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TD 1 : Notions fondamentales 𝑗⃗

Ex 1 : Pendule simple
𝑂
𝑖⃗
Considérons le pendule simple de la figure 1 constitué d'une masselotte m suspendu à 𝑙
l’origine O par une tige rigide de longueur l, il est contraint à osciller dans le plan (x 
y). Les coordonnées physiques du point M, lieu de m, sont les coordonnées (x, y, z)
qu’on peut regrouper dans un vecteur 𝑟⃗. 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧)

Figure 1. Pendule simple

a) Définir les degrés de liberté du système ainsi que les contraintes imposées. Préciser la nature des
contraintes (holonome/non holonome, rhéonome/ scléronome)
b) Discuter le cas du pendule sphérique
c) Donner la position réélle de M ainsi que son déplacement virtuel
d) Donner le champ de vitesse virtuelle rigidifiant régnant au sein du pendule

Solution :
a) Le mouvement est plan donc, le seul degré de liberté effectif est l’angle polaire  que fait le pendule
autour de l’axe (Oz). Puisque la tige reliant la masselotte à l’axe de rotation est inextensible, la masselotte ne
peut décrire qu’un arc de cercle de rayon l. Les coordonnées physiques doivent obéir à tout instant aux
contraintes suivantes :

𝑥 2 (𝑡 ) + 𝑦 2 (𝑡 ) = 𝑙 2 , 𝑧 (𝑡 ) = 0 ∀ 𝑡 (a)
Qu’on peut écrire également :
‖𝑟⃗(𝑡)‖ − 𝑙 = 0, 𝑟⃗. 𝑘⃗⃗ = 𝟎 ∀ 𝑡 (b)
 Ce sont des contraintes holonomes (ne dépendent que de la position) et scléronomes (ne dépendent
pas explicitement du temps)

Les trois coordonnées physiques x, y, z sont donc reliées par les deux contraintes (a). Le système ne possède
donc qu’un seul degré de liberté qu’on peut décrire par la coordonnée généralisée  =𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑥/𝑦).

b) Cet exemple se généralise au cas du pendule sphérique. La masselotte oscille autour de l’origine dans
toutes les directions et parcourt donc une sphère de rayon l, les coordonnées physiques de M doivent obéir à la
contrainte :

𝑥 2 (𝑡 ) + 𝑦 2 (𝑡 ) + 𝑧 2 (𝑡 ) = 𝑙 2 , ∀𝑡 (c)
Dans ce cas, il y a bien deux degrés de liberté correspondant aux angles sphérique  et  qu’on peut choisir
comme coordonnées généralisées du pendule.

c) La position réelle de M est définie par le vecteur 𝑟⃗(𝑡) qui peut s’écrire en fonction du paramètre
indépendant comme  suit :

𝑙 cos 𝜃(𝑡)
𝑟⃗(𝑡) = ( 𝑙 sin 𝜃 (𝑡) )
0
Le déplacement virtuel correspondant est comme suit :
𝑙 cos 𝜃(𝑡)𝛿𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡) = ( 𝑙 sin 𝜃 (𝑡)𝛿𝜃 )
𝛿𝒓
0

d) Le mouvement est plan et rigidifiant donc, on peut écrire que la vitesse virtuelle de M comme suit :

Notions fondamentales de mécanique analytique 1

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∗ ∗
⃗⃗𝑂 + 
⃗⃗𝑀 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗⃗⃗ ∗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
∗
⃗⃗𝑂 = 0
Si l’on considère 𝑉 ⃗⃗, nous avons alors :
∗
⃗⃗𝑀 = 
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜃̇ ∗ 𝑘⃗⃗ × 𝑙 𝑟⃗
⃗⃗⃗⃗ ∗ × 𝑂𝑀 (d)
‖𝑟⃗‖

Ex 2 : Deux masses ponctuelles liées

Considérons le système constitué de deux masses ponctuelles m1 et m2

reliées par une barre rigide sans masse de longueur L (fig. 2). 𝑗⃗
1. Définir les degrés de liberté du système ainsi que les contraintes 𝑚2 (𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 )
imposées dans le cas où le système évolue dans l’espace ou dans 𝑟⃗2
le plan. Préciser la nature des contraintes
2. Définir la position du centre gravité du système 𝑂
𝑖⃗
3. On suppose que le système évolue dans le plan (xy), définir un 𝑟⃗1
paramétrage stricte du système incluant les coordonnées du 𝑘⃗⃗ 𝑚1 (𝑥1, 𝑦1 , 𝑧1 )
centre de gravité et l’orientation de la barre .

Figure 2. Masses ponctuelles liées

Solution :

1) Dans l’espace, les vecteurs position de chaque masse sont donnés comme suit :

𝑟⃗1 = 𝑥1 (𝑡)𝑖⃗ + 𝑦1 (𝑡)𝑗⃗ + 𝑧1 (𝑡)𝑘⃗⃗ 𝑟⃗2 = 𝑥2 (𝑡)𝑖⃗ + 𝑦2 (𝑡)𝑗⃗ + 𝑧2 (𝑡)𝑘⃗⃗ (a)

Nous pouvons ainsi définir le mouvement par les vecteurs de position qui impliquent six coordonnées
physiques : x1 , y1 , z1 , x2 , y2 ,et z2.
De toute évidence, elles ne sont pas indépendantes, car la longueur de la barre ne peut pas changer. En effet,
les six coordonnées sont liées par l'équation de contrainte :
2 2 2
(𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡)) + (𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡)) + (𝑧1 (𝑡) − 𝑧2 (𝑡)) = 𝐿2 ∀𝑡 (b)
Cette équation peut être résolue pour l'une des coordonnées en fonction des cinq autres, il s'ensuit que seules
cinq coordonnées sont indépendantes.
 La relation (b) représente une contrainte holonome (ne dépend que de la position) et scléronome (ne
dépend pas explicitement du temps)

Si le système est astreint à évoluer dans le plan (x, y) alors, les vecteurs position de chaque masse sont donnés
comme suit :
𝑟⃗1 = 𝑥1 (𝑡)𝑖⃗ + 𝑦1 (𝑡)𝑗⃗ 𝑟⃗2 = 𝑥2 (𝑡)𝑖⃗ + 𝑦2 (𝑡)𝑗⃗ (c)

Les coordonnées physiques des deux masses sont liées par les contraintes suivantes :
2 2
(𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡)) + (𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡)) = 𝐿2 𝑧1 (𝑡) = 0, 𝑧2 (𝑡) = 0 ∀𝑡 (d)
 La relation (d) représente trois contraintes holonomes (ne dépend que de la position) et scléronomes
(ne dépend pas explicitement du temps).

Au total on, six coordonnées physiques, liées par 3 contraintes géométriques donc, le système
n’a 3 d.d.l dans le plan.

2) la position du centre gravité du système se calcule en utilisant les relations de géométrie de masse
abordées dans le cours de mécanique rationnelle.
Soit 𝑟⃗𝐺 le vecteur position 𝑟⃗𝐺 (xG, yG, zG) du centre de masse G
1
𝑟⃗𝐺 = 𝑚 (𝑚1 𝑟⃗⃗⃗⃗1 + 𝑚2 ⃗⃗⃗⃗
𝑟2 )
1 +𝑚2

Notions fondamentales de mécanique analytique 2

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3) un paramétrage strict est un paramétrage qui permet de couvrir les d.d.l. du système. Dans le cas où le
système est astreint à évoluer dans le plan alors, il n’a que 3 d.d.l. (deux de translation et un seul de
rotation).

Dans la plupart des problèmes de modélisation analytique, un meilleur

choix de coordonnées évite les difficultés liées au travail avec un
𝑗⃗
surplus de coordonnées et des équations de contrainte. Dans le cas du
𝑀2 (𝑥2, 𝑦2 ) système de la Fig.2, il est beaucoup plus simple de travailler dans le
plan avec le vecteur position 𝑟⃗𝐺 = 𝑟⃗𝐺 (xG, yG) du centre de masse G et
𝑟⃗2 
l'angle  entre la barre rigide et l'axe des x. En effet, le mouvement peut
𝑂 𝑟⃗𝐺 𝐺 être décrit directement en fonction des trois coordonnées
𝑖⃗ indépendantes xG, yG et , et aucune équation de contrainte n'est
𝑟⃗1
𝑀1 (𝑥1 , 𝑦1 ) nécessaire.

On définit le vecteur 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

1 𝑀2 , tel que 𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗2 = 𝑟⃗1 + 𝑀 1 𝑀2 correspondant à la barre, il est orienté selon l’angle 𝜃 et son
module est ‖𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀
1 2 ‖ = 𝐿. Alors

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐿 cos 𝜃
𝑀 1 𝑀2 = ( )
𝐿 sin 𝜃
D'après la figure nous observons que l’ensemble de coordonnées des points du système sont liés par les
relations suivantes
𝑟⃗1 = 𝑟⃗𝐺 − 𝑎(cos 𝜃𝑖⃗ + sin 𝜃𝑗⃗)
𝑟⃗2 = 𝑟⃗𝐺 + 𝑏(cos 𝜃𝑖⃗ + sin 𝜃𝑗⃗)
𝑥𝐺
avec, compte tenu des expressions des coordonnées du centre de masse 𝑟⃗𝐺 (𝑦 ) :
𝐺
𝑚2 𝐿 𝑚1 𝐿
𝑎=𝑚 , 𝑏=𝑚 ,
1 +𝑚2 1 +𝑚2


Ainsi si l’on connait les coordonnées indépendantes xG, yG et , on peut déduire les coordonnées des différents
points du système. Elles constituent les coordonnées généralisées {𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 } de notre système dans le plan.

Ex 3 : Système de trois points matériels

Dans l'espace 3D, on a trois points matériels disposés 𝑘⃗⃗

sur les sommets d’un triangle indéformable (Fig.3), de
𝑚2 (𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 )
coordonnées :
(𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ), (𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 ), (𝑥3 , 𝑦3 , 𝑧3 ), 𝐿1
𝐿3

Définir les degrés de liberté du système ainsi que les 𝑂

𝑗⃗
contraintes imposées dans le cas où le système évolue 𝑚3 (𝑥3 , 𝑦3 , 𝑧3 )
𝑚1 (𝑥1, 𝑦1 , 𝑧1 ) 𝐿2
dans l’espace. Préciser comment on peut choisir
𝑖⃗
efficacement les coordonnées généralisées du système.

Figure 3. Système de trois points matériels

Solution

On a 9 coordonnés physiques au total. Or, dans l’espace, un corps ne possède qu’au maximum six degrés de
liberté. En fait, le triangle étant complètement déterminé par la longueur de ses 3 côtés (L1, L2, L3 fixés).

On a trois contraintes holonomes indépendantes à vérifier, notamment:

(𝑥1 − 𝑥2 )2 + (𝑦1 − 𝑦2 )2 + (𝑧1 − 𝑧2 )2 = 𝐿21

Notions fondamentales de mécanique analytique 3

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(𝑥1 − 𝑥3 )2 + (𝑦1 − 𝑦3 )2 + (𝑧1 − 𝑧3 )2 = 𝐿22

(𝑥3 − 𝑥2 )2 + (𝑦3 − 𝑦2 )2 + (𝑧3 − 𝑧2 )2 = 𝐿23

Ainsi, le corps triangle n’a en fait que 9-3=6 d.d.l., il n’y a que six coordonnées généralisées. Ces coordonnées
peuvent être choisies parmi les 9 coordonnées physiques du système.

Dans la plupart des problèmes de modélisation analytique, un meilleur choix de coordonnées évite les
difficultés liées au travail avec un surplus de coordonnées et des équations de contrainte. Dans le cas du système
de la Fig.3, il est beaucoup plus simple de travailler avec le vecteur position 𝑟⃗𝐺 = 𝑟⃗𝐺 (xG, yG, zG) du centre de
masse G et les angles d’orientation du triangle dans l’espace (trois angles d’Euler , ,). En effet, le mouvement
peut être décrit directement en fonction des six coordonnées indépendantes (xG, yG, zG , , , ), et aucune
équation de contrainte n'est nécessaire.

Ex 4 : Disque qui roule sans glisser le long d’un plan incliné

Considérons le disque de rayon r roulant sous l’effet de son propre poids, sans glisser, le long d’un plan incliné
de la figure 4. Soit  l’angle de rotation du disque et (x, y) les coordonnées de son centre G. Définir les degrés
de liberté du système ainsi que les contraintes imposées.

Figure 4. Disque roulant.

Solution

 les paramètres géométriques qui permettent de définir la situation du système sont: x, y, .

 les contraintes imposées sont d’abord la condition de contact : y = r qui est une liaison holonome.
Ensuite la condition de roulement sans glissement qui stipule que 𝑉 ⃗⃗𝐼 = 0
⃗⃗ conduira à la relation 𝑥̇ +
̇
𝑟𝜃 = 0 qui est, dans cette forme, une contrainte non-holonome. Si l’on connait les conditions initiales
du mouvement, cette relation peut être intégrée et donc elle devient semi-holonôme. Au total on a 2
contraintes qui sont imposées sur les trois paramètres de situation du disque.
En conséquence, le nombre de degrés de liberté du système est 1.

Ex5 : étude d’un disque roulant sur un plan horizontal

On considère un disque (figure …) de rayon R et de centre d’inertie G qui roule
sans glisser sur un plan (O, X0, Y0) avec lequel il est en contact en un point I. Pour
étudier le mouvement du disque convenablement, définir les degrés de liberté du
système ainsi que les contraintes imposées.

Figure 5

Solution

Notions fondamentales de mécanique analytique 4

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Pour définir la posture du disque, on retiendra les paramètres suivants :

on se basera sur les six paramètres suivants: les coordonnées (x, y, z) du point
G et les angles d’Euler (, , ) indiqués sur la figure.

Etablissons maintenant les équations de liaisons du disque.

 On distingue en premier lieu l’équation qui décrit le maintien du
contact en I. On a :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 𝑂𝐼 + ⃗⃗⃗⃗⃗𝐼𝐺 d’où ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐼 = 𝑂𝐺 𝐺𝐼
or ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐼 . 𝑍0 = 0 , (𝑂𝐺 + 𝐺𝐼 ). 𝑍0 = 0 ⃗ d’où 𝑧 = 𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃
Cette équation de liaison est holonome, un paramètre du mouvement pourra
être éliminé, dans ce cas z, la cote verticale de G.
 La seconde condition qu’on peut établir est la condition de Roulement
sans glissement au point I. Elle découle de la condition :
⃗⃗𝐼∈𝑑𝑖𝑠𝑞𝑢𝑒 − 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝐼∈𝑠𝑜𝑙 = 0 ⃗⃗

⃗⃗𝐼∈𝑠𝑜𝑙 = 0
Cependant on a 𝑉 ⃗⃗, alors ⃗⃗𝐼∈𝑑𝑖𝑠𝑞𝑢𝑒 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝐼 = 0
⃗⃗

⃗⃗𝐼 autrement dans la base (O, X0, Y0, Z0) :

Exprimons 𝑉
⃗⃗𝐺 + 
⃗⃗𝐼 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗⃗ × 𝐺𝐼
⃗⃗⃗⃗⃗
Avec : ⃗⃗𝐺 = 𝑥̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑥0 + 𝑦̇𝑦 ⃗⃗⃗⃗⃗0 + 𝑧̇ ⃗⃗⃗⃗,
𝑧0 ⃗⃗
⃗⃗ = ̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑧0 + 𝜃̇ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑅𝑦
𝑧2 , 𝐺𝐼
⃗⃗⃗⃗1 + 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗2
Il vient alors : ⃗⃗
𝑉𝐼 = 𝑥̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + 𝑦̇𝑦 ̇
⃗⃗⃗⃗⃗0 + 𝑅𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃. ⃗⃗⃗⃗ ̇ 𝑧2 + 𝑅(𝜑̇ + ̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃). 𝑥
𝑧0 − 𝑅𝜃 . ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗1
Si l’on projette le vecteur 𝑉 ⃗⃗𝐼 sur les deux axes 𝑥
⃗⃗⃗⃗1 et 𝑦 1 on obtient :
⃗⃗⃗⃗,
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗1 = 𝑥̇ 𝑐𝑜𝑠 + 𝑦̇ 𝑠𝑖𝑛 + 𝑅(𝜑̇ + ̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃) = 0
𝑉𝐼 . 𝑥
𝑦1 = −𝑥̇ 𝑠𝑖𝑛 + 𝑦̇ 𝑐𝑜𝑠 + 𝑅𝜃̇ . 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0
⃗⃗𝐼 . ⃗⃗⃗⃗
𝑉
On a donc deux relations non-holonomes. Aucun autre paramètre du mouvement
ne peut être éliminé. Nous avons un système à deux équations de liaisons et cinq
paramètres du mouvement En conséquence, le système n’a que trois d.d.l.

Ex 6 : Barre glissante

Une barre AB homogène de masse m et de longueur 2L repose sur le sol en A et sur une demi-circonférence de
rayon R au point I, sa position est déterminée par l’angle . Sous l’effet de son poid, la barre peut éventuelement
glisser, pour la maintenir à l’équilibre, il faut appliquer en A une force ⃗𝑭⃗𝟏 .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝛿𝐵
Calculer les déplacements virtuels des points A , B et G notés successivement 𝛿𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝛿𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .

𝑦⃗
B

R
 A ⃗⃗𝟏
𝑭

O 𝑥⃗

Figure 6. Barre glissante

 Réponse :

Notions fondamentales de mécanique analytique 5

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𝑂𝐼
Dans le triangle rectangle OIA on a : sin 𝜃 = 𝑂𝐴
𝑂𝐼
d’où : 𝑂𝐴 = sin 𝜃

Alors :
𝑅 −𝑅 cos 𝜃𝛿𝜃
 𝑂𝐴 = (sin 𝜃)  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛿𝐴 = ( sin2 𝜃 )
0 0
𝑅 −𝑅 cos 𝜃𝛿𝜃 −𝑅 cos 𝜃
− 2𝐿 cos 𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ( sin2 𝜃 + 2𝐿 sin 𝜃𝛿𝜃 ) = (( sin2 𝜃 + 2𝐿 sin 𝜃) . 𝛿𝜃 )
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐴
𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (sin 𝜃 )  𝛿𝐵
2𝐿 sin 𝜃 2𝐿 cos 𝜃 𝛿𝜃 2𝐿 cos 𝜃 . 𝛿𝜃
𝑅 −𝑅 cos 𝜃
1 −𝐿 cos 𝜃 ( + 𝐿 sin 𝜃) . 𝛿𝜃
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 = (sin 𝜃) + ( )  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐺 = ( sin2 𝜃 )
2
0 𝐿 sin 𝜃 𝐿 cos 𝜃 . 𝛿𝜃

Ex 7 : Machine double Atwood

Une machine double Atwood (Fig. 7) se compose de trois masses connectées par des
fils de masse négligeable et de longueur constante l. Ces fils s’enroulent, sans
frottement, sur deux poulies, de rayon R, de masse et d’inertie négligeables. Les
masses sont affectées par le champ gravitationnel g. Le mouvement du système est
paramétré par les coordonnées physiques y1, y2, y3 et y4 comme indiqué sur la figure.
Identifier les contraintes du système. Déduire le nombre de degrés de liberté.

 Réponse : Vu que la longueur des fils est constante on peut écrire directement que
à tout instant on doit avoir : Figure 7. Machine double Atwood

y1 + y4 + R = l
(y2 – y4) + (y3 – y4) + R = l
A cet effet, on a deux contraintes pour 4 paramètres physiques, donc le système possède 2 degrés de liberté.

Ex 8 : Tige oscillante en translation

Une tige AB de longueur L, de masse négligeable porte à son extrémité une masse ponctuelle m. On impose
au point A un mouvement horizontal de la forme xA=a.cos(𝜔t) a et 𝜔 sont des constantes données. Ceci peut
être réalisé physiquement en plaçant un ressort entre les points O et A.
Calculer la vitesse réelle et la vitesse virtuelle du point B.

𝑗⃗

𝑂 𝐴
𝑖⃗
𝑥𝐴 𝐿

𝐵

Figure 8. Tige oscillante en translation

Solution

 On a n=1 et q1=𝜃.
 La position instantanée de B est donnée par le vecteur
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑥𝐴 + 𝑙. 𝑠𝑖𝑛𝜃) avec 𝑥𝐴 = 𝑎. 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)
𝑂𝐵
−𝑙. 𝑐𝑜𝑠𝜃

 Alors, la vitesse réelle du point B est la quantité :

Notions fondamentales de mécanique analytique 6

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𝑛
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝐵 −𝑎. 𝜔. 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) + 𝐿𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝐵 = =∑ 𝑞̇ 𝑖 + =( )
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖
𝑖=1
𝜕𝑡 𝐿. 𝜃̇ . 𝑠𝑖𝑛𝜃
 La vitesse virtuelle du point B est la quantité :
𝑛
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∗
𝜕𝑂𝐵 𝐿. 𝑐𝑜𝑠𝜃 ̇ ∗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵∗ = =∑ 𝑞̇ = ( )𝜃
𝛿𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝑖 𝐿. 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑖=1

Ex 9 : Point matériel en mouvement dans l’espace

Soit P(x, y, z) un point matériel en mouvement par rapport à un référentiel inertiel R (O, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗) et soumis aux
liaisons (contraintes) holonomes suivantes:
𝑥(𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝑓 (𝑡) … … … … . . (𝐿1 )
𝑧(𝑡) = 𝑐𝑜𝑠(𝑡) … … … … . . (𝐿2 )
 Déterminer

1- le nombre de degrés de liberté

2- la vitesse réelle du point P
3- la vitesse virtuelle non compatible avec (L1) et (L2)
4- la vitesse virtuelle compatible avec (L1) uniquement
5- la vitesse virtuelle compatible avec (L2) uniquement
6- la vitesse virtuelle compatible avec (L1) et (L2)

Solution
1- Le nombre de degrés de liberté est 𝑛 = 3𝑁 − 𝐾 = 3 − 2 = 1
2- on a la position instantanée qui est donnée par
𝑂𝑃 = 𝑥(𝑡)𝑖⃗ + 𝑦(𝑡)𝑗⃗ + 𝑧(𝑡)𝑘⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Donc la Vitesse réelle s’obtient simplement par dérivation :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑃
⃗⃗𝑃 =
𝑉 = 𝑥̇ (𝑡)𝑖⃗ + 𝑦̇ (𝑡)𝑗⃗ + 𝑧̇ (𝑡)𝑘⃗⃗
𝑑𝑡
Compte tenu de L1 et L2,
𝑑𝑓 (𝑡)
𝑉⃗⃗𝑃 = 𝑥̇ (𝑡)𝑖⃗ + ( − 𝑥̇ (𝑡)) 𝑗⃗ − 𝑠𝑖𝑛(𝑡)𝑘⃗⃗
𝑑𝑡

3- à un instant fixe t, la vitesse virtuelle de P non compatible avec (L1) et (L2) peut s’écrire comme suit :
∗
⃗⃗𝑃 = 𝑥̇ ∗ (𝑡)𝑖⃗ + 𝑦̇ ∗ (𝑡)𝑗⃗ + 𝑧̇ ∗ (𝑡)𝑘⃗⃗
𝑉

4- à un instant fixe t, la vitesse virtuelle de P compatible avec (L1) uniquement

∗
⃗⃗𝑃 = 𝑥̇ ∗ (𝑡)𝑖⃗ − 𝑥̇ ∗ (𝑡)𝑗⃗ + 𝑧̇ ∗ (𝑡)𝑘⃗⃗
𝑉

5- à un instant fixe t, la vitesse virtuelle de P compatible avec (L2) uniquement

∗
𝑉⃗⃗𝑃 = 𝑥̇ ∗ (𝑡)𝑖⃗ + 𝑦̇ ∗ (𝑡)𝑗⃗ + 0𝑘⃗⃗ = 𝑥̇ ∗ (𝑡)𝑖⃗ + 𝑦̇ ∗ (𝑡)𝑗⃗

6- à un instant fixe t, la vitesse virtuelle de P compatible avec (L1) et (L2)

∗
⃗⃗𝑃 = 𝑥̇ ∗ (𝑡)𝑖⃗ − 𝑥̇ ∗ (𝑡)𝑗⃗ + 0𝑘⃗⃗ = 𝑥̇ ∗ (𝑡)(𝑖⃗ − 𝑗⃗)
𝑉

Notions fondamentales de mécanique analytique 7