Commandes avancées

Solution du TD N° 1
Exercice 1 :

Représentation du circuit électrique par les équations différentielles suivantes :

𝑑𝑖
𝑢(𝑡) = (𝑅1 + 𝑅2 )𝑖(𝑡) + 𝐿 𝑑𝑡 + 𝑣(𝑡)
{ 𝑑𝑣 (I)
𝑖(𝑡) = 𝐶 𝑑𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑅2 𝑖(𝑡) + 𝑣(𝑡)

Ou bien :

𝑑𝑖(𝑡) −(𝑅1 + 𝑅2 ) 1 1
= 𝑖(𝑡) + 𝑣(𝑡) + 𝑢(𝑡)
{ 𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
𝑑𝑣(𝑡) 1
= 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶

Le système d’équations (I) peut s’écrire sous la forme matricielle (équations d’état) suivante :

𝑑𝑖(𝑡) −(𝑅1 + 𝑅2 ) 1
− 1
[ 𝑑𝑡 ] = [ 𝐿 𝐿] [ 𝑖(𝑡) ] + [ ] 𝑢(𝑡)
𝑑𝑣(𝑡) 1 𝑣(𝑡) 𝐿
0 0
𝑑𝑡 𝐶

𝑖(𝑡)
𝑦(𝑡) = [𝑅2 1] [ ]
𝑣(𝑡)
Exercice 2 :

Calcul de la fonction de transfert qui correspondante à la représentation d’état donnée:

On a :