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T. CHETTIBI Univ. Blida 1 Mec. Anal.

II

Chapitre 2 : Notions d’énergie et de puissance

1) Introduction
Le mot énergie, qui vient de « energia », mot grec signifiant force en action, désigne une capacité à agir
quels qu’en soient les modes : mettre en mouvement, chauffer, comprimer, éclairer, sonoriser, transmettre une
information, etc. L’énergie apparaît ainsi comme une mesure de la capacité que possède un système à produire
un effet sur son environnement, à en modifier une grandeur physique, provoquant ainsi un changement ou une
conservation de l’état d'un système. En effet, il faut de l’énergie pour
 modifier la vitesse de déplacement d’un véhicule,
 augmenter la température de l’eau dans une casserole,
 soulever un objet,
 faire tourner une génératrice,
 etc.

Comme pour la matière, l’énergie ne se perd pas et peut se convertir d’une forme à une autre selon
différents modes. Dans ce chapitre, on est particulièrement concerné par l’énergie mécanique sous ses
différentes formes associée aux systèmes matériels (masse ponctuelle, corps rigide, ensemble de corps) en
mouvement ou au repos.

L’énergie mécanique est une grandeur physique qui est fortement liée aux notions de force et de
déplacement. En effet, l’association d’une force à un déplacement donne naissance à la notion de travail qui est
la forme la plus fondamentale de l’énergie. Prenant l’exemple d’une poulie fixe qu’on utilisera pour soulever
un poids accroché au bout de la corde. Pour cela, on appliquera une force sur l’autre bout de la corde et on la
tire d’une certaine distance (déplacement), ceci constitue le travail nécessaire pour soulever le poids en question.
Quand la masse est soulevée d’une hauteur initiale à une autre, on a en fait modifié son énergie dite potentielle.
Après cela, si on lâche la corde, le poids va tomber, l’énergie potentielle acquise va se transformer en une énergie
cinétique caractérisant le mouvement de la chute.

Par ailleurs, l’association d’une force à une vitesse de déplacement donne naissance à la notion de
puissance. L’énergie et la puissance sont deux notions qui sont, bien que liées, différentes. On peut dors déjà
illustrer cette différence par un exemple simple qui concerne l’opération de remplissage d’un réservoir d’eau à
partir d’un robinet. Pour remplir ce réservoir il nous faut un certain volume d’eau, ce volume représente le
travail. Quelle que soit l’ouverture du robinet, c’est-à-dire quel que soit le débit d’eau, la quantité d’eau
nécessaire au remplissage est toujours la même. Par ailleurs, plus le débit d’eau délivré par le robinet est élevé,
plus vite le réservoir sera rempli. Le débit représente la puissance. Si l’on revient à l’exemple de la poulie, quelle
que soit la vitesse à laquelle on tire la corde, le travail nécessaire pour lever la masse d’une certaine hauteur
sera le même (poidshauteur). Cependant plus vite on tire la corde, on donne plus de puissance, donc plus vite
on réalise le travail nécessaire au levage de la masse.

La maitrise des notions d’énergie, travail et puissance est nécessaire pour pouvoir les utiliser
convenablement dans le contexte de la mécanique analytique et comprendre les développements sous-jacents
aux différents formalismes de modélisation des systèmes matériels mécaniques, rigides ou déformables. Dans
ce chapitre, on va non seulement présenter ces notions mais, également, on va introduire quelques théorèmes
énergétiques qui nous permettent dors déjà d’établir les équations de mouvement de certains systèmes
mécaniques.

Notions d’énergie et de puissance 1


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2) Définitions de base
L’énergie représente ce qu’il faut fournir globalement à un système pour l’amener d’un état initial à un état
final. C’est une grandeur d’état scalaire et additive. Son unité est le joule (J) dans le Système
International d’unités, sa dimension est M.L2.T-2.
𝐹⃗
Dans sa forme la plus fondamentale, l’énergie mécanique implique une force dont le point
d’application se déplace et donne lieu à un travail.

Le travail élémentaire W de la force 𝐹⃗ dont le point d’application M se déplace de ∆𝑙
M’
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖, est égal au produit scalaire de 𝐹⃗ par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ M
∆𝑙 (Fig.1), de M à M’, avec ∆𝑙= ‖𝑀𝑀′ 𝑀𝑀′, on écrira :
Figure 1.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐹. ∆𝑙. 𝑐𝑜𝑠𝜃


𝑊 = 𝐹⃗ .𝑀𝑀′ (1)

On note que :

 Le produit scalaire donnant lieu à 𝑊 implique que la composante de la force normale au déplacement
ne travaille pas.
 si 𝑊 est positif, on dit que le travail de 𝐹⃗ est moteur, s’il est négatif on dit qu’il est résistant.
 Le travail développé par un couple C engendrant un déplacement angulaire ∆𝜑, autour de l’axe
d’application du couple, est égale à 𝑊 = 𝐶∆𝜑.

La puissance P définit la quantité de travail (en Joule) effectué par unité de temps (par seconde), elle est
donnée en W (watts). La puissance peut être vue comme un débit d’énergie ou le rythme auquel s’effectue le
travail. Elle ne dépend ni de l’état initial ni de l’état final du système, mais permet de décrire les flux d’énergie
entre ces deux états. On définit ainsi :

 La Puissance moyenne P m=W/t, avec W : quantité de travail réalisé pendant l’intervalle de temps t.
 La puissance instantanée P: Lorsque l’intervalle de temps t tend vers 0 ou devient très petit, la puissance
moyenne tend vers la puissance instantanée :
𝑊 𝑑𝑊
P= lim = (2)
𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡

La puissance instantanée P développée par une force 𝐹⃗ (Fig. 2) dont le point d’application A 𝐹⃗
⃗⃗ est
se déplace à la vitesse 𝑉

⃗⃗ = 𝑃𝑉𝑐𝑜𝑠
P = 𝐹⃗ 𝑉 (3) 
Remarques : ⃗⃗
𝑉
 si P >0, la puissance est motrice (force motrice) ; A
 si P < 0, la puissance est résistante ou réceptive (force résistante). Figure 2.
 La vitesse doit être une vitesse absolue calculée par rapport à un référentiel galiléen.
 La puissance instantanée développée par un couple C pour une vitesse angulaire  est égale à P= 𝐶.

3) Etude énergétique du mouvement d’un point matériel

On considère maintenant un point matériel M de masse m (figure 3). Ce corpuscule se déplace le long de la
courbe S sous l'action d'une force donnée 𝐹⃗. L’abscisse curviligne s mesure le déplacement du point
d’application M de la force 𝐹⃗ sur sa trajectoire :
 s = s1 au point M1 caractérisé par le vecteur de position 𝑟⃗⃗⃗⃗1 ,
 et s = s2 en M2 caractérisé par le vecteur de position ⃗⃗⃗⃗.
𝑟2

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𝑘⃗⃗
Courbe S du point
d’application M
𝐹⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′ = ⃗⃗⃗⃗⃗𝑑𝑟
𝑀′

𝑟⃗′
𝑟⃗
𝑀 𝑥, 𝑦, 𝑧)
𝑟⃗2
𝑂 𝑀2 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 )
𝑟⃗1
𝑀1 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) 𝑗⃗
𝑖⃗
Figure 3. Point matériel M, de masse m, se déplaçant sous l’effet d’une force 𝐹⃗

Soit ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′ = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑟 le déplacement élémentaire de M entre les points voisins M et M’ comme indiqué sur la figure 3,
tel que ‖𝑀𝑀′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖ = 𝑑𝑠. Le vecteur de déplacement élémentaire 𝑑𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗ est un vecteur tangent à la courbe suivie par le
point d’application de la force.
Selon la relation (1), le travail élémentaire effectué par la force 𝐹⃗ pour déplacer la masse m de la position M (𝑟⃗)
⃗⃗⃗) est donné par le produit scalaire :
à la position M’ (𝑟′
̅̅̅̅̅ = 𝐹
𝑑𝑊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐹
⃗⃗. 𝑀𝑀′ ⃗⃗. 𝑑𝑟
⃗⃗⃗⃗ = 𝐹. 𝑑𝑠. 𝑐𝑜𝑠𝜃 (4a)
⃗⃗⃗) se fait en un intervalle de temps
Si le déplacement de la masse à partir de la position M (𝑟⃗) à la position M’ (𝑟′
dt, alors la puissance instantanée P développée par la force 𝐹⃗ est selon (2) et (3):
̅̅̅̅̅̅
⃗⃗ = 𝑃𝑉𝑐𝑜𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
P = 𝑑𝑊
𝑑𝑡
⃗⃗⃗. 𝑑𝑟 = 𝐹⃗ 𝑉
=𝐹 𝑑𝑡

𝐹𝑥 𝑑𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑑𝑦 ), le travail élémentaire de la force 𝐹⃗
Dans un système de coordonnées cartésiennes où 𝐹⃗ (𝐹𝑦 ) et 𝑀𝑀′
𝐹𝑧 𝑑𝑧
sera donc :
̅̅̅̅̅ = 𝐹𝑥 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 𝑑𝑦 + 𝐹𝑧 𝑑𝑧 = P 𝑑𝑡
𝑑𝑊 (4b)

et en conséquence la puissance instantanée P sera donnée par:

P = 𝐹𝑥 𝑥̇ + 𝐹𝑦 𝑦̇ + 𝐹𝑧 𝑧̇

Remarques :
 la barre supérieure de ̅̅̅̅̅
𝑑𝑊 indique que c’est une expression incrémentielle (qu’on additionne) plutôt
qu’une différentielle d'une fonction.
 si plusieurs forces sont appliquées au même point matériel, le travail (la puissance) résultant est la
somme des travaux (puissances) de toutes les forces appliquées.

3.1) Théorème de l’énergie cinétique

A partir des relations de la cinématique classique, on peut écrire que la vitesse instantanée du point M est :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝑀 = 𝑟̇⃗ = 𝑑𝑟 d’où : 𝑑𝑟
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟̇⃗ 𝑑𝑡
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗ désigne la résultante des forces appliquées à m qui apparait dans la loi de Newton 𝐹
Aussi, si 𝐹 ⃗⃗⃗⃗ = 𝑚𝑟̈⃗ , on peut
alors écrire que :

⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑟̇⃗


̅̅̅̅̅
𝑑𝑊 = 𝐹 𝑑𝑟 = 𝑚𝑟̈⃗. 𝑟̇⃗ 𝑑𝑡 = 𝑚 𝑑𝑡 . 𝑟̇⃗ 𝑑𝑡 (5a)

Notions d’énergie et de puissance 3


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1
d’où ̅̅̅̅̅
𝑑𝑊 = 𝑚𝑟̇⃗ 𝑑𝑟̇⃗ = 𝑑 (2 𝑚. 𝑟̇⃗. 𝑟̇⃗) (5b)

Dans cette expression, on va introduire l’expression de l’énergie cinétique Ec (qu’on peut noter aussi T) de la
masse m se déplaçant à la vitesse 𝑟̇⃗ (avec ‖𝑟̇⃗ ‖ = 𝑣):
1 1
𝐸𝑐 = 2 𝑚. 𝑟̇⃗. 𝑟̇⃗ = 2 𝑚𝑣 2 (6)

de sorte que l'équation (5b) peut être réécrite sous la forme


̅̅̅̅̅
𝑑𝑊 = 𝑑𝐸𝑐 (7)
Nous notons ici que, contrairement à 𝑑𝑊 ̅̅̅̅̅ , d𝐸𝑐 représente la différentielle d'une fonction, à savoir la fonction
d'énergie cinétique 𝐸𝑐 .
Ensuite, nous considérons le travail effectué par 𝐹 ⃗⃗⃗⃗ lors du déplacement de la particule de la position 𝑟⃗1 à la
position 𝑟⃗2 , comme le montre la figure 3. Il s’obtient naturellement en sommant les contributions 𝑑𝑊 ̅̅̅̅̅ de chaque
⃗⃗⃗⃗⃗
déplacement 𝑑𝑟 sur le chemin liant 𝑟⃗1 à 𝑟⃗2 .
Par intégration de l'éq. (7), on obtient ainsi le théorème de l’énergie cinétique suivant :
𝑠 𝑟⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 2 𝑑𝐸𝑐 = 𝐸𝑐 − 𝐸𝑐
𝑊1/2 = ∫𝑠 2 𝐹⃗ . 𝑑𝑟 (8)
1 𝑟⃗
1 2 1

dans lequel 𝐸𝑐 𝑖 désigne l'énergie cinétique de la masse dans la position 𝑟⃗𝑖 , (i = 1,2).

Théorème de l’énergie cinétique :


⃗⃗⃗⃗ la résultante des forces appliquées sur un point matériel de masse m. Le travail 𝑊1/2 effectué par la
Soit 𝐹
résultante 𝐹⃗ quand le point matériel va de la position M1 (𝑟⃗1 ) à la position M2 (𝑟⃗2 ) correspond à un changement
de son énergie cinétique de la quantité (𝐸𝑐 2 − 𝐸𝑐 1 ).

Remarques :

 Le double de l’énergie cinétique, 𝑚𝑣 2 , a été introduit par Leibniz, en 1691, sous le nom de force vive.
𝑑𝑇
 Si l’on divise l’éq. (6) par dt, on obtient : = P qui donne lieu à une autre lecture du théorème de
𝑑𝑡
l’énergie cinétique à savoir :

La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique d’un point matériel est égale à la puissance de
toutes les forces qui lui sont appliquées.
 Ce théorème peut servir de base pour établir les équations de mouvement d’une classe de systèmes
mécaniques.

Exemple: Une masselotte glissante sur un guide circulaire


Une peutite masse m, glisse sans frottement sur un guide circulaire vertical, de rayon
l comme le montre la Figure 4. On repère sa position par l’angle  que fait 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ avec
la verticale descendante, O étant l’origine du référentiel galiléen. Ecrire l’équation
du mouvement en appliquant le théorème de l’énergie cinétique.

Figure 4. masselotte
glissante sur un guide

D’abord, on doit exprimer dans le repère inertiel considéré (O,x,y,z), en fonction du paramètre , l’énergie
cinétique et la puissance des différentes forces.
1
 L’énergie cinétique de la masse m qui se deplace sur le guide circulaire à la vitesse 𝑙𝜃̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑟 est 𝐸𝑐 = 2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2
 Durant le déplacement de la masse deux forces interviennent : La force du poids 𝑚𝑔⃗ et la force de réaction
𝑅⃗⃗. Leurs puissances sont respectivement :
 Pmg= 𝑚𝑔⃗. 𝑣⃗ = −𝑚𝑔𝑙𝜃̇ sin 𝜃

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 PR= 𝑅⃗⃗. 𝑣⃗ = 0 car la réaction est, en l’absence de frottement, perpendiculaire à la tangente au guide.
1
𝑑( 𝑚𝑙2 𝜃̇ 2 )
Le théorème de l’énergie cinétique donne donc : 2
= −𝑚𝑔𝑙𝜃̇ sin 𝜃
𝑑𝑡
𝑔
Soit 𝑚𝑙 2 𝜃̇𝜃̈ = −𝑚𝑔𝑙𝜃̇ sin 𝜃, Donc : 𝜃̈ + 𝑙 sin 𝜃 = 0
C’est une équation différentielle du mouvement du second ordre.

3.2) Travail des forces conservatives


Une classe de forces très importante en mécaniques 𝑘⃗⃗
classique est celle des forces conservatives (appelées aussi Chemin I du point M
forces potentielles) pour lesquelles le travail ne dépend que de la Chemin II du point M
𝐹⃗
position initiale 𝑟⃗1 et de la position finale 𝑟⃗2 , et non du chemin 𝑀2 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 )
emprunté de 𝑟⃗1 à 𝑟⃗2 .
𝑟⃗2
Désignant deux chemins distincts de 𝑟⃗1 à 𝑟⃗2 par I et II comme
indiqué sur la Figure 5, on peut exprimer l'éq. (8) sous la forme 𝑟⃗𝑟𝑒𝑓 𝑚
mathématique suivante : 𝑂
𝑀 𝑥, 𝑦, 𝑧)

𝑟⃗ 𝑟⃗ 𝑟⃗1
𝑊1/2 = (∫𝑟⃗ 2 𝐹⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟) = (∫𝑟⃗ 2 𝐹⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟) (9) 𝑀1 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) 𝑗⃗
1 𝑐ℎ𝑒𝑚𝑖𝑛 𝐼 1 𝑐ℎ𝑒𝑚𝑖𝑛 𝐼𝐼

𝑖⃗

Figure 5. Différents chemins pour la masse ponctuelle

L’équation (9) peut recevoir une interprétation différente en écrivant :


𝑟⃗ 𝑟⃗ 𝑟⃗ 𝑟⃗
(∫𝑟⃗ 2 𝐹⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟) − (∫𝑟⃗ 2 𝐹⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟) = (∫𝑟⃗ 2 𝐹⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟) + (∫𝑟⃗ 1 𝐹⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟) = ∮ 𝐹⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟 = 0 (10)
1 𝑐ℎ𝑒𝑚𝑖𝑛 𝐼 1 𝑐ℎ𝑒𝑚𝑖𝑛 𝐼𝐼 1 𝑐ℎ𝑒𝑚𝑖𝑛 𝐼 2 𝑐ℎ𝑒𝑚𝑖𝑛 𝐼𝐼

Dans la relation 10, le symbole ∮ désigne une intégrale sur un chemin fermé (boucle). Compte tenu de cela,
nous pouvons affirmer que le travail effectué par les forces conservatives sur un chemin fermé est nul. Dans les
discussions suivantes, nous identifions les forces conservatives par l'indice c.

À ce stade, nous considérons une force conservative 𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝑐 , choisissons un chemin de 𝑟⃗1 à 𝑟⃗2 passant par la position
de référence 𝑟⃗𝑟𝑒𝑓 (voir figure 5). Nous définissons l'énergie potentielle Ep comme le travail effectué par les forces
conservatives durant le déplacement de la masse m, de la position 𝑟⃗ à la position de référence 𝑟⃗𝑟𝑒𝑓 :
𝑟⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸𝑝 𝑟⃗) = ∫𝑟⃗ 𝑟𝑒𝑓 𝐹⃗𝐶 . 𝑑𝑟 (11)
La fonction 𝐸𝑝 est une fonction scalaire dépendant de 𝑟⃗ seulement, car 𝑟⃗𝑟𝑒𝑓 est arbitraire et donc immatériel. En
effet, l'intérêt réside dans l'évolution de l'énergie potentielle au fur et à mesure que la particule change de
position, plutôt que dans l'énergie potentielle en un seul point donné. Ainsi, lorsque l'on considère la différence
d'énergie potentielle entre deux points, la contribution de l'énergie potentielle pour la position 𝑟⃗𝑟𝑒𝑓 s'annule.

Sur la base de (11), le travail effectué par les forces conservatives pour déplacer une particule de la position de
𝑟⃗1 à la position 𝑟⃗2 s’écrit :
𝑟⃗2 𝑟⃗𝑟𝑒𝑓 𝑟⃗2
⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫
𝑊1/2 = ∫ 𝐹⃗𝑐 . 𝑑𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗ + ∫
𝐹⃗𝑐 . 𝑑𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹⃗𝑐 . 𝑑𝑟
𝑟⃗1 𝑟⃗1 𝑟⃗𝑟𝑒𝑓
𝑟⃗ 𝑟⃗
= ∫𝑟⃗ 𝑟𝑒𝑓 𝐹⃗𝑐 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟 − ∫𝑟⃗ 𝑟𝑒𝑓 𝐹⃗𝑐 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟 = 𝐸𝑝 𝑟⃗1 ) − 𝐸𝑝 𝑟⃗2 ) = − (𝐸𝑝1 − 𝐸𝑝 2 ) (12)
1 2

dans laquelle 𝐸𝑝 1 = 𝐸𝑝 𝑟⃗1 ) et 𝐸𝑝 2 = 𝐸𝑝 𝑟⃗2 ).

L'équation (12) indique que le travail effectué par les forces conservatives lors du déplacement d’une
particule de 𝑟⃗1 à 𝑟⃗2 est égal à la valeur négative de la variation de l'énergie potentielle de 𝐸𝑝 1 à 𝐸𝑝 2 , il ne dépende
pas du chemin suivi par le point d’application.

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En outre, si les positions 𝑟⃗1 et 𝑟⃗2 sont proches et définissent un déplacement élémentaire 𝑑𝑟⃗, alors le travail
̅̅̅̅̅ d’une force conservative 𝐹⃗𝐶 qui dérive d’une énergie potentielle peut se mettre sous la forme
élémentaire 𝑑𝑊
suivante :
̅̅̅̅̅ = −𝑑𝐸𝑝 𝑟⃗)
𝑑𝑊 (13)
La relation (13) implique la différentielle totale de la fonction énergie potentielle 𝐸𝑝 qui dépend uniquement du
vecteur position 𝑟⃗).

Par ailleurs, si le potentiel 𝐸𝑝 𝑟⃗) existe, la force conservative 𝐹⃗𝐶 qui en dérive s’exprime, dans un repère cartésien
(𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗), comme suit :
𝜕𝐸𝑝 𝑟⃗) 𝜕𝐸𝑝 𝑟⃗) 𝜕𝐸𝑝 𝑟⃗)
𝐹⃗𝐶 = − ( 𝜕𝑥 𝑖⃗ + 𝜕𝑦 𝑗⃗ + 𝜕𝑧 𝑘⃗⃗) (14a)

Le vecteur entre parenthèses est appelé gradient de la fonction scalaire 𝐸𝑝 et est désigné par 𝑔𝑟𝑎𝑑(𝐸𝑝 ) ou ∇𝐸𝑝 .
Donc, pour toute force conservative,
𝐹⃗𝐶 = −𝑔𝑟𝑎𝑑(𝐸𝑝 ) = −∇𝐸𝑝 (14b)

Les forces de pesanteur (poids) sont un exemple de forces conservatives qu’on rencontre fréquemment dans la
pratique. Le travail effectué par ces forces de pesanteur est une énergie potentielle qui dépend uniquement
des positions initiale et finale du point matériel. En effet, l’énergie potentielle de pesanteur 𝐸𝑝 dépend de
l’attitude z du point matériel (Figure 6), plus il est haut et plus il y a d’énergie potentielle. Si g désigne l’intensité
du champ gravitationnel, on écrira alors :
𝐸𝑝 = m g z + constante (15a)
ou 𝐸𝑝 1 –𝐸𝑝 2 = m g (z1-z2) = mgh (15b)

La force conservative 𝐹⃗𝐶 qui en dérive est la force de pesanteur :


𝜕𝐸
𝐹⃗pesanteur = − 𝜕𝑧𝑝 𝑘⃗⃗ = −𝑚𝑔𝑘⃗⃗ (16)

⃗⃗
𝒌

Z1

⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑷 = −𝑚𝑔𝒌
h

Z2

𝒊⃗
𝑂

Figure 6. Energie potentielle due à la pesanteur Figure 7. Energie potentielle due à un ressort

De même, si un point matériel A est assujetti à se déplacer sur une tige horizontale (Figure 7), il est accroché à
un ressort de raideur k, l’énergie potentielle emmagasinée dans ce dernier durant le déplacement de A est :
1
𝐸𝑝 = 2 𝑘𝑥 2 +constante. (17)
La force conservative 𝐹⃗𝐶 qui en dérive est une force de rappel qui s’applique au point A:
𝜕𝐸
𝐹⃗rappel = − 𝜕𝑥𝑝 𝑖⃗ = −𝑘𝑥 𝑖⃗ (18)

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A noter que l’énergie potentielle Ep est généralement définie à une constante additive près sans intérêt
particulier (voir rel. (15a), (17)). Mais, compte tenu du choix de cette constante, l’énergie potentielle peut être
positive ou négative.

3.3) Travail des forces non conservatives : Théorème de l’énergie mécanique

Une autre classe de forces existante en mécanique classique est celle des forces non conservatives pour
lesquelles le travail dépend du chemin emprunté entre la position initiale 𝑟⃗1 et la position finale 𝑟⃗2 , elles sont
notées 𝐹⃗𝑛𝑐 . Parmi les actions mécaniques non conservatives, on peut citer les actions de contact entre solides, la
tension d'un fil, les forces de pression, les forces de propulsion…
En général, la résultante des forces appliquées sur un point matériel peut être décomposée en des forces
conservatives et des forces non conservatives. Conformément à cela, le travail peut être exprimé comme la
somme du travail effectué par les forces conservatives et les forces non conservatives, où :
𝑟⃗2 𝑟⃗ 𝑟⃗
∫𝑟⃗1 𝐹⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟 = ∫𝑟⃗ 2 𝐹⃗𝑐 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟 + ∫𝑟⃗ 2 𝐹⃗𝑛𝑐 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟 (19)
1 1

L’insertion des équations (8) et (12) dans l'équation (19), nous donne
𝑟⃗
𝐸𝑐 2 − 𝐸𝑐 1 = − (𝐸𝑝 2 − 𝐸𝑝 1 ) + ∫𝑟⃗ 2 𝐹⃗𝑛𝑐 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟 (20)
1

Ensuite, en définissant la somme de l'énergie cinétique et de l'énergie potentielle comme étant la fonction de
l'énergie mécanique totale :
𝐸𝑚 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 (21)
L’équation (21) peut donc être réécrite comme suit :
𝑟⃗2
∫𝑟⃗1 𝐹⃗𝑛𝑐 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟 = 𝐸𝑚 2 − 𝐸𝑚 1 (22)

L’équation (22) stipule que le travail effectué par les forces non conservatives lors du déplacement de la masse
ponctuelle m de 𝑟⃗1 à 𝑟⃗2 est responsable d'un changement de l'énergie mécanique totale de 𝐸𝑚 2 à 𝐸𝑚 1 . L'équation
(22) peut être exprimée sous la forme incrémentale (différentielle) suivante :
𝐹⃗𝑛𝑐 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟 = 𝑑𝐸𝑚 (23)

de sorte que, en divisant par dt, on obtient


𝐹⃗𝑛𝑐 . 𝑟̇⃗ = 𝐸̇𝑚 = P (24)

Le produit scalaire 𝐹⃗𝑛𝑐 . 𝑟̇⃗ représente le taux de variation dans le temps d’un travail et donc c’est une puissance
P. Par conséquent, l'éq. (24) correspond au théorème suivant :

Théorème de l’énergie mécanique : la puissance associée aux forces non conservatives est égale au taux de
variation dans le temps de l'énergie totale.

Remarques :

 De l'éq. (24), nous concluons que les forces non conservatives peuvent ajouter ou dissiper de l'énergie, selon
que le produit 𝐹⃗𝑛𝑐 . 𝑟̇⃗ est respectivement positif ou négatif. Physiquement, cela dépend si la projection du
vecteur de force non conservateur 𝐹⃗𝑛𝑐 sur le vecteur vitesse 𝑟̇⃗ est dans la même direction que 𝑟̇⃗ ou dans la
direction opposée, respectivement.
 De l'éq. (23), nous pouvons écrire que 𝑑𝑊 ̅̅̅̅̅(𝐹⃗𝑛𝑐 ) = 𝑑𝐸𝑚 , le travail élémentaire des forces non conservatives
vaut la variation de l’énergie mécanique. On peut évoquer ici, une différence entre l’énergie et le travail :
l’énergie est une fonction d’état qui caractéristique l’état du système, pour laquelle on peut calculer la
différentielle ce qui n’est pas le cas pour le travail : on ne fait que l’addition des travaux élémentaires.

Notions d’énergie et de puissance 7


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3.4) Principe de conservation de l'énergie mécanique

Lorsqu'il n'y a que des forces conservatives présentes, 𝐹⃗𝑛𝑐 = 0


⃗⃗, l’équation (24) se réduit à : 𝐸̇𝑚 = 0.
Ce qui mène à :
𝐸𝑚 = constante (25)
La constante est déterminée par les conditions initiales du mouvement.

Par conséquent, en l'absence de forces non conservatives, l'énergie totale est conservée, une loi connue sous le
nom du principe de conservation de l'énergie mécanique. Ce principe fournit la justification du terme "forces
conservatives" introduit plus tôt dans ce chapitre, avant qu'une explication satisfaisante du terme puisse être
donnée. L'énergie totale est une forme d'intégrale de mouvement et représente une relation entre les
déplacements et les vitesses, moyennant des données inertielles (masse). Elle peut fournir beaucoup
d'informations concernant le mouvement de la particule et sa valeur dépend des déplacements et vitesses
initiaux. En effet, cette conservation occasionnelle de l’énergie mécanique fournit une équation différentielle du
premier ordre, contrairement au théorème de l’énergie cinétique ou le PFD (équations du 2nd ordre). Pour cette
raison, on l’appelle parfois l’intégrale première de l’énergie. Cette intégrale première de l’énergie représente pour les
systèmes à un seul degré de liberté l'équation du mouvement.

Pour s'assurer de l'existence ou de l'absence d'une intégrale d'énergie, il est nécessaire d'identifier le type de
forces agissant sur la particule. A cet effet, on observe que la classe des forces conservatives contient des forces
constantes et des forces dépendant de la seule position 𝑟⃗. D'autre part, la classe des forces non conservatrives
comprend des forces dépendant explicitement du temps, ou de la vitesse 𝑟̇⃗, ou des deux.

Exemple : étude d’un pendule simple

On s’intéresse au mouvement d’un pendule simple constitué d’une masse ponctuelle m


suspendue à l’extrémité d’un fil inextensible, de masse négligeable, de longueur L et
dont l’autre extrémité est fixe en O. À l’instant initial, le pendule est lâché sans vitesse
d’une position définie par l’angle 𝜃0 entre la verticale descendante et la direction du
pendule. Ecrire l’équation de mouvement du pendule en utilisant :
i) le principe fondamental de la dynamique et en déduire la tension 𝑅⃗⃗ dans le fil
ii) le théorème du moment cinétique,
iii) le principe de conservation d’énergie.

Figure 8. Pendule simple


 Solution

Avant d’aller plus loin dans la solution, on remarquera que le mouvement est plan et qu’il a lieu dans le plan
(O x y). La coordonnée z de la masse est constante et donc 𝑧̇ = 0, 𝑧̈ = 0 .

1) Application du principe fondamental de la dynamique PFD

En vue d’appliquer le PFD, on va isoler la masse pour réaliser le diagramme du corps libre de
la figure 9. Pour plus de commodité de calculs, on utilisera le repère polaire (𝑢
⃗⃗𝑟 , 𝑢
⃗⃗𝜃 , 𝑢
⃗⃗𝑧 )

Bilan des forces :


 poids 𝑚𝑔⃗ : action à distance
 tension exercée par le fil 𝑅⃗⃗ qui est une force interne, qui joue le rôle d'une force
appliquée extérieurement après isolement de la masse

Figure 9. Diagramme du corps


libre du Pendule simple
Le PFD s’écrit alors : 𝑚𝑎⃗ = 𝑚𝑔⃗ + 𝑅⃗⃗

Notions d’énergie et de puissance 8


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On se place en coordonnées polaires dans le plan vertical où s’effectue le mouvement du pendule.


L’expression de l’accélération 𝑎⃗ est : 𝑎⃗ = −𝐿𝜃̇ 2 𝑢
⃗⃗𝑟 + 𝐿𝜃̈ 𝑢
⃗⃗𝜃

⃗⃗𝜃 : on s’affranchit ainsi de la tension 𝑅⃗⃗ qui n’a de composante non nulle que selon
Si l’on projette le PFD suivant 𝑢
⃗⃗𝑟 . On obtient ainsi
𝑢
𝑚𝐿𝜃̈ = −𝑚𝑔 sin 𝜃
L’équation de mouvement est donc
𝑔
𝜃̈ + sin 𝜃 = 0
𝐿
d'où l'on conclut que le mouvement du pendule ne dépend pas que de m.

⃗⃗𝑟 , on obtient la tension 𝑅⃗⃗ : 𝑅⃗⃗ = (𝑚𝑔 cos 𝜃 + 𝑚𝐿𝜃̇ 2 )𝑢


Si l’on projette maintenant le PFD suivant 𝑢 ⃗⃗𝑟

La tension 𝑅⃗⃗ dépend de la valeur de m, en plus du déplacement angulaire et de la vitesse angulaire du pendule.

2) Application du théorème du moment cinétique


𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Le théorème du moment cinétique s’écrit : ⃗⃗𝑂 = [ 𝑑𝑡𝑂] = ∑ 𝑀
⃗⃗⃗𝑂,𝑒𝑥𝑡 = 𝑀
⃗⃗⃗𝑂, 𝑚𝑔⃗⃗) + 𝑀
⃗⃗⃗𝑂,𝑅⃗⃗
𝑅

On calcule le moment cinétique en coordonnées cylindriques comme suit :


𝐿 0 0
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ × 𝑚𝑣⃗ = (0) × (𝑚𝐿𝜃̇ ) = ( 0 )
𝜎𝑂 = 𝑂𝑀
0 0 𝑚𝐿2 𝜃̇
𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
D’où ⃗⃗𝑂 = [ 𝑑𝑡𝑂] = 𝑚𝑙 2 𝜃̈𝑢
⃗⃗𝑧
𝑅

Par ailleurs, la droite d’action de 𝑅⃗⃗ passe par O donc 𝑀


⃗⃗⃗𝑂,𝑅⃗⃗ = 0
⃗⃗

𝐿 𝑚𝑔 cos 𝜃 0
Quant au poids, son moment est : 𝑀
⃗⃗⃗𝑂, 𝑚𝑔⃗⃗) = 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ × 𝑚𝑔⃗ = (0) × (−𝑚𝑔 sin 𝜃) = ( 0 )
0 0 −𝑚𝑔𝐿 sin 𝜃

On obtient ainsi : 𝑚𝐿2 𝜃̈ = −𝑚𝑔𝐿 sin 𝜃


𝑔
L’équation de mouvement est donc : 𝜃̈ + 𝐿 sin 𝜃 = 0

3) Application d’une méthode énergétique

A tout instant, la tension 𝑅⃗⃗ est perpendiculaire à la trajectoire circulaire de la masse et donc ne travaille pas. Le
poids est une force conservative. Par conséquent, on a conservation de l’énergie mécanique et donc, il existe
une intégrale de mouvement sous la forme d’une énergie totale.
1 1
 l'énergie cinétique de la masse peut s’écrire comme suit: 𝐸𝑐 = 2 𝑚𝑣 2 = 2 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2
 l'énergie potentielle peut s’écrire comme suit : 𝐸𝑝 𝜃) = 𝑚𝑔∆ℎ = 𝑚𝑔𝐿 1 − cos 𝜃)

où h est la montée du pendule au-dessus de la position de référence  = 0, dans laquelle le pendule est à son
niveau le plus bas. Par conséquent, compte tenu des conditions initiales, l'intégrale d'énergie est :
1
𝐸𝑚 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 = 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑔𝐿 1 − cos 𝜃) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
2
ce qui représente clairement une relation entre le déplacement angulaire  et la vitesse angulaire 𝜃̇ .
Ensuite, nous prenons la dérivée temporelle de E, alors :
𝐸̇ = 𝑇̇ + 𝑉̇ = 𝑚𝐿2 𝜃̇ 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝐿 sin 𝜃 𝜃̇ = 0
Durant le mouvement du pendule, 𝜃̇ ≠ 0, nous devons alors avoir
𝑚𝐿2 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝐿 sin 𝜃 = 0
𝑔
Ce qui représente en fait l'équation du mouvement : 𝜃̈ + sin 𝜃 = 0.
𝐿

Si l’on compare les trois approches, on note d’abord qu’elles mènent toutes à la même équation de mouvement,
bien que les procédures de mise en œuvre sont distinctes et de complexités calculatoires différentes.

Notions d’énergie et de puissance 9


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4) Etude énergétique du mouvement des solides


Dans la section 3, nous avons mené l’étude pour un seul point matériel. Les développements peuvent être
étendus à des ensembles de points matériels et de corps rigides. Dans ce cours, nous n'avons pas d'intérêt
particulier pour l’étude des ensembles quelconques de points matériels. A cet effet, nous considérons
directement l’étude énergétique des mouvements des corps rigides.

4.1) Energie cinétique d’un corps rigide

L’étude du mouvement d’un solide  nécessite en général l’utilisation d’au moins deux référentiels. Un premier
référentiel inertiel  dans lequel on exprime les grandeurs cinématiques. Un second référentiel lié au corps,
utile particulièrement pour la définition des propriétés de masse du corps considéré. Il est particulièrement
avantageux, comme on va le voir plus loin, de définir ce deuxième repère au niveau du centre de gravité de .
Ainsi, le mouvement d’un corps rigide (Fig. 10) est décrit comme étant le mouvement du référentiel lié au corps
par rapport au référentiel .

Z YG
P 
ZG XG
G

{} O
Y
X

Figure 10. Solide  se déplaçant par rapport à un repère (OXYZ)

On considère maintenant un solide  de masse m ayant son centre de gravité en G, il est en mouvement de
rotation et de translation par rapport au repère . Au total, il a six degrés de liberté : trois de translation et trois
de rotation. On introduit aussi le vecteur 
⃗⃗⃗⃗ = [𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧 ]𝑇 qui désigne le vecteur de rotation instantanée de
 par rapport au repère . Le point courant de  est noté P et on lui attribue la masse élémentaire dm.

La vitesse de P dans son mouvement global par rapport au repère  est donnée par l’expression suivante :

⃗⃗⃗
𝑽𝑃 = ⃗⃗⃗  × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝐺 + ⃗⃗⃗⃗ 𝐺𝑃 (26)

Cette relation caractérise le champ de vitesses régnant au sein de  et qui vérifie la propriété d’équiprojectivité.

Partant du fait que l’énergie cinétique d’un élément de masse dm se trouvant au point P et se déplaçant à une
vitesse ⃗⃗⃗
𝑽𝑃 est :
1 𝑇
𝑑𝐸𝑐 = ⃗⃗⃗𝑽𝑃 ⃗⃗⃗
𝑽𝑃 𝑑𝑚 (27)
2
On peut obtenir l’énergie cinétique du corps  en procédant à une intégration sur l’ensemble  comme suit :
1 𝑇 1 𝑇
𝐸𝑐 = ∫(𝑽 ⃗⃗⃗𝑃 ) ⃗⃗⃗
𝑽𝑃 𝑑𝑚 = ∫(𝑽  × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝐺 + ⃗⃗⃗⃗ 𝐺𝑃) (𝑽  × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝐺 + ⃗⃗⃗⃗ 𝐺𝑃)𝑑𝑚
2  2 
1 𝑇 𝑇 𝑇
= 2 ∫ 𝑽 ⃗⃗⃗𝐺 𝑑𝑚 + 1 ∫ (
⃗⃗⃗𝐺 𝑽 ⃗⃗⃗⃗ × 𝐺𝑃 ⃗⃗⃗⃗ × 𝐺𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚 + ∫ (𝑽 ⃗⃗⃗⃗ × 𝐺𝑃
⃗⃗⃗ ) ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚 (28)
2   𝐺

 sont deux quantités vectorielles indépendantes du point de calcul P. Ainsi,


⃗⃗𝐺 et ⃗⃗⃗⃗
Rappelons que 𝑉

 la première intégrale va donner lieu au terme 𝐸𝑐 𝑡𝑟 suivant :

1
⃗⃗𝐺 𝑑𝑚 = 1 𝑚𝑽𝟐𝑮
𝑇
𝐸𝑐 𝑡𝑟 ⃗⃗𝐺 𝑽
= 2 ∫ 𝑽 (29)
2

Notions d’énergie et de puissance 10


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qui désigne l'énergie cinétique de translation comme si tout le corps était concentré au centre de
masse G.

 la deuxième intégrale va donner lieu au terme 𝐸𝑐 𝑟𝑜𝑡 suivant

1 𝑇 1 𝑻
⃗⃗⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸𝑐 𝑟𝑜𝑡 = 2 ∫( 𝐺𝑃) ( ⃗⃗⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗  [𝐈𝐺,𝑥𝑦𝑧 ]
𝐺𝑃)𝑑𝑚 = 2 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ (30)

qui désigne l'énergie cinétique de rotation du corps autour du centre de masse.

 la troisième intégrale va donner lieu à un terme nul car, par définition du centre de gravité, on
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚 = 0
a : ∫ 𝐺𝑃 ⃗⃗

On voit clairement l'avantage de choisir le centre de masse G comme origine des axes du référentiel attaché au
corps, c’est que l'énergie cinétique 𝐸𝑐 se sépare en deux parties, l'une 𝐸𝑐 𝑡𝑟 due à la translation du point G et
l'autre due à la rotation 𝐸𝑐 𝑟𝑜𝑡 autour de G, et il n'y a pas de couplage entre la translation et la rotation.
Ceci constitue le théorème de Koenig qui stipule que l’énergie cinétique 𝐸𝑐 d'un solide, dans son mouvement
par rapport à un référentiel inertiel , est égale à celle de toute la masse supposée concentrée en son centre de
gravité "G" augmentée de celle du solide dans son mouvement autour de "G", d’où la relation suivante :
2  𝑇 
1 1
𝐸𝑐 = 2 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗  [𝐈𝐺,𝑥𝑦𝑧 ]
𝑉𝐺 + 2 ⃗⃗⃗⃗ ⃗
⃗⃗ (31)

L'expression de 𝐸𝑐 obtenue au niveau d'un autre point "O" de (), différent du centre de gravité, est donnée par
la relation suivante :
2  𝑇  
1 1
𝐸𝑐 = 2 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗  [𝐈𝑂,𝑥𝑦𝑧 ]
𝑉𝑂 + 2 ⃗⃗⃗⃗  + 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑂 ( ⃗⃗
⃗⃗ × 𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) (32)

On vient de voir deux expressions différentes (31) et (32) pour la même quantité physique Ec, cela veut dire que
l’énergie cinétique est indépendante du point de calcul. Cependant, selon le point de calcul choisi, l’effort de
calcul sera différent. Pour cela, il est recommandé de bien choisir le point de calcul avant de se lancer dans les
développements.

Par ailleurs plusieurs cas particuliers peuvent être distingués :

 si le mouvement a lieu dans un plan (2D), le corps n’a que trois degrés de liberté (d.d.l.), un de rotation et les
deux autres de translation, on écrira simplement que:
1 1
𝐸𝑐 = 2 𝑚𝑉𝐺2 + 2 𝐽𝐺 𝜔2 (33)

avec : VG : module de la vitesse du centre de gravité G du solide,  module de la vitesse angulaire du solide,
𝐽𝐺 moment d’inertie du solide par rapport à un axe perpendiculaire au plan du mouvement et passant par G

𝑖 = 0
 si le solide est en translation rectiligne, alors ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ et tous les points du solide se déplacent à la même
vitesse linéaire, en conséquence :
1 2 1
𝐸𝑐 = 2 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺 = 2 𝑚𝑉𝐺2 (34)
 si le solide est en rotation par rapport à un axe fixe, alors deux situations se présentent :
o si cet axe passe par le centre de gravité alors ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺 = 0⃗⃗, donc l’expression de l’énergie cinétique devient :

 𝑇 
1
𝐸𝑐 = 2 
⃗⃗⃗⃗ [𝐈𝐺,𝑥𝑦𝑧 ] 
⃗⃗⃗⃗ (35)
En 2D, on écrira simplement
1
𝐸𝑐 = 𝐽𝐺 𝜔2
2

o si cet axe passe par le point O qui est fixe mais différent de G, la vitesse de O est alors nulle et donc:

Notions d’énergie et de puissance 11


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 𝑇 
1
𝐸𝑐 = 2  
⃗⃗⃗⃗ [𝐈𝑂,𝑥𝑦𝑧 ] ⃗⃗⃗⃗ (35)

1
En 2D, on écrira simplement 𝐸𝑐 = 2 𝐽𝑂 𝜔2 avec 𝐽𝑂 = 𝐽𝐺 + 𝑚 𝑂𝐺 )2

Exemple : Volant d’inertie cylindrique


Déterminer l’énergie cinétique d’un volant d’inertie cylindrique d’une presse, de diamètre 1m et d’épaisseur h=
0,5 m, fabriqué en acier et tournant à 2000 tr.min-l autour de son axe de révolution.

La masse volumique de l’acier est =7800kg.m-3.


La masse du volant est 𝑚 =   𝑅2 ℎ = 7800 ×  × 0.52 × 0.5 = 3063.05𝑘𝑔
1 1
Son inertie autour de l’axe de rotation : 𝐽𝐺 = 2 𝑚𝑅2 = 2 × 3063.05 × 0.52 = 382.88 𝑘𝑔. 𝑚2
L’énergie cinétique emmagasinée dans ce volant est
1 1 2𝜋 2
𝐸𝑐 = 𝐽𝐺 𝜔 = × 382.88  (2000 × ) = 8397498.07𝐽 ≅ 8397,5𝑘𝐽
2
2 2 60

Exemple : Disque plein roulant sur un plan horizontal


Soit le disque plein de la figure 11, de masse m et de rayon R, roulant sans glisser sur un plan horizontal à la
vitesse angulaire 𝜔, on désigne par I le point de contact disque/plan. Déterminer l’énergie cinétique du disque
en utilisant d’abord l’inertie en I puis en G. Montrer que les deux expressions sont équivalentes.
L'expression de Ec obtenue au niveau d'un autre point "I" de (S), qui est différent du 
centre de gravité, est donnée par la relation suivante (dans la relation (32) on met I à la
place de O): G
1 2 1 
𝑇   ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺
𝐸𝑐 = 𝑚 𝑉 ⃗⃗⃗⃗𝐼 + ⃗⃗⃗⃗ [𝐈𝐼,𝑥𝑦𝑧 ] 
 ⃗⃗⃗⃗ + 𝑚 ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼 (  ⃗⃗⃗⃗ × 𝐼𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗ )
2 2 I
Le mouvement est un mouvement plan et se fait sous la condition de roulement sans ⃗⃗⃗⃗𝐼 = 0
𝑉
glissement, c-à-d :
 ⃗⃗⃗⃗ 
𝑉𝐼 = 0  = 𝜔𝑘⃗⃗.
⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗
Figure 11. Disque plein roulant sur un plan
horizontal
1
Donc : 𝐸𝑐 = 2 𝐽𝐼 𝜔 2

𝑚 𝑅2
Cependant, en appliquant le théorème de Huygens, on a : 𝐽𝐼 = 𝐽𝐺 + 𝑚 𝑅2 avec 𝐽𝐺 = . Donc
2

1 1 𝑚 𝑅2 3
𝐸𝑐 = 𝐽𝐼 𝜔2 = ( + 𝑚 𝑅2 ) 𝜔2 = 𝑚𝜔2 𝑅2
2 2 2 4
L'expression de Ec obtenue au niveau du centre de gravité, est donnée par la relation (31) et comme
⃗⃗⃗⃗⃗ 
𝑉𝐺 = 𝑅 𝑖⃗ et 
⃗⃗⃗⃗ = 𝜔𝑘⃗⃗
1 1 𝑚 𝑅2 3
Alors : 𝐸𝑐 = 2 𝑚 𝑅)2 + 2 𝐽𝐺 𝜔2 . Or 𝐽𝐺 = donc, 𝐸𝑐 = 4 𝑚𝜔2 𝑅2 : le même résultat obtenu plus haut.
2

4.2) Energie potentielle d’un corps

L'énergie potentielle mécanique 𝐸𝑝 d’un corps est une énergie qui est échangée lorsque ce corps se déplace tout
en étant soumis à une force conservative. Comme pour le point matériel, lorsqu'un corps est soumis à une force
(par exemple un corps chutant d'une hauteur H au-dessus du sol, un objet soulevé via une poulie), ce dernier
peut se déplacer sur une certaine distance sous l'action de cette force qui effectue un travail. On peut donc
considérer qu'au début de la mise en mouvement du corps sous l'action de la force, il possédait une réserve
d'énergie, liée à cette force, qui va être utilisée par le travail de celle-ci lorsqu'elle déplace le corps. En fait, cette
considération est à l'origine du concept d'énergie potentielle.

Notions d’énergie et de puissance 12


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Si l'on note WAB le travail de la force (par exemple gravitationnelle) s'exerçant sur un corps et qui le
déplace du point A au point B, et si l'on suppose comme c'est souvent le cas que le travail ne dépend pas du
trajet de l'objet de A en B (on parle de force conservative) alors la variation d'énergie potentielle d'interaction
𝐸𝑝 𝐴𝐵 est égale à l'opposée de ce travail, c'est à dire - WAB.

De manière plus précise et similaire à celle du point matériel, la variation d'énergie potentielle 𝑑𝐸𝑝 d'un
̅̅̅̅̅ fourni par une force conservative 𝐹⃗𝐶 à
corps lorsqu'il se déplace entre deux points est l'opposé du travail 𝑑𝑊
laquelle il est soumis entre ces deux points. Pour un déplacement élémentaire on écrira alors les relations (13)
et (14) sont valables également ici.

Prenons par exemple le cas d’un objet descendant une rampe de forme
quelconque de G1, à G2 (Voir Fig.13). Quelle que soit la trajectoire de
G, le travail du poids 𝑃⃗⃗ est égal au produit de ‖𝑃⃗⃗‖ = 𝑚𝑔 par la
dénivellation h. L’énergie potentielle de pesanteur dépend de l’attitude
z de l’objet donc: 𝐸𝑝 = m g z. Ainsi :

𝐹⃗𝐶 = −𝑔𝑟𝑎𝑑(𝐸𝑝 ) 𝑃


⃗⃗ = −𝑚𝑔𝑧⃗

Figure 13. Objet descendant une rampe


Supposons que l’objet soit de masse 80 kg descendant une pente dont la différence de niveau est h= 300m alors :
W = 80 x 9,81 x 300. = 235 440 J  235,4 kJ

Aussi, On peut citer un autre exemple de l’énergie potentielle qui est l’énergie potentielle élastique
emmagasinée dans un corps à caractère élastique. Ce corps agit comme un ressort, lorsqu’il est déformé par
rapport à sa position naturelle à cause d’une charge appliquée. La force de réaction élastique qui se crée au sein
du corps est donnée par la loi de Hooke, elle s’oppose toujours à la déformation du ressort et elle est caractérisée
par la constante de raideur k. Dans ce cas, l’énergie potentielle emmagasinée dans ce corps durant sa
1
déformation d’une quantité x est donnée par une relation similaire à (17), c-a-d : 𝐸𝑝 = 2 𝑘𝑥 2 +constante.

4.3) Théorèmes énergétiques pour un corps rigide en mouvement


Dans un référentiel galiléen , le théorème de l'énergie cinétique pour un corps rigide s’énonce, dans un
référentiel galiléen , comme suit:

La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique d’un solide est égale à la somme de la puissance des
actions mécaniques extérieures à ce solide.
On écrira :
𝑑𝐸𝑐/
= Pext (36)
𝑑𝑡
où P ext est la puissance développée par les actions extérieures conservatives et non conservatives.

Si l’on a à traiter uniquement que de forces conservatives qui dérivent d’un potentiel alors, au lieu d’utiliser de
théorème de l’énergie cinétique précédent, on utilisera le théorème de l’énergie mécanique. Dans un référentiel
galiléen , le théorème de l'énergie mécanique pour un corps rigide, s’énonce, comme suit:

La dérivée par rapport au temps de l'énergie mécanique d'un corps rigide est égale à la puissance de toutes les
forces extérieures non conservatives (qui ne dérivent pas d’un potentiel) appliquées à chacun des points du
corps le long de la trajectoire de chacun de ces points.

Cela revient à écrire mathématiquement, que :


𝑑𝐸𝑚
= P 𝑛𝑐
𝑒𝑥𝑡 (37)
𝑑𝑡

où P 𝑛𝑐
𝑒𝑥𝑡 est la puissance développée par les efforts extérieurs non conservatifs et 𝐸𝑚 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 est la somme de
l’énergie cinétique et l’énergie potentielle du corps considéré.

Notions d’énergie et de puissance 13


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En termes de travail, on pourra également écrire que : 𝑑𝐸𝑚 = P 𝑛𝑐


𝑒𝑥𝑡 𝑑𝑡, d’où entre les instants t1 et t2:

𝑛𝑐 ]𝑡2
∆𝐸𝑚 = [𝑊𝑒𝑥𝑡 𝑡1 (38)
Par ailleurs, pour un solide isolé qui n’échange aucune énergie avec son milieu extérieur et dont les forces qui
lui sont appliquées sont toutes conservatives, l’énergie mécanique totale mise en jeu reste constante entre deux
instants successifs :
𝐸𝑐1 + 𝐸𝑝1 = 𝐸𝑐2 + 𝐸𝑝2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 (39)
Par conséquent, en l'absence de forces non conservatives, l'énergie totale d’un solide en mouvement par rapport
à un repère galiléen  est conservée,
𝐸𝑚 = constante (40)
La constante est déterminée par les conditions initiales du mouvement du solide.

L'énergie 𝐸𝑚 est une forme d'intégrale de mouvement et représente une relation entre les déplacements et les
vitesses, moyennant des données inertielles du corps en mouvement (masse, centre de gravité, tenseur
d’inertie). Cette conservation de l’énergie mécanique fournit une équation différentielle du premier ordre.

Exemple : Cerceau roulant et glissant sur un plan incliné

Considérons un cerceau (masse m, rayon R) roulant et glissant sur un plan incliné d’un angle  par rapport à
un plan horizontal (Fig. 14). Si 𝑅⃗⃗ désigne la réaction du sol au point de contact I et 𝑉
⃗⃗⃗⃗𝐼 la vitesse du point de
contact I, alors le théorème de l’énergie mécanique (37) donne lieu à:

𝑑𝐸𝑚
= 𝑅⃗⃗. 𝑉
⃗⃗⃗⃗𝐼 avec
𝑑𝑡
1 1
 𝐸𝑚 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 = 2 𝑚𝑉𝐶2 + 2 𝐼𝐶 𝜃̇ 2 − 𝑚𝑔⃗. 𝑂𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑐𝑠𝑡𝑒

 ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼 =𝑉⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ ⃗⃗
𝐶 + 𝐼𝐶 × 𝜃𝑘

Figure 14. Cerceau roulant et glissant sur un plan incliné


En développant, on trouve :
1 1
 𝐸𝑚 = 2 𝑚𝑥̇ 𝐶2 + 2 𝑚𝑅2 𝜃̇ 2 − −𝑚𝑔𝑥𝑐 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑚𝑔𝑅) + 𝑐𝑠𝑡𝑒
𝑑𝐸𝑚
 𝑑𝑡
= 𝑚𝑥̈ 𝐶 + 𝑚𝑅2 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑥̇ 𝑐 𝑠𝑖𝑛𝛼
 𝑅⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼 = 𝑅𝑡 (𝑥̇ 𝐶 + 𝑅𝜃̇ ) ; 𝑅𝑡 est la composante tangentielle de la réaction 𝑅⃗⃗
 𝑚(𝑥̈ 𝐶 + 𝑅2 𝜃̈ + 𝑔𝑥̇ 𝑐 𝑠𝑖𝑛𝛼) = 𝑅𝑡 (𝑥̇ 𝐶 + 𝑅𝜃̇ )

Exemple : tige glissante sur deux rails


Soit une mince tige AB de longueur l et de masse m, dont les extrémités sont reliées à des blocs (Fig.15a), de
masse négligeable, qui glissent respectivement sur un rail horizontal et un rail vertical. On suppose que la tige
est initialement dans une position horizontale et que sa vitesse est nulle (fig. 15a). Déterminer sa vitesse
angulaire après qu’elle aura effectué une rotation d’angle θ (fig. 15b).
Solution :
Étant donné que la vitesse initiale est nulle, 𝐸𝑐1 = 0. Si on évalue l’énergie potentielle en prenant le rail
horizontal comme axe de référence, 𝐸𝑝1 = 0.

Notions d’énergie et de puissance 14


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Figure 15. Tige glissante sur deux rails


1
Lorsque la tige a effectué une rotation d’angle θ, son centre de gravité G se trouve à une distance égale à 2 𝑙 sin 𝜃
1
sous l’axe de référence. Donc : 𝐸𝑝2 = − 2 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃
1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 𝑙, on peut
Puisque, dans cette position, le centre instantané de rotation de la tige se trouve en C et que ‖𝐶𝐺 2
1 1 1 2 1 1 𝑚𝑙2
écrire 𝑣2 = 𝑙𝜔, d’où on obtient : 𝐸𝑐2 = 𝑚 ( 𝑙𝜔) + ( 𝑚𝑙 2 ) 𝜔2 = 𝜔2
2 2 2 2 12 6

En appliquant le principe de conservation de l’énergie, on obtient :


𝑚𝑙2 1
𝐸𝑐1 + 𝐸𝑝1 = 𝐸𝑐2 + 𝐸𝑐2  0= 𝜔2 − 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃
6 2
3
D’où : 𝜔 = 𝑙 𝑔 sin 𝜃
2

4.5) Cas d’un système de corps rigides

Si un problème porte sur plusieurs corps rigides, il est possible de considérer chaque corps séparément et
d’appliquer les principes énergétiques précédents à chacun, en additionnant les énergies respectives de tous les
corps et en prenant en compte le travail de toutes les forces en jeu. Cependant, il faut faire attention aux inter-
efforts entre les différents corps du système matériel considéré.

Lorsque le système matériel  est composé d’un ensemble de n solides indéformables Si , alors :

 l’énergie cinétique de l’ensemble du système est égale à la somme des énergies cinétiques de chacun
des solides indéformables :

𝐸𝐶 /) = ∑𝑛𝑖=1 𝐸𝐶 S𝑖 /) (41)

Chaque énergie 𝐸𝐶 S𝑖 /R) peut être évaluée en des points différents du système.

 l’énergie potentielle de l’ensemble du système est égale à la somme des énergies potentielle de chacun
des solides indéformables :

𝐸𝑃 /) = ∑𝑛𝑖=1 𝐸𝑃 S𝑖 /) (42)

Une référence commune de l’énergie potentielle doit être définie dans le repère  pour tout le système,
chaque énergie potentielle 𝐸𝑝 S𝑖 /) doit être évaluée par rapport à cette référence.

 l’énergie mécanique de l’ensemble du système est égale à la somme des énergies cinétiques et
potentielles des différents solides du système et donc on pourra écrire que

𝐸𝑚 /) = 𝐸𝐶 /) + 𝐸𝑃 /) (43)

Notions d’énergie et de puissance 15


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D’une façon générale, le théorème de l'énergie cinétique pour un système matériel  constitué d’un
ensemble de corps s’énonce, dans un référentiel galiléen , comme suit:

la variation dans le temps de l’énergie cinétique d'un système matériel  constitué de plusieurs solides,
en mouvement par rapport à une référence galiléenne , est égale à la somme des puissances de toutes les
actions mécaniques, intérieures et extérieures, appliquées à chacun des points du système.

Mathématiquement, on écrira que :


𝑑𝐸𝐶 /)
= Pint + Pext (44)
𝑑𝑡

Où :
 P ext est la puissance développée par les efforts extérieurs, conservateurs et non conservateurs,
 P int la puissance développée par les efforts intérieurs, qui se réduisent généralement à des actions de
contact entre les solides qui composent . A noter que généralement la puissance des actions intérieures
de contact entre plusieurs solides est nulle lorsqu’il n’y a pas de frottement ou de glissement ce qui
simplifie considérablement l’utilisation de ce théorème.

L’utilisation de ce théorème est particulièrement intéressante pour les cas où l’on s’intéresse au transfert de
puissance au sein d’une machine où l’on peut négliger l’influence des frottements secs. En effet, elle met en
œuvre une seule équation scalaire intéressante à double titre :
 elle fait intervenir les grandeurs cinématiques et d’actions mécaniques qui décrivent le transfert de
puissance ;
 elle évite les inconnues d’actions mécaniques transmissibles par les liaisons.

Le théorème de l’énergie cinétique peut aussi s’écrire sous forme intégrée entre deux instants t1 et t2 :

𝐸𝐶 /) = 𝑊𝑒𝑥𝑡 + 𝑊𝑖𝑛𝑡 (45)


où Wext et Wint sont les travaux extérieurs et intérieurs effectués entre les instants t1 et t2.

Si l’on distingue les forces qui dérivent d’une énergie potentielle des autres , On obtient alors, pour un système
matériel  constitué d’un ensemble de corps, le théorème de l’énergie mécanique suivant :
𝑑𝐸𝑚 /)
= P 𝑛𝑐
𝑖𝑛𝑡 + P 𝑒𝑥𝑡
𝑛𝑐
(46)
𝑑𝑡
Avec :
 P 𝑛𝑐𝑖𝑛𝑡 et P 𝑒𝑥𝑡 sont les puissances des forces non conservatives extérieures et intérieure
𝑛𝑐

 𝐸𝑚 /) énergie mécanique du système obtenue par la sommation des énergies cinétiques de tous les
corps du système ainsi que l’énergie potentielle associées aux forces conservatives extérieures et
intérieures

Bien que non conservative, l’énergie mécanique 𝐸𝑚 peut se conserver occasionnellement. C’est le cas si la
puissance des forces qui ne dérivent pas d’une énergie potentielle est nulle, c-a-d : P 𝑛𝑐
𝑖𝑛𝑡 + P 𝑒𝑥𝑡 =0. Ainsi, si le
𝑛𝑐

système de corps rigides se déplace sous l’effet uniquement de forces conservatives, sans perte d’énergie, la loi
de conservation de l’énergie mécanique stipule que l’énergie mécanique est conservée donc,
𝐸𝑚 /)= constante (47)
La constante est déterminée par les conditions initiales du mouvement du solide.

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Exemple : étude d’un treuil


Une charge de masse m est supportée par un treuil entraîné par
un moteur frein par l’intermédiaire d’un réducteur (Fig.16). On
s’intéresse plus particulièrement à la phase de freinage, pendant
laquelle on veut que la charge initialement animée d’une vitesse
V0 de 2 m/s soit stoppée en 0,1 seconde.
Données :
 RT (rayon du treuil) = 0,1 m
 r (rapport de transmission du réducteur) = 0,1
 g = 10 m/s2
 m = 2 000 kg Figure 16
 η (rendement du réducteur) = 0,6
 Ced le couple équivalent dissipé sur l’arbre du frein

Analyse cinématique préliminaire :


On peut établir une relation cinématique entre V et ωf , V = RT . r . ωf
𝑑𝑉
par dérivation on obtient : = RT . r. ̇ f
𝑑𝑡
𝑑𝑉 −0.2
Durant la phase de freinage, on a une décélération : = − 2𝑚/𝑠 2
𝑑𝑡 0.1
−2
D’où : ̇ f = 0.1×0.1 = −200 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Etude énergétique
Isolons l’ensemble (réducteur + treuil + masse), et appliquons-lui le théorème de l’énergie cinétique (Ec) :

𝑑𝐸𝑐
= Pext+ Pint
𝑑𝑡
Pext est la puissance développée par les actions mécaniques extérieures au système, le poids de la masse et le
couple de freinage. On a donc :
Pext = m . g . V – Cf . ωf
Noter que le poids ayant ici une action motrice, contrairement au frein
d’où Pext = (m . g . RT . r – Cf) . ωf .
Pint représente quant à elle la puissance développée par les actions mécaniques intérieures au système, donc
la puissance dissipée dans le mécanisme. Soit Ced le couple équivalent dissipé sur l’arbre du frein, sa
puissance sur l’arbre du frein est:
Pint = – Ced . ωf ,
• Si l’on néglige l’énergie cinétique des différents éléments du système devant celle de la masse, on a :
Ec = (1/2) . m . V2.
• En reprenant l’expression liant V à ωf , on arrive à :Ec = (1/2) . m . RT2. r2 . ωf2
• On peut alors définir une inertie cinétiquement équivalente Jce, comme étant l’inertie d’une pièce qui,
si elle était placée sur l’arbre d’entrée, aurait la même énergie cinétique que l’ensemble du système :
Ec = (1/2) . Jce . ωf2 avec Jce = m . RT2. r2 ,
• C’est l’inertie équivalente au sens classique du terme, qui ne prend en compte que l’aspect cinétique
du problème, et qui n’a d’autre objectif que d’alléger les notations, surtout quand on a de nombreux
axes tournant à des vitesses différentes.
𝑑𝐸𝑐
D’où : = Jce f ̇ f = m . g . R 𝑇 . r – C𝑓 ) . f – C𝑒𝑑 . f
𝑑𝑡
donc : Jce ̇ f = m . g . R 𝑇 . r – C𝑓 ) – C𝑒𝑑

en conséquence, le couple de freinage est: C𝑓 = m . g . R 𝑇 . r – Jce ̇ f ) – C𝑒𝑑

• Le premier terme, (m g RT r), correspond au couple résistant créé par la masse. Si celle-ci augmente,
le couple de freinage à fournir augmentera lui aussi, ce qui semble plutôt logique.

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• Le deuxième terme, –(Jceωf'), est positif, contrairement aux apparences, puisque ωf' est négative. Donc,
si l’on souhaite arrêter la masse plus vite, il faut freiner plus fort ;
• Pour le troisième terme, on se souviendra que Ced est par définition positif et que, par conséquent, plus
l’énergie dissipée dans le mécanisme sera importante, moins le frein sera sollicité.

4.5.1) Notion d’inertie (masse) équivalente pour un système de corps rigides


Dans un système mécanique  à un seul degré de liberté, c-à-d constitué d’un ensemble de solides liés, il est
possible de définir la notion d’inertie ou masse équivalente à partir de l’expression de l’énergie cinétique de
l’ensemble 𝐸𝐶 /). Par exemple,
o si le degré de liberté en question est un paramètre de translation x alors, l’énergie cinétique s’écrira
1
comme suit : 𝐸𝐶 /) = 𝑀𝑒𝑞 𝑥̇ 2 , 𝑀𝑒𝑞 est la masse équivalente du système.
2
o si le degré de liberté en question est un paramètre de rotation  alors, l’énergie cinétique s’écrira comme
1 2
suit : 𝐸𝐶 /) = 𝐽𝑒𝑞 ̇ , 𝐽𝑒𝑞 est l’inertie équivalente du système
2

Exemple : porte coulissante


On considère une porte coulissante pilotée par un système à vis (fig.17).
Elle comprend pour la partie opérative essentiellement trois ensembles :
 un châssis 1, auquel on associe un repère (A,𝑥 ⃗⃗⃗⃗,
1 ⃗⃗⃗⃗, 𝑧1 ;
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗)
 une vis 2, en liaison pivot d’axe (A,𝑥 ⃗⃗⃗⃗)
1 avec le châssis, et dont la
rotation est obtenue par un moteur électrique. Le moment d’inertie de
l’ensemble rotor et vis par rapport à l’axe de rotation est noté J ;
 un vantail 3 de masse notée m, en liaison glissière de direction 𝑥 ⃗⃗⃗⃗1 avec
le châssis, et dont la translation est obtenue par l’intermédiaire d’une
liaison hélicoïdale d’axe(A, 𝑥 1 et de pas p avec la vis.
⃗⃗⃗⃗)
Figure 17. Porte coulissante
On s’intéresse à la loi entrée-sortie liant la vitesse de rotation du moteur  à la vitesse de translation de la porte
𝑣 : ayant le pas p de la vis, on peut écrire que 𝑣 = 𝑝
On cherche à déterminer l’expression de l’énergie cinétique de l’ensemble ={2,3} dans son mouvement par
rapport au bâti 1. On décrit le système matériel comme ensemble de deux solides
1 1
Ec(/1) = Ec (3/1) + Ec (2/1), 𝐸𝑐 3/1) = 2 𝑚𝑣 2 𝐸𝑐 2/1) = 2 𝐽2
1 1 1 1 𝐽
𝐸𝑐 /1) = 𝑚𝑣 2 + 𝐽2 = 𝑚𝑝2 + 𝐽)2 = (𝑚 + 2 ) 𝑣 2
2 2 2 2 𝑝
𝐽
 Le terme (𝑚 + 𝑝2 ) est appelé masse équivalente ramenée à la porte.
 Le terme 𝑚𝑝2 + 𝐽) est appelé moment d’inertie équivalent ramené à l’arbre moteur.
 En pratique, dans le cas de chaînes de transmission de puissance, il est souvent intéressant pour le
dimensionnement du moteur de déterminer l’inertie "vue par le moteur", c’est à dire de déterminer le
moment d’inertie d’un volant qui serait fixé sur l’arbre moteur et dont l’inertie serait équivalente pour
le moteur à l’ensemble de la chaîne.

5) Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons introduit les notions d’énergie, travail et puissance pour les systèmes matériels
(point matériel, corps rigide et système de corps rigides). L’accent a été mis sur les lois et théorèmes qui
permettent, d’un côté, de calculer les expressions des différentes grandeurs énergétiques notamment : les
énergies potentielle, cinétique et mécanique ainsi que les travaux des différentes forces conservatives et non
conservatives. De l’autre côté, ces théorèmes permettent généralement d’établir les relations reliant les
grandeurs cinématiques, inertielles et actions mécaniques appliquées sous forme d’une équation différentielle
du premier ordre. La maîtrise de ces notions est nécessaire pour pouvoir les appliquer dans le contexte de la
mécanique analytique et aborder les développements sous-jacents aux différents formalismes de modélisation
des mouvements des systèmes matériels mécaniques.

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Voir exo ; https://uel.unisciel.fr/physique/meca/meca_ch07/co/apprendre_01.html

Pour TD voir

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Utilise Ep pour énergie potentielle au lieu de V pour ne pas confondre avec la vitesse
Le terme potentielle vient du mot grec POTERE qui veut dire pouvoir, donc l’énergie potentielle dénote une
certaine capacité de pouvoir se transformer en autre forme d’énergie

Travail pour soulever la boule à une certaine hauteur

ce travail est devenu une énergie potentielle du moment que la boule est
passer de la hauteur h=0 à h=h*,

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durant la descente, l’énergie potentielle se convertie en une énergie cinétique

C’est ce principe de transformation qui est exploité dans les barrages d’eau pour produire de l’énergie
électrique : l’énergie potentielle de l’eau stockée à une certaine hauteur est transformée d’abord en une
énergie cinétique de rotation grâce à la chute d’eau dans de grosses turbines, puis cette énergie de rotation est
transformée en une énergie électrique grâce à des génératrices couplées aux turbines.

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Exemple du pendule pesant à détailler, pour le comparer avec le pendule

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