquer sur le bouton [Mode test]
121
9.3.2 Lancer à partir de la liste des canaux
(1) Sélectionner 1 canal que vous souhaitez tester dans la « Liste des canaux ».
(2) Cliquer sur le bouton [Lancer le test du canal sélectionné]
Élément Détails
Retour à l'origine Indique au robot de bureau de retourner à l'origine.

Manipulation
Lancement d'étape Lance 1 étape du programme.
Canal : Affiche le numéro du canal et les commentaires pendant l'opération.

Statut
STEP : Affiche le numéro de l'étape pendant l'opération.
[>] [<] (Boutons d'affichage des Permet d'afficher [>] et de masquer [<] les informations détaillées.
informations détaillées)
Coordonnées actuelles du robot Affiche les coordonnées actuelles du robot.
Informations sur les variables Affiche les coordonnées actuelles et la valeur de comptage du robot.
Fermer Ferme la boîte de dialogue du « Mode test ».
122
9.5 Mode de manipulation
(1) En lançant le mode test, les données de canal,
y compris celles des canaux connexes, sont
envoyées au robot de bureau.
(2) Après l'envoi des données de canal, la boîte
de dialogue « Vérification du retour à
l'origine » s'affiche. En cas de démarrage du
programme à partir de l'origine, effectuer un
retour à l'origine.
(3) La boîte de dialogue « Mode test » s'affiche.
(4) Cliquer sur le bouton [Lancement de l'étape]
pour lancer 1 étape de commande.
(Addition)
・ En cas d’utilisation du retour à l'origine ou de l'arrêt d'urgence du robot, appuyer sur le bouton « Retour à
l’origine » de l'écran du mode test et recommencer depuis la première étape.
・ En cas de programmation d'étapes continues de plusieurs commandes SPLINE, l'étape continue fonctionne
comme 1 seul étape. (Il n'y a pas d'arrêt entre les étapes.)
123
9.6 Commandes non prises en charge
En mode test, les commandes suivantes ne sont pas prises en charge. En cas de
fonctionnement par étape, le système passe à l'étape suivante.
Commande
Vitesse PTP
ARC + W
OFFSET
THETA COR
SET PAL 1
SET PAL 2
CEL.MOTION
PALLETIZE
TEST SHOT
RESET TEST SHOT
124
10 Éditer la configuration d’une machine de
dispensation (MuCOM lite)
10.1 Vue d'ensemble
Les fonctions de MuCOM lite permettent d’acquérir et d’éditer les paramètres de
configuration d’une machine de dispensation.
10.2 Connexion avec une machine de
dispensation compatible
Vous pouvez connecter une machine de dispensation selon les modes indiqués
ci-dessous.
Mode de connexion Modèle
Connexion de type A (USB) ROBOJET
Connexion de type B (USB) MJET-S-CTR-RM *1
MJET-S-CTR
Connexion de type C
MJET-4-CTR
(RS-232C)
MJET-S-CTR-RM *2
*1 Utilisation du port USB situé à l’avant de la machine de dispensation
*2 Utilisation du port RS-232C situé à l’arrière de la machine de dispensation
125
10.3 Connexion avec une machine de
dispensation
10.3.1 Connexion de type A (connexion USB)
Connectez le PC où est installé MuCAD V avec le robot.

*Connectez le robot au port USB.
ROBOJET
Câble de connexion (1)
PC Robot
Nom du câble Type Longueur
(1) Câble de connexion [USB type A-B 1.5 m] CB-USB-A-B-1.5M 1.5 m
10.3.2 Connexion de type B (connexion USB)
Connectez le PC où est installé MuCAD V à la machine de dispensation avec le câble de

connexion.
Câble de connexion (1)

Machine de
dispensation
Câble de connexion (1)*1 ou (2)*2+(3)*3
PC Robot
(2) Convertisseur Série USB [Connecteur DSUB 9 DSUB9-USB 0.3 m
broches  USB] *2
(3) Câble de programmation [9-15 broches] TPC-11 1.5 m
*1 Utiliser avec la gamme CROSS MASTER X/SX et la gamme SHOTMASTER X/SX
*2 Convertisseur à utiliser si votre PC ne dispose pas de port série.
*3 Utiliser avec les gammes , DS, et SHOTmini 100S-01
126
10.3.3 Connexion de type C (connexion RS-232C)
Connectez le PC où est installé MuCAD V à la machine de dispensation avec le câble de

connexion.
Câble de connexion (1)+(2)*1

Machine de
dispensation
Câble de connexion (3)*2 ou (2)*1+(4)*3
PC Robot
Câble de connexion [DSUB 9 broches entrelacé 2 m] MUCAD-C7-SMM 2m
(1) Câble de connexion [DSUB 9 broches entrelacé 3.5 MUCAD-C8-SMM 3.5 m
m]
(2) Convertisseur Série USB [Connecteur DSUB 9 DSUB9-USB 0.3 m
broches  USB] *1
(4) Câble de programmation [9-15 broches] TPC-11 1.5 m
*1 Convertisseur à utiliser si votre PC ne dispose pas de port série.
*2 Utiliser avec la gamme CROSS MASTER X/SX et la gamme SHOTMASTER X/SX
*3 Utiliser avec les gammes , DS, et SHOTmini 100S-01
127
Cliquez sur le bouton [MuCOM lite] dans la barre outil, ou à partir du menu [Fichier]
> [Machine de dispensation] > [MuCOM lite] pour démarrer « MuCOM lite ».
10.5 Configuration de l’écran
  
○
12   
○
13
○
14
   ○
11
Nom Fonction
Les informations relatives à la machine de dispensation, telles que
Informations relatives à la
 le compteur de décharge, le modèle de l’appareil ou la version du
machine de dispensation
logiciel.
Configuration de la machine Il est possible d’afficher ou d’éditer les paramètres ne dépendant

de dispensation pas d’un canal.
Informations relatives aux Il est possible d’afficher ou d’éditer les paramètres dépendant d’un

canaux canal.
Il est possible de procéder à la réception ou à l’envoi de tous les
 Paramétrage en bloc
paramètres en bloc.
Il est possible de contrôler la machine de dispensation en
Contrôle de la machine de
 procédant à une [Décharge]*1,2 ou à une [Réinitialisation du
dispensation
compteur de décharge].
 Bouton [Réception] Reçoit les informations et paramètres de la machine de
128
dispensation et met à jour son affichage.
 Bouton [Envoi] Envoie les paramètres.
Bouton [Envoi sur tous les
 Envoie les paramètres de configuration de tous les canaux.
canaux]
Bouton [Réception à partir Reçoit et met à jour l’affichage des paramètres de configuration de

de tous les canaux] tous les canaux.
Bouton [Envoi sur le canal
 Envoie uniquement les paramètres du canal sélectionné.
sélectionné]
Bouton [Réception à partir Reçoit et met à jour l’affichage des paramètres du canal
○
11
du canal sélectionné] sélectionné.
Met à jour les paramètres de l’écran d’information de la machine de
○
12 Mise à jour automatique
dispensation périodiquement.
○
13 Coche Le canal courant paramétré par la machine de dispensation. *3
Les paramètres sans rapport avec la configuration spécifique sont
○
14 Parties surlignées en gris
surlignés en gris (l’édition est possible).
*1 Lorsque la configuration de la machine de dispensation est en mode manuel, un premier clic sur le
bouton lance une décharge, et un deuxième clic l’interrompt.
*2 Pendant la mise à jour automatique, il arrive que le contrôle de la machine de dispensation soit
ralenti.
*3 Il est mis à jour au moment de la réception des « Informations de la machine de dispensation » et des
« Informations des canaux ».
129
10.6 Configuration de l’environnement de
MuCOM lite
10.6.1 Vue d'ensemble
La fenêtre de configuration de l’environnement de MuCOM lite permet de sélectionner le

modèle de la machine de dispensation, de paramétrer la communication, et de
sélectionner le langage.
10.6.2 Méthode de configuration
À partir du menu cliquez sur [Configuration (S)] > [Configuration de l’environnement (S)]
pour afficher l’« Écran de configuration de l’environnement de MuCOM lite ».
10.6.3 Configuration de l'écran



Nom Fonction
 Modèle Sélectionne le modèle utilisé.
 COM Configure le port COM de connexion avec la machine de dispensation.*1
Vitesse de Configure la vitesse de communication avec la machine de

communication dispensation.*1
Détection des Configure la vitesse de communication des ports COM

ports COM automatiquement.*1
*1 Il est uniquement possible de sélectionner une connexion de type B ou C avec une machine
de dispensation. Une connexion de type A ne nécessite pas de configuration.
130
10.7 Réception et envoi des paramètres de
configuration de la machine de
dispensation
10.7.1 Au démarrage de MuCOM lite
Il est possible de recevoir l’ensemble des paramètres de configuration de la machine de
dispensation au moment du démarrage de MuCOM lite.
Cliquez sur [Oui] pour recevoir les paramètres de configuration quand le message
suivant s’affichera.
*Lors du premier démarrage, si la configuration de la connexion de la machine de

dispensation n’a pas encore été paramétrée, cliquez sur [Non] pour éviter de
déclencher une erreur.
10.7.2 Envoyer et recevoir en bloc l’ensemble des paramètres

de configuration
Il est possible d’envoyer ou de recevoir l’ensemble des paramètres en cliquant sur le
bouton [Réception de tous les paramètres en bloc] ou [Envoi de tous les paramètres en
bloc].
10.7.3 Envoyer et recevoir par groupe de paramètres

Il est possible d’envoyer ou de recevoir les paramètres de configuration par groupe de
paramètres en cliquant sur le bouton [Réception] ou [Envoi] situé sous les groupes de
paramètres.
131
10.7.4 Envoyer et recevoir des données uniquement à partir du
canal sélectionné
Il est possible d’envoyer ou de recevoir des données uniquement par le canal
sélectionné, en sélectionnant le canal que vous désirez utiliser, puis en cliquant sur le
bouton [Envoi CH sélectionné]/[Réception CH sélectionné], ou bien en cliquant sur le
menu [Envoi CH sélectionné]/[Réception CH sélectionné] affiché en cliquant sur le
bouton droit de votre souris.
10.7.5 Modifier le canal courant de la machine de dispensation
Il est possible de modifier le canal courant de la machine de dispensation à partir de

MuCOM lite
1. Sélectionnez le canal que vous
désirez définir comme le canal
courant, et cliquez sur le bouton
droit de votre souris.
2. Cliquez sur [Modification du CH
courant] à partir du menu.
3. La commande de modification du
canal courant est envoyée à la
machine de dispensation.
4. Une fois la modification du canal
courant effectuée, la coche se
déplace au niveau du nouveau
canal.
132
10.8 Éditer les paramètres
10.8.1 Éditer des chiffres et chaînes de caractères
Il est possible d’éditer les paramètres en double-cliquant sur les cellules des paramètres
pour les mettre en mode édition.
10.8.2 Sélectionner à partir d’un menu
En double-cliquant sur un paramètre disposant d’un menu, vous verrez s’afficher une
fenêtre d’édition.
Sélectionnez le menu que vous désirez, puis cliquez sur [OK] pour confirmer votre choix.
10.8.3 Configuration des paramètres en bloc
Il est possible de modifier en bloc des paramètres des canaux contenus dans votre
champ de sélection.
1. Cliquez sur le paramètre que vous

voulez modifier avec le bouton droit de
votre souris, et sélectionnez
[Paramétrage en bloc] dans le menu.
2. La fenêtre de paramétrage en bloc s’affiche.
3. Déterminez le champ des canaux que vous voulez
modifier en déterminant le CH de départ et le CH de
fin.
4. Définissez la valeur que vous voulez paramétrer.
*[Pour les paramètres numériques]
Si vous définissez une valeur différente pour le CH
de départ et le CH de fin, la valeur de paramétrage du
champ des CH sera extrapolée automatiquement.
5. Cliquez sur [OK] pour valider. Si vous cliquez sur
[Annuler], la modification sera annulée.
133
10.8.4 Copier/coller la valeur de paramétrage
Il est possible de copier/coller les paramètres de la colonne des informations de canal

pour chaque canal.
*Seuls les paramètres de la colonne des informations de canal peuvent être
copiés/collés.
1. Sélectionnez le canal à copier et cliquez sur
le bouton droit de votre souris.
2. Cliquez sur [Copier] dans le menu.
3. Les paramètres du canal sont copiés.
4. Sélectionnez le canal où copier les

paramètres et cliquez sur le bouton droit de
votre souris.
5. Cliquez sur [Coller] dans le menu.
6. Les paramètres du canal sont alors collés.
134
10.9 Sauvegarde et chargement de la
configuration
10.9.1 Sauvegarde de la configuration
Sauvegarde des paramètres réceptionnés ou édités avec MuCOM lite.
1. Cliquez sur [Fichier] > [Sauvegarder sous (S)]
dans le menu.
2. Saisissez un nom et sauvegardez le fichier.
10.9.2 Chargement de la configuration

Chargement des paramètres de configuration sauvegardés avec MuCOM lite.
1. Cliquez sur [Fichier] > [Ouvrir (O)]
dans le menu.
2. Sélectionnez le fichier que vous
désirez ouvrir dans la fenêtre de
sélection et cliquez sur [Ouvrir].
3. Les paramètres sont chargés.
135
10.10 Afficher/cacher les paramètres des
canaux
Il est possible de cacher les paramètres inutilisés (uniquement pour les paramètres des
canaux).
Cacher les paramètres

1. Cliquez sur le nom des paramètres
que vous désirez cacher avec le
bouton droit de votre souris.
2. Cliquez sur [Cacher] pour cacher les
paramètres.
Réafficher les paramètres

1. Cliquez sur le nom du paramètre
de canal avec le bouton droit de
votre souris, et sélectionnez dans
le menu [Définir les paramètres
affichés], ou bien cliquez sur
[affichage (V)] > [Définir les
paramètres affichés] dans le menu.
2. L'écran de « Définition des
paramètres affichés » s’affiche.
3. Sélectionnez les paramètres que
vous désirez réafficher dans la liste
« Paramètres cachés ».
4. Cliquez sur le bouton [Afficher>>]
pour réafficher les paramètres.
*Sélectionnez les paramètres dans
la liste « Paramètres affichés: » et
cliquez sur le bouton [<<Cacher]
pour cacher les paramètres.
5. Cliquez sur [OK] pour valider les
modifications.
136
11 Configuration
11.1 Vue d'ensemble
Différentes fonctions de paramétrage de base sont fournies pour MuCAD V telles que
communication, affichage et programmation automatique.

La boîte de dialogue « Configuration » s'affiche en cliquant sur [Fichier] > [Configuration]
à partir du menu,
En sélectionnant la liste dans le [panneau A], le [panneau B] est commuté. Afin de

refléter les détails de paramétrage, cliquer sur le bouton [OK] ou [Appliquer].
Utiliser le bouton [Appliquer] au moment d'effectuer des réglages d'affichage, de façon à
pouvoir vérifier la mise à jour. Si vous ne désirez pas refléter les détails de réglage,
cliquer sur le bouton [Annulation].
A B
137
11.3 Communication
Élément Détails
Numéro COM de Indique le numéro COM du port série auquel le robot est connecté. Pour vérifier le
connexion numéro COM, voir P.17 « Introduction confirmation du n° COM et paramétrage COM ».
Débit en bauds Paramètre le débit en bauds lors des communications avec le robot. Configurer le
débit en bauds sur la valeur paramétrée dans le robot de bureau. Afin de vérifier le
débit en bauds paramétré dans le robot de bureau, consulter le manuel
d'instructions pour le robot de bureau dont vous disposez.
Dépassement du temps Configurer la durée pour le traitement d'un dépassement de temps.
de communication
Recherche de ports Bouton pour appeler la fonction qui recherche automatiquement des combinaisons
COM de numéro COM de connexion disponibles et de débit en bauds. Pour plus de détails
à propos de l'utilisation, se reporter à la page 12 « Introduction paramètres de
connexion ».
138
11.4 Système de coordonnées
Élément Détails
Orientation XY Paramètre l'orientation du système de coordonnées XY. La flèche horizontale
indique l'orientation du système de coordonnées XY et la flèche verticale indique
l'orientation du système de coordonnées Y. Sélectionner une combinaison de sorte
que l'orientation positive de tous les systèmes de coordonnées soit correcte.
Orientation Z Paramètre l'orientation du système de coordonnées Z.
Valeur de course Paramètre la valeur de course minimum pour chaque axe du robot.
minimum L'échelle de la règle sur l'écran CAO est affichée uniquement pour la plage
paramétrée ici.
Valeur de course Paramètre la valeur de course maximum pour chaque axe du robot.
maximum
Compensation θ Lors de l'exécution de la commande P.201 [Theta Compensation], la

valeur paramétrée ici devient la valeur de compensation.
Restriction de plage Paramètre des valeurs de coordonnées maximum/minimum pour l'axe Z.
mobile de l'axe Z
Unité affichée de l'axe W Paramètre l'unité affichée de l'axe W.
Déplacement Step Paramètre le déplacement en mode Step.
139
11.5 Programmation automatique
Élément Détails
Opération Z Avant démarrage de la Configure les canaux à appeler lorsque la dispensation démarre et
Canal dispensation lorsqu'elle s'arrête. Pour configurer les canaux, saisir les numéros de
canaux à appeler dans les fenêtres d'édition sur le côté gauche, ou
les sélectionner dans la liste déroulante sur le côté droit. Lorsque la
Après la fin de la programmation automatique n'est pas utilisée, laisser vide le champ
dispensation de numéro de canal.
Dispensation Insère Lors de l'insertion d'un objet graphique sur l'écran CAO, active ou
marche/arrêt automatiquement une désactive l'insertion automatique d'une étape de sortie de
Étape étape de dispensation commutation de dispensation marche/arrêt.
marche/arrêt
Numéro de sortie de Indique le numéro de sortie utilisé lors de l'insertion automatique
dispensation d'une étape marche/arrêt de dispensation.
Étape Insère Lors de l'insertion d'un objet graphique sur l'écran CAO, active ou
marche/arrêt de la automatiquement une désactive l'insertion automatique d'une étape pour tourner la fonction
fonction FF étape marche/arrêt de vitesse-synchro sur marche/arrêt
fonction FF
Numéro de sortie SS Indique le numéro de signal sortant pour tourner la fonction
vitesse-synchro sur marche/arrêt
Valeur par défaut Débit en ligne Paramètre le numéro de débit en ligne utilisé par défaut.
Rayon R Paramètre le numéro de rayon R utilisé par défaut.
Distribution de points Paramètre la valeur par défaut pour le délai d'attente inséré du
Minuteur minuteur lors de la distribution de points.
Le système de Paramètre la valeur par défaut pour le type de méthode de
coordonnées utilise des spécification de coordonnées lors de la saisie de commandes (voir
valeurs absolues (ABS) P.91 « Écran de programmation ABS/INC »).
Transformation en Convertit Indique de convertir automatiquement en INC toutes les commandes
sous-canal automatiquement des transformées en sous-canaux lorsque [transformation de modèle en
coordonnées en INC sous-canal] est exécuté.
lorsqu'elles sont
transformées en
sous-canaux.
140
11.6 Données d'image
Élément Détails
2D (après Taille maximum Paramètre la taille maximum des images générées une fois que le
compensation) traitement de compensation pour des fichiers d'image importés de la
Données BMP P.67 « Écran CAO fichiers d'image » est fini.
Dossier de Définit un dossier pour sauvegarder des images corrigées.
sauvegarde
Valeur par défaut Transmittance Paramètre la transmittance d'images par défaut.
d'image
Compensation de Paramètre une valeur de correction de distorsion de lentille par
distorsion de lentille défaut utilisée dans l'importation d'images.
Classement de Affiche une grille Indique d'afficher ou non une grille devant des objets graphiques
couches sur des images désélectionnés.
Affiche des lignes Indique d'afficher ou non des lignes auxiliaires devant des objets
auxiliaires graphiques désélectionnés.
sur des images
141
11.7 Nom d'entrée/sortie
Des noms peuvent être définis pour les signaux

d'entrée/sortie pour chaque numéro. Toutefois, les
numéros dans les tableaux ci-dessous étant réservés, ils
ne peuvent pas être changés.
À propos de la correspondance entre des numéros de
signal d'entrée/sortie et des numéros de broche de
connecteur, voir le manuel d'instructions du robot de
bureau.
Sortie (gammes Omega/DS/100S-01/Alpha)
Numéro de Détails Numéro de Détails
signal signal
27 Dispensation 30 Sortie dans programme
28 Descente axe Z 31 Sortie lors du retour à l'origine
29 Signal de sortie durant une erreur 32 Sortie durant un déplacement d'axe
Entrée (gammes Omega/DS/100S-01)
signal signal
18 Paramètre de canal 1 26 Entrée de démarrage
19 Paramètre de canal 2 27 Entrée d'arrêt
20 Paramètre de canal 4 28 Entrée de signal de dispensation
21 Paramètre de canal 8 29 Capteur de limite supérieure d'axe Z
22 Paramètre de canal 10 30 Retour à l'origine
23 Paramètre de canal 20 31 Entrée de signal d'arrêt
24 Paramètre de canal 40 32 Entrée de capteur d'état
25 Paramètre de canal 80
142
Entrée (gamme Alpha)
signal signal
18 Paramètre de programme 1 26 Démarrage
19 Paramètre de programme 2 27 Stop
20 Paramètre de programme 3 28 Dispensation
21 Paramètre de programme 4 29 Descente axe Z
22 Paramètre de programme 5 30 Retour à l'origine
23 Paramètre de programme 6 31 Arrêt d'urgence
24 Paramètre de programme 7 32 Capteur de limite supérieure d'axe Z
25 Paramètre de programme 8
Sortie (gammes OmegaX/SX)
signal signal
27 Dispensation 30 Sortie dans programme
28 Sortie durant arrêt 31 Sortie lors du retour à l'origine
29 Signal de sortie durant une erreur 32 Sortie durant un déplacement d'axe
Sortie (gammes OmegaX/SX)
signal signal
18 Paramètre de canal 1 26 Entrée de démarrage
19 Paramètre de canal 2 27 Entrée d'arrêt
20 Paramètre de canal 4 28 Entrée de signal de dispensation
21 Paramètre de canal 8 29 Option détection de connexion de
connecteur
22 Paramètre de canal 10 30 Retour à l'origine
23 Paramètre de canal 20 31 Entrée de signal d'arrêt
24 Paramètre de canal 40 32 Entrée de capteur d'état
25 Paramètre de canal 80
143
11.8 Affichage de l'écran CAO (1)
Élément Détails
Ligne (pendant la Paramètre la largeur de la ligne, le type de ligne et la couleur d'affichage pour les
dispensation) lignes indiquant qu'une opération de dispensation est en cours, pour chaque
vitesse d'interpolation.
Ligne (exécution au Paramètre la largeur de la ligne, le type de ligne et la couleur d'affichage pour les
ralenti) lignes indiquant qu'une opération d'exécution au ralenti est en cours.
Mouvement (normal) Paramètre la largeur de la ligne, le type de ligne et la couleur d'affichage pour les
lignes indiquant qu'une opération de mouvement PTP est en cours.
Mouvement (durant la Paramètre la largeur de la ligne, le type de ligne et la couleur d'affichage pour les
dispensation) lignes indiquant qu'un signal de dispensation est actif durant un mouvement PTP.
Limite extérieure de ligne Paramètre la largeur de la ligne, le type de ligne et la couleur d'affichage pour les
lignes indiquant que les lignes sont en dehors de la zone de travail ou en dehors de
la plage de valeurs maximum/minimum de l'axe Z.
Point d'arête■ Paramètre la taille quand sélectionné et désélectionné pour « ■ » indiquant un point
de passage et un point d'arrivée.
Répéter Paramètre pour colorer ou non des lignes de code indiquant qu'il s'agit d'un track
dessiné avec la commande [Repeat]. En outre, lors du codage de couleur,
paramètre la largeur de la ligne, le type de ligne et la couleur d'affichage.
Canal Appel Paramètre pour colorer ou non des lignes de code indiquant qu'il s'agit d'un track
dessiné avec la commande [CH. Call]. En outre, lors du codage de couleur,
paramètre la largeur de la ligne, le type de ligne et la couleur d'affichage.
144
11.9 Affichage de l'écran CAO (2)
Élément Détails
Largeur de Affichage de la largeur Indique d'afficher ou non les lignes de lieu géométrique durant une
dispensation de dispensation opération de dispensation en utilisant des lignes sans largeur, ou des
lignes avec largeur.
Taille de largeur de Paramètre la largeur de dispensation
dispensation
Couleur de superposition Paramètre la couleur pour indiquer que la largeur de ligne est superposée.
(2 couches à 4 couches)
Zone de Écart Paramètre les coordonnées d'origine pour indiquer la zone de travail.
travail Taille Paramètre la taille pour indiquer la zone de travail.
Couleur d'affichage Paramètre la couleur lors de l'affichage de la zone de travail sur l'écran CAO.
Largeur de ligne Paramètre la largeur de ligne lors de l'affichage de la zone de travail sur
l'écran CAO.
Grille Paramètre le pas de la grille et la couleur d'affichage.
Ligne graphique externe Paramètre la largeur de la ligne, le type de ligne et la couleur d'affichage
afin d'afficher des lignes de graphismes externes importés dans P.64
« Écran CAO - Données de graphismes externes ».
Point graphique externe Paramètre la largeur de la ligne, le type de ligne et la couleur d'affichage
145
afin d'afficher des points de graphismes externes de la P.64 « Écran CAO -
Données de graphismes externes ».
Ligne auxiliaire Paramètre la largeur de la ligne, le type de ligne et la couleur d'affichage
afin d'afficher des lignes auxiliaires.
Réglage de la police CALLCH (appel de Paramètre la police de caractères et la couleur d'affichage pour des
de caractères canal) caractères indiquant un appel de canal autre qu'un appel de canal
Police de d'opération Z.
caractères
Canal d'opération Z Paramètre la police de caractères et la couleur d'affichage pour des
Police de caractères indiquant un appel de canal d'opération Z.
caractères
d'affichage
Réglage du canevas Paramètre la couleur de l'arrière-plan
11.10 Affichage de l'écran de programmation
Élément Détails
CH CALL Paramètre la couleur de caractère de la commande [CH CALL].
OUT Paramètre la couleur de caractère pour [OUT], [PULSE OUT], [SET OUT], [FLICKER OUT],
[BINARY OUT], [BCD OUT], [COUNT OUT], et [OUT RESET].
Minuteur Paramètre la couleur de caractère pour la commande [Minuteur].
Marque de Paramètre la couleur de caractère pour une ligne d'étape sur laquelle un traitement de
division « division » a été effectué.
Courbe avec R Paramètre la couleur de caractère pour des lignes d'étape du programme de dispensation
correspondant à R créé sur l'écran CAO.
Départ arrivée Paramètre la couleur de caractère pour des lignes d'étape sur lesquelles « départ arrivée
Écart décalage » a été effectué sur l'écran CAO.
146
11.11 Réglages de l'impression
Élément Détails
Caractère Paramètre la police de caractères et la couleur d'arrière-plan lors de l'impression.
Point d'arête ■ Paramètre la taille pour « ■ » indiquant un point de passage et un point d'arête.
Zone de travail Paramètre la largeur de la ligne et la couleur pour les lignes indiquant la zone de travail.
147
11.12 Autre
Élément Détails
Sélection du robot Paramètre le type de robot de bureau.

Heure de démarrage Paramètre de charger ou non automatiquement des fichiers de projet
utilisés précédemment au démarrage.
Opération / Compte de boucles Spécifie le compte de boucles maximum lors de l'exécution du
Restriction de maximum programme de dispensation.
saisie Données de canal Paramètre d'activation du verrouillage de l'édition pour chaque canal
Édition de la fonction afin de protéger les canaux que vous ne voulez pas voir être écrasés
de verrouillage ni modifiés.
Fenêtre à ouvrir Écran CAO Paramètre le logiciel afin d'ouvrir l'écran CAO lorsque la liste des
en double-cliquant canaux est double-cliquée.
sur la liste des Écran de trajectoire Paramètre le logiciel afin d'ouvrir l'écran de trajectoire 3D lorsque la
canaux. 3D liste des canaux est double-cliquée.
Paramètre l'unité d'accélération.
Unité d'accélération
Paramètre la langue.
※ Le paramètre est appliqué lorsque vous redémarrez MuCADV
après avoir changé la langue.
Paramètre de langue
※ L'affichage risque de ne pas apparaître de façon appropriée en
fonction du système d'exploitation.
148
12 Consultation des commandes
Ce chapitre décrit les commandes du robot de bureau que vous pouvez utiliser avec
MuCAD V.
12.1 Liste de commandes

SX/
SX/
Classification Nom de la commande Omega Omega Alpha Page Classification Nom de la commande OmegaX Omega Alpha Page
X
PTP MOTION ○ ○ ○ 152 OUT ○ ○ ○ 191
○ ○ ○ ○ ○
Opération PTP
PTP SPEED 152 TIM.OUT 192
RETOUR ○ ○ ○ 152 Pulse OUT ○ 193
SELECT RTN. ○ ○ 153 SET OUT ○ ○ ○ 193
RETOUR W ○ ○ 154 FLICKER OUT ○ ○ ○ 195

Sortie E/S
MATRIX ○ ○ 155 BINARYOUT ○ ○ ○ 195
DROITE 1 ○ ○ 156 BCD OUT ○ ○ ○ 197
LINE ○ 158 COUNT BCD TIMER ○ ○ 198
OUT
DROITE 2 ○ ○ 158 Count OUT ○ 199
ELBOW ○ ○ 160 RESET OUT ○ ○ ○ 199
SQ.BRACKET ○ ○ 161 DIS BCD OUT ○ 200
SQUARE ○ ○ 163 OFFSET ○ ○ ○ 201

Compensation
TRACK ○ ○ 164 THETA COR. ○ ○ 202
○ ○ ○
INTERPOLATION
ARC1 165 NOZZLE REF POS 218
CURVE ○ 166 NOZZLE ADJUST ○ 218
CIRCLE ○ 167 SET VAR. ○ ○ ○ 202
ARC2 ○ ○ 168 ADD.VAR ○ ○ ○ 203

VARIABLE
ARC3 ○ ○ 169 ADD.C.VAR ○ ○ ○ 203
ELLIPT.ARC ○ ○ 170 PAR ADD V ○ ○ 204
SPLINE ○ ○ 171 ADD PAR V ○ 204
3D ARC ○ ○ 173 VAR.MOTION ○ ○ ○ 205
3D CURVE2 ○ 174 SET COUNT ○ ○ ○ 205

COMPTEUR
3D ELL.ARC ○ ○ 175 BCDSET C ○ ○ 206
3D CURVE1 ○ 176 IN Count Set ○ 206
ARC+W ○ ○ 176 COUNT+ ○ ○ 207
STRING OUT ○ ○ 178 Count Up ○ 207
149
TIMER ○ ○ ○ 180 IN.COUNT+ ○ ○ 208
REPEAT ○ ○ ○ 181 IN Count Up ○ 208
JUMP ○ ○ ○ 181 RESET CNT ○ ○ ○ 209

Fonctionnement par
CALL CH. ○ ○ ○ 182 IN RST.CNT ○ ○ ○ 209
CALL STEP ○ ○ 182 CMPR.C.JMP ○ ○ ○ 210

étape
STOP ○ ○ 183 Count Jump ○ 211
BLANK ○ ○ 183 SET PAL.1 ○ ○ 212

WAIT IN ○ ○ ○ 184 SET PAL.2 ○ ○ 213
PALLETISER
WAT.IN LAP ○ ○ 184 P. SET ○ 214
WAT.IN UP ○ 185 CEL.MOTION ○ ○ 215
IN JUMP ○ ○ ○ 185 P. MOVE ○ 215
○ ○ ○ ○
Entrée E／S
TIM.IN.JMP 186 PALLETISER 215

Wait Timer IN ○ 187 P. RET ○ 216
BIN.IN.JMP ○ ○ 188 TEST SHOT ○ 217
Shot
Test
Binary IN ○ 189 RESET TEST SHOT ○ 217

BCD IN JMP ○ ○ 189
BCD IN ○ 190
150
12.2 Détails
12.2.1 Comment visualiser chaque commande
Vue d'ensemble Simple description de la commande.
Abréviation Chaîne à saisir dans la cellule de commande sur l'écran de
programmation afin de sélectionner la commande. Dans le
cas de « Abréviation : 00 : / Pm », par exemple, vous pouvez
sélectionner la commande en saisissant « 00 » ou « Pm »
dans la cellule de commande.
Robot de bureau Indique le type de robot sur lequel la commande peut être
disponible utilisée. « OmegaX/SX » indique le type de robot de bureau de
la gamme OmegaX/SX, « Omega » indique le type de robot de
bureau de la gamme Omega / DS / 100S-01, et « Alpha »
indique le type de robot de bureau de la gamme Alpha.
Saisie depuis l'écran Indique si la commande peut être saisie depuis l'écran CAO.
CAO
Description de Décrit chaque paramètre qui doit être configuré lors de
paramètre l'utilisation de la commande, et la plage des valeurs qui
peuvent être entrées. Noter que la plage indiquée ici est la
plage des valeurs qui peuvent être entrées sur MuCAD V, et
non la plage autorisée sur le robot de bureau.
Mode de saisie depuis Décrit les modes de saisie si la saisie est possible depuis
l'écran CAO l'écran CAO.
Autre Certaines commandes ont des instructions spéciales
supplémentaires.
151
12.2.2 PTP MOTION
・Vue d'ensemble
Il s'agit d'une commande pour aller de la position courante du robot de bureau vers le
point d'arrivée spécifié. Le lieu géométrique durant le mouvement n'est pas
nécessairement une ligne droite.
Abréviation : 00 : / Pm
Robot de bureau OmegaX/SX Saisie depuis l'écran Non possible
disponible / Omega / Alpha CAO
・Description de paramètre
Paramètre Plage Description
ABS / INC ABS / INC Voir P.91 « Écran de programmation
ABS/INC ».
Coordonnées du point -9 999,999 à Coordonnées du point d'arrivée
d'arrivée (X, Y, Z, W) 9 999,999 [mm]
・Acquisition de coordonnées
Cliquer sur le bouton [Acquisition des coordonnées] dans la boîte de dialogue [PTP
Motion] pour paramétrer les coordonnées courantes du robot de bureau sur les
coordonnées du point d'arrivée.
12.2.3 PTP SPEED
・Vue d'ensemble
Cette commande spécifie la vitesse de fonctionnement PTP de chaque axe.
Abréviation : 08 : / Pv
Robot de bureau OmegaX/SX/Omega/ Saisie depuis l'écran Non possible
disponible Alpha CAO
X, Y, Z, W 1 à 9 999 [mm/sec] Vitesse de fonctionnement PTP
152
12.2.4 RETURN
・Vue d'ensemble
Cette commande ramène tous les axes à l'origine à leur vitesse respective. La vitesse
de mouvement pour chaque axe peut être réglée avec P.118 « Contrôleur de
communication - Réglage de la vitesse ».
Abréviation : 11 : / Hm
Robot de bureau OmegaX/SX/Omega / Saisie depuis l'écran Non possible
Aucun paramètre configurable
12.2.5 SELECT RTN.
・ Vue d'ensemble
Cette commande est une commande [RETURN] pouvant spécifier un ordre
d'entraînement. La vitesse de mouvement pour chaque axe peut être réglée avec P.118
« Contrôleur de communication - Réglage de la vitesse ».
Abréviation : 50 : / Shm
Robot de bureau OmegaX/SX/Omega/ Saisie depuis l'écran Non possible
・ Description de paramètre
X, Y, Z, W -,1~4 Spécifie l'ordre d'entraînement de -, 1, à 4.Si vous indiquez -
pour un axe, cet axe ne retourne pas à l'origine. Par exemple,
si vous indiquez X=1, Y=2, Z=-, et W=-, alors l'axe X revient
en premier à l'origine, puis l'axe Y revient à l'origine, mais les
axes Z et W ne bougent pas.
153
12.2.6 RETURN W
・ Vue d'ensemble
Cette commande effectue un retour à l'origine après avoir effectué une opération PTP
dans la direction opposée à la distance de déplacement totale de l'axe W.
Abréviation : 51 : / Whm
Robot de bureau disponible OmegaX/SX/Omega Saisie depuis l'écran CAO Non possible
154
12.2.7 MATRIX
・Vue d'ensemble
Cette commande exécute un canal de façon répétée tout en se déplaçant dans un
modèle de grille sur des coordonnées XY.
Le mouvement entre les points de la grille est effectué avec PTP Motion. Pour que le
programme de dispensation s'exécute à chaque point de la grille, les données de canal
créées à l'avance sont appelées par la commande [CH. Call].
Abréviation : 52 : / Mat
Point de départ
(point d'arrivée de
l'étape précédente)
Angle de positionnement
continuité
Robot de bureau disponible OmegaX/SX/Omega Saisie depuis l'écran CAO Non possible
Direction X/Y Paramètre de déplacement dans la direction
X ou la direction Y initialement.
Trajectoire Aller simple / Retour Paramètre l'ordre de visite des points de la
grille (voir l'illustration ci-dessus).
Canal 1 à 999 [CH] Indique le numéro de canal à appeler à
chaque point de la grille.
P1, P2 0 à 9 999,999 [mm] Spécifie le pas dans la direction X et la
direction Y.
N1, N2 1~999 Spécifie le nombre de points dans la direction
X et la direction Y, respectivement.
Remplacement -359,999~359,999[°] Spécifie l'angle par rapport à l'axe Y.
Angle
155
12.2.8 STRAIGHT1
・Vue d'ensemble
Cette commande déplace la buse sur un segment de ligne qui connecte les
coordonnées de la position courante du robot de bureau aux coordonnées du point
d'arrivée.
Abréviation : 01 : / Ln1
Robot de bureau OmegaX/SX/Omega Saisie depuis l'écran Possible
disponible CAO
ABS / INC Voir P.91 « Écran de programmation
ABS/INC ».
Débit en ligne 00~99 Débit en ligne paramétré P.118
« Contrôleur de communication -
Réglage de la vitesse »
Coordonnées du -9 999,999 à 9 999,999 Coordonnées du point d'arrivée
point d'arrivée [mm]
(X, Y, Z, W)
・Mode de saisie depuis l'écran CAO

(1) Cliquer sur le bouton [STRAIGHT1] dans la barre d'outils.
(2) Sur la barre d'outils, paramétrer le numéro de débit en ligne à utiliser et s'il convient
d'utiliser les coordonnées absolues.
(3) Cliquer sur le point de départ sur l'écran CAO pour spécifier.
(4) Cliquer sur le point d'arrivée sur l'écran CAO pour spécifier.
(5) Lors de la saisie de STRAIGHT1 depuis l'écran CAO, vous pouvez entrer de
multiples commandes [STRAIGHT1] consécutivement. Chaque clic sur l'écran CAO
ajoutera une nouvelle commande [STRAIGHT1], en paramétrant le point d'arrivée de
la commande [STRAIGHT1] précédente comme le point point de départ, et le point
cliqué comme le point d'arrivée.
(6) Double-cliquer sur l'écran CAO afin de corriger temporairement l'entrée de la
commande [STRAIGHT1]. Noter que ceci modifie l'entrée jusqu'au point cliqué juste
156
avant le double-clic.
Une ligne droite est ajoutée à chaque clic.
Point double-cliqué
Modifié jusqu'ici
Point cliqué juste avant le double-clic
(7) Lorsque vous appuyez sur la touche [Shift] (touche majuscule) durant l'entrée de
STRAIGHT1, le curseur de la souris est limité à la ligne horizontale/verticale.
(8) Vous pouvez ouvrir une boîte de dialogue pour
éditer les coordonnées ou la longueur de ligne en
double-cliquant sur l'entrée de l'objet STRAIGHT1.
・ Acquisition de coordonnées
Cliquer sur le bouton [Acquisition des coordonnées]
dans la boîte de dialogue [STRAIGHT1] pour
paramétrer les coordonnées courantes du robot de
bureau sur les coordonnées du point d'arrivée.
157
12.2.9 Line
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [STRAIGHT1] pour le robot de bureau
de la gamme Alpha.
Vous pouvez utiliser cette commande de la même manière que la commande
[STRAIGHT1].
Robot de bureau Alpha Saisie depuis l'écran Possible
disponible CAO
ABS/INC ».
« Contrôleur de communication -
Réglage de la vitesse »
Coordonnées du -9 999,999 à 9 999,999 Coordonnées du point d'arrivée
point d'arrivée [mm]
(X, Y, Z, W)
158
12.2.10 STRAIGHT2
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [STRAIGHT1], elle déplace la buse
sur un segment de ligne qui connecte les coordonnées de la position courante du robot de
bureau aux coordonnées du point d'arrivée. Toutefois, la commande [STRAIGHT2]
spécifie le point d'arrivée avec la longueur de ligne et l'angle de placement.
disponible CAO
Point d'arrivée
Axe X
Point de départ
(point d'arrivée de l'étape
précédente)
Débit en ligne 00~99 Débit en ligne paramétré P.118 « Contrôleur
de communication - Réglage de la vitesse »
Longueur 0,001 à 9 999,999 Distance de déplacement jusqu'au point
[mm] d'arrivée
Remplacement -359,999~359,999 [°] Angle de la ligne droite (voir l'illustration
Angle ci-dessus)

(1) Cliquer sur le bouton [Straight 2] dans la barre d'outils.
(2) Spécifier le point de départ en cliquant.
(3) Lorsque la boîte de dialogue [Straight 2] est affichée, configurer chaque paramètre en se
référant à la Description de paramètre.
(4) Vous pouvez également paramétrer la longueur de ligne et l'angle de placement en
faisant glisser le point d'arête d'un objet [Straight 2] sur l'écran CAO tandis que la boîte
de dialogue [Straight 2] est affichée. À ce stade, si vous sélectionnez la case à cocher
159
[Lock] dans la boîte de dialogue [Straight 2], l'élément coché (longueur ou angle) est
verrouillé lors du paramétrage par glissement.
Cliquer sur un point de départ Éditer en faisant glisser le point d'arête
12.2.11 ELBOW
・Vue d'ensemble
Cette commande crée un lieu Point médian
géométrique de dispensation en forme

de L.
Abréviation : 54 : / Elb Angle relatif
Point d'arrivée
Axe X
Point de départ
(point d'arrivée de l'étape précédente)

disponible CAO
S1 0,001 à 9 999,999 Longueur de ligne côté point de départ
[mm]
S2 0,001 à 9 999,999 Longueur de ligne côté point d'arrivée
[mm]
Angle relatif -359,9~359,9[°] Angle entre S1 et S2
Angle -359,9~359,9[°] Angle entre l'axe X et S1
Débit en ligne 0~99 Débit en ligne paramétré P.118 « Contrôleur de
communication - Réglage de la vitesse »
Trajectoire CW / CCW Incurvation dans la direction CW ou CCW
R 0 à 9 999,999 [mm] Rayon R
160
(1) Cliquer sur le bouton
[ELBOW] sur la barre
d'outils.
(2) Spécifier le point de départ
en cliquant.
(3) Lorsque la boîte de dialogue [Elbow] est affichée, configurer chaque paramètre en
se référant à la Description de paramètre.
(4) Vous pouvez également configurer chaque paramètre en faisant glisser le point
d'arête et/ou le point médian d'un objet [Elbow] sur l'écran CAO tandis que la boîte
de dialogue [Elbow] est ouverte.
12.2.12 SQ.BRACKET
・Vue d'ensemble
Cette commande crée un lieu géométrique
de dispensation sous forme de crochet.
Abréviation : 55 : / Sqr
Axe X

disponible CAO
161
S1 0,001 à 9 999,999 [mm] Longueur du côté qui est en contact avec le
point de départ.
S2 0,001 à 9 999,999 [mm] Longueur du côté qui n'est pas en contact
ni avec le point de départ, ni avec le point
d'arrivée.
Débit en ligne 0~99 Débit en ligne paramétré P.118 «
Contrôleur de communication - Réglage de
la vitesse »
Remplacement -359,999~359,999[°] Angle entre l'axe X et S1
Angle
R 0≤R<S1 et 0≤R< (S2/2) Rayon R

(5) Cliquer sur le bouton [SQ.BRACKET] sur la barre d'outils.
(7) Lorsque la boîte de dialogue [Sq.Bracket] est affichée, configurer chaque paramètre
en se référant à la Description de paramètre.
d'arête et/ou le point médian d'un objet [Sq.Bracket] sur l'écran CAO tandis que la
boîte de dialogue [Sq.Bracket] est ouverte.
162
12.2.13 SQUARE
・Vue d'ensemble
Cette commande
crée un lieu
(point d'arrivée de
géométrique de l'étape précédente)
Point de départ
dispensation carré.
Abréviation : 56 : /
Rang Axe X
Robot de bureau OmegaX/SX/Omega Saisie depuis Possible

disponible l'écran CAO
S1 0,001 à 9 999,999 [mm] Longueur du premier côté
S2 0,001 à 9 999,999 [mm] Longueur du second côté
« Contrôleur de communication - Réglage
de la vitesse »
Remplacement -359,9~359,9[°] Angle entre l'axe X et S1
Angle
Démarrage 0~7 À partir de quel point démarrer la
dispensation, P0 à P7 dans l'illustration
ci-dessus
R 0≤R<(S1/2) et 0≤R< (S2/2) Rayon R

(1) Paramétrer le type de robot sur « Omega » en se référant à la P.148 « Configuration
Autre ».
(2) Cliquer sur le bouton [SQUARE] sur la barre d'outils.
(4) Lorsque la boîte de dialogue [Square] est affichée, configurer chaque paramètre en
163
d'arête et/ou le point médian d'un objet [Square] sur l'écran CAO tandis que la boîte
de dialogue [Square] est ouverte.
12.2.14 TRACK
・Vue d'ensemble
Cette commande crée un lieu géométrique de dispensation en forme de trajectoire.
Abréviation : 57 : / Trk
disponible CAO
P 0,001 à 9 999,999 [mm] Longueur de la portion en ligne droite
R 0,001 à 9 999,999 [mm] Diamètre de la portion en arc de cercle
Débit en ligne 00~99 Débit en ligne paramétré P.118 « Contrôleur
de communication - Réglage de la vitesse »
Remplacement -90~90[°] Angle entre l'axe X et P
Angle
Point de départ 0 ~ 3 À partir de quel point démarrer la
dispensation, P0 à P3 dans l'illustration
ci-dessus

Autre ».
(2) Cliquer sur le bouton [TRACK] sur la barre d'outils.
(4) Lorsque la boîte de dialogue [Track] est affichée, configurer chaque paramètre en se
(5) Vous pouvez également configurer chaque paramètre en faisant glisser un objet
[Track] sur l'écran CAO tandis que la boîte de dialogue [Track] est ouverte.
164
12.2.15 ARC1
・Vue d'ensemble
La commande [ARC1] déplace la buse sur un arc de cercle ou un cercle qui démarre à
la position courante du robot et passe à travers le point de passage et le point d'arrivée.
Abréviation : 58 : / Arc1
disponible CAO
ABS / INC Voir P.91 « Écran de programmation ABS/INC ».
Modèle Arc de cercle / Cercle
Point de -9 999,999 à 9 999,999 Coordonnées XY du point de passage
passage [mm]
Point -9 999,999 à 9 999,999 Coordonnées XY du point d'arrivée
d'arrivée [mm]

(1) Cliquer sur le bouton [ARC1] sur la barre d'outils.
(3) Spécifier le point d'arrivée et le point de passage en les cliquant dans cet ordre.
(4) Double-cliquer sur l'objet [Arc1] pour ouvrir une boîte de dialogue afin de changer
différents paramètres.
- Coordonnées absolues du point central, distance absolue depuis le point de
démarrage jusqu'au point central.
Spécifier les coordonnées du point central de l'arc de cercle / du cercle. À ce stade, la
position du point de démarrage et l'angle au centre ne sont pas changés, mais le point
de passage et le point d'arrivée sont changés.
- Rayon
Spécifier les coordonnées du rayon de l'arc de cercle / du cercle. À ce stade, la
position du point de démarrage et l'angle au centre ne sont pas changés, mais le point
de passage est changé. Pour cette raison, vous ne pouvez pas paramétrer le rayon
165
sur une valeur plus petite que la moitié de la longueur de la distance entre le point de
départ et le point d'arrivée.
- Angle au centre
Paramétrer l'angle au centre de l'arc (il ne peut pas être paramétré pour un cercle). À
ce stade, les positions du point de démarrage et le centre ne sont pas changés, mais
le point de passage et le point d'arrivée sont changés.
12.2.16 Curve
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [ARC 1] pour le robot de bureau de la
gamme Alpha.
Vous pouvez utiliser cette commande de la même manière que la commande [ARC 1]
sauf pour prendre en charge le mode arc de cercle.
disponible CAO
Point de -9 999,999 à 9 999,999 Coordonnées XY du point de passage
passage [mm]
Point -9 999,999 à 9 999,999 Coordonnées XY du point d'arrivée
d'arrivée [mm]
166
12.2.17 Cercle
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [ARC 1] pour le robot de bureau de la
gamme Alpha.
Vous pouvez utiliser cette commande de la même manière que la commande [ARC 1]
sauf pour prendre en charge le mode cercle.
disponible CAO
Point de -9 999,999 à 9 999,999 Coordonnées XY du point de passage 1
passage 1 [mm]
Point de -9 999,999 à 9 999,999 Coordonnées XY du point de passage 2
passage 2 [mm]
167
12.2.18 ARC2
・Vue d'ensemble
Point de départ
La commande [ARC2] déplace la buse sur un arc (point d'arrivée de Point central
l'étape précédente)
de cercle ou un cercle, en prenant l'entrée du point
central et de l'angle central. Angle au centre
Point d'arrivée

disponible CAO
Point central -9999,999~9999,999 Coordonnées XY du point central de l'arc de cercle ou
du cercle.
Angle au -359,999~359,999 [°] Angle au centre de l'arc de cercle
centre

(3) Lorsque la boîte de dialogue [Arc 2] est affichée, configurer chaque paramètre en se
(4) Vous pouvez également paramétrer l'angle central et le point central en faisant
glisser le point d'arête et/ou le point central d'un objet [Arc 2] sur l'écran CAO tandis
que la boîte de dialogue [Arc 2] est affichée.
168
12.2.19 ARC3
・Vue d'ensemble
Point de départ
La commande [ARC3] déplace la buse sur (point d'arrivée de
l'étape précédente) Point central
un arc de cercle ou un cercle, en prenant Direction du point central
l'entrée de la direction du point central, du

rayon et de l'angle central. La direction du Point d'arrivée
point central paramètre la direction du point

central vu depuis le point de départ avec une
valeur de coordonnée. Le point central se
trouve sur la ligne droite qui connecte le point
de départ et la direction du point central.

disponible CAO
Débit en 00~99 Débit en ligne paramétré P.118 « Contrôleur de
ligne communication - Réglage de la vitesse »
Quasi -9 999,999 à 9 999,999 Direction du point central vu du point de
centre [mm] démarrage
R -9 999,999 à 9 999,999 Rayon d'arc de cercle ou de cercle
[mm]
Angle au -359,999 ~ 359,999 [°] Angle au centre de l'arc de cercle
centre

(3) Lorsque la boîte de dialogue [Arc 3] est affichée, configurer chaque paramètre en se
169
(4) Vous pouvez également paramétrer l'angle central et la direction de l'angle central en
faisant glisser le point d'arête et/ou le point central qui indique la direction du point central
d'un objet [Arc 3] sur l'écran CAO tandis que la boîte de dialogue [Arc 3] est affichée.
12.2.20 ELLIPT.ARC
・Vue d'ensemble
Cette commande crée un lieu géométrique de dispensation éliptique.
Abréviation : 61 : / Eps
disponible CAO
ABS/INC ».
Débit en 00~99 Débit en ligne paramétré P.118 « Contrôleur
ligne de communication - Réglage de la vitesse »
Quasi centre -9 999,999 à 9 999,999 Direction du point central vu du point de
[mm] démarrage
R1 -9 999,999 à 9 999,999 Rayon d'arc de cercle ou d'élipse
[mm]
R2 -9 999,999 à 9 999,999 Rayon d'arc de cercle ou d'élipse
[mm]
Angle au -359,999 ~ 359,999 [°] Angle au centre ou arc éliptique
centre
Angle de -359,999 ~ 359,999 [°] Angle de placement de l'arc éliptique ou de
replacement l'élipse
170
Autre ».
(2) Cliquer sur le bouton [ELLIPT.ARC] sur la barre d'outils.
(4) Lorsque la boîte de dialogue [Ellipt.Arc] est affichée, configurer chaque paramètre en
(5) Vous pouvez également paramétrer l'angle central et la direction de l'angle central en
faisant glisser le point d'arête et/ou le point qui indique la direction du point central
d'un objet [Ellipt.Arc] sur l'écran CAO tandis que la boîte de dialogue [Ellipt.Arc] est
affichée.
12.2.21 SPLINE
・Vue d'ensemble
Cette commande dessine une ligne incurvée lisse qui
passe par les points configurés. La ligne lisse doit passer
par trois points ou plus en sus du point de départ.
Abréviation : 62 : / Sln Point de départ
(point d'arrivée de l'étape précédente)

disponible CAO
ABS/INC ».
Débit en 00~99 Débit en ligne paramétré P.118 « Contrôleur
ligne de communication - Réglage de la vitesse »
Point de -9 999,999 à 9 999,999 Coordonnées XY des points de passage
passage [mm] (trois points ou plus)
171
(1) Cliquer sur le bouton [SPLINE] sur la barre d'outils.
(3) Cliquer sur l'écran CAO pour ajouter des points de passage.
(4) Lorsque trois points ou plus sont ajoutés en sus du point de démarrage,
double-cliquer sur l'écran CAO pour corriger l'entrée de la commande [SPLINE].
Noter que ceci modifie l'entrée jusqu'au point cliqué juste avant le double-clic.
Double-cliqué ici
Cliqué juste avant le double-clic Modifié jusqu'ici
172
12.2.22 3D ARC
・Vue d'ensemble
Cette commande crée un lieu géométrique de dispensation en forme circulaire / d'arc
de cercle qui passe par trois points (point courant, point de passage, point d'arrivée) dans
un espace. Elle crée une ligne de lieu géométrique dans un modèle qui coupe une sphère
à un angle, ainsi le modèle dessiné devient un cercle réel (voir l'illustration ci-dessous). En
outre, en projetant la ligne de lieu géométrique sur le plan XY, elle devient une élipse.
Abréviation : 05 : / 3darc
Robot de bureau Possible Saisie depuis l'écran Non possible

disponible CAO
ABS / INC ABS / INC Voir P.91 « Écran de programmation ABS/INC ».
Point de -9 999,999 à Coordonnées du point de passage et du point
passage, point 9 999,999 [mm] d'arrivée
d'arrivée
Modèle Arc de cercle / Cercle Commuter arc de cercle / cercle
173
12.2.23 3D Curve 2
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [3D ARC] pour le robot de bureau de
la gamme Alpha.
Vous pouvez utiliser cette commande de la même manière que la commande [3D ARC]
sauf pour prendre en charge le mode arc de cercle.
Abréviation : 05 : / 3darc
Robot de bureau Alpha Saisie depuis l'écran Non possible
disponible CAO
d'arrivée
174
12.2.24 3D ELL.ARC
・Vue d'ensemble
Cette commande crée un lieu géométrique de dispensation en forme d'élipse/d'arc
éliptique/d'arc de cercle éliptique qui passe par trois points (point courant, point de
passage, point d'arrivée) dans un espace. Elle crée une ligne de lieu géométrique qui
coupe un cylindre dont l'axe central est parallèle à l'axe Z, ainsi la forme devient une
élipse (voir l'illustration ci-dessous). En outre, en projetant la ligne de lieu géométrique sur
le plan XY, elle devient un cercle réel.
Abréviation : 04 : / 3deps
Robot de bureau OmegaX/SX/Omega Saisie depuis l'écran Non possible

disponible CAO
d'arrivée
Modèle Arc éliptique / Commuter arc éliptique / élipse
élipse
d'arrivée
175
12.2.25 3D Curve 1
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [3D ELL.ARC] pour le robot de bureau
de la gamme Alpha.
Vous pouvez utiliser cette commande de la même manière que la commande 3D
ELL.ARC] sauf pour prendre en charge le mode arc de cercle.
Abréviation : 04 : / 3deps
disponible CAO
d'arrivée
12.2.26 ARC＋Ｗ
・Vue d'ensemble
Cette commande synchronise l'axe W avec l'interpolation d'arc de cercle / de cercle et
l'interpolation d'arc éliptique / d'élipse. Configurer cette commande dans l'étape juste
avant les commandes [ARC] et la commande [ELLIPT.ARC]. L'opération de l'axe W est
synchronisée avec la vitesse Vw [angle/sec], qui est k fois la vélocité du chemin sur la
circonférence de l'interpolation de l'arc de cercle / cercle des axes XY paramétrée dans
l'étape juste après cette étape.
Abréviation : 63 : / Arcw
disponible CAO
176
Mode Normal / Continu Voir ci-dessous
opératoire
Coefficient k 0,0~999,9 Paramétrer le coefficient.
Vitesse de 0,0 à 999,9 Paramétrer la vitesse de départ pour le mode
départ [angle/sec] continu.
Durée 0 à 9 999 [msec] Paramétrer la vitesse d'accélération pour le mode
d'accélération continu.
Durée de 0 à 9 999 [msec] Paramétrer la vitesse de décélération pour le
décélération mode continu.
・Mode continu
Comme montré dans l'illustration ci-dessus, lorsque la commande [STRAIGHT1] et que

la commande [ARC1] etc. sont exécutées en continu, le robot de bureau fonctionne en
continu sans une pause. En conséquence, la commande [ARC1] de l'étape 6 dans
l'illustration ci-dessus démarrera alors que le robot de bureau se déplace. Dans ce cas,
l'axe W qui n'a pas été en mouvement commencera à opérer avec une brusque
accélération afin de se synchroniser avec le fonctionnement des axes XY qui ont été en
mouvement à une certaine vitesse, ce qui risque de causer une défaillance telle qu'une
perte de synchronisation.
Pour empêcher ce type de problème, les durées d'accélération et de décélération et la
vitesse de départ peuvent être paramétrées de façon à ce que l'axe W n'accélère pas ni
décélère excessivement lorsque le mode continu est actif.
Utiliser le mode continu lorsque vous utilisez cette commande dans des interpolations
continues.
177
12.2.27 STRING OUT
・Vue d'ensemble
Cette commande Distance d'écart
Durée d'émission
produit des signaux

de sortie à intervalles
Coordonnées courantes
réguliers durant
l'interpolation d'une
ligne droite. En
Angle de placement
interne, il s'agit d'une Axe X
combinaison de la Coordonnées courantes
commande
[STRAIGHT] et de la
commande [OUT].
Abréviation : 64 : / Str
disponible CAO
Marche / Arrêt Le signal n'est pas émis s'il est inactif.
Longueur 0 à 9 999,999 [mm] Paramétrer la longueur du lieu géométrique.
Remplacement -359,9~359,9[°] Paramétrer la longueur entre le lieu géométrique
Angle et l'axe X.
OUT 01~27 Paramétrer le nombre de signaux de sortie.
Temps 0 à 999,9 [sec] Paramétrer la durée d'émission à chaque fois.
d'émission
Fréquence 0 à 999 [fois] Régler le nombre d'émissions
Écart 0 à 9 999,999 [mm] Paramétrer ceci si la distance est corrigée au
Distance moment de l'émission.
178
(1) Cliquer sur le bouton [STRING OUT] dans la barre d'outils.
(3) Lorsque la boîte de dialogue [String OUT] est affichée, configurer chaque paramètre
en se référant à la Description de paramètre.
Vous pouvez également configurer chaque paramètre en faisant glisser le point d'arête
d'un objet [String OUT] sur l'écran CAO tandis que la boîte de dialogue [String OUT]
est ouverte.
Remarque
・ Lorsque la longueur de durée d'émission pour une fois est plus longue que l'intervalle
entre émissions, l'émission est exécutée en continu.
・ Si l'état du signal de sortie est inactif, alors l'émission n'est pas effectuée quelle que
soit la longueur de la durée d'émission.
179
12.2.28 TIMER
・Vue d'ensemble
Cette commande attend un temps spécifié.
Abréviation : 06 : / Tm
disponible /Alpha CAO
Délai 0,01 à 999,99 [sec] Délai d'attente

Remarque : La commande [TIMER] peut être entrée sur l'écran CAO uniquement pour la
dispensation de points.
Pour utiliser cette commande à d'autres fins, saisir à partir de l'écran de programmation.
(1) Cliquer sur le bouton [Dot] sur la barre d'outils.
(2) Saisir la durée du minuteur .

(3) Cliquer sur les coordonnées où vous souhaitez réaliser une dispensation de points sur
l'écran CAO pour spécifier.
180
12.2.29 REPEAT
・Vue d'ensemble
Cette commande exécute répétitivement les étapes depuis l'étape paramétrée jusqu'à
l'étape juste avant l'étape où cette commande est configurée, pour le nombre spécifié de
fois.
Abréviation : 09 : / Lp
N° d'étape 1 à 9 999 [étape] La première étape dans la plage à exécuter
répétitivement. Spécifier une étape avant l'étape où
la commande [REPEAT] est configurée.
Compteur de 0 à 999 [fois] Nombre de fois à répéter
répétitions (Alpha :
1 à 999 [fois])
12.2.30 JUMP
・Vue d'ensemble
Cette commande saute sur une étape spécifiée. Après le saut, les étapes sont
exécutées depuis l'étape de saut de destination d'étape.
Abréviation : 10 : / J
N° d'étape 1 à 9 999 [étape] Spécifier le numéro d'étape de destination de saut.
181
12.2.31 CALL CH.
・Vue d'ensemble
Cette commande exécute un canal spécifié.
Abréviation : 07 : / Ch

Canal 1 à 999 [Ch] Spécifie le numéro du canal à exécuter.
(canaux)
12.2.32 CALL STEP
・Vue d'ensemble
Cette commande exécute la plage d'étapes spécifiée à l'intérieur du même canal.
Abréviation : 65 : / Sc
N° d'étape de 1 à 9 999 [étape] La première étape dans la plage d'étapes à
départ exécuter.
N° d'étape 1 à 9 999 [étape] La dernière étape dans la plage d'étapes à
d'arrivée exécuter.
182
12.2.33 STOP
・Vue d'ensemble
Cette commande arrête l'exécution d'un programme.
Abréviation : 40 : / Stp
disponible CAO
12.2.34 Jump END
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [STOP] pour le robot de bureau de la
gamme Alpha.
Vous pouvez utiliser cette commande de la même manière que la commande [STOP].
Abréviation : 40 : / Stp
disponible CAO
12.2.35 BLANK
・Vue d'ensemble
Cette commande n'effectue rien. Cette commande s'utilise pour améliorer la visibilité
d'un programme.
Abréviation : 66 : / Bnk
disponible CAO
183
12.2.36 WAIT IN
・Vue d'ensemble
Cette commande attend jusqu'à ce qu'un signal d'entrée spécifié passe à un état
spécifié.
Abréviation : 21 : / Wi
Entrée 1 ~ 36 Numéro de signal d'entrée
Marche / Marche / Passe à l'étape suivante si le signal paramétré dans [IN]
Arrêt Arrêt correspond avec Marche / Arrêt paramétré ici.
12.2.37 WAT.IN LAP
・Vue d'ensemble
Cette commande attend jusqu'à ce qu'un signal d'entrée spécifié passe à un état
spécifié (va-et-vient une fois).
Abréviation : 23 : / Wu
disponible CAO
HAUT / BAS HAUT / BAS Sélectionner [Haut] pour attendre le signal spécifié dans
[IN] transite dans l'ordre de « ON→OFF→ON » ou
sélectionner [Bas] pour attendre jusqu'à ce que le signal
spécifié transite dans l'ordre « OFF→ON→OFF ».
184
12.2.38 WAT.IN UP
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [STRAIGHT 1] pour le robot de
bureau de la gamme Alpha.
Vous pouvez utiliser cette commande de la même manière que la commande [STRAIGHT 1].
Abréviation : 23 : / Wu
disponible CAO
HAUT / BAS HAUT / BAS Sélectionner [Haut] pour attendre le signal spécifié dans
[IN] transite dans l'ordre de « ON→OFF→ON » ou
sélectionner [Bas] pour attendre jusqu'à ce que le signal
spécifié transite dans l'ordre « OFF→ON→OFF ».
12.2.39 IN JUMP
・Vue d'ensemble
Cette commande saute sur une étape spécifiée lorsque le signal d'entrée spécifié est
ON au moment de l'exécution de la commande, ou exécute l'étape juste après cette
étape si le signal est OFF.
Abréviation : 20 : / Ij
N° d'étape 1 à 9 999 [étape] Étape de destination vers laquelle le saut est
effectué lorsque le signal spécifié avec [IN] était sur
ON à l'exécution de la commande.
185
12.2.40 TIM.IN.JMP
・Vue d'ensemble
Cette commande saute sur une étape spécifiée lorsque le signal d'entrée spécifié passe
à l'état spécifié à l'intérieur du délai d'attente, ou exécute l'étape juste après cette étape si
le signal ne passe pas à l'état spécifié.
Abréviation : 22 : / Wt
disponible CAO
Marche / Marche / Arrêt Saute sur l'étape spécifié lorsque le signal spécifié
Arrêt dans [IN] correspond avec Marche/Arrêt spécifié ici
dans le délai paramétré (si le délai spécifié est
dépassé, exécute l'étape suivante).
N° d'étape 1 à 9 999 [étape] Étape de destination sur laquelle le saut est effectué si
le signal d'entrée spécifié passe à l'état spécifié dans
le délai paramétré.
Délai 0,00 à 999,99 [sec] Durée du délai d'attente
186
12.2.41 WAIT.TIM.IN
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [TIM. IN. JMP] pour le robot de
Vous pouvez utiliser cette commande de la même manière que la commande [TIM. IN.
JMP] sauf pour la différence de plage de délais d'attente disponibles.
Abréviation : 22 : / Wt
disponible CAO
Marche / Arrêt Marche / Arrêt Saute sur l'étape spécifiée lorsque le signal spécifié
dans [IN] correspond avec Marche/Arrêt spécifié ici
dans le délai paramétré (si le délai spécifié est
dépassé, exécute l'étape suivante).
N° d'étape 1 à 9 999 [étape] Étape de destination sur laquelle le saut est effectué
si le signal d'entrée spécifié passe à l'état spécifié
dans le délai paramétré.
Délai 0,01 à 999,99 Durée du délai d'attente
[sec]
187
12.2.42 BIN.IN.JMP
・Vue d'ensemble
Cette commande saute sur une étape spécifiée lorsque le signal d'entrée spécifié
(format binaire, voir P.220 « Consultation des commandes, format binaire ») passe sur ON,
et passe sinon à l'étape juste après cette étape.
Abréviation : 24 : / Bi
disponible CAO
Entrée 00 à FF Signal d'entrée spécifié (format binaire, voir P.220
« Consultation des commandes, format binaire »)
effectué lorsque le signal (format binaire) spécifié
avec [IN] passe à ON.
Délai 0,01 à 999,99 Durée du délai d'attente
[sec]
188
12.2.43 Binary IN
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [BIN.IN.JMP] pour le robot de bureau
de la gamme Alpha.
[BIN.IN.JMP].
Abréviation : 24 : / Bi
disponible CAO
Entrée 00 à FF Signal d'entrée spécifié (format binaire, voir P.220
« Consultation des commandes, format binaire »)
effectué lorsque le signal (format binaire) spécifié
avec [IN] passe à ON (marche).
12.2.44 BCD IN JMP
・Vue d'ensemble
Cette commande saute sur une étape spécifiée lorsque le signal d'entrée spécifié
(format BCD, voir P.217 « Consultation des commandes, format BCD ») passe sur ON, et
exécute sinon l'étape juste après cette étape.
Abréviation : 25 : / Bci
disponible CAO
Entrée 000 ~ 999 Signal d'entrée (valeur BCD, voir P.217
« Consultation des commandes, BCD »)
effectué lorsque le signal (valeur BCD) spécifié avec
[IN] passe à ON.
189
12.2.45 BCD IN
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [BCD IN JMP] pour le robot de bureau
de la gamme Alpha.
Vous pouvez utiliser cette commande de la même manière que la commande [BCD IN JMP].
Abréviation : 25 : / Bci
disponible CAO
Entrée 000 ~ 999 Signal d'entrée (valeur BCD, voir P.217
« Consultation des commandes, BCD »)
effectué lorsque le signal (valeur BCD) spécifié avec
[IN] passe à ON.
190
12.2.46 OUT
・Vue d'ensemble
Commute entre ON/OFF le signal de sortie du numéro spécifié.
Abréviation : 12 : / Ou
OUT 1 ~ 29 Numéro du signal de sortie
Marche / Marche / Arrêt État de sortie
Arrêt
Remarque
・ Une fois l'opération automatique terminée, les signaux de sortie sont réinitialisés sur
OFF.
・ L'état de signal de sortie sera maintenu même en passant à un autre canal par un
appel de canal CH etc.
・ Durant la pause, les signaux de sortie étant ON sont également commutés sur OFF.
Toutefois, lorsque redémarrés, les signaux reviennent à ON.
・ Tous les signaux de sortie sont réinitialisés sur OFF si une erreur, un arrêt d'urgence
ou une coupure d'alimentation se produit.
191
12.2.47 TIM.OUT
・Vue d'ensemble
Cette commande active la sortie de signal spécifiée pour la durée spécifiée.
Abréviation : 13 : / Po
disponible CAO
Marche / Marche / Arrêt N'émet pas de signaux si OFF.
Arrêt
Durée 000,00 à 999,99 [sec] Durée de conservation du nombre de signaux de
d'émission sortie spécifié avec [OUT] ON.
Remarque
・ L'étape juste après cette étape est exécutée lorsque l'émission est démarrée, et si la
longueur du délai d'émission est dépassée durant la durée, l'état devient OFF.
・ L'état est maintenu pendant l'exécution d'un canal (incluant un appel de canal).
・ Lorsque l'exécution d'un canal est mise en pause, l'état passe à OFF et cet état est
maintenu après redémarrage de l'exécution du canal.
・ L'état passe à OFF lorsque l'exécution du canal se termine (y compris dans les cas
où la longueur du délai d'émission n'a pas été atteinte).
・ L'état est OFF pour les cas autres que ci-dessus.
192
12.2.48 Pulse .OUT
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [TIM. OUT] pour le robot de bureau de
la gamme Alpha.
Vous pouvez utiliser cette commande de la même manière que la commande [TIM.
OUT] sauf pour la différence de plages de délais d'émission disponibles et que vous ne
pouvez pas sélectionner « OFF ».
Abréviation : 13 : / Po
disponible CAO
Durée 000,00 à 999,99 [sec] Durée de conservation du numéro de signaux de
d'émission sortie spécifié avec [OUT] ON.
12.2.49 SET OUT
・Vue d'ensemble
Lorsque l'état marche/arrêt de signaux de sortie est configuré avec la commande [OUT],
les signaux de sortie seront réinitialisés sur OFF en cas d'erreur ou d'arrêt d'urgence.
Lorsque la commande [SET OUT] est utilisée, l'état ON/OFF sera maintenu lorsqu'une
erreur ou un arrêt d'urgence se produit.
Abréviation : 14 : / So
disponible CAO
Marche / Marche / État de sortie
Arrêt Arrêt
193
Remarque
・ L'état de signal OUT est maintenu durant une pause ou après l'achèvement d'une
opération automatique.
・ Si le numéro de signal OUT de cette commande est le même que le numéro OUT
paramétré avec une autre commande système [OUT] qui ne maintient pas l'état du
signal, le comportement de cette commande la priorité.
・ L'état d'émission est maintenu lorsqu'une erreur ou un arrêt d'urgence se produit.
・ L'état d'émission est réinitialisé pour OFF lorsque l'alimentation du robot de bureau
est coupée, ou que la commande [RESET OUT] est exécutée.
194
12.2.50 FLICKER OUT
・Vue d'ensemble
Cette commande produit le papillotement du signal OUT à des intervalles de temps
spécifiés.
Abréviation : 15 : / Fo
Arrêt
Durée ON 0,1 Jusqu'à 9,9 [sec] Durée lorsque l'émission est ON
Durée OFF 0,1 Jusqu'à 9,9 [sec] Durée lorsque l'émission est OFF
Remarque
12.2.51 BINARYOUT
・Vue d'ensemble
Cette commande produit une valeur hexadécimale à 2 chiffres (format binaire), en
utilisant des numéros de signal de sortie de 1 à 8.
Abréviation : 16 : / Bo
195
OUT 1 ~ 29 Valeur de sortie
Marche / Marche / N'émet pas de signaux si OFF.
Arrêt Arrêt
Remarque
196
12.2.52 BCD OUT
・Vue d'ensemble
Cette commande produit une valeur numérique à 3 chiffres (format BCD), en utilisant
des numéros de signal de sortie de 1 à 12.
Abréviation : 17 : / Bco
OUT 1 ~ 29 Valeur de sortie
Arrêt
Remarque
signal, le comportement de cette commande a la priorité.
― L'état d'émission est réinitialisé pour OFF lorsque l'alimentation du robot de bureau
197
12.2.53 COUNT BCD TIMER OUT
・Vue d'ensemble
Cette commande active le signal spécifié (valeur numérique de la variable de compte
spécifiée convertie en valeur BCD, voir P.217 « Consultation des commandes, BCD »)
uniquement pour la fois spécifiée.
Abréviation : 18 : / Co
disponible CAO
Compteur 0~9 Numéro du compteur à convertir en BCD - voir
P.217 « Consultation des commandes, BCD »)
Marche / Arrêt Marche / Arrêt N'émet pas de signaux si OFF.
Durée 000,00 à 999,99 [sec] Délai pour produire des signaux
d'émission
Remarque
・ L'étape juste après cette étape est exécutée lorsque l'émission est démarrée, et si la
longueur du délai d'émission est dépassé durant la durée, l'état devient OFF (arrêt).
・ L'état est maintenu pendant l'exécution d'un canal (incluant un appel de canal).
・ Lorsque l'exécution d'un canal est mise en pause, l'état passe à OFF et cet état est
maintenu après redémarrage de l'exécution du canal.
・ L'état passe à OFF lorsque l'exécution du canal se termine (y compris dans les cas où
la longueur du délai d'émission n'a pas été atteinte).
・ L'état est OFF pour les cas autres que ci-dessus.
198
12.2.54 COUNT OUT
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [COUNT BCD TIMER OUT] pour le
robot de bureau de la gamme Alpha.
Vous pouvez utiliser cette commande de la même manière que la commande [COUNT
BCD TIMER OUT] sauf pour la différence de plages de délais d'émission disponibles et
que vous ne pouvez pas sélectionner « OFF ».
Abréviation : 18 : / Co

disponible CAO
Compteur 0~9 Numéro du compteur à convertir en BCD - voir
P.217 « Consultation des commandes, BCD »)
Durée 00,01 à 99,99 [sec] Délai pour produire des signaux
d'émission
12.2.55 RESET OUT
・Vue d'ensemble
Cette commande tourne de force toute la production de signaux banalisés sur OFF.
Abréviation : 19 : / Or
199
12.2.56 DIS BCD OUT
・Vue d'ensemble
Cette commande émet un signal de commutation de canal pour les distributeurs qui
sont connectés au robot de bureau.
Les distributeurs pris en charge sont les distributeur Super Sigma x, Super Sigma CM,
Super Sigma CM2, MPP1, MPP3, MSD2, MJET4, SMP2 et SMP3.
Abréviation : 73 : / Db
disponible CAO
Numéro de canal 0 à 99 Numéro de canal du distributeur.
200
12.2.57 OFFSET
・Vue d'ensemble
Cette commande reflète les valeurs des coordonnées de décalage dans chaque
opération. Placer cette commande juste avant la plage des étapes où le traitement du
décalage des valeurs des coordonnées est exécutée.
Les valeurs de décalage sont appliquées dans des opérations depuis l'étape juste après
cette étape jusqu'à l'étape spécifiée.
Uniquement des coordonnées de commande d'opération dans les spécifications ABS
peuvent être changées avec le traitement du décalage.
Abréviation : 26 : / Of
X, Y, Z, W -9 999,999 à 9 999,999 Décalage de chaque axe
[mm]
Marche / Arrêt Marche / Arrêt Le traitement du décalage n'est pas
effectué si OFF.
N° d'étape 1 à 9 999 [étape] Étape pour finir le traitement du décalage.
・Remarque
Vous ne pouvez pas sélectionner une étape de fin de traitement lorsque vous utilisez un
robot de bureau de la gamme Alpha, et le traitement du décalage est exécuté jusqu'à la
dernière étape.
201
12.2.58 THETA COR.
・Vue d'ensemble
Cette commande applique des valeurs de coordonnées corrigées theta dans chaque
opération. Placer cette commande juste avant la plage des étapes où la correction theta
des valeurs des coordonnées est exécutée.
Les valeurs corrigées theta sont appliquées dans des opérations depuis l'étape juste
après cette étape jusqu'à l'étape spécifiée.
[Theta Cor.] dans la P.139 « Coordonnées de configuration » est utilisé pour l'angle
utilisé dans la correction theta.
Abréviation : 67 : / Tc
disponible CAO
Marche / Marche / Arrêt Le traitement de correction theta n'est pas effectué
Arrêt si OFF (arrêt).
Étape 1 à 9 999 [étape] Étape pour finir le traitement theta.
12.2.59 SET VAR.
・Vue d'ensemble
Cette commande déclare des variables de coordonnées, et paramètre leurs valeurs
initiales.
Abréviation : 27 : /Vs
Numéro de 0 ~ 9 Nombre de variables de coordonnées
variable à déclarer
X, Y, Z, W -9 999,999 à 9 999,999 [mm] Valeur initiale de variable
202
12.2.60 ADD.VAR
・Vue d'ensemble
Cette commande ajoute une valeur de coordonnée à la variable de coordonnée
spécifiée.
Abréviation : 28 : / Va
Numéro de 0 ~ 9 Spécifie le numéro de valeur de coordonnée
variable à ajouter à la valeur de coordonnée.
X, Y, Z, W -9 999,999 à 9 999,999 [mm] Spécifie la valeur de coordonnée à ajouter.
12.2.61 ADD.C.VAR
・Vue d'ensemble
Cette commande ajoute la valeur de la valeur de coordonnée spécifiée multipliée par la
valeur de compteur spécifiée, à la variable de coordonnée spécifiée.
Abréviation : 29 : / Cva
Numéro de 0~9 Spécifie le numéro de valeur de
variable coordonnée à ajouter à la valeur de
coordonnée.
X, Y, Z, W -9 999,999 à 9 999,999 Spécifie la valeur de coordonnée à
[mm] multiplier par la valeur de compteur.
Compteur 0~9 Spécifie le numéro de compteur à utiliser
pour la multiplication de la valeur de
coordonnée.
203
12.2.62 PAR ADD V
・Vue d'ensemble
Cette commande assigne la somme de deux variables de coordonnées spécifiées à
une variable de coordonnée spécifiée.
Abréviation : 31 : / Vpa
disponible CAO
Numéro de variable 1 0 ~ 9 Variable de coordonnée à assigner
Numéro de variable 0~9 Variable de coordonnée à ajouter
2, Numéro de
variable 3
12.2.63 ADD PAR V
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [PAR ADD V] pour le robot de bureau
de la gamme Alpha.
Vous pouvez utiliser cette commande de la même manière que la commande [PAR
ADD V].
Abréviation : 31 : / Vpa
disponible CAO
Numéro de variable 1 0 ~ 9 Variable de coordonnée à assigner
Numéro de variable 0~9 Variable de coordonnée à ajouter
2, Numéro de
variable 3
204
12.2.64 VAR.MOTION
・Vue d'ensemble
Cette commande effectue un déplacement PTP selon les coordonnées de la variable de
coordonnées spécifiée.
Abréviation : 30 : / Vm
Numéro de 0~9 Variable de coordonnée qui spécifie les coordonnées de
variable destination de déplacement.
12.2.65 SET COUNT
・Vue d'ensemble
Cette commande paramètre la valeur initiale d'un numéro de compteur spécifié. La
valeur de comptage est retenue même si l'alimentation du robot de bureau est coupée.
Abréviation : 32 : / Cs
Compteur 0~9 Numéro de compteur pour paramétrer la valeur initiale
Valeur 0 ~ 99999 Valeur initiale à paramétrer dans le compteur
205
12.2.66 BCDSET C
・Vue d'ensemble
Cette commande spécifie la valeur de comptage spécifiée en format BCD (voir P.217
« Consultation des commandes, BCD »).
Abréviation : 33 : / Ics
disponible CAO
Compteur 0~9 Numéro du compteur sur lequel une valeur au format BCD
(voir P.217 « Consultation des commandes, BCD ») est
paramétrée.
12.2.67 IN COUNT SET
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [BCD SET C] pour le robot de bureau
de la gamme Alpha.
Vous pouvez utiliser cette commande de la même manière que la commande [BCD
SET C].
Abréviation : 33 : / Ics
disponible CAO
Compteur 0~9 Numéro du compteur sur lequel une valeur au format BCD
(voir P.217 « Consultation des commandes, BCD ») est
paramétrée.
206
12.2.68 COUNT+
・Vue d'ensemble
Cette commande ajoute 1 à la valeur de comptage spécifiée.
Abréviation : 34 : / Cu
disponible CAO
Compteur 0~9 Numéro de compteur auquel
1 est ajouté
12.2.69 COUNT UP
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [COUNT+] pour le robot de bureau de
la gamme Alpha.
[COUNT+].
Abréviation : 34 : / Cu
disponible CAO
Compteur 0~9 Numéro de compteur auquel
1 est ajouté
207
12.2.70 IN.COUNT+
・Vue d'ensemble
Cette commande ajoute 1 à la valeur de comptage spéficiée si le signal d'entrée
spécifié est ON (actif) lorsque la commande est exécutée.
Abréviation : 35 : / Icu
disponible CAO
Entrée 1 ~ 36 Signal d'entrée. Si ce signal est actif lorsque cette
commande est exécutée, 1 est ajouté à la valeur de
comptage spécifiée.
Compteur 0~9 Numéro du compteur pour ajouter 1
12.2.71 IN.COUNT UP
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [IN. COUNT+] pour le robot de bureau
de la gamme Alpha.
Vous pouvez utiliser cette commande de la même manière que la commande [IN.
COUNT+].
Abréviation : 35 : / Icu
disponible CAO
Entrée 1 ~ 36 Signal d'entrée. Si ce signal est actif lorsque cette
commande est exécutée, 1 est ajouté à la valeur de
comptage spécifiée.
Compteur 0~9 Numéro du compteur pour ajouter 1
208
12.2.72 RESET CNT
・Vue d'ensemble
Cette commande réinitialise à zéro la valeur du compteur spécifié.
Abréviation : 36 : / Cr
Compteur 0~9 Numéro de compteur dont la valeur de comptage est
réinitialisée à 0.
12.2.73 IN RST.CNT
・Vue d'ensemble
Cette commande réinitialise à 0 la valeur de comptage spécifiée si le signal d'entrée
spécifié est ON (actif) lorsque la commande est exécutée.
Abréviation : 37 : / Icr
Compteur 0~9 Numéro de compteur dont la valeur de comptage est
réinitialisée à 0.
Entrée 1 ~ 36 Signal d'entrée. Si ce signal d'entrée est ON lorsque cette
commande est exécutée, la valeur de comptage est
réinitialisée à zéro.
209
12.2.74 CMPR.C.JMP
・Vue d'ensemble
Cette commande compare la valeur du compteur spécifié « A » avec une valeur
optionnelle ou la valeur du compteur « B » spécifié, et si les conditions sont satisfaites,
saute sur l'étape spécifiée, sinon exécute l'étape suivant juste après cette commande.
Abréviation : 39 : / Ccj
Cible de Valeur / Compteur Sélectionne de comparer avec la valeur, ou
comparaison avec la valeur de compteur spécifiée.
Compteur 0~9 Paramètre le numéro de compteur pour
comparaison.
Valeur 0 ~ 99 999 Entre la valeur utilisée pour la comparaison
avec la valeur.
Condition « ＞ », « ＜ », « ) », Sélectionne des conditions de comparaison.
comparative « ( », « ＝ », « ／ »
Numéro 1 à 9 999 [étape] Spécifie l'étape de destination sur laquelle
d'étape sauter lorsque les conditions sont satisfaites.
210
12.2.75 COUNT JUMP
・Vue d'ensemble
Cette commande compare la valeur dans le compteur spécifié avec une valeur
spécifiée, et si la valeur dans le compteur est égale ou supérieure à la valeur spécifiée,
saute sur l'étape spécifiée, sinon exécute l'étape suivant juste après cette commande.
Abréviation : 38 : / _cj
disponible CAO
Compteur 0~9 Paramètre le numéro de compteur pour
comparaison.
Valeur 0 ~ 99999 Entre la valeur utilisée pour la comparaison
avec la valeur.
Numéro 1 à 9 999 [étape] Spécifie l'étape de destination sur laquelle
d'étape sauter lorsque les conditions sont satisfaites.
211
12.2.76 SET PAL.1
・Vue d'ensemble
Cette commande définit le modèle de palette utilisée pour PALLETIZE. Cette
commande est utilisée lorsque le modèle de palette est un arrangement en treillis à angle
droit.
Abréviation : 44 : / Ps1
Axe X

disponible CAO
Numéro de 0~9 Spécifie le numéro de palette à enregistrer.
palette
Coordonnées -9 999,999 à Entre les coordonnées du point de départ de
du point de 9 999,999 [mm] palette.
départ
Pas de cellule 1 à 9 999,999 [mm] Paramètre le pas du premier et du deuxième
P1, P2 côté.
Nombre de 1~9999 Entre le nombre de cellules alignées sur le
répétitions N1, premier et le deuxième côté.
N2
Remplacement -359,999~359,999[°] Spécifie l'angle de positionnement par rapport
Angle à l'axe X.
212
12.2.77 SET PAL.2
・Vue d'ensemble
Cette commande définit le modèle de palette utilisée
pour PALLETIZE.
Cette commande est utilisée lorsque le modèle de
palette est un arrangement en treillis à angle droit ou
un alignement parallélogramme en zigzag.

disponible CAO
palette
ABS/INC ».
Coordonnées -9 999,999 à 9 999,999 Entre les coordonnées du point de départ de
du point de [mm] palette.
départ
Point latéral -9 999,999 à 9 999,999 Paramètre les coordonnées terminales du
[mm] premier côté.
Point -9 999,999 à 9 999,999 Paramètre les coordonnées terminales du
longitudinal [mm] second côté.
Nombre de 1 à 9999 Entre le nombre de cellules alignées sur le
répétitions premier et le deuxième côté.
N1, N2
213
12.2.78 P.SET
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [SET PAL.2] pour le robot de bureau de
la gamme Alpha.
Vous pouvez utiliser cette commande de la même manière que la commande [SET
PAL.2] sauf pour la différence de plages de comptage de répétitions disponibles et que
vous ne pouvez pas sélectionner « INC ».

disponible CAO
palette
Coordonnées -9 999,999 à 9 999,999 Entre les coordonnées du point de départ de
du point de [mm] palette.
départ
Point latéral -9 999,999 à 9 999,999 Paramètre les coordonnées terminales du
[mm] premier côté.
Point -9 999,999 à 9 999,999 Paramètre les coordonnées terminales du
longitudinal [mm] second côté.
Nombre de 1 à 99 Entre le nombre de cellules alignées sur le
répétitions premier et le deuxième côté.
N1, N2
214
12.2.79 CEL.MOTION
・Vue d'ensemble
Cette commande effectue un déplacement PTP pour avancer une cellule sur la
trajectoire spécifiée selon le modèle de palette paramétré avec la commande [SET PAL.1]
ou [SET PAL.2] à l'avance.
Abréviation : 42 : / Cm
disponible CAO
Numéro de 0~9 Palette paramétrée à l'avance avec la
palette commande [SET PAL.1] ou [SET PAL.2]
Direction X/Y Direction X / Y
Trajectoire Aller simple / Retour Sélectionner parallèle ou continu
12.2.80 P.MOVE
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [CEL. MOTION] pour le robot de
Vous pouvez utiliser cette commande de la même manière que la commande [CEL.
MOTION] sauf pour l'utilisation de la commande [P. SET] pour définir la palette.
Abréviation : 42 : / Cm
disponible CAO
Numéro de 0~9 Palette paramétrée à l'avance avec la
palette commande [SET PAL.1] ou [SET PAL.2]
Direction X/Y Direction X / Y
Trajectoire Aller simple / Retour Sélectionner parallèle ou continu
215
12.2.81 PALLETIZE
・Vue d'ensemble
La commande [CEL.MOTION] est la commande pour aller à la cellule suivante sur une
palette définie avec la commande [SET PAL.1] ou [SET PAL.2]. La commande
[CEL.MOTION] et l'opération de dispensation sur chaque celule sont habituellement
exécutées comme un ensemble. C'est à dire que la commande [CEL.MOTION] et
l'opération de dispensation sont exécutées répétitivement pour le nombre de cellules sur
la palette. La commande [PALLETIZE] est placée juste après un ensemble de
commandes [CEL.MOTION] et d'opérations de dispensation afin d'indiquer le début de
l'ensemble de commandes [CEL.MOTION] et d'opération de dispensation, de façon à ce
que ces opérations soient répétées un nombre approprié de fois (nombre de cellules sur
la palette).
Abréviation : 43 : / Par
disponible CAO
Numéro 1 à 9 999 Numéro d'étape de la commande [CEL.MOTION] à
d'étape retour [étape] répéter.
12.2.82 P.RETURN
・Vue d'ensemble
Cette commande est équivalente à la commande [PALLETIZE] pour le robot de bureau
de la gamme Alpha.
[PALLETIZE].
Abréviation : 43 : / Par
disponible CAO
216
Numéro 1 à 9 999 Numéro d'étape de la commande [CEL.MOTION] à
d'étape retour [étape] répéter.
12.2.83 TEST SHOT
・Vue d'ensemble
Cette commande exécute une injection d'essai basée sur les paramètres spécifiés dans
le tableau d'injections d'essai.
Abréviation : 70 : / Tse
disponible CAO
Tableau d'injections A, B, C Tableau d'injections d'essai utilisé dans l'exécution
d'essai des injections d'essai.
12.2.84 RESET TEST SHOT
・Vue d'ensemble
Cette commande réinitialise le compteur d'injections d'essai du tableau d'injections
d'essai.
Abréviation : 69 : / Tsc
disponible CAO
Tableau d'injections A, B, C Tableau d'injections d'essai pour réinitialiser le
d'essai compteur d'injections d'essai.
217
12.2.85 NOZZLE REF POS
・Vue d'ensemble
Cette commande s'utilise en combinaison avec la commande NOZZLE ADJUST. Elle
enregistre la position de référence de la buse en utilisant l'ajusteur de buse.
※ Pour plus de détails, se reporter au manuel d'instructions de l'ajusteur de buse
« SMX-NZADJ-1. »
Abréviation: 80 : / NDTM
Robot applicable SX/ΩX Saisie depuis l'écran CAO Non autorisé
SENSOR1 -9 999,999 à 9 999,999 [mm] Position SENSOR1
(capteur 1)
SENSOR2 -9 999,999 à 9 999,999 [mm] Position SENSOR2
(capteur 2)
12.2.86 AJUSTEMENT DE LA BUSE
・Vue d'ensemble
Cette commande active le fonctionnement de l'ajusteur de la buse.
※ Pour plus de détails, se reporter au manuel d'instructions de l'ajusteur de buse
« SMX-NZADJ-1. »
Abréviation: 81 : / NAJ
Robot applicable SX/ΩX Saisie depuis l'écran CAO Non autorisé
Aucune configuration de paramètre disponible.
218
12.3 BCD
BCD (Binary-coded decimal - décimale codée en binaire) est une méthode de
représentation qui exprime chaque chiffre en décimales, 0 à 9, en binaire utilisant quatre
chiffres.
Certaines commandes telles que [BCD OUT] exprime 3 chiffres en décimales avec 12
chiffres en BCD et est utilisée en entrée et en sortie. Les ports OUT 1 à 12 sont utilisés
lors de l'a sortie au format BCD et les ports IN 1 à 12 sont utilisés lors de l'entrée au format
BCD.
En entrée et en sortie, le 1er port représente le bit le moins significatif, et le 12ème port
représente le bit le plus significatif.
Décimal BCD Décimal BCD
0 0000 5 0101
1 0001 6 0110
2 0010 7 0111
3 0011 8 1000
4 0100 9 1001
Par ex. lors de la saisie décimale de « 296 » au format BCD.

(1) Convertir chaque numéro au format BCD, en suivant le tableau BCD suivant.
Dans ce cas;
2 → 0010
9 → 1001
6 → 0110
sera le résultat.
(2) En notant que le 1er port représente le bit le moins significatif, et le 12ème port
représente le bit le plus significatif, paramétrer la configuration ON/OFF de chaque port.
Numéro de port 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01
Expression décimale 2 9 6
Format BCD 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0
nd ème ème
Ainsi, lors de la saisie de « 296 » au format BCD, vous devez paramétrer les 2 , 3 ,5 ,
ème ème er ème ème ème ème ème ème
8 et 10 ports des ports IN sur ON (et le 1 , 4 ,6 ,7 ,9 , 11 et 12 ports
sur OFF.
219
12.4 Format binaire
Le format binaire indique des numéros binaires ou des données codées en binaire.
Dans MuCAD V, le format binaire désigne un format de données utilisé pour entrer ou
émettre des données numériques avec certaines commandes telles que [BINARYOUT].
Des chiffres de 0 à 255 sont convertis en valeurs hexadécimales à 2 chiffres ou en valeurs
binaires à 8 chiffres, utilisées pour l'entrée ou l'émission de valeurs numériques. L'entrée
et la sortie de données sont effectuées au format binaire à 8 chiffres, en utilisant les ports
OUT (sortie) 1 à 8 pour émettre des données au format binaire, et les ports 1 à 8 des ports
IN (entrée) pour recevoir l'entrée au format binaire. Également, lots de la spécification de
valeurs au format binaire dans MuCAD V, les spécifier en hexadécimal à 2 chiffres.
Décimal Binaire Hexadécimal Décimal Binaire Hexadécimal
0 0000 0 8 1000 8
1 0001 1 9 1001 9
2 0010 2 10 1010 A
3 0011 3 11 1011 B
4 0100 4 12 1100 C
5 0101 5 13 1101 D
6 0110 6 14 1110 E
7 0111 7 15 1111 F
※ Méthode de conversion d'hexadécimal à décimal (par ex. convertir E8 en décimal)
(1) Convertir le chiffre le plus élevé et le chiffre le moins élevé en décimales selon le
tableau ci-dessus.
E → 14, 8 → 8
(2) Calculer la notation décimale du chiffre le plus élevé x 16 + la notation décimale
du chiffre le plus bas. Le résultat de ceci est le résultat de la conversion
d'hexadécimal à décimal.
14 × 16 + 8 ＝ 232
※ Méthode de conversion de décimal à hexadécimal (par ex. convertir 190 en
hexadécimal)
(1) Diviser la valeur numérique par 16, et trouver le quotient et le reste.
190 / 16 = 11 et reste 14
(2) Convertir le quotient et le reste en hexadécimal respectivement, en se basant sur le
tableau ci-dessus.
220
11 → B
14 → E
Ainsi la notation hexadécimale pour 190 est BE.
Afin de saisir cette valeur au format binaire, paramétrer chaque port sur ON/OFF, en
notant que le 1er et 8ème port représentent le bit le moins significatif et le plus
significatif respectivement.
Numéro de port 8 7 6 5 4 3 2 1
Hexadécimal B E
Binaire 1 0 1 1 1 1 1 0
ème ème ème ème ème nd
Dans ce cas, vous pouvez voir que les 8 ,6 5 4 ,3 et 2 ports doivent être
ème er
sur ON (marche), et que le 7 et 1 ports doivent être sur OFF(arrêt).
221
13 Dépannage
13.1 Problèmes liés aux robots
Question Cause Référence
La Le débit en bauds est-il configuré correctement ? P.16 « Introduction -
communication Pour le débit en bauds, le paramétrage du robot de bureau doit être comment connecter
ne fonctionne configuré. au robot de bureau »
pas. Voir le débit en bauds décrit dans le manuel d'instructions du robot P.138 « Configuration
de bureau. Pour la méthode de configuration sur MuCAD V, voir les Communication »
pages de droite.
Le port de communication est-il correctement paramétré ? P.16 « Introduction -
Pour le numéro de port de communication, le numéro assigné au comment connecter
port de communication série du PC doit être paramétré comme une au robot de bureau »
valeur COM. Pour la méthode de configuration, voir les pages de P.138 « Configuration
droite. Communication »
Le câble de communication est-il approprié ?
Pour le câble de connexion entre le PC et le robot de dispensation, -
utiliser un câble selon de nos spécifications.
Le périphérique du port série est-il correctement reconnu ? P.16 « Introduction -
Si le PC ne reconnaît pas le périphérique du port série, il ne peut comment connecter
pas communiquer avec le robot de bureau. au robot de bureau »
Voir les pages de droite pour plus de détails.
Le robot de bureau est-il paralysé ?
Le robot de dispensation peut être paralysé en raison d'une panne -
de communication. Redémarrer une fois le robot de bureau.
Incertain à Voir la page de droite. P.16 « Introduction -
propos comment connecter
d'établir la au robot de bureau »
communication
Une erreur de Consulter le numéro d'erreur sur l'erreur de communication. Voir les P.224 « Dépannage -
communication pages de droite pour plus de détails. erreur de
se produit communication »
222
Impossible de Double-cliquer sur l'écran CAO. P.156 « Consultation
finir le dessin de Toutefois, le point double-cliqué n'est pas inclus en tant que point des commandes
[STRAIGHT1] d'arête de [STRAIGHT1]. [STRAIGHT1] »
Impossible de MuCAD V prend en charge uniquement des éléments de données P.66 « Écran CAO -
lire des données DXF/données Gerber. Voir la page de droite pour les données Objets CAO
DXF/Gerber prises en charge. importés en tant
En outre, si des opérations, telles que le groupage et la que graphismes
symbolisation, sont effectuées lors de la création de données externes »
DXF/données Gerber, alors les données ne peuvent pas être lues.
Annuler le groupage et la symbolisation, etc. puis lire à nouveau les
données.
223
13.2 Problèmes liés à MuCOM lite
Problème Cause Référence
Communication La machine de dispensation est-elle allumée ? Veuillez vous référer
impossible Vérifier que la machine de dispensation est en état de communiquer. au manuel
Vérifier que la machine de dispensation n’est pas sur le mode édition ou un autre mode d’utilisation de la
dans lequel la communication n’est pas possible machine de
dispensation.
Le câble de communication est-il le bon ? P.126
Utilisez le câble spécifié pour connecter votre PC à la machine de dispensation. Si vous «
utilisez une autre machine que ROBOJET, vous devez connecter la machine de Connexion avec une
dispensation avec un autre câble que celui du robot. machine de
dispensation»
Le nom de modèle indiqué dans les paramètres de configuration de l’environnement de
MuCOM lite correspond-il bien à celui de la machine de dispensation ?
Si le nom du modèle n’est pas correct, la communication est impossible.
Le numéro du port de communication est-il correctement configuré ?
Vous devez choisir pour le port COM une valeur correspondant à un des numéros attribués
aux ports de communication du PC. P.130

*Nous vous conseillons d’utiliser la fonction de détection des ports COM. «Configuration de
La vitesse de communication est-elle correctement configurée ? l’environnement de
Vous devez configurer la machine de dispensation et MuCOM lite avec la même vitesse de MuCOM lite»
communication.
*Nous vous conseillons d’utiliser la fonction de détection des ports COM.
Le matériel connecté au port série est-il correctement reconnu ?
Si le PC ne reconnaît pas le matériel connecté au port série, il ne pourra pas communiquer
avec lui.
224
13.3 Messages d’erreur de MuCOM lite
Message d’erreur Solution Référence
ROBOJET n’est pas connecté. Vérifiez la connexion. P.126
Impossible d’ouvrir le port de communication. «
Préférez-vous à la partie « Communication Connexion avec
impossible » dans Dépannage. une machine de

Limite de temps dépassée.
dispensatio
n»
P.130
«Configuration
Vérifier la sélection du modèle, dans les
de
Sélection de la machine de dispensation erronée. paramètres de configuration de l’environnement
l’environnemen
de MuCOM lite.
t de MuCOM
lite»
Vérifier le modèle de la machine de P.130
dispensation. «Configuration
Si la machine de dispensation est dotée de de

Commande erronée.
caractéristiques spécifiques, il est possible l’environnemen
qu’elle ne soit pas compatible avec MuCOM t de MuCOM
lite. lite»
Impossible de trouver le fichier. Vérifiez le nom du fichier et réessayez. -
Impossible de lire le fichier de sauvegarde. Le

Impossible d’ouvrir le fichier. -
fichier est corrompu.
Impossible de trouver les informations de modèle. Cette version Le fichier de sauvegarde d’un modèle
-
n’est pas compatible. incompatible a été chargé.
La machine de dispensation a renvoyé une
CODE D’ERREUR : A7 Données erronées erreur de champs de données. Vérifiez la -
configuration.
La communication a été lancée alors que la
machine de dispensation n’était pas en état de

CODE D’ERREUR : A8 Erreur réception de la communication
communiquer. Veuillez communiquer avec la -
impossible
machine de dispensation lorsqu’elle est en état
de communiquer.
225
13.4 Erreur de communication
Des codes d'erreur sont émis lorsqu'une erreur de communication se produit. Le tableau
ci-dessus présente une liste des codes d'erreur et des mesures respectives.
Contenus d’erreur de la série SHOTMASTER SX/ΩX et de la série CROSS MASTER SX

Code
Contenu de l'erreur Mesure
d'erreur
01 Erreur de capacité d'étapes de Le nombre total d'étapes de tous les programmes a dépassé
programme dépassée 40000. Réduire le nombre total d'étapes à 40000 ou moins.
02 Arrêt d'urgence Le bouton d'urgence a été pressé, ou une action qui
déclenche un arrêt d'urgence a été effectuée. Libérer l'arrêt
d'urgence.
03 Retour à l'origine incomplet Le retour à l'origine n'a pas été complété. Effectuer un retour
à l'origine.
04 Non-existence d'une étape d'erreur L'étape spécifiée avec une commande telle que [IN JUMP]
spécifiée n'existe pas. Modifier le programme.
05 L'appel de canal CH. call a dépassé L'imbrication a été effectuée en dépassant 30 couches, ce
30 couches qui est la limite pour la commande [CH. CALL]. Modifier le
(erreur de 30 imbrications) programme.
06 Un canal vide a été appelé Le canal spécifié avec une commande telle que [CH. CALL]
n'existe pas. Modifier le programme.
07 Limite non stricte au-dessus de zéro Un mouvement vers des coordonnées dépassant la valeur
limite de chaque axe avec le robot de bureau a été tenté.
Modifier le programme.
08 Erreur d'état de descente de la tête Une opération a été effectuée en dépassant la plage de
mouvement de l'axe Z. Modifier le programme.
09 Erreur de montant d'impulsion Un paramètre de vitesse excessive est configuré pour une
opération complexe. Réduire le paramètre de vitesse.
10 Erreur de comptage dépassé La valeur du compteur a dépassé 99 999 avec une
commande telle que [COUNT+]. Modifier le programme.
ème
11 Une erreur a été émise par le Affiché lorsque le 29 signal OUT (sortie) est émis par une
programme commande telle que [OUT].
13 Erreur matérielle au-dessus de zéro Un mouvement vers une coordonnée dépassant la limite
matérielle du robot a été tenté. Modifier le programme.
14 Erreur moteur Une erreur s’est produite sur le moteur. Contacter notre
service de vente.
15 Données commande inadmissible Une valeur dépassant la plage spécifiée est entrée pour un
élément d'entrée de la commande. Saisir une valeur
correcte.
17 Erreur de commande d'interpolation Une commande d'interpolation ne peut pas être exécutée
continue excessive continuellement au-delà de 1 024 étapes. Modifier le
programme.
18 Arrêt immédiat C’est la sortie quand le bouton d’arrêt d’urgence sur le boîtier
de programmation est appuyé pour un modèle CE.
19 Paramètre vitesse maximum La vitesse maximum pour le modèle est dépassée. Ralentir
dépassée la vitesse d’opération.
Confirmer la vitesse maximum en faisant référence au
manuel d’instructions du robot.
226
20 Ajusteur de buse non reconnu C’est la sortie quand le décalage de l’origine ne peut pas être
réglé pendant le fonctionnement de l’ajusteur de buse. Se
reporter au manuel d’instructions de l’ajusteur de buse pour
plus de détails.
21 Ajusteur de buse non reconnu C’est la sortie quand le capteur de l’ajusteur de buse ne peut
pas être reconnu.
Se reporter au manuel d’instructions de l’ajusteur de buse
pour plus de détails.
22 Opération désactivée Un interverrouillage a été activé ou un signal de
désactivation d’opération a été saisi.
Libérer la condition de désactivation de l’opération.
23 Saisie d’alarme Un signal d’alarme a été saisi.
Libérer la condition d’alarme.
24 Passage en mode manuel Un signal de sélection de mode manuel a été saisi.
Libérer la condition d’alarme (passage en mode manuel).
-1 Autres erreurs de communication Se reporter à « Erreur numéro -1 » ci-dessous.
Contenus d’erreur de la série SHOTMASTER Omega/DS/SHOTmini 100S-3A-01/Alpha

Code
Contenu de l'erreur Mesure
d'erreur
01 Erreur de capacité d'étapes de Le nombre total d'étapes de tous les programmes a dépassé
programme dépassée 9 999. Réduire le nombre total d'étapes à 9 999 ou moins.
02 Arrêt d'urgence Le bouton d'urgence a été pressé, ou une action qui
déclenche un arrêt d'urgence a été effectuée. Libérer l'arrêt
d'urgence.
03 Retour à l'origine incomplet Le retour à l'origine n'a pas été complété. Effectuer un retour
à l'origine.
04 Non-existence d'une étape d'erreur L'étape spécifiée avec une commande telle que [IN JUMP]
spécifiée n'existe pas. Modifier le programme.
05 L'appel de canal CH. call a dépassé L'imbrication a été effectuée en dépassant 10 couches, ce
10 couches qui est la limite pour la commande [CH. CALL]. Modifier le
(erreur de 10 imbrications) programme.
06 Un canal vide a été appelé Le canal spécifié avec une commande telle que [CH. CALL]
n'existe pas. Modifier le programme.
07 Limite non stricte au-dessus de zéro Un mouvement vers des coordonnées dépassant la valeur
limite de chaque axe avec le robot de bureau a été tenté.
Modifier le programme.
08 Erreur d'état de descente de la tête Une opération a été effectuée en dépassant la plage de
mouvement de l'axe Z. Modifier le programme.
09 Erreur de montant d'impulsion Un paramètre de vitesse excessive est configuré pour une
opération complexe. Réduire le paramètre de vitesse.
10 Erreur d'objet Une valeur dépassant la plage spécifiée est entrée pour
chaque élément d'entrée de la commande. Saisir une valeur
correcte.
11 Erreur de comptage dépassé La valeur du compteur a dépassé 99 999 avec une
commande telle que [COUNT+]. Modifier le programme.
12 Une erreur a été émise par le Affiché lorsque le 29ème signal OUT (sortie) est émis par une
programme commande telle que [OUT].
227
17 Erreur de commande d'interpolation Une commande d'interpolation ne peut pas être exécutée
continue excessive continuellement au-delà de 1 024 étapes. Modifier le
programme.
18 Dépassement de temps Cette erreur se produit lorsque aucun changement de
coordonnées ne se produit pendant 3 secondes durant une
interpolation. Modifier le programme.
00 Autre, erreur de communication Se reporter à « Erreur numéro -1 » ci-dessous.
- Erreur numéro « -1 »
Une erreur numéro « 00 » indique un contenu d'erreur qui ne tombe pas sous les numéros
d'erreur « 01 » à « 18 », et indique principalement une communication non-établie. Les
contenus d'erreur fréquents pour le numéro d'erreur « -1 » sont comme suit.
Nom de l'élément d'erreur Contenu de l'erreur
Paramétrage du Le débit en bauds est différent du paramètre de débit en bauds du robot de

débit en bauds bureau avec lequel communiquer. Pour le débit en bauds, paramétrer la même
(Débit en bauds) valeur que sur le robot de bureau cible dans MuCAD V. Pour trouver le
paramètre du débit en bauds du robot de bureau, voir le manuel d'instructions
du robot, ou utiliser le boîtier de programmation. À propos de la méthode de
paramétrage du débit en bauds dans MuCAD V, voir P.138 « Configuration
Communication ».
Paramétrage du port Lorsque le numéro de port de communication du PC est différent du numéro du
série port de communication paramétré dans MuCAD V, la communication ne
fonctionne pas. Pour le numéro de port de communication du PC, voir P.16
« Introduction - comment connecter au robot de bureau ».
Câble de Vérifier que le câble connectant le PC et le robot de bureau n'est pas
communication déconnecté, ou vérifier les spécifications de connexion.
Pilote Parfois la communication n'est pas possible parce que le pilote du port série
RS-232C du PC n'est pas correctement installé. Réinstaller le pilote et vérifier si
vous pouvez établir la communication.
228
14 Liste des touches de raccourci
Touche de
Détails Référence
raccourci
Ctrl+X Couper
Ctrl+C Copier
Ctrl+V Coller
Del Supprimer
Ctrl+H Édition du commentaire de P.104 « Commentaire de liste des canaux /
canal Changement de numéro de canal / Verrouillage
d'édition »
Ctrl+D Envoyer/recevoir des données P.112 « Envoyer/recevoir des données de canaux »
de canaux
F7 Vue écran programmation P.84 « Écran de programmation - méthode d'affichage
de l'écran de programmation »
F8 Vue écran CAO P.29 « Méthodes d'affichage de l'écran CAO »
Ctrl+Z Annuler P.27 « Écran principal - annuler/répéter »
Ctrl+Y Répéter P.27 « Écran principal - annuler/répéter »
Ctrl+A Tout sélectionner
Ctrl+E Commutation ABS / INC P.91 « Écran de programmation conversion ABS / INC »
Ctrl+G Modèle transformer en P.39 « Écran CAO Transformer en sous-canal »
sous-canal
ESC Mode sélection P.37 « Écran CAO - sélection d'un objet graphique »
F1 Mode Straight 1 P.31 « Écran CAO - création d'un objet graphique »
F2 Mode dot (point) P.31 « Écran CAO - création d'un objet graphique »
F3 Mode rond, arc de cercle 1 P.31 « Écran CAO - création d'un objet graphique »
F5 Tout afficher P.59 « Écran CAO Zoom »
F6 Sélectionner le premier point P.64 « Écran CAO Sélection d'un point de départ de
de départ de dispensation dispensation »
TAB Sélectionner le point de départ P.64 « Écran CAO Sélection d'un point de départ de
suivant de dispensation dispensation »
F12 Affichage du manuel P.27 « Écran principal - affichage du manuel
d'instructions d'instructions »
229
230

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Logiciel de modification du modèle de distribution

1.2 Réglage du type de robot de bureau

Processeur Pentium4 équivalant à 2 GHz ou supérieur

par port RS-232C (port série).

(2) MuCADV Setup démarre

(4) (3) Après l’installation des pilotes,

(5) Le contrat de licence d'utilisateur final

(6) Le contenu à installer s'affiche. S'il n'existe

(7) Parfois un dialogue « User account control

(1) Exécuter « Windows [Control Panel] [Programs and Features] ».

Écran Programmes et fonctionnalités Écran de confirmation

En ce qui concerne la connexion avec les machines de dispensation, veuillez vous

USB (type A) USB (type B)

Schéma de raccordement USB

■Gammes autres qu'OmegaX/SX

D-SUB à 15 broches (gamme Omega/DS)

Schéma de raccordement RS-232C (série)

1.8.3 Configuration de la connexion

▪ Confirmation du n° COM et configuration COM

▪ Méthode de confirmation du numéro de port COM connecté au robot de bureau

La méthode qui utilise la fonction de recherche de port COM de MuCADⅤ

Depuis la zone de liste déroulante au centre de l'écran, il est possible de sélectionner le

Affichage du gestionnaire de périphériques

(2) Cliquer sur [Ports ] dans le gestionnaire de périphériques, et

▪ À propos du changement du numéro de port COM

(2) Dans l'onglet [Port Settings], cliquer sur le bouton [avancé]

▪ À propos des problèmes de pilotes défectueux

▪ Paramètres de communication MuCAD V

Écran de configuration des communications

(2) Configurer le numéro COM paramétré dans le Gestionnaire de périphériques dans

MuCAD V sauvegarde un projet dans un fichier au format .mc5.

Commande, Programme, Projet

2.3 Nouvelles fonctions

La fonction Mu-Sketch (esquisse) pour la désignation du lieu géométrique de

MuCAD .mpj Possible

MuCAD II pour α .mcd Possible

MuCAD IV/MuCAD III pour Ω .mc3 Possible

MuPRO .mu1, .mu2, .mu3 Possible

3.2 Configuration de l'écran

① Menu Différents types d'opérations peuvent être exécutées depuis le menu.

de la barre d'écran du menu principal ».

Vous pouvez librement déplacer et repositionner la barre d'outils en faisant glisser la

partie de la barre d'outils cerclée de rouge dans l'illustration ci-dessous.

・ Descriptions concernant les éléments de menu/les boutons de barre

・ Coordonnées du curseur de la souris sur l'écran CAO.

・ Nombre total d'étapes dans le projet

Données P.102 « Liste de canaux ».

plus de détails, voir P.29 « Écran CAO ».

⑥ Écran de Il s'agit de l'écran pour créer/éditer des programmes d'application en entrant

3D de programmation. Pour plus de détails, voir P.96 « Écran de suivi 3D).

3.3 Opérations de base

Cette section explique la méthode de fonctionnement de base de MuCAD V.

3.3.1 Création de nouveaux projets

3.3.2 Ouverture d'un projet

Pour sauvegarder un projet en cours d'édition, sélectionner [Fichier] > [sauvegarder en

Pour configurer l'imprimante et le papier, sélectionner [File] (fichier) > [Réglages de

3.3.6 Affichage du manuel d'instructions

Ouvrir un projet Zoom

Fichier Écraser sauvegarder Ligne droite 1

Contrôleur de communication Contrôleur de communication

Configuration du débit en bauds Arc de cercle 1

Annuler Ligne droite 2