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y +2/2/58+ y

Exercice 1 : Boucle fermée


Un système est contrôlé en boucle fermée comme le présente la Figure 1, avec
1 + 0, 2p 1 + 0, 2p
G(p) = 2
=
(112 + 6p + p )(1 + 0.5p) 0, 5p + 4p2 + 62p + 112
3

x e y
+ K(p) G(p)

50

Figure 1: schemabloc

Cas où le correcteur est une constante K(p) = K


Y (p)
1. [1] Calculez la fonction de transfert en boucle fermée H(p) =
X(p)
E(p)
2. [1] Calculez la fonction de transfert de l'erreur
X(p)
3. [1] Calculez l'erreur statique
4. [1] Calculez l'erreur dynamique
5. [0, 5] Commentez l'ecacité de ce correcteur
6. [3] Quelles sont les valeurs de K permettant la stabilité du système ? (écrire la matrice
permettant d'appliquer le critère de Routh et expliquer la démarche). Donnez la condition
susante.

1
Cas où le correcteur est un intégrateur pur K(p) =
p
E(p)
7. [1] Que devient la fonction de transfert de l'erreur ?
X(p)
8. [1] Calculez l'erreur statique
9. [1] Calculez l'erreur dynamique
10. [0, 5] Commentez l'ecacité de ce correcteur

Exercice 2 : lecture graphique


Considérons le diagramme de Bode de la Figure 2. Annoter la Figure 2 pour justier vos mesures
et préciser les valeurs demandées sur votre copie :
11. [1] Quelle est la marge de phase ?
12. [1] Quelle est la marge de gain ?
13. [2] Quel gain faudrait-il mettre dans un correcteur associé à ce système pour avoir une marge
de phase de 45 deg ? Expliquer la démarche.

y y
y +2/3/57+ y

Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200
0

-45

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270

-315
10 -4 10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Frequency (rad/s)

Figure 2: Réponse fréquentielle

Exercice 3 : diagramme de Bode


A · p · (1 + 5 · p)
Soit la fonction de transfert H(p) = .
(1 + 166, 6 · p)(1 + 50 · p)
14. [5] Détaillez les calculs et tracez proprement le diagramme de Bode asymptotique en gain et
en phase de H(p) sur le papier semi-log fourni. Commentez le graphe obtenu.

A = 2500 1
= 4.10−4 1
= 2.10−1
Indications : 1 −3
A
1
= 2.10−2
5

166,6 = 6.10 50

y y

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