CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur CI4|TD64 c

TABLE BASCULANTE
Le schéma cinématique (Figure 1) modélise une table basculante saisissant une plaque en position
horizontale pour l’incliner de 110°. Le système de préhension de la plaque n’est pas étudié.
Convention et notation
Tous les repères utilisés sont orthonormés directs.
La dérivée de la variable x par rapport au temps est notée x&
Dans une liaison centrée au point P, le torseur cinématique du mouvement du solide i par rapport au
r Ω i / j = pij .x + qij . y + rij .z 
solide j est noté, dans un repère (O, x , y, z ) : {Vi / j }=  
V
P  ( P ,i / j )
= u ij . x + vij . y + wij . z 
Le torseur d’actions mécaniques exercées par le solide i sur le solide j est noté, dans un
r  R = X ij .x + Yij . y + Z ij .z 
repère (O, x , y, z ) {Ti / j }=  i / j 
M ( P ,i / j ) = Lij .x + M ij . y + N ij .z 
P
r
Le moment d’inertie du solide i au point P par rapport à un axe de vecteur directeur u est noté
I ( i ,( P ,ur ))
Description du système

G1

G3
M Salette- Lycée Brizeux- Quimper

G2

Figure 1 Schéma cinématique du système de basculement de table

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Au bâti 0 est associé le repère galiléen (O, x0 , y0 , z 0 )
r
Le champs de pesanteur est modélisé par g = − g .y0
On pose la constante suivante : OB = d .x0 − h. y0
Plaque + table : La plaque ainsi que la table sont modélisées par un unique solide 1. On y attache le
repère (O, x1 , y1 , z0 ). Le solide 1 est lié au bâti par une liaison pivot parfaite d’axe (O, z0 ). Le point G1
est son centre d’inertie. Le solide 1 a une masse M = 500kg. Son moment d’inertie en G1 par rapport
à l’axe z0 vaut I
(1,( G , z 1 0 ))
= 670 kg.m2

On pose les constantes suivantes : OA = r.x1 et OG1 = l.x1 On définit : α= ( x0 , x1 )

Le vérin hydraulique actionnant le solide 1 est composé d’un corps 2 et d’une tige 3.
Corps 2 : On associe au corps 2 un repère (B, x2 , y2 , z0 ) . Le corps 2 est lié au bâti 0 par une
liaison pivot parfaite d’axe (B, z0 ), et à la tige 3 par une liaison pivot glissant parfaite d’axe (B, x2 ).
On pose BG 2 = c.x 2 avec c = 1 m, on note m2 la masse du corps 2 et I ( 2 ,( G le moment d’inertie
2 , z 0 ))

par rapport à l’axe G2 , z 0

Tige 3 : La tige 3 est liée au solide 1 par une liaison pivot parfaite d’axe (A, z0 ). On pose AG 3 = t.x 2
avec t = -1 m. On note m3 la masse de la tige 3 et I ( 3,(G , z )) le moment d’inertie par rapport à l’axe
3 0

G3 , z 0

On définit : β=( x0 , x2 ) et BA = x.x2

 F .x2 
L’action globale du fluide sur le piston du vérin modélisé par le torseur suivant : {T fluide →3
}=  
B
0 
− F .x 2 
et l’action globale du fluide sur le corps 2 par T fluide → 2 =  { } 
B

0 
Le mécanisme est considéré comme plan.
On cherche à dimensionner le vérin hydraulique, en calculant l’effort maximal qu’il doit exercer pour
basculer la plaque avec une loi en vitesse connue

Cinématique
1-1 En effectuant une fermeture géométrique, calculer x& en fonction de α& , α, x, r, d, et h.

Dynamique
1-2 Calculer l’énergie cinétique du solide 1 en mouvement par rapport au bâti 0.

1-3 Calculer l’énergie cinétique du vérin [ 2+3] en mouvement par rapport au bâti 0 en fonction de m2,
m3, I
( 2 ,( G 2 , z 0 ))
, I ( 3,( G , z
3 0 ))
β& , α& , α, β, r, t, c,
On supposera, dans la suite du sujet, cette énergie cinétique négligeable devant celle calculée à la
question 1-2.

1-4 Calculer les puissances des efforts extérieurs appliqués sur le mécanisme en mouvement par
rapport au bâti 0.

1-5 Calculer les puissances des efforts intérieurs au mécanisme étudié.

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1-6 On négligera la puissance des actions de la pesanteur sur le vérin 2+3. En appliquant le
théorème de l’énergie cinétique, déterminer F en fonction de α
&& , α& , α, x& , x et des constantes du
mécanisme,

A partir de la relation de la question 1-1, calculer F en fonction de α&& , α, x, et des constantes

du mécanisme.

1-7 On souhaite obtenir une courbe de vitesse du solide 1 par rapport au bâti 0 comme la Figure 2 la
présente. Le solide 1 doit parcourir 110° en tc = 60s.

α&
α& max

Temps (s)

tc /3 2.tc /3 tc = 60 s
Figure 2 Courbe de vitesse angulaire de la table souhaitée
Calculer α
&& pour obtenir la courbe en vitesse souhaitée.

1-8 En utilisant les résultats des questions précédentes, calculer la valeur de F pour α = 0, α& = 0 _

et α
&& de la question précédente.
__

- Faire l’application numérique.

1-9 La pression utile dans le vérin, pour α = 0, est de 100 bars.

- En déduire le diamètre du piston du vérin

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