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1 - Introduction
Le schéma Cinématique permet de mettre en évidence la ou les fonctions globales de l’ensemble en faisant apparaître les
différentes et les principales liaisons et possibilités de mouvements qui en découlent entre les éléments ou solides du système.
Les schémas cinématiques sont utilisés pour modéliser les mouvements de solides de mécanismes ; afin de faciliter la
compréhension de leur fonctionnement. La représentation obtenue est un support graphique simplifié, utilisant des symboles
graphiques normalisés et compréhensibles partout, qui servira à l’analyse et à la résolution de problèmes mécaniques.
Un schéma cinématique est un outil d’aide à la compréhension et à l’analyse ; par une appropriation, une simplification et une
modélisation du système. C’est également un outil de dialogue et d’explication ; et c’est aussi un support de départ pour une
analyse et une étude plus approfondie, avec résolutions de problèmes, calculs et prises de décisions.
La schématisation d’un mécanisme est souvent la phase préliminaire de l’étude d’un mécanisme.

2 - Définitions
Mécanismes
Un système mécanique (véhicule, moteur, machine- outil, etc,..) est souvent complexe et difficile à appréhender globalement.
On le décomposera en plusieurs sous- ensembles indépendants qui réaliseront chacun une fonction particulière précise
(Véhicule : moteur à explosion, boîte à vitesses, embrayage, frein,...).
Mais ces sous-ensembles ou mécanismes, même si ils réalisent chacun une fonction précise, sont constitués de nombreuses
pièces qui ne seront pas toutes à prendre en compte pour comprendre le fonctionnement du sous ensemble. On utilisera géné-
ralement un modèle simplifié, adapté à l’étude à mener sur ces mécanismes.
Les pièces ou groupes de pièces d’un mécanisme sont des solides
L’étude cinématique d’un mécanisme est la recherche des lois qui régissent les déplacements, les vitesses, les accélérations,
les comportements des solides entre eux. Dans ce genre d’étude les pièces sont considérées comme indéformables et sont
nommées solides, un solide sera également un groupe de pièces liées rigidement entre elles et cinématiquement équivalentes.
Liaisons
Pour mener une étude cinématique il est inutile de connaître toute la constitution précise d’un mécanisme, mais il est beaucoup
plus efficace de disposer d’un modèle simplifié faisant abstraction de la forme exacte des solides ; mais faisant apparaître
clairement les mouvements possibles entre chacun de ces solides au niveau de leurs zones de contact (nommées liaisons).
Schéma cinématique ( il présentera une ossature ayant des similitudes avec le mécanisme réel )
La représentation de ce modèle en vue de l’étude cinématique est : le schéma cinématique. Elle est régie par des règles de
syntaxe précises qu’il faut connaître pour pouvoir lire ou tracer ce schéma cinématique et en déduire quels sont les mouve-
ments permis entre les solides du mécanisme au niveau de leurs liaisons.
Degré de liberté - Mobilité
Soient deux solides (S1) et (S2), on lie un repère (Ri) au solide (Si). On suppose qu’il n’existe aucun contact entre les deux
solides (solides non liés). Alors, les mouvements possibles du solide (S2) dans le repère (R1) sont:
- 3 rotations: autour de x1, de y1 et de z1. - 3 translations: parallèlement à x1, à y1 et à z1.
Ces mouvements relatifs entre les deux solides sont appelés degrés de liberté. Il existe donc au maximum six degrés de liberté
entre deux solides S1 et S2 qui ne sont pas liés.
Si les solides (S1) et (S2) sont liés, il y a des formes de contacts maintenus entre ces deux solides qui interdisent certains mou
vements relatifs (parmi les six possibles). Une liaison entre deux solides supprime donc un ou plusieurs degrés de liberté
selon la forme et l’orientation des surfaces de contact.
Le nombre de degrés de liberté entre deux solides que laisse subsister une liaison est appelé mobilité de la liaison.

3 - Classification des liaisons

On a normalisé certaines liaisons d’usages courants en fonction des degrés de liberté ( mobilités ) quelles laissent subsister
entre les deux solides qu’elles relient et donc des types de « guidage » qu’elles assurent.
Liaisons simples (ou élémentaires) L’appartenance d’une liaison à la catégorie des liaisons simples dépend essentiellement
de la forme des surfaces de contact entre les deux solides. Dans un souci de simplification on se limite à des surfaces géométri
ques simples ; réalisables aisément par des machines-outils ou des procédés de fabrication courants et économiques.
Les surfaces de contact simples retenues sont : Le plan, le cylindre, la sphère.
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Définition : On nomme liaison simple entre deux solides (S1) et (S2), une liaison réalisée par contact direct d’une surface
géométrique simple (parmi les trois précédentes) de (S1) sur une surface géométrique simple de (S2).
Remarque : Nous verrons en construction que les liaisons surfaciques sont plus intéressantes que les liaisons pour
lesquelles le contact est linéaire ou ponctuel ; car elles permettent de transmettre des efforts plus importants.

Liaison parfaite Une liaison définie comme parfaite vérifie les trois conditions suivantes :
— les surfaces de contact sont géométriquement parfaites,
d— le contact est supposé réalisé sans jeu (ajusté sans jeu), (et sans limitation théorique dans les amplitudes de mouvement)
d— il n’y a pas de frottement entre les surfaces en contact.

4 - Schéma Cinématique d’un Mécanisme :

Un schéma cinématique de mécanisme est une représentation simplifiée et modélisée du mécanisme (avec ses liaisons et ses
ossatures) qui doit permettre la compréhension des différents mouvements du mécanisme; mais aussi comporter des repères
et le paramétrage des différents solides qui le constituent ; en vue d’effectuer des calculs cinématiques, cinétiques, statiques
ou dynamiques qui peuvent être nécessaires à l’étude de ce mécanisme.
Pour établir ce schéma cinématique à partir du dessin d’ensemble du mécanisme ou à partir d’une maquette numérique 3D ou
à partir de photos ; il faut:
A) REGROUPER des pièces pour CONSTITUER des SOLIDES
— Tous les éléments en contact assemblés par des liaisons complètes ou assimilées seront regroupés à l’intérieur d’un même
solide Ces liaisons crées pour des raisons de montage, de fabrication,.. , n’ont pas à apparaître à priori dans l’étude mécanique.
B) MODELISER les LIAISONS (Il faudra connaître et localiser dans le système certaines solutions et composants
industriels. Les comportements et modélisations de ces composants doivent aussi être connus).
La schématisation ou la modélisation des liaisons est normalisée et est indiquée dans les tableaux qui suivent.
Remarques : ►Les jeux internes aux liaisons réelles peuvent parfois amener plusieurs interprétations possibles et des choix
différents pour une modélisation.
d ►Le schéma et les orientations des liaisons doivent fonctionner correctement
d ►Le choix définitif retenu peut conduire à un problème isostatique (calculable en statique) ou à un problème
hyperstatique (non calculable à partir des seules équations de la statique) et conditionne le succès de l’étude envisagée. Une
certaine expérience est nécessaire et on met ici en évidence l’une des difficultés de l’application des torseurs.
— Les liaisons matérialisant des mouvements relatifs seront modélisées et représentées le plus globalement possible, sauf si
l’étude et la modélisation interne sont demandées ( ex: liaison pivot réalisée avec deux roulements ) ou si des calculs à
effectuer nécessitent une modélisation plus proche de solutions technologiques existantes.
C) TRACER le SCHEMA ( Avec la possibilité de s’aider d’un Inventaire et d’un graphe de Structure)
— Les liaisons représentées en respectant la Normalisation, dans la mesure du possible seront disposées dans la position
qu’elles occupent dans le dessin de mécanisme et seront surtout correctement orientées et positionnées.
— Elles seront reliées par des solides schématisés par des lignes épaisses ; en respectant une certaine analogie avec les
formes et volumes de l’ossature du système original. (Ces lignes ne devront pas interférer entre-elles durant le fonctionnement).
C) PARAMETRER le MODELE
— Définir les différents repères Ri associés aux solides Si
— Définir les paramètres de mise en position des différents repères Ri ou solides Si
Chaque base doit s’obtenir par Rotation autour d’un vecteur unitaire de la base précédente
Important: Afin de faciliter les calculs, les schémas seront tracés de telle sorte que les projections des vecteurs sur les axes
soient positives et que les angles entre les vecteurs soient compris dans le premier cadran ; il conviendra si possible de
modifier les positions relatives des pièces en conséquence, tout en maintenant un schéma lisible.
Aménagement du Schéma selon l’ Etude de Mécanisme effectuée
Selon les besoins de l’étude et selon les problèmes à traiter ultérieurement; il faudra aussi distinguer:
le schéma cinématique minimal et le schéma cinématique développé (liaisons minimales globales) ou (liaisons globales
décomposées en liaisons élémentaires)
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5 - Représentations Normalisées des Liaisons Usuelles :

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Matérialisation volumique simplifiée de ces liaisons et Repérage des mobilités et degrés de liberté :
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6 - Degrés de liberté de ces liaisons et Torseurs Cinématiques associés :
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7- Exemples de Schémas de Mécanismes :
Robot STAUBLI : Le schéma cinématique spatial, qui est plus difficile à réaliser, permet de mieux visualiser l’ossature 3D
ainsi que les postions relatives des différentes pièces et les combinaisons de paramétrages simples et en nombre limités. Il
permet de mieux visualiser les trajectoires et mouvements absolus et relatifs. Mais ce schéma devient peu compréhensible si
on le surcharge de nombreuses données et de nombreux éléments de paramétrage.

Le schéma cinématique plan unique ne peut être utilisé que pour des systèmes plans réels (rare) ou pour des systèmes
assimilés par projection à des
systèmes plans (avec une
représentation 3D déformée et
au fonctionnement réel parfois
impossible).
Le Mécanisme 3D peut être
représenté par une combi-
naison de 2 schémas cinéma -
tiques plans correspondant à
2 vues en projection plane du
système. Chacun de ces
schémas cinématiques intègre
et visualise une partie des
mouvements du système ; ce
sont des mouvements plans
dont les données et paramé-
trages restent dans ce plan et
sont plus simples à représen-
ter et à comprendre.
Une étude partielle du méca-
nisme peut aussi être traitée
dans un seul de ces schémas
cinématiques plans.
Mais si l’on veut comprendre
le système en 3D et resynchro
niser des mouvements para-
métrés dans les différents
plans, cela devient parfois
moins évident.
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Compresseur avec système bielle – manivelle commun à d’autres mécanismes :
Dessin d’ensemble du compresseur
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Différents schémas cinématiques 3D et plan de ce Mécanisme de Compresseur ; ou
de ce Système Bielle - Manivelle

Le schéma 3D de ce mécanisme simple (représenté dans uns position quelconque, non particulière et dans une configuration
lisible) est parfaitement lisible et compréhensible ; surtout avec la trajectoire du point A qui a été matérialisée. Ce schéma
simple et clair pourrait même être paramétré.

Dans l’autre schéma plan représenté, qui reprend la même configuration du système ; toutes les liaisons et toutes les ossa-
tures de pièces sont projetées dans un même plan de projection particulier, ici normal à une direction privilégiée associée à
certains axes de liaisons. Dans ce plan certains éléments de paramétrages projetés apparaîtront en vraie grandeur et pour-
ront y être traité et exploité directement. Par contre des collisions entre pièces se produiraient si les liaisons réelles de ce
mécanisme réel respectaient cette construction plane et son fonctionnement en serait impossible.
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Différents choix de modélisation ; par différents schémas cinématiques plans et
particuliers de ce Mécanisme ou de ce Système

Ces différents schémas plans du mécanisme de transformation de mouvement du Compresseur sont dessinés lorsque le méca
nisme est dans la position particulière : point mort bas du piston. Dans chaque figure plane, avec sa modélisation particulière,
on peut parfaitement voir les orientations et les positions relatives des liaisons choisies et correctement orientées. Par contre
dans cette vue plane particulière, il est impossible de visualiser et de paramétrer certaines mobilités et donc de visualiser certai
nes trajectoires et mouvements relatifs ou absolus.
Ces 4 schémas proposent différentes solutions de modélisation des liaisons de ce mécanisme. Seul le schéma cinématique
N°4 présente une modélisation isostatique et tient compte de certains jeux axiaux visibles sur le dessin d’ensemble.
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Pour chaque symbole, il existe deux façons de « brancher les entrée / sorties » ; on a donc huit possibilités
pour effectuer les jonctions matières.

Vérification et contrôle
Lorsqu’on a représenté le schéma, il n’est pas inutile de procéder à quelques vérifications
— il doit y avoir autant de symboles de liaisons que d’arcs dans le graphe minimal des liaisons usuelles et des
éléments de contact;
— il doit y avoir autant de jonctions matière que de sommets;
— les dispositions relatives des caractéristiques géométriques des liaisons doivent être correctes;
— enfin, on doit pouvoir imaginer les mouvements des différents solides, tout du moins au voisinage de la
position représentée, pour vérifier que les principaux mouvements et guidages sont possibles et que le
mécanisme semble pouvoir fonctionner ; ceci pour aboutir à un résultat cohérent.
— en dernier lieu vérifier en 3D la forme et les dimensions réalistes du squelette symbolisant le bâti et
positionnant les liaisons.
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Exemples d’erreurs fréquemment rencontrées et fréquemment commises

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8 - Symboles Normalisés complémentaires :
D’autres schématisations de composants ou de fonctions sont présentées dans les tableaux qui vont suivre.
Ces éléments normalisés de représentations complémentaires sont utiles pour compléter de façon simple les schémas
cinématiques et de principe de systèmes complexes

Symboles complémentaires de Mouvements :

Symboles complémentaires de structures :

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Symboles complémentaires d’éléments de transmission ou autre :
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Symboles complémentaires de composants ou autres :

Remarque Générale : pour la compréhension complète et la schématisation correcte des

mécanismes ; certains composants industriels ou certaines solutions industrielles de guidage ou de
transformation de mouvements doivent être connues, surtout pour des solutions industrielles plus éla-
borées et plus performantes et parfois intégrées (Ex : systèmes intégrés de guidages ou de transforma
tions de mouvements à recirculations de billes ou autres ; idem pour des mécanismes complexes à
trains épicycloïdaux, dont tous les étages et composants doivent être repérés et compris ; etc ) ; pour
pouvoir être repérés, être reconnus et être correctement interprétés et modélisés pour fournir un sché-
ma cinématique complet , exact et qui fonctionne.