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Le GRAFCET

5 M3 6 M4

C D

7 M5

GRAFCET

Nabil BENAYA - FST Al Hoceima


2016-2017
Introduction

Les machines automatisées répondent à un besoin


d’une entreprise. L’utilisateur de la machine, spécialiste
du processus, définit le fonctionnement de la partie
opérative dans un cahier des charges.

Les concepteurs,spécialistes de l’automatique, ne


sont pas spécialiste du processus. D’où la nécessité de
trouver un langage commun pour tout ceux qui sont
appelés à travailler sur cette machine: utilisateur,
concepteur, réalisateur, réparateur.

2
Introduction

ƒ Inventé (GRAFCET) en 1977 en France par


l’AFCET;
¤ Association Française pour la Cybernétique
Économique et Technique.

ƒ Acronyme de GRAphe Fonctionnel de


Commande d’Étape-Transition

Cybernétique: Science des relations entre les procédés de communication


des informations. 3
Introduction

Le GRAFCET a fait l’objet d’une norme française en


juin 1982 (NFC 03-190).

Puis, il a été normalisé au niveau international en 1988


par la Commission Électrotechnique Internationale sous
la norme IEC 848.

Il est aussi intégré depuis mars 1993 sous la norme IEC


1131.3. Cette norme définit cinq langages de
programmation standards pour les automates
programmables.

4
Pourquoi le GRAFCET ?

Lorsque certaines spécifications sont exprimées en


langage courant, il y a un risque permanent
d'incompréhension.

¤ Certains mots sont peu précis, mal définis ou possèdent


plusieurs sens.

¤ Le langage courant est mal adapté pour décrire précisément


les systèmes séquentiels.

5
Pourquoi le GRAFCET ?

¤ Le GRAFCET fut donc créé pour représenter de


façon symbolique et graphique le fonctionnement
d'un automatisme.

¤ Cela permet une meilleure compréhension de


l’automatisme par tous les intervenants.

6
Pourquoi le GRAFCET ?

¤ Un GRAFCET est établi pour chaque machine lors


de sa conception, puis utilisé tout au long de sa vie :
réalisation, mise au point, maintenance,
modifications, réglages.

¤ Le langage GRAFCET doit donc être connu de


toutes les personnes concernées par les
automatismes, depuis leur conception jusqu’à leur
exploitation.

7
Système automatisé - Structure

On appelle système automatisé un ensemble de


dispositifs divers dont la finalité est d’apporter une valeur
ajouté a une matière d’oeuvre (ou produit), d’un état
donné à un état final souhaité pour satisfaire un besoin.

8
Système automatisé - Structure

Tout système automatisé comporte :

¤ une PARTIE OPERATlVE (P.O.) procédant au


traitement des matières d’oeuvre afin d'élaborer la
valeur ajoutée,

¤ une PARTIE COMMANDE (P.C.) coordonnant


la succession des actions sur la Partie Opérative
avec la finalité d'obtenir cette valeur ajoutée.

9
Système automatisé - Structure

10
GRAFCET - Les niveaux de représentation
Le GRAFCET est représenté selon deux niveau de
représentation:

¤ Grafcet Fonctionnel (Niveau 1): donne une interprétation de la


solution retenue pour un problème posé, en précisant la
coordination des tâches opératives.
Il permet une compréhension globale du système.
Spécifications fonctionnelles (PO).

¤ Grafcet Technologique(Niveau 2): donne une interprétation en


tenant compte des choix technologique relatifs à la partie de
commande de l’automatisme ; le type et la désignation des
appareillages (S1, KM, Ka…).
Spécifications technologiques (PC).
11
GRAFCET - niveau 1

¤ Représentation de la séquence de fonctionnement de


l'automatisme sans se soucier de la technologie des
actionneurs et des capteurs.

¤ Description littérale des actions et de la séquence de


l'automatisme.

12
GRAFCET - niveau 2

¤ Prise en compte de la technologie des actionneurs et


des capteurs de l'automatisme.

¤ Description symbolique des actions et de la


séquence de l'automatisme.

13
GRAFCET - Les éléments de base

Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il faut


connaître les éléments suivants:

¤ Étapes
¤ Transitions
¤ Réceptivités
¤ Actions
¤ Liaisons

14
GRAFCET - Les éléments de base
Le GRAFCET est une représentation alternée
d'étapes et de transitions. Une seule transition doit
séparer deux étapes.

15
GRAFCET - Les éléments de base

¤ Une étape correspond à une situation dans laquelle les


variables de sorties conservent leur état.

¤ Une transition indique la possibilité d'évolution entre deux


étapes successives. A chaque transition est associée une
condition logique appelée réceptivité.

¤ Une liaison est un arc orienté (ne peut être parcouru que
dans un sens). A une extrémité d'une liaison il y a une
(et une seule) étape, à l'autre une transition. On la représente
par un trait plein rectiligne, vertical ou horizontal.

16
GRAFCET – Règles de syntaxe

Règle N°1 : situation initiale

L’étape initiale caractérise le comportement de la


partie commande d’un système en début de cycle. Elle
correspond généralement à une positon d’attente.
L’étape initiale est activée sans condition en début de
cycle.
La situation initiale, choisie par le concepteur, est la
situation à l'instant initial.

17
GRAFCET – Règles de syntaxe
Règle N°2 : franchissement d'une transition

« Une transition est franchie lorsque l'étape associée est


active et la réceptivité associée à cette transition est
vraie ».

L’évolution du GRAFCET correspond au franchissement d’une


transition qui se produit sous deux conditions :
• si cette transition est validée
• si la réceptivité associée à cette transition est vraie

Si ces deux conditions sont réunies, la transition devient franchissable


et est obligatoirement franchie.
18
GRAFCET – Règles de syntaxe

Règle N°3 : évolution des étapes actives

Le franchissement d'une transition provoque simultanément :

¤ La désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes


reliées à cette transition.

¤ L'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées


à cette transition.

19
GRAFCET – Règles de syntaxe

Principe d’évolution : franchissement d’une transition

L’étape 15 n’est pas active

15 Action A
L’action associée à l’étape
a
15 n’est pas effective
16 Action B

La transition 15-16 n ’est


pas validée

20
GRAFCET – Règles de syntaxe

L’étape 15 est active


15 Action A
L’action associée à l’étape
a 15 est effective
16 Action B
La transition 15-16 est
validée

21
GRAFCET – Règles de syntaxe

Pour franchir
la transition 15 - 16...
15 Action A

16 Action B
…il faut que :
1. La transition soit validée
2. la réceptivité « a » soit VRAIE

22
GRAFCET – Règles de syntaxe

La réceptivité « a » devient
VRAIE
15 Action A &

a la transition 15 -16 est


validée
16 Action B

La transition est
FRANCHISSABLE

23
GRAFCET – Règles de syntaxe

Franchissement de la
transition
15 Action A

a Désactivation de l’étape 15:


16 Action B L ’action A n’est plus effective

Activation de l’étape 16:


L ’action B devient effective

24
GRAFCET – Règles de syntaxe

Étape 16 active
15 Action A

a
L’action B est effective
16 Action B

Remarque : La réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou


FAUSSE à ce moment n’a plus d’effet sur le déroulement du
GRAFCET.

25
GRAFCET – Règles de syntaxe

Règle N°4 : transitions simultanées

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont


simultanément franchies.

26
GRAFCET – Règles de syntaxe

Règle N°5 : activation et désactivation simultanées

Une étape à la fois activée et désactivée reste active.

27
GRAFCET – Exemples

Un wagonnet se déplace du point A à partir d’une action sur


un bouton poussoir Départ de cycle Dcy, vers le point B, puis
il revient en A.
Le cycle ne peut se recommencer que si le wagonnet est en A
et on appuie sur Dcy.

1. Établir le grafcet niveau 1?


2. Établir le grafcet niveau 2?
28
GRAFCET – Exemples

Après l’ordre de départ Dcy, le chariot part jusqu’à B, revient


en C, repart en B, puis rentre en A.

1. Établir le grafcet niveau 1?


2. Établir le grafcet niveau 2?

29
GRAFCET – Exemples
PERCEUSE

Cahier des charges: dcy

Après l’ordre de départ cycle « dcy »,


la perceuse effectue, selon l’épaisseur
de la pièce un cycle avec ou sans
c
débourrage. h
Capteurs: b1
• h, b1, b2, b3 : capteurs de position
• c : capteur de contact b2
b3
Actionneurs: PIECE
• Descendre en grande vitesse PIECE EPAISSE
FINE
• Descendre en petite vitesse
• Remontée en grande vitesse
30
GRAFCET – Exemples

Mode de fonctionnement:
A l’arrivée du véhicule, la barrière est fermée. Le conducteur signale sa
présence par l’appui sur le bouton (ap), et un ticket lui est délivré par
l’intermédiaire du distributeur (T). Lorsque l’opérateur enlève le ticket (t),
la barrière se lève (BH) jusqu’au capteur de fin de course (bh). Le véhicule
franchit l’entrée du parking, alors que le détecteur optique (vp) est
actionné.
La barrière se baisse (BB) lorsque la voiture est complètement passée
(disparition de l’information vp). Lorsque la barrière est fermée (bb), le
cycle peut recommencé. 31
GRAFCET – Exemples

Le système étudié permet de percer une pièce métallique. L’opérateur


déclenche le démarrage du cycle, la pièce est alors
immobilisée puis percée automatiquement. L’opérateur peut alors la
retirer.
Le serrage de la pièce se fait par un vérin double effet A équipé d'un
capteur fin de course tige rentrée a0. Il n'y a pas de capteur fin de
course tige sortie, c'est le capteur ps (pièce serrée) qui en tient lieu car
cette information est primordiale.

32
GRAFCET – Exemples

Le ressort placé dans l'étau permet de libérer la pièce lorsque la tige du


vérin A recule.
La translation verticale du foret est assurée par un vérin double effet B
équipé de capteurs fin de course b0 et b1.
Le foret est entraîné en rotation par un moteur électrique M. Il se met en
mouvement au début de la sortie du vérin B, et s’immobilise une fois le
vérin B rentré.
Le pupitre comporte un seul bouton poussoir "marche"

33
GRAFCET – Aiguillage
Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)

Lorsque le franchissement d'une transition conduit à


activer plusieurs étapes, les séquences issues de ces étapes
sont dites "séquences simultanées" (ou aussi "séquences
parallèles"). Les séquences évoluent alors
indépendamment les unes des autres, et ce n'est que
lorsque toutes les étapes finales de ces séquences sont
actives simultanément (ce qui se produit souvent après
attente réciproque) que l'évolution peut continuer sur une
séquence unique, par le franchissement simultané d'une
même transition.
Le début et la fin de séquences simultanées, doivent
être représentés sur un GRAFCET par deux traits
parallèles.
34
GRAFCET – Aiguillage
Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)

Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les
étapes 21 et 24 sont actives.

Convergence en ET : la transition
B sera validée lorsque les étapes
23 et 26 seront actives. Si la
réceptivité associée à cette
transition est vraie, alors celle-ci
est franchie.

REMARQUES :
¤ Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
¤ Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
¤ La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1.
¤ Dans ce cas la transition est franchie dès qu'elle est active. 35
GRAFCET – Exemple
Cahier des charges :
Après appui sur départ cycle « dcy »,
les chariots partent pour un aller- dcy
retour. Un nouveau départ cycle ne
peut se faire que si les deux chariots
sont à gauche.
CH1
g1 G1 D1 d1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » CH2
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » g2 G2 D2 d2
D : action « aller à droite »

36
GRAFCET – Exemple
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
Solution 1
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2
CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1
g2 G2 D2 d2

37
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy=1
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1

38
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

39
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

40
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

41
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

42
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

43
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

44
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

45
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

46
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

47
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
Solution 1
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2
Etape 4 = étape « d’attente » Aucune action
2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1

48
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

49
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2
Étapes 4 & 7 actives Synchronisation

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

50
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2
CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1
g2 G2 D2 d2

51
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 2
D : action « aller à droite »

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

52
Solution 2

dcy=1
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

53
Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

54
Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

55
Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

56
Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

57
Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

58
Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

59
Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

60
Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

61
Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

62
Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

63
Solution 2

dcy
1 20

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

64
dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

65
GRAFCET – Aiguillage

Divergence et convergence en OU (Sélection de séquences)

Lorsqu'à partir d'une étape, on peut effectuer un choix


entre plusieurs évolutions sur des séquences débutant par
des transitions dont les réceptivités sont exclusives, on a
affaire à une "sélection de séquences".

66
GRAFCET – Aiguillage
Divergence et convergence en OU (Sélection de séquences)

Divergence en OU:
L'évolution du système vers
une branche dépend des
réceptivités A et B associées
aux transitions.

Convergence en OU :
Après l' évolution dans une
branche, il y a convergence
vers une étape commune.

REMARQUES :
¤ A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
¤ Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
¤ Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
¤ La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement
au même endroit. 67
GRAFCET – Exemple

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles


différentes se compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et
de deux tapis d'évacuation suivant la figure ci-dessous :

Tapis 1
Cycle de fonctionnement :

Le poussoir 1 pousse les petites caisses


Poussoirs devant le poussoir 2 qui, à son tour, les
3 2
transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors
Poussoir 1
que les grandes caisses sont poussées
devant le poussoir 3, ce dernier les
évacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses,
un dispositif de détection placé devant le
poussoir 1 permet de reconnaître sans
ambiguïté le type de caisse qui se présente.
Tapis 3 Tapis 2

68
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
Caisse devant P2 Caisse devant P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière

69
1 Tapis 1

Petite caisse Grande caisse


2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3


4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière

70
1
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse


2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière

71
1
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse


2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière

72
1
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse


2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière

73
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

74
1

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

75
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

76
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

77
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

78
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

79
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

80
1

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

81
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

82
1

Petite caisse Grande caisse Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3


Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

83
1

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

84
1

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

85
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

86
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

87
1

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

88
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

89
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

90
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

91
1

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

92
1

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

93
GRAFCET – Aiguillage

Saut en avant (saut de phase):

Le saut en avant permet de


sauter une ou plusieurs étapes
lorsque les actions à réaliser
deviennent inutiles.

94
GRAFCET – Aiguillage
Saut en arrière (reprise de phase):

Le saut en arrière permet de


reprendre une séquence lorsque les
actions à réaliser sont répétitives.

95
GRAFCET – Actions associées aux étapes
Action continue:

Le cas le plus simple est celui d’une action continue, qui se poursuit
tant que l’étape à laquelle elle est associée reste active.
On a alors:
Xi = action associée à l’étape i

96
GRAFCET – Actions associées aux étapes
Action continue:

Par exemple , l’action A associée à l’étape 3 dure tant que l’étape 3


est active.
En particulier, lorsque l’effet d’une action doit être maintenu
pendant un certain nombre d’étapes, il faudra répéter l’ordre d’action
pour toutes les étapes qui sont concernées. Par exemple, l’action A est
maintenue pendant les durées d’activité des étapes 3 et 4. Ce cas se
rencontre fréquemment lorsque les actionneurs utilisés sont de
technologie monostable (vérins, vannes, etc...).

97
GRAFCET – Actions associées aux étapes
Action temporisée (temporisation):

La transition 20 - 21 est franchie


lorsque la temporisation,
démarrée à l'étape 20 est écoulée, soit
au bout de 5s.

98
GRAFCET – Actions associées aux étapes
Action temporisée (temporisation):

La réceptivité d'une transition peut être constituée par la constatation


d'une durée écoulée depuis le début de l'activation d'une étape
comprenant elle même le comptage d'un temps.

Deux initialisations de comptage des temps T = 8 sec et T = 16 sec


sont associées à l'étape 9. La réceptivité de la transition (6) sera validée 8
sec après l'activation de l'étape 3, et la réceptivité de la transition (7) sera
validée 16 sec après l'activation de la même étape (3).
99
GRAFCET – Actions associées aux étapes
Action conditionnelle :

L'action K devient effective à l'étape


20,lorsque la condition m est vraie.
L’équation logique de K est K = X20 . m

Remarque:

Les actions conditionnelles permettent notamment de faire intervenir


simplement les conditions de sécurité d'un automatisme.

100
GRAFCET – Actions associées aux étapes
Action de comptage :

ancienne représentation: nouvelle représentation (affectation):

¤ La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur


C1 est égal à 4.
¤ Le compteur est incrémenté sur front montant du signal b.
¤ Il est mis à zéro à l'étape 21.
101
GRAFCET – Actions associées aux étapes
Action mémorisée:

Ancienne représentation : Nouvelle représentation (affectation) :


mise à 1 de l'action par la lettre S (set)
mise à 0 de l'action par la lettre R (reset)

L'action M1 est active aux étapes 22, 23 et 24.


102
GRAFCET – Macro-représentation
Sous-programme (tâche)

103
104

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