Instituto Tecnológico de la Laguna

Tarea No. 2
Simulación de la dinámica de un Motor de DC

Profesor:
Ing. Edmundo Javier Ollervides Vázquez

Alumno:
Ing. José Guillermo Palacios Mauricio

No. de Control:
M00130955
Índice

1. Modelo Dinámico de un servomotor de CC con escobillas 2

1.1. Diagrama electromecánico del servomor de C.C. con imán permanente en el estator . . 2

1.2. Dinámica eléctrica del servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.3. Dinámica mecánica del servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.4. Diagrama de bloques del Servomotor de C.C. de imán permanente . . . . . . . . . . . 5

1.5. Función de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.6. Expresando la FDT en función de λx y τx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.6.1. Dinámica Eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.6.2. Dinámica Mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2. Simulación de la dinámica del motor Pittman 9237S011 10

2.1. Entrada Escalón Unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.2. Entrada Parabólica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.3. Entrada Rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1. Modelo Dinámico de un servomotor de CC con escobillas

1.1. Diagrama electromecánico del servomor de C.C. con imán permanente en el

estator

Figura 1: Diagrama Esquemático

Datos en el circuito de armadura en el rotor.

V a(t) → Tensión de entrada de armadura [V ]

ia(t) → Corriente de armadura [A]

V b(t) → Tensión de la fuerza contraelectromotriz (FEM) [V ]

Y los parámetros son:

Ra → Resistencia de armadura [Ω]

La → Inductancia de armadura [H]

h i
V ·s
Kb → Constante de la FEM rad

Subsitema mecánico del motor

θm (t) → Posición angular de la flecha [rad]

ωm (t) → Velocidad angular de la flecha [rad/seg]

τm (t) → Par eléctrico de la flecha [N · m]

τf (t) → Par de fricción viscosa [N · m]

τa (t) → Par debido a la inercia [N · m]

 Y los parámetros son:

h i
N ·m·s
Bm → Coeficiente de fricción viscosa rad
h i
N ·m·s2
Jm → Coeficiente de inercia rad
h i
N ·m
Km → Constante de proporcionalidad del par eléctrico A

1.2. Dinámica eléctrica del servomotor

Aplicando LVK en la malla de armadura

dia
Va (t) − Ra(t) − La − Vb (t) = 0
dt

dia
Va (t) − Raia (t) − La − Kbωm (t) = 0
dt

VA (s) − RA IA (s) − LA SIa − Kb ΩM (s) = 0 (1)

L[Va(t)] = VA (s)

L[ia(t)] = IA (s)
dia
L[ ] = sIA (s)
dt
L[ωm (t)] = ΩM (s)

VB (s)] = KM ΩM (s) (2)

1.3. Dinámica mecánica del servomotor

De la segunda ley de newton:

τm (t) − τf (t) − τa (t) = 0

dωm (t)
τm (t) − Bm ωm (t) − Jm =0
dt
 dωm (t)
km ia (t) = Bm ωm (t) − Jm
dt

Pasando a Laplace:
KM IA (s)] = BM ΩM (s) + JM sΩM (s) (3)

TM (s) = KM IA (s)] (4)

 Cálculo de la FDT con ΩM (s) como variable de salida.

KM IA (t) = [Jm s + Bm (t)]Ωm(s)

ΩM (s) KM
= (5)
IA (s) JM s + BM

KM
 
ΩM (s) = IA (s)
JM s + BM

IA (s)[Las + Ra] = VA (s) − VB (s)

1
 
IA (s) = VA (s) − VB (s)
La s + R a

VB (s) = KM ΩM (s)

1
 
IA (s) = VA (s) − KM ΩM (s) (6)
La s + R a

1.4. Diagrama de bloques del Servomotor de C.C. de imán permanente

Figura 2: Diagrama a bloques

ΩM (s) = Θm (s)

1
ΘM (s) = Ωm (s)
s
1.5. Función de Transferencia

Figura 3: Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

Partiendo de un esquema general de la función de transferncia de un sistema realimentado, y

según la Fig. 3, tenenemos:

C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)H(s)

Que viene de la simplificaciones de bloques:

E(s) = R(s) − X(s)

X(s) = H(s)C(s)

E(s) = R(s) − H(s)C(s)

C(s) = G(s)E(s)

C(s)
E(s) =
G(s)

C(s)
= R(s) − H(s)C(s)
G(s)

C(s) = G(s) [R(s) − H(s)C(s)]

C(s) = G(s)R(s) − G(s)H(s)C(s)

 C(s) + G(s)H(s)C(s) = G(s)R(s)

C(s) [1 + G(s)H(s)] = G(s)R(s)

C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)H(s)

Y para nuestro caso, la FDT del motor de CD sin escobillas, es:

C(s) G(s)
FLC = =
R(s) 1 + G(s)H(s)

Donde:

R(s) = VA (s)

C(s) = ΩM (s)
KM
G(s) = (La s+Ra )+(Jm s+Bm )

H(s) = KM

Sustituyendo para obtener la FTD, tenemos:

KM
ΩM (s) (La s+Ra )+(Jm s+Bm )
=
VA (s) 1 + (Las+RaK)+(J
M Kb
m s+Bm )

ΩM (s) KM
=
VA (s) (La s + Ra)(Jm s + Bm ) + KM Kb

Obteniendo la FDT en función de la Velocidad

ΩM (s) KM
= 2
VA (s) (LaJm )s + (LaBM + RaJM )s + Ra BM + KM Kb

Ya que ΩM = sΘM s

Obteniendo la FDT en función de la Posición

ΩM (s) KM
= 2
VA (s) [(La Jm )s + (La BM + Ra JM )s + RaBM + KM Kb ] s
1.6. Expresando la FDT en función de λx y τx

1.6.1. Dinámica Eléctrica

Partiendo de la siguiente figura:

Figura 4: Dinámica Eléctrica

Se tiene la siguiente Función de Transferencia:

IA (s) 1( L1a )
=
VE (s) (La s + Ra )( L1a )

1
IA (s)
= LaRa
VE (s) s + La

Considerando:

1
Kc = La , como la Ganancia Proporcional de la dinámica eléctrica y

Ra
λc = La , como la Ubicación del Polo de la dinámica eléctrica.

Tenemos:
IA (s) Kc
=
VE (s) s + λc

O bien podemos tener:

IA (s) 1( R1a )
=
VE (s) (Las + Ra )( R1a )

1
IA (s) Ra
= La
VE (s) Ra s + 1

Considerando:

1
Kcde = Ra , como Ganancia estática de CD y

La
τc = Ra [s], como Constante del tiempo eléctrica.
 Tenemos:
IA (s) Kcde
=
VE (s) τc s + 1

1.6.2. Dinámica Mecánica

Partiendo de la siguiente figura:

Figura 5: Dinámica Mecánica

Se tiene la siguiente Función de Transferencia:

ΩM (s) 1( B1M )
=
TM (s) (JM s + BM )( B1M )

1
ΩM (s) BM
= JM
TM (s) BM s +1

Considerando:

1
Kmde = BM , como Ganancia estática y

JM
τM = BM [s], como Constante del tiempo mecánica.

Tenemos:
1
ΩM (s) Kmde
=
TM (s) τM s + 1

De otra forma considerando:

Kmde
Krde = τM , como Ganancia Proporcional y

1
λM = τM , como Variación del polo, de la dinámica mecánica.

Se puede tener:

K
mde
ΩM (s) τM
= 1
TM (s) s + τM
2. Simulación de la dinámica del motor Pittman 9237S011

Figura 6: Motor Pittman

Teniendo los siguientes datos:

Ra = 1.2 Ω

La = 1.21 H

Jm = 8.47x10−6 Kg · m2

Bm = 9.71x10−4 N · m

Km = 33.3x10−3 NA·m

Kb = 33.3x10( − 3) V ·rad
s

c probando diferentes tipos de señales como entrada

Se procedió a la simulación en Simulink ,
Va , obteniendo los resultados descritos en las páginas siguientes.
2.1. Entrada Escalón Unitario

Figura 7: Gráfica de Va

Figura 8: Gráfica de ΘM
Figura 9: Gráfica de ΩM

Figura 10: Gráfica de Ia

Figura 11: Gráfica de TM

Figura 12: Gráfica de Vb

Figura 13: Gráfica de Ve

2.2. Entrada Parabólica

Figura 14: Gráfica de Va

Figura 15: Gráfica de ΘM

Figura 16: Gráfica de ΩM

Figura 17: Gráfica de Ia

Figura 18: Gráfica de TM

Figura 19: Gráfica de Vb

Figura 20: Gráfica de Ve

2.3. Entrada Rampa

Figura 21: Gráfica de Va

Figura 22: Gráfica de ΘM

Figura 23: Gráfica de ΩM

Figura 24: Gráfica de Ia

Figura 25: Gráfica de TM

Figura 26: Gráfica de Vb

Figura 27: Gráfica de Ve