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1 Distinguer les relations

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"  #
• définition en cinématique du point - vitesse de A par rapport au repère R (d’origine O et de base B) : V (A/R ) = d OA
dt
B
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• Composition des vitesses (à titre perso) « en cinématique du point » : V (A,1/0) = V (A/0) − V (A/1)
#» #» #»
La vitesse absolue ( V (A/0) ) est la somme de la vitesse relative ( V (A/1) ) + la vitesse d’entraînement ( V (A,1/0) ) (A fixe par rapport à
1 dans le mouvement de 1 par rapport à 0)
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• Composition des vitesses (à titre perso) « en cinématique du solide » : V (A,2/0) = V (A,2/1) + V (A,1/0)
En fait, c’est la composition du mouvement exprimée avec les torseurs cinématiques : V2/0 = V2/1 + V1/0
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• relation de Varignon : V (B,1/0) = V (A,1/0) + BA ∧ Ω (1/0)
2 Quelle relation choisir ?
A

si on connaît déjà une vitesse dans le mouvement de 1 par rapport à 0, e.g. V (O,1/0) alors pour connaître la
• vitesse en A du mouvement de 1 par rapport à 0, je préfère utiliser la relation de Varignon : O
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V (A,1/0) = V (O,1/0) + AO ∧ Ω (1/0)


• si on tombe sur une liaison glissière entre 1 et 0 avec OA = λ(t). #» x , R0 = (O, #» x , #»
y , #»
z ) associé à 0 et R1 = (A, #» x , #»
y , #»
z ) associé 1
alors j’utilise la composition des vitesses en cinématique du points. En effet :
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"  # "   #
= λ̇(t). #»
d d O
◦ classique : V (A,1/0) = V (A/0) − V (A/1) = OA −  AA x A
dt dt
B  B
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"   # "  #
◦ fourbe ou pervers : V (O,1/0) = V (O/0) − V (O/1) = d  OO − d AO = λ̇(t). #»
x
dt dt
B B


• ici, la question est de trouver rapidement V (C,3/0) avec 3 en liaison pivot avec 2 d’axe (B, #» x 2 ), 2 en liaison pivot avec 1 d’axe

(A, y 1 ) et 1 en liaison glissière avec 0 d’axe (O, #»
#» x 0 ) et OA = λ(t). #» x 0 avec O l’origine du repère lié à 0.
Là, on utilise un graphe des liaisons, la composition des vitesse en cinématique du solide, Varignon quand on peut et la cinéma-
tique du point quand on ne veut pas jouer aux devinettes à plus ou moins le bon signe près. . .
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V (C,3/0) = V (C,3/2) + V (C,2/1) + V (C,1/0)
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=   + CB ∧ Ω (3/2) + V (A,2/1)
V (B,3/2)  + CA ∧ Ω (2/1) + V (A,1/0) + CA ∧  Ω(1/0)

} 
#» #»
| {z | {z } | {z }

V (C,3/2) V (C,2/1) V (C,1/0)

# » #» # » #» #» #»  # » #» # » #» d #»
"  #
= CB ∧ Ω (3/2) + CA ∧ Ω (2/1) + V (A/0) −  V (A/1) = CB ∧ Ω (3/2) + CA ∧ Ω (2/1) + OA
dt 0

B
C

O A

L’avantage, c’est que nous ne sommes pas en dimension n et qu’il est souvent possible de vérifier ses résultats sur la figure donnée.

3 Pourquoi ces précisions ?


Prenons le calcul du moment dynamique en un point A d’un ensemble Σ composé de solides indéformables S i en mouvement par rapport
à un repère galiléen Rg :
#» #» #»
"  #
d #»
δ (A,Σ/Rg ) = σ(A,Σ/Rg ) + m. V (A/Rg ) ∧ V (GΣ /Rg ) avec m la masse totale de Σ et GΣ le centre d’inertie de Σ
dt Rg

Comme Σ n’est pas un solide indéformable écrire V (A,Σ/Rg ) est un non sens. . .

1
Plaçons nous dans le cas du solide indéformable S :

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"  # "  #
d #» d #»
δ (A,S /Rg ) = σ(A,S /Rg ) + m. V (A/Rg ) ∧ V (GS /Rg ) on peut bien sûr écrire : δ (A,S /Rg ) = σ(A,S /Rg ) + m. V (A/Rg ) ∧ V (GS ,S /Rg )
dt Rg
dt Rg

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"  #
mais PAS ça : δ (A,S /Rg ) = d #»
σ + m. V (A,S /Rg ) ∧ V (GS ,S /Rg ) car A n’est pas forcément fixe par rapport à S dans le mouvement
dt (A,S /Rg )
Rg
du mécanisme.

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