Solution 1 Coordonnées généralisées et degrés de liberté
1. Le point matériel m est repéré dans l’espace par trois coordonnées
cylindriques (r; ; z) dans la base orthonormée (~ur ; ~u ; ~k). On a deux contraintes mécaniques k = 2 relatives à la nature du mouvement:
r = R : Le point matériel préserve la même distance radiale par rapport à l’origine O.
z = 0 : Le mouvement du point matériel s’e¤ ectue sur le plan Oxy dé…ni par les deux vecteurs unitaires ~ur et ~u .
Le nombre de degrés de liberté est alors (sachant que N = 1 pour une seule particule):
n = 3N k=3 1 2 = 1; (1)
qui correspond à la coordonnée généralisée q = .
2. Maintenant, le point matériel m est repéré dans l’espace par troix coordonnées sphériques (r; ; ') dans la base orthonormée (~ur ; ~u ; ~u' ). On a une seule contrainte mécanique k = 1 relative à la nature du mouvement:
r = R : Le point matériel préserve la même distance radiale par rapport à l’origine O.
Le nombre de degrés de liberté est alors:
n = 3N k=3 1 1 = 2; (2)
qui correspond à deux coordonnées généralisées q1 = et q2 = '.
Solution 2 Système masse-ressort horizontal
1. Le mouvement de la masse ponctuelle m est rectiligne suivant l’axe des abscisses Ox. Donc, il est évident que le système est à un seul degré de liberté n = 1 correspondant à une seule coordonnée généralisée q = x. 2. Les forces qui s’exercent sur la masse sont: ! La Force de rappel lié au ressort: F k = k~x. ! La pesanteur terrestre (ou le poid) P = m~g . ! La réaction du plan R .
L’énergie potentielle est dû seulement à la force e¤ ective de rappel
! 1 V = V ( F k ) = kx2 : (4) 2 ! Démonstration: Le travail fourni par F k lors d’un déplacement in…nitésimal (élémen- taire) de la masse est par dé…nition ! ! dW ( F k ) = F k d~x = kxdx; (5)
qui par intégration donne
Z W Z x 0 1 2 dW = k x0 dx0 () W (x) = kx ; (6) 0 0 2
où on a pris la condition initiale en la position d’équilibre du ressort, W (x = 0) = 0.
Ceci d’une part. D’autre part, vu que le système est conservatif (conservation de l’énergie totale), le travail ne dépend pas du chemin suivi par la masse du point de départ x = 0 au point d’arrivée x. Ceci se traduit par
W (x) = V (x = 0) V (x) = V (x) (V (x = 0) = 0): (7)
Il s’ensuit de (6) et (7) que
1 2 V (x) = kx : (8) 2 ! 2nde méthode: Comme F k est une force conservative, elle dérive d’un potentiel scalaire V, ! ! ! ! dV F k = gradV () F k (x) = gradV (x) () kx = ; (9) dx où l’opérateur gradient s’écrit en coordonnées cartésiennes comme ! @ ~ @~ @~ grad = i+ j+ k: (10) @x y @z En intégrant, on arrive à Z V Z 1 2 dV 0 = k x0 dx0 () V (x) = kx : (11) 0 0 2
Le lagrangien L se dé…nit par
1 1 2 L=T V = mx_ 2 kx : (12) 2 2
2 L’équation de Lagrange pour un système conservatif prend la forme suivante d @L @L = 0; (13) dt @ _ @ avec d @L dx_ = m = m• x; (14) dt @ _ dt @L = kx: (15) @ Par conséquent, on trouve k x •+ x = 0: (16) m La seconde loi de Newton est la loi fondamentale de la dynamique (LFD en abrégé) qui prend la forme X ! ! ! F~ = m~a , F k + P + R = m~a , kx~i + (R mg)~j = max~i + 0~j (17) R = mg , : (18) kx = max = m• x
La seconde équation de (18) (la composante de la LFD sur l’axe du mouvement Ox) coïncide parfaitement avec celle de Lagrange (16). La particularité des forces qui n’interviennent pas dans l’équation du mouvement de Lagrange c’est qu’elles se compensent entre elles (1ere équation de (18)) et sont perpendiculaires au ! ! déplacement de la masse ( P ? d~x; R ? d~x), autrement dit, elles ne produisent pas un travail ! ! non nul, W ( P ) = W ( R ) = 0.
Solution 3 Force dépendante du temps et force de frottement visqueuse dépendante de la vitesse
1. Le mouvement de la masse ponctuelle m est décrit à l’aide du système
de coordonnées cylindriques (r; ; z) muni d’une base orthonormée (~ur ; ~u ; ~k). Le nombre de contraintes mécaniques est k = 2 :
r = l : La masse préserve la même distance radiale (tige inextensible).
z = 0 : Le mouvement se fait sur le plan dé…ni par les deux vecteurs de base ~ur et ~u .
On en déduit alors le nombre de degrés de liberté,
n = 3N k=3 1 2 = 1; (19)
qui correspond à la coordonnée généralisée q = .
2. Les forces appliquées sur la masse sont: ! La pesanteur terrestre P = m~g , qui fournit un travail non nul.
3 La tension de la tige f~T , qui ne produit pas de travail, W (f~T ) = 0, vu qu’elle est perpen- diculaire au vecteur déplacement.
3. L’énergie cinétique est
1 1 2 T = mv 2 = ml2 _ ~v = ~r_ = l~u_ r = l _ ~u : (20) 2 2 L’énergie potentielle est ! V = V ( P ) = mgh = mgl(1 cos ): (21)
Démonstration: ! Le travail fourni par P lors d’un déplacement in…nitésimal d~s de la masse est: ! ! dW ( P ) = P d~s = mgds cos + = mgl sin d (ds = ld ); (22) 2 ou, en utilisant l’expression analytique du produit scalaire, ! ! dW ( P ) = P d~s = (Pr ~ur + P ~u )ds~u = P ds = mgl sin d ; (23)
qui s’intègre, en tenant compte de la condition initiale W ( = 0) = 0, pour donner
Z W Z dW 0 = mgl sin 0 d 0 () W ( ) = mgl(1 cos ): (24) 0 0
Ceci d’une part. D’autre part, étant donné que le système est conservatif, le travail ne dépend pas du chemin suivi par la masse. Ceci a pour conséquence le résultat suivant
W ( ) = V ( = 0) V( )= V( ) (V ( = 0) = 0): (25)
De (24) et (25), on obtient alors
V ( ) = mgl(1 cos ): (26)
! 2nde méthode: Il est clair que la pesanteur P est une force conservative, donc, elle dérive d’un potentiel scalaire V , ! ! ! ! dV P = gradV () P = gradV ( ) () mgl sin = ; (27) d sachant que l’opérateur gradient en coordonnées cylindriques est donné par ! @ @ @~ grad = ~ur + ~u + k: (28) @r r@ @z Par intégration, on arrive à Z V Z 0 dV = mgl sin 0 d 0 () V ( ) = mgl(1 cos ): (29) 0 0
4 Le lagrangien L est donné par 1 2 _2 L=T V = ml mgl(1 cos ): (30) 2 L’équation de Lagrange d’un système conservatif est donnée par d @L @L = 0; (31) dt @ _ @ avec
d @L d_ = ml2 = ml2 •; (32) dt @ _ dt @L = mgl sin : (33) @ D’où alors • + g sin = 0: (34) l On véri…e maintenant que cette équation est la même que celle obtenue par application de la loi fondamentale de la dynamique. On a X ! F~ = m~a , P + f~T = m~a , (Pr + fT )~ur + P ~u = m(ar ~ur + a ~u ) (35) ( 2 Pr + fT = mar mg cos + fT = ml _ , , ; (36) P = ma mg sin = ml• avec d( _ ~u ) 2 ~a = ~v_ = l = l( _ ~u_ + •~u ) = l( _ ~ur + •~u ): (37) dt La seconde équation de (36) (la projection de la LFD sur la tangente au mouvement) est identique à celle de Lagrange (34). 4. Maintenant, la masse subit deux forces non conservatives, la force dépendante du temps F~ (t) et la force de frottement visqueuse f~ dépendante de la vitesse. Pour obtenir l’équation du mouvement de Lagrange, il su¢ t de mettre à la place du zéro du membre de la droite de (31) les forces généralisées scalaires F (t) et f conjuguées de la coordonnée et relatives aux forces F~ (t) et f~ respectivement. On a alors d @L @L = F (t) + f ; (38) dt @ _ @ où @~r l@~ur F (t) = F~ (t) = F (t)~u = lF (t); (39) d d et @~r @~r f = f~ = ~v = l2 _ ; (40) d d
5 ou en utilsant la dé…nition ! 2 _= 2_ @~r 2 f = l = = l : (41) d
Finalement, l’équation de Lagrange (38) devient, en tenant compte de (32) et de (33),
